CN114391965B - 一种无菌盒及具有该无菌盒的全防护式介入手术机器人从端驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种无菌盒，其包括主体部、活动地装设于主体部第一侧面的第一盖体、活动地装设于主体部与第一侧面相对的第二侧面的第二盖体，所述第一盖体从主体部上打开以安装细长型医疗器材并封闭主体部的第一侧面，第二盖体从主体部上打开以将无菌盒罩设于其它装置外并封闭主体部的第二侧面。本发明还提供一种全防护式介入手术机器人从端驱动装置，包括该无菌盒及容纳于该无菌盒内的驱动机构。本发明降低手术成本，减轻患者的经济负担，而且整体结构紧凑，占用空间较小。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗机器人领域，尤其涉及一种无菌盒及具有该无菌盒的全防护式介入手术机器人从端驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
从端手术机器人在执行导丝(或导管)夹持、递送的过程中，需要相应的传动机构带动，传动机构内部容易暴露在空气中或者是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手术安全，实现手术在无菌环境中操作，需要将每次手术完后的传动机构作为耗材丢弃，避免被污染的传动机构重复使用，由于传动机构对传送及控制的精密度要求较高，其对应的造价成本也较高，传动机构作为耗材直接丢弃，无疑增大患者的医疗成本，增大患者的经济负担。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的无菌盒及具有该无菌盒的全防护式介入手术机器人从端驱动装置。
一种无菌盒，其包括主体部、活动地装设于主体部第一侧面的第一盖体、活动地装设于主体部与第一侧面相对的第二侧面的第二盖体，所述第一盖体从主体部上打开以安装细长型医疗器材并封闭主体部的第一侧面，第二盖体从主体部上打开而让无菌盒安装后封闭主体部的第二侧面。
进一步地，所述主体部的第一侧面靠近一端处部分凹陷形成一阶梯面，所述第一盖体盖合于所述阶梯面。
进一步地，所述第一盖体枢转地装设于主体部的第一侧面靠近阶梯面处。
进一步地，所述第二盖体枢转地装设于主体部靠近所述端处。
进一步地，所述第一盖体与第二盖体的枢转方向相反。
进一步地，所述第一盖体与所述主体部的第一侧面形成一落差而使所述第一盖体迫近所述第二盖体。
进一步地，所述主体部于阶梯面上凸起形成对接部，所述对接部设有由第一盖体封闭的长形开口。
进一步地，还包括霍尔传感器，霍尔传感器分别用于检测第一盖体和/或第二盖体是否盖合在主体部上。
本发明还提供一种全防护式介入手术机器人从端驱动装置，其包括上述无菌盒及驱动机构，所述第二盖体从主体部上打开以将驱动机构罩设于主体部内并封闭主体部的第二侧面。
进一步地，所述全防护式介入手术机器人从端驱动装置还包括与驱动机构连接的夹持组，当所述夹持组夹持住细长型医疗器材时，所述第一盖体封闭所述夹持组。
本发明的有益效果在于：通过设置无菌盒，其具有第一盖体和第二盖体用于无菌隔离细长型医疗器材及驱动机构，让全防护式介入手术机器人从端驱动装置在使用过程中，只有作为耗材的无菌盒裸露在外侧，每次使用后中，只需对耗材进行更换，无需更换整个介入手术机器人从端驱动装置特别是驱动机构，降低手术成本。减轻患者的经济负担，而且整体结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明全防护式介入手术机器人从端驱动装置夹持细长型医疗器械后的结构示意图；
图2为图1所示全防护式介入手术机器人从端驱动装置打开第一盖体、第二盖体后的结构示意图；
图3为图2所示全防护式介入手术机器人从端驱动装置的分解图；
图4为图2所示全防护式介入手术机器人从端驱动装置的驱动机构10与夹持组安装后的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图4所示，本发明提供一种全防护式介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，对细长型医疗器械100(导丝或导管)执行夹持操作，介入手术机器人从端推动被夹持的细长型医疗器械100即导丝或导管向前递送或向后撤出以进入或退出手术病人身体。以下说明中，将两夹持组30夹持或松开细长型医疗器械100的方向定义为第一方向，而细长型医疗器械100向前递送或向后撤出的方向定义为第二方向，将与第一方向、第二方向垂直的方向定义为第三方向。图示中，第一方向与第二方向相互垂直。
