KR101529243B1 - 바늘 삽입형 중재 시술 로봇 - Google Patents

바늘 삽입형 중재 시술 로봇 Download PDF

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KR101529243B1 KR1020130161279A KR20130161279A KR101529243B1 KR 101529243 B1 KR101529243 B1 KR 101529243B1 KR 1020130161279 A KR1020130161279 A KR 1020130161279A KR 20130161279 A KR20130161279 A KR 20130161279A KR 101529243 B1 KR101529243 B1 KR 101529243B1
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medical
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김남국
이상민
서준범
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재단법인 아산사회복지재단
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Abstract

본 개시는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 있어서, 외부로부터 인가된 제어신호에 따라 환자의 주변에서 위치를 정하는 로봇 팔; 로봇 팔에 의해 이송되는 바늘형 의료 도구; 그리고 로봇 팔에 설치되며, 바늘형 의료 도구를 환자의 시야로부터 가리는 보호 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 관한 것이다.

Description

바늘 삽입형 중재 시술 로봇{INTERVENTIONAL PROCEDURE ROBOT HAVING NEEDLE INSERTION TYPE}
본 개시(Disclosure)는 전체적으로 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 관한 것으로, 특히 바늘형 의료 도구가 환자에게 주는 두려움을 감소한 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 관한 것이다.
여기서는, 본 개시에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).
생검 바늘(예: biopsy needle), 리드(예: Deep Brain Stimulation용 리드(lead)),프로브(probe), 카데터(catheter) 등의 의료 디바이스(medical device)를 폐, 뇌, 간 등 신체 내부로 삽입하거나 이식(implant)하는 중재 시술(interventional procedure)은 혈관이나 해부학적으로 중요한 구조들이 손상되지 않거나 최소 침습이 되도록 시행되는 것이 중요하다.
중재 시술의 하나로서 의료 영상 기반 생체 검사(Biopsy)는 주위의 정상조직에 대한 피해를 최소화하고, 종양 질환(neoplastic disease)의 병리적 진단에 필요한 견본을 뽑아내는 중재 시술(interventional procedure)로서, 부신, 췌장, 림프절 등의 후 복막, 폐 종격, 척추, 사지골 등의 부위에 광범위하게 적용된다.
이러한 생체 검사와 같은 바늘 삽입형 중재 시술에서 최소 침습 시술이 최근 급격히 증가하고 있다. 이러한 의료 영상 기반 생체 검사(Biopsy)는 방사선 노출 등의 문제로 인해 생검 바늘의 삽입 경로는 사전에 진단 영상에서 계획되는 것이 일반적이다. 그러나 시술장에서 CT 또는 C-arm 플로로스코피(fluoroscopy) 영상에 의해 생검 바늘의 삽입 경로가 가이드되며, 시술자 경험 의존도가 높아서 시술자가 방사선에 노출된 채로 시술이 수행될 수 있다. 이로 인해 시술자 및 환자가 방사선에 노출되는 문제와 시술의 정확도 등의 문제를 해결하기 위해 바늘 삽입형 중재 시술 로봇 개발 필요성이 대두하고 있다. 이러한 바늘 삽입형 중재 시술 로봇을 사용하면 시술 시간의 단축으로 환자의 방사선 피폭 감소되며, 합병증 감소 및 안전 극대화를 기대할 수 있다. 또한, 시술자의 방사선 피폭을 제거하고 및 자동화 시스템을 통한 시술자 안전 향상을 이룰 수 있다.
이러한 바늘 삽입형 중재 시술에서는 중재 시술 로봇이 세팅되고, 생검 바늘이 중재 시술 로봇에 장착되며, 외부 제어신호에 따라 자동으로 움직여서 초기 위치를 잡고, 환자의 피부 상의 삽이점(entry point) 바로 앞까지 생검 바늘이 이동하게 된다.
그러나 생검 바늘이 환자에게 두려움과 불편함을 유발하는 문제가 있다. 또한, 주변의 시술자나 보조자가 생검 바늘이 찔려 감염되거나, 생검 바늘과 다른 장비와 충돌하여 생검 바늘 오염되는 등의 위험이 있다.
