CN113693735A - 一种y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其包括驱动座，所述驱动座包括壳主体及固定盒装置，所述壳主体上设有安装面，所述固定盒装置装设于壳主体的安装面上，固定盒装置一侧可以相对于安装面转动，所述固定盒装置包括基座及装设于基座上的内盖，所述基座上设有用于安装Y阀的安装槽，当Y阀卡置于所述安装槽内时，所述内盖可手动分离地盖合在所述基座上对Y阀进行限位，所述基座通过磁吸方式固定在所述壳主体的安装面上。本发明使得Y阀可以从固定盒装置上快速拆装，灵活性好，方便医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
手术机器人在执行操作的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整体结构不够灵活，Y阀在传动机构上不便于拆装，给介入手术医生带来困扰。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置。
一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其包括驱动座，所述驱动座包括壳主体及固定盒装置，所述壳主体上设有安装面，所述固定盒装置装设于壳主体的安装面上，所述固定盒装置一侧可以相对于安装面转动，所述固定盒装置包括基座及装设于基座上的内盖，所述基座上设有用于安装Y阀的安装槽，当Y阀卡置于所述安装槽内时，所述内盖可分离地盖合在所述基座上对Y阀进行限位，所述基座通过磁吸方式固定在所述壳主体的安装面上。
进一步地，所述固定盒装置通过第一转轴将所述基座可转动地装设于所述壳主体的安装面。
进一步地，所述内盖一侧通过第二转轴与基座枢接，所述内连接轴的轴向方向与所述固定盒装置的转向轴的轴向方向不同。
进一步地，所述固定盒装置的基座及所述壳主体的安装面中，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
进一步地，所述基座与内盖，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
进一步地，所述Y阀包括连接导管的鲁尔连接端，所述固定盒装置还包括转接装置，所述Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置还包括动力座，所述动力座通过转接装置驱动鲁尔连接端而让导管转动。
进一步地，所述转接装置包括连接轴、装设于连接轴一端的第一转接齿轮及设置于Y阀鲁尔连接端的驱动环。
进一步地，所述转接装置还包括装设于所述连接轴另一端的第二转接齿轮，所述动力座上设有与第二转接齿轮啮合的主驱动齿轮。
进一步地，所述第二转接齿轮和主驱动齿轮均为锥齿轮。
进一步地，所述基座上对应所述驱动环设有与所述安装槽连通的穿孔，所述固定盒装置的安装面凹陷形成与所述穿孔连通的外空间，所述驱动环和所述第一转接齿轮在所述外空间内通过直齿轮啮合。
进一步地，所述壳主体靠近所述外空间设有支撑部，所述连接轴从所述支撑部穿过，让所述连接轴一端的第一转接齿轮置于所述外空间、所述连接轴另一端的第一转接齿轮隔离在所述外空间之外。
综上所述，本发明Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置的驱动座用于安装Y阀，通过动力座带动与Y阀安装连接的导引导管转动，并且，Y阀与固定盒装置配合时，基座通过磁吸方式固定在所述壳主体的安装面，基座可手动调整角度，从而使得Y阀可以从固定盒装置上快速拆装，灵活性好，方便医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置的驱动座与动力座装配后结构示意图；
图2为图1所示驱动座的剖面图；
图3为本发明的驱动座的外盒打开后的结构示意图；
图4为图3所示驱动座的外盒、内盖同时打开后的结构示意图；
图5为Y阀的结构示意图；
图6为图4所示驱动座上未安装Y阀时的结构示意图；
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图6所示，本发明提供一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其装设于从端机器人上，以实现医疗器械执行转动操作，所述Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置包括动力座10及驱动座20，所述驱动座20装设于动力座10上，并且驱动座20为一次性使用的耗材，不能重复使用。
所述动力座10包括驱动组12及外罩11，所述驱动组12从外罩11上伸出。所述驱动组12包括驱动电机(图未示)及连接于驱动电机上的主驱动齿轮121，所述主驱动齿轮121为锥齿轮，所述主驱动齿轮121设置在外罩11的外侧，所述驱动电机带动主驱动齿轮121转动，主驱动齿轮121在转动过程中带动驱动座20工作。
所述驱动座20包括壳主体21、固定盒装置23及外盒22，所述壳主体21背向动力座10的侧面为安装面，所述外盒22的一端通过枢轴221与壳主体21的安装面枢接。外盒22绕枢轴221的轴心转动，以打开外盒22露出固定盒装置23，或者是使外盒22罩设在固定盒装置23外侧。所述固定盒装置23包括基座231及装设于基座231上的内盖232，所述基座231上设有用于安装Y阀40的安装槽233。所述固定盒装置23通过第一转轴235将所述基座231可转动地装设于所述壳主体21的安装面，方便Y阀40调整角度以在Y阀40上安装医疗器械。
所述内盖232一侧通过第二转轴236与基座231枢接，所述第二转轴236的轴向方向与所述固定盒装置23的第一转轴235的轴向方向不同。在本实施例中，所述第二转轴236的轴向方向与所述第一转轴235的轴向方向相互垂直。当Y阀40卡置于所述安装槽233内时，内盖232一侧可以绕第二转轴236相对基座231转动。所述基座231与内盖232，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件，利用磁吸而让所述内盖232可手动分离地盖合在基座231上，当所述内盖232盖合在基座231上时，内盖232对Y阀40进行限位。