所述全防护式介入手术机器人从端驱动装置包括驱动机构10、罩设于驱动机构10上的内壳20、设置在内壳20外侧并与驱动机构10连接的两夹持组30、套设于夹持组30外侧的夹套50、包裹在内壳20及夹套50外侧的无菌盒40，所述驱动机构10、内壳20及夹持组30为非耗材部分，所述无菌盒40及夹套50为耗材部分，其中，所述非耗材部分在手术过程中受耗材部分保护，不裸露在空气中或者是与细长型医疗器械100直接接触，可重复使用；所述耗材部分直接与细长型医疗器械100接触或者是裸露在空气中，每次手术完成后，需要从内壳20及驱动机构10上取出以更换新的、无菌的耗材部分，以配合非耗材部分使用。
所述无菌盒40包括主体部41、活动装设于主体部41的第一侧面44的第一盖体42、活动装设于主体部41与第一侧面44相对的第二侧面45的第二盖体43，本实施例中，所述第一盖体42、第二盖体43分别采用枢接的方式与主体部配合，其中，所述第一盖体42枢转地装设于主体部41的第一侧面44靠近一阶梯面414处，所述第二盖体43枢转地装设于主体部41靠近所述端处，所述第一盖体42与第二盖体43的打开方向相反。
所述主体部41呈中空设置，所述主体部41的第一侧面44靠近一端处部分凹陷形成所述阶梯面414，所述第一盖体42盖合于所述下沉的阶梯面414，所述第一盖体42与所述主体部41的第一侧面44形成一落差而使所述第一盖体42迫近所述第二盖体43。所述主体部41于阶梯面414上凸起形成对接部411，所述对接部411设有一沿第一方向延伸并由第一盖体42封闭的长形开口412，开口412沿第二方向的边缘位置设有相对设置的两导槽413，所述导槽413呈V形设置，导槽413槽宽由边缘向内逐渐缩小。所述第一盖体42上相对位置设有穿孔421，当第一盖体42盖在主体部41上时，第一盖体42上的穿孔421与导槽413沿第二方向相互对齐。
所述第一盖体42一侧可以从主体部41上转动，使第一盖体42罩设于两夹持组30外侧或者是外向打开以让两夹持组30外露，第一盖体42的另一侧通过磁吸或卡扣的方式与主体部41配合，当第一盖体42采用磁吸方式配合时，第一盖体42及与第一盖体42配合的主体部41的侧面中，其中之一设有磁铁，另一个装设有磁铁或铁块。通过磁吸的方式，可以使第一盖体42牢固地盖合在主体部41上。
所述第二盖体43一侧可以在主体部41上转动，以在主体部41上打开或合上第二盖体43，当第二盖体43在主体部41上处于打开状态时，主体部41露出底部开口415，无菌盒40整体可以在内壳20上自由拆装，当第二盖体43盖在主体部41上时，第二盖体43对无菌盒40的底部开口415进行密封。第二盖体43的另一侧通过磁吸或卡扣的方式与主体部41配合，通过磁吸的方式，可以使第一盖体42及第二盖体43牢固地盖合在主体部41上。
所述内壳20呈中空设置，所述内壳20背向驱动机构10的一侧设有一阶梯，从而形成一下沉的内阶梯面21，所述内阶梯面21设有两活动孔22，所述活动孔22与内部的中空结构相连通，每一所述活动孔22靠外侧的孔口边缘设有凸边23，所述凸边23之间围在活动孔22孔口边缘的外侧。
所述驱动机构10包括底座11、安装于所述底座11的两底架12、同时连接于两底架12上的联动轮13、驱动两底架12沿第一方向相互反向运动的驱动器14。两所述底架12呈相对设置。所述联动轮13置于所述两底架12之间并让所述两底架12同步沿第一方向相互靠近或离开。所述两底架12的内侧均设有卡齿，所述联动轮13的外表面设有卡齿，所述联动轮13通过卡齿同时啮合在两所述底架12上。在联动轮13的作用下，所述驱动器14同时带动两底架12沿第一方向相互反向运动。驱动两夹持组30沿第一方向靠近或远离，带动两夹持组30执行夹持或松开的动作。所述驱动器14与其中一底架12连接，两所述底架12上均设有连接杆121，所述连接杆121沿第三方向延伸，连接杆121可以在活动孔22内沿第一方向进行位移设置，本实施例中，所述驱动器14是电磁驱动器14。