미국 공개특허공보 제2012/0330325호에는 생검바늘이 장착된 로봇이 개시되어 있지만, 바늘이 그대로 노출되어 있고, 이에 대해 문제의식이 없어서 상기 문제들을 해소하는 방법의 개시나 암시가 없다.
이에 대하여 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용'의 후단에 기술한다.
여기서는, 본 개시의 전체적인 요약(Summary)이 제공되며, 이것이 본 개시의 외연을 제한하는 것으로 이해되어서는 아니된다(This section provides a general summary of the disclosure and is not a comprehensive disclosure of its full scope or all of its features).
본 개시에 따른 일 태양에 의하면(According to one aspect of the present disclosure), 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 있어서, 외부로부터 인가된 제어신호에 따라 환자의 주변에서 위치를 정하는 로봇 팔; 로봇 팔에 의해 이송되는 바늘형 의료 도구; 그리고 로봇 팔에 설치되며, 바늘형 의료 도구를 환자의 시야로부터 가리는 보호 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇이 제공된다.
이에 대하여 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용'의 후단에 기술한다.
도 1은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇이 사용되는 중재 시술 시스템의 일 예를 설명하는 도면,
도 2(a)는 바늘형 의료 도구가 감추어진 상태의 일 예를 보여주는 도면,
도 2(b)는 바늘형 의료 도구가 노출된 상태의 일 예를 보여주는 도면,
도 3은 바늘 삽입형 중재로봇의 동작의 일 예를 설명하는 도면,
도 4는 바늘형 의료 도구의 예들을 보여주는 도면,
도 5는 보호 모듈이 로봇 팔에 결합하는 방식의 예들을 설명하는 도면,
도 6은 보호 모듈이 동작하는 방식의 일 예를 설명하는 도면,
도 7은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 다른 예를 설명하는 도면,
도 8은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면,
도 9는 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면,
도 10은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면,
도 11은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 작동 방식의 일 예를 설명하는 도면.
이하, 본 개시를 첨부된 도면을 참고로 하여 자세하게 설명한다(The present disclosure will now be described in detail with reference to the accompanying drawing(s)).
도 1은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇이 사용되는 중재 시술 시스템의 일 예를 설명하는 도면이다.
바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)은 방사선 피폭을 저감하고, 시술 정확도 향상을 위한 생검 및 치료용 바늘 삽입형 영상 중재 시술 로봇 시스템에 사용될 수 있다. 바늘 삽입형 중재 시술 로봇은 복부, 흉부 등에서 1cm 급 병소의 생검 및 치료용으로 사용될 수 있다.
예를 들어, 바늘 삽입형 영상 중재 시술 로봇 시스템은, 예를 들어, 실시간으로 바늘 삽입형 중재 시술 로봇을 제어하는 마스터장치(200)와, 고신뢰 및 고정밀의 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)과, 인체 내 시술 장치의 위치를 촬영하는 장치(300)와, 시술 장치 및 환자(5)의 위치 및 자세를 모니터링하는 장치(400) 등을 포함할 수 있다. 여기서 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)은 슬레이브 로봇(slave robot)으로서 로봇 팔에 설치되는 의료 도구로는 바늘형 의료 도구에 한정되지 않는다. 이하, 바늘형 의료 도구가 슬레이브 로봇에 설치된 경우 이를 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)으로 칭하기로 한다.
도 2(a)는 바늘형 의료 도구가 감추어진 상태의 일 예를 보여주는 도면이고, 도 2(b)는 바늘형 의료 도구가 노출된 상태의 일 예를 보여주는 도면이다.
바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)은 로봇 팔(10), 바늘형 의료 도구(20) 및 보호 모듈(30)을 포함한다. 로봇 팔(10)은 외부로부터 인가된 제어신호에 따라 환자(5)의 주변에서 위치를 정한다. 로봇 팔(10)은 로봇 팔은 위치 제어를 위한 축과, 공간상의 위치 결정을 위한 축과, 자세 제어를 위한 축 등을 구비하며, 좌우 및 앞뒤 회전이 가능하도록 구성될 수 있다.