所述Y阀40包括阀主体(图未标)、设于阀主体一端并用于连接导管100的鲁尔连接端43，所述阀主体包括第一管体41及连接于第一管体41一侧的第二管体42，所述第一管体41上还设有第一通道(图未标)，所述第二管体42上设有第二通道(图未标)，所述第一通道、第二通道相互连通。导管100安装在鲁尔连接端43上。所述基座231上开设有与所述安装槽233连通的穿孔234，当Y阀40装设于安装槽233上时，所述鲁尔连接端43上的驱动环44从穿孔234伸入到壳主体21内部。
所述固定盒装置23还包括转接装置24，所述动力座10通过转接装置24驱动鲁尔连接端43而让导管100转动。所述转接装置24包括连接轴241、装设于连接轴241一端的第一转接齿轮242、装设于所述连接轴241另一端的第二转接齿轮243、设置于Y阀40上鲁尔连接端43的驱动环244，所述动力座10上设有与第二转接齿轮243啮合的主驱动齿轮121，所述第二转接齿轮243和主驱动齿轮121均为锥齿轮。所述第一转接齿轮242为直齿轮，所述驱动环244上设有与所述第一转接齿轮242啮合的直齿。
所述壳主体21的安装面凹陷形成与所述穿孔234连通的外空间25，所述驱动环244的直齿和所述第一转接齿轮242在所述外空间25内啮合。所述壳主体21靠近所述外空间25设有支撑部211，所述连接轴241从所述支撑部211穿过，让所述连接轴241一端的第一转接齿轮242置于所述外空间25、所述连接轴241另一端的第二转接齿轮243隔离在所述外空间25之外而置于所述安装面的背面，通过设置一外空间25，将同时连接在转接装置24上的Y阀40与动力座10在空间上分隔开，防止在手术过程中，手术液体污染动力座10，同时防止动力座10的油污进入所述驱动座20，实现双向隔离。
使用时，Y阀40的第一管体41的第一通道与导管100建立一手术病人与从端机器人之间的递送通道，医疗器械(如导丝或导管)100可以通过递送通道进入病人身体，并且造影剂或其它医疗制剂可通过Y阀40的第二通道、导管100进入病人身体，所述动力座10的驱动电机带动主驱动齿轮121转动，主驱动齿轮121通过转接装置24将动力传输给Y阀40的鲁尔连接端43，进而带动导管100转动。
综上所述，本发明Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置的驱动座用于安装Y阀40，通过动力座10带动与Y阀40安装连接的导管100转动，并且，Y阀40与固定盒装置23配合时，基座231通过磁吸方式可手动分离地固定在所述壳主体21的安装面，基座231可手动调整角度，从而使得Y阀40可以从固定盒装置23上快速拆装，灵活性好，方便医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于，包括驱动座，所述驱动座包括壳主体及固定盒装置，所述壳主体上设有安装面，所述固定盒装置装设于壳主体的安装面上，所述固定盒装置一侧可以相对于安装面转动，所述固定盒装置包括基座及装设于基座上的内盖，所述基座上设有用于安装Y阀的安装槽，当Y阀卡置于所述安装槽内时，所述内盖可分离地盖合在所述基座上对Y阀进行限位，所述基座通过磁吸方式固定在所述壳主体的安装面上。
2.如权利要求1所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述固定盒装置通过第一转轴将所述基座可转动地装设于所述壳主体的安装面。
3.如权利要求2所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述内盖一侧通过第二转轴与基座枢接，所述内连接轴的轴向方向与所述固定盒装置的转向轴的轴向方向不同。
4.如权利要求1所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述固定盒装置的基座及所述壳主体的安装面中，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
5.如权利要求1所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述基座与内盖，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
6.如权利要求1所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述Y阀包括连接导管的鲁尔连接端，所述固定盒装置还包括转接装置，所述Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置还包括动力座，所述动力座通过转接装置驱动鲁尔连接端而让导管转动。
7.如权利要求6所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述转接装置包括连接轴、装设于连接轴一端的第一转接齿轮及设置于Y阀鲁尔连接端的驱动环。
8.如权利要求7所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述转接装置还包括装设于所述连接轴另一端的第二转接齿轮，所述动力座上设有与第二转接齿轮啮合的主驱动齿轮。
9.如权利要求8所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述第二转接齿轮和主驱动齿轮均为锥齿轮。
10.如权利要求8所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述基座上对应所述驱动环设有与所述安装槽连通的穿孔，所述固定盒装置的安装面凹陷形成与所述穿孔连通的外空间，所述驱动环和所述第一转接齿轮在所述外空间内通过直齿轮啮合。
11.如权利要求10所述的一种Y阀速拆式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述壳主体靠近所述外空间设有支撑部，所述连接轴从所述支撑部穿过，让所述连接轴一端的第一转接齿轮置于所述外空间、所述连接轴另一端的第一转接齿轮隔离在所述外空间之外。
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