所述夹持组30靠驱动机构10的一侧设有固定槽31，并且，所述夹持组30背向驱动机构10的一侧设有连通固定槽31的安装孔32，该安装孔32的内空间呈T形设置。夹套50与夹持组30中，其中一个设有磁铁，另一个沿第一方向相对位置设有磁铁或铁块。所述夹套50靠内侧位置设有辅助片，该辅助片具有弹性，可以防止夹持组30对细长型医疗器械100的夹持力过大，损坏医疗器械，本实施例中，所述辅助片的材质为硅胶。
组装时，先将内壳20与驱动机构10配合安装，内壳20与驱动机构10的底座11合围成一密封空间，所述驱动机构10的底架12、联动轮13、驱动器14设置在密封空间内，两所述底架12的连接杆121从内壳20的活动孔22伸出；再将两夹持组30分别装设于从两活动孔22伸出的两连接杆121上，装配时，两所述底架12的连接杆121分别伸入到对应夹持组30的固定槽31内，所述固定螺丝60从背向驱动机构10的一侧的安装孔32伸入并与连接杆121锁紧固定，内壳20上的凸边23伸入固定槽31内，进一步提高密封效果。再将夹套50套设于夹持组30外侧，夹套50沿第一方向与夹持组30磁吸固定。最后，打开无菌盒40的第二盖体43，露出无菌盒40的底部开口415，再将无菌盒40罩设于内壳20外侧，所述内壳20从无菌盒40的底部开口415伸入，所述夹持组30及套设于夹持组30上的夹套50伸入对接部411的长形开口412内，两夹持组30及对应夹套50的中心位置正对所述两V形导槽413及穿孔421。
使用时，所述驱动机构10的驱动器14带动两底架12相互远离，在与两底架12连接的两夹持组30及对应夹套50之间形成一安装缝隙，将细长型医疗器械100放置在导槽413上，再控制驱动器14带动两底架12相互反向运动，夹持组30及对应夹套50向中心位置靠近，让两夹持组30上的夹套50夹紧细长型医疗器械100，再盖上第一盖体42，细长型医疗器械100从穿孔421穿过。完成手术后，打开第一盖体42，取走使用过的细长型医疗器械100，并打开第二盖体43，方便地将夹套50及无菌盒40取下，作为耗材部分丢弃无菌盒40，下次手术前，重新安装无菌的耗材部分，如新拆封的夹套50及无菌盒40。
本发明的有益效果在于：通过设置夹套50及无菌盒40，所述夹套50及无菌盒40分别可拆卸地包裹在夹持组30及内壳20外侧，使全防护式介入手术机器人从端驱动装置在使用过程中，只有耗材部分夹套50及无菌盒40裸露在外侧或与细长型医疗器械100直接接触，每次使用后中，只需对耗材部分直接进行更换，无需更换整个介入手术机器人从端驱动装置，降低手术成本。减轻患者的经济负担，而且整体结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (4)
1.一种无菌盒，其特征在于，包括主体部、活动地装设于主体部第一侧面的第一盖体、活动地装设于主体部与第一侧面相对的第二侧面的第二盖体，所述第一盖体从主体部上打开以安装细长型医疗器材并封闭主体部的第一侧面，第二盖体从主体部上打开而让无菌盒安装后封闭主体部的第二侧面；
所述主体部包括底部开口，当所述第二盖体盖在所述主体部上时，所述第二盖体对所述底部开口进行密封；
所述主体部的第一侧面靠近一端处部分凹陷形成一阶梯面，所述第一盖体盖合于所述阶梯面，所述第一盖体枢转地装设于主体部的第一侧面靠近阶梯面处，所述主体部于阶梯面上凸起形成对接部，所述对接部设有由第一盖体封闭的长形开口；
所述第二盖体枢转地装设于主体部靠近所述端处，所述第一盖体与第二盖体的枢转方向相反，所述第一盖体与所述主体部的第一侧面形成一落差而使所述第一盖体迫近所述第二盖体。
2.如权利要求1所述的一种无菌盒，其特征在于：还包括霍尔传感器，霍尔传感器分别用于检测第一盖体和/或第二盖体是否盖合在主体部上。
3.一种全防护式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括如权利要求1至2任一项中所述的无菌盒，所述第二盖体从主体部上打开以将驱动机构罩设于主体部内并封闭主体部的第二侧面。
4.如权利要求3所述的一种全防护式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：还包括与驱动机构连接的夹持组，当所述夹持组夹持住细长型医疗器材时，所述第一盖体封闭所述夹持组。
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