바늘형 의료 도구(20)는 로봇 팔(10)에 직접 설치되거나 보호 모듈(30)에 장착되어 로봇 팔(10)에 설치될 수 있다. 보호 모듈(30)은 로봇 팔(10)에, 예를 들어, 로봇 팔의 자세 제어 부(11)에 설치되며, 바늘형 의료 도구(20)가 로봇 팔에 의해 이송되는 동안 도 2(a)에 도시된 것과 같이, 바늘형 의료 도구(20)를 환자(5)의 시야로부터 가리고, 바늘형 의료 도구(20)가 환자(5)의 타겟(예: 생검 대상 조직)에 얼라인된(aligned) 때에, 도 2(b)에 도시된 것과 같이, 바늘형 의료 도구(20)를 노출할 수 있다.
바늘형 의료 도구(20)는 로봇 팔(10)에 고정되고, 보호 모듈(30)이 움직여 바늘형 의료 도구(20)를 환자(5)의 시야로부터 가리는 방식이 채택될 수 있다. 이와 다르게, 보호 모듈(30)은 로롯 팔(10)에 고정되고, 바늘형 의료 도구(20)가 움직여 보호 모듈(30)에 의해 바늘형 의료 도구(20)가 가려지게 구성될 수도 있다. 바늘형 의료 도구(20) 및 보호 모듈(30)의 구체적 구조에 대해서는 후술된다.
이와 같이, 바늘형 의료 도구(20)가 환자(5)의 타겟(target)에 얼라인될 때까지 보호 모듈(30)에 의해 환자(5)의 시야로부터 가려짐으로써, 환자(5)에게 두려움을 감소하고, 바늘형 의료 도구(20)와 시술자, 보조자, 주변 장치 등의 접촉이나 감염, 오염을 방지할 수 있다.
도 3은 바늘 삽입형 중재로봇의 동작의 일 예를 설명하는 도면이다.
바늘형 의료 도구(20)는 생검 바늘(예: biopsy needle), 리드(예: Deep Brain Stimulation용 리드(lead)),프로브(probe), 카데터(catheter) 등의 의료 디바이스(medical device)를 포함한다. 이하, 본 예에서는 주로 생검 바늘을 예로 설명한다.
예를 들어, 먼저, 도 3(a) 도시된 것과 같이, 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)이 대기 상태로 세팅된다. 이때, 생검 바늘(20) 및 보호 모듈(30)이 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)에 장착되어 있다. 생검 바늘(20)은 보호 모듈(30)에 의해 환자(5)의 시야로부터 가려질 수 있다. 이후, 도 3(b)에 도시된 것과 같이, 환자(5)가 CT(300)와 같은 영상 획득 장치 내로 진입되고, 도 3(c)에 도시된 것과 같이, 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)이 CT 겐트리를 향해 병진 이동하며 위치 결정된다. 이후, 도 3(d)에 도시된 것과 같이, 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)이 CT 겐트리 내로 진입하여 자세를 결정한다. 이때까지 생검 바늘(20)은 보호 모듈(30)에 의해 환자(5)의 시야로부터 가려져 있어서 환자(5)에게 두려움을 주는 것을 방지하고, 접촉에 의한 바늘의 오염이 방지된다. 이후, 도 3(e)에 도시된 것과 같이 생검 바늘(20)이 환자(5)의 타겟에 얼라인된다. 예를 들어, 환자(5)의 피부의 삽입점(entry point)으로부터 1cm 정도에 생검 바늘(20)이 얼라인되도록 보호 모듈(30)로부터 생검 바늘(20)이 노출된다. 생검 바늘(20)이 삽입점을 찌른 후 생검을 마치고 빠져나오면 다시 보호 모듈(30)이 생검 바늘(20)을 커버하여 가린 채로 환자(5)로부터 멀어지며, CT 겐트리로부터 나올 수 있다. 생검 바늘(20)로부터 생검 결과를 얻고, 생검 바늘(20)과 보호 모듈(30)이 함께, 또는 각각 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)으로부터 탈착될 수 있다.
이와 같은 중재 시술 과정에서 보호 모듈(30)은 CT 겐트리나 환자(5)에 불편함이 없도록 컴팩트한 사이즈를 가지도록 제작되고, 장탈착 가능한 적절한 메커니즘에 의해 로봇 팔(10)에 장착되어 용이하게 움직인다. 생검 실시 중에는 생검에 지장을 주지 않도록 보호 모듈(30)이 적절한 위치로 이동되는 것이 중요하다. 한편, 생검 중에 또는 생검 바늘(20)이 피부로부터 이탈될 때, 피 등이 튈 수 있는데, 이때 보호 모듈(30)은 생검 바늘(20)을 가려서 시스템을 보호하여 오염 또는 감염을 방지하며, 피묻은 생검 바늘(20)을 감춘 후 찰탁되어 한꺼번에 버려지면, 간호사, 의사들이 피묻은 바늘을 찔리거나 감염되는 것이 원천적으로 차단된다.
도 4는 바늘형 의료 도구의 예들을 보여주는 도면이다.
본 예에서 바늘형 의료 도구(20)는 환자(5)의 타겟을 향해 찌르는 도구를 의미하며 반드시 바늘을 포함하는 도구에 한정되지 않는다. 도 4(a)와 같은 생검 바늘(20) 또는 도 4(b)와 같은 DBS용 리드 전극일 수도 있다. 생검 바늘(20)의 경우 바늘과 바늘을 격발하는 몸체를 포함할 수 있다. 본 개시에서 생검 바늘(20)이 도 4(a)에 예시된 것에 한정되지 않고, 바늘형 의료 도구가 생검 바늘과 생검 바늘을 보호 모듈(30) 밖으로 나오게 하거나 들어가게 하는 구동부를 포함하는 경우도 포함한다.
도 5는 보호 모듈이 로봇 팔에 결합하는 방식의 예들을 설명하는 도면이다.
보호 모듈(30)은 보호 커버(31) 및 구동부(35)를 포함할 수 있다. 보호 커버(31)는 원통과 같은 통 형상을 가질 수 있고, 일부 측면이 개구되어 생검 바늘(20)이나 로봇팔(10)의 자세 제어부(11)에 설치시 간섭을 감소하는 구조를 가질 수 있다. 보호 커버(31)는 플라스틱이나 금속 등의 재질로 이루어질 수 있다. 구동부(35)는 보호 커버(31)에 구비되며, 외부 전원에 의해 구동되는 모터 등 동력 전달 기구를 포함할 수 있다. 생검 바늘(20)은 도 5(a)에 도시된 것과 같이 보호 커버(31) 내측에 장착되거나, 도 5(b)에 도시된 것과 같이, 보호 커버(31)와 별개로 로봇 팔(10)의 자세 제어부(11)에 장착될 수 있다.
도 6은 보호 모듈이 동작하는 방식의 일 예를 설명하는 도면이다.
구동부(35)는 외부(예; 마스터 장치)로부터 전송된 제어 신호에 따라 보호 커버(31)를 로봇 팔(10)의 자세 제어부(11)를 따라 상하로 움직일 수 있다. 보호 커버(31)는 구동부(35)에 의해 로봇 팔(10)의 자세 제어부(11) 상에서 슬라이딩될 수 있다. 이를 위해 자세 제어부(11)에는 보호 커버(31)를 가이드 하는 레일이나 홈 등의 구조가 구비될 수 있다. 구동부(35)의 위치, 동력 전달 방식, 보호 커버(31)와의 결합 방식 등은 다양한 변형이 가능하다. 예를 들어, 도 6(b)에 도시된 것과 같이, 구동부(35)는 모터와 모터에 연결된 기어를 포함할 수 있고, 보호 커버(31)에는 기어와 맞물리는 톱니를 구비할 수 있다. 생검 바늘(20)과 보호 모듈(30)이 결합하여 로봇 팔에 장착되는 경우, 생검 바늘(20)과 보호 모듈(30)이 함께 로봇 팔(10)로부터 탈착될 수 있다. 보호 모듈(30)과 생검 바늘(20)이 로봇 팔(10)에 설치되는 방식은 도 2 내지 도 6에서 예시된 방식 이외에도 다양한 변형이 가능하다. 본 예에서는 생검 바늘(20)과 보호 모듈(30)은 기본적인 바늘 삽입형 엔드이펙터(end effector)로서 기능할 수 있다.
도 7은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 다른 예를 설명하는 도면이다.
본 예에서 보호 모듈(30)은 바늘형 의료 도구(20)를 내부에 수용하는 통 또는 보호 커버이다. 바늘형 의료 도구(20)는 생검 바늘(21) 및 구동부(25)를 포함할 수 있다. 도 3에서 설명된 것과 같이, 환자(5)의 타겟에 생검 바늘(21)이 얼라인 되기 전에는 도 7(a)에 도시된 것과 같이, 생검 바늘(21)은 보호 모듈(30) 내에 감추어져 있다. 환자(5)의 타겟에 생검 바늘(21)이 얼라인되고, 구동부(25)는 생검 바늘(21)을 움직여 보호 모듈(30)로부터 노출한다. 이후, 생검 바늘(21)이 삽입점을 향해 격발되거나 로봇 팔의 자세 제어부(11)의 미세한 동작에 의해 생검 바늘(21)이 환자(5)의 삽입점에 찌르게 된다. 이후, 생검 바늘(21)이 삽입점을 빠져나오면 구동부(25)는 생검 바늘(21)을 보호 모듈(30) 내에 감추고, 로봇 팔(10)이 이동할 수 있다.
도 8은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면이다.
본 예에서 보호 모듈(30)은 생검 바늘(20)과 별개로 로봇 팔(10)의 자세 제어부(11)에 설치된 보호 커버 및 구동부를 포함한다. 바늘형 의료 도구(20)는 로봇 팔(10)의 자세 제어부(11)에 장착되며, 하나 이상의 생검 바늘을 포함할 수 있다. 예를 들어, 바늘형 의료 도구(20)는 복수의 생검 바늘이 수납된 카트리지일 수 있다. 이러한 카트리지 자체도 환자에게 불편감과 혐오감을 줄 수 있다. 보호 커버는 도 8(a)에 도시된 것과 같이, 이동시에는 생검 바늘 카트리지(20)를 환자의 시야로부터 차단하며, 생검 바늘이 환자의 삽입점에 얼라인된 때에는 도 8(b)에 도시된 것과 같이, 보호 커버가 움직여서 생검 바늘 카트리지가 노출되고, 생검 바늘이 튀어 나올 수 있다.
도 9는 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면이다.
본 예에서 보호 모듈(30)은 보호 커버(31) 및 구동부(35)를 포함한다. 보호 커버(31)는 도 9(a)에 도시된 것과 같이 로봇 팔의 자세 제어부(11)에 설치되어 생검 바늘(20)을 가린다. 구동부(35)는 보호 커버(31)의 일 측면에 구비될 수 있고, 자세 제어부(11)에 결합될 수 있다. 본 예에서 보호 커버(31)는 회전하여, 예를 들어, 생검 바늘(20)을 축으로 회전하여 도 9(b)에 도시된 것과 같이 생검 바늘(20)을 노출하며, 다시 도 9(c)에 도시된 것과 같이 슬라이딩되어 생검시에 생검 바늘(20)을 방해하지 않도록 위치한다. 생검 이후, 반대의 과정으로 생검 바늘(20)을 가릴 수 있다.
도 10은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 또 다른 예를 설명하는 도면이다.
본 예에서 보호 모듈(30)은 생검 바늘(20)의 바늘 부분을 수용하는 캡(cap)이다. 캡은 생검 바늘(20)을 가리도록 도 10(a)와 같이 로봇 팔의 자세 제어부(11) 또는 생검 바늘(20)에 결합되며, 수동으로 도 10(b)에 도시된 것과 같이 벗겨져 생검 바늘(20)을 노출할 수 있다. 예를 들어, 중재 시술 보조자가 바늘 삽입형 중재 시술 로봇(100)이 환자(5)의 타겟에 얼라인되면, 손으로 캡을 벗겨내고, 생검 이후 다시 생검 바늘(20)을 가리도록 캡을 씌울 수 있다.
도 11은 본 개시에 따른 바늘 삽입형 중재 시술 로봇의 작동 방식의 일 예를 설명하는 도면이다.
생검 바늘(20)이 환자(5)를 향해 이동 중에는 보호 커버(31)가 생검 바늘(20)을 환자(5)의 시야로부터 가려 두려움 감소하고, 생검 바늘(20)이 환자(5)의 타겟에 얼라인된 후에는 보호 커버(31)가 위로 이동하여 생검 바늘(20)이 노출된다. 이후, 생검 바늘(20)이 삽입점을 찔러 생검하는 중에 보호 커버(31)가 다시 도 11(a)에 도시된 것과 같이 생검 바늘(20) 주변을 커버하여 피의 튀김이나 다른 오염을 방지할 수 있다. 이후, 도 11(b)에 도시된 것과 같이 생검 바늘(20)이 빠져나오면 보호 커버(31)가 다시 생검 바늘(20)을 가리고 이동될 수 있다. 이렇게 이동하면 피 묻은 생검 바늘(20)에 주변의 사람이나 장치가 오염 또는 감염되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 생검 바늘(20)과 보호 모듈(30)이 함께 로봇 팔로부터 탈착되어 취급되면 바늘에 찔리는 위험을 원천적으로 방지할 수 있다.
이하 본 개시의 다양한 실시 형태에 대하여 설명한다.
(1) 의료 영상 장치 내에 위치한 환자의 삽입점에 바늘형 의료 도구가 얼라인될 때까지 보호 모듈이 바늘형 의료 도구를 가리며, 바늘형 의료 도구가 삽입점에 얼라인된 후에 보호 모듈로부터 바늘형 의료 도구가 노출되는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(2) 보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 결합된 채로 로봇 팔에 장착되며,
보호 모듈은: 바늘형 의료 도구를 수용하는 보호 커버; 그리고 보호 커버를 움직여 로봇 팔의 이동 중에 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(3) 보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 결합된 채로 로봇 팔에 장착되며,
보호 모듈은: 바늘형 의료 도구를 수용하는 보호 커버; 그리고 바늘형 의료 도구를 움직여 보호 커버 안으로 넣거나 빼는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(4) 보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 개별적으로 로봇 팔에 설치되며, 보호 모듈은: 로봇 팔에 설치된 보호 커버; 그리고 로봇 팔에 설치되어 보호 커버를 움직여 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(5) 보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 개별적으로 로봇 팔에 설치되며, 바늘형 의료 도구는: 로봇 팔에 장착된 의료용 바늘; 그리고 로봇 팔에 설치되어 의료용 바늘을 움직여 보호 모듈에 의해 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(6) 보호 커버는 구동부에 의해 로봇 팔 상에서 슬라이딩 되는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(7) 보호 커버는 구동부에 의해 바늘형 의료 도구를 축으로 회전하여 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출하도록 움직이는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(8) 바늘형 의료 도구는 의료용 바늘;을 포함하며, 보호 모듈은 바늘을 수용하도록 바늘형 의료 도구와 결합하는 캡(cap);을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
(9) 구동부는 바늘형 의료 도구가 환자에 삽입된 때에 삽입점 주변을 가리도록 보호 커버를 움직이고, 바늘형 의료 도구가 환자로부터 뽑힐 때 바늘형 의료 도구를 가리도록 보호 커버를 움직이는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
본 개시에 따른 하나의 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 의하면, 생검 바늘 등 바늘형 의료 도구를 환자의 시야로부터 가려서 환자의 두려움을 감소하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇이 제공된다.
본 개시에 따른 다른 하나의 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 의하면, 생검 바늘 등 바늘형 의료 도구를 보호 모듈로 가려서 생검 바늘의 오염이 방지되고, 시술자 등 주변 사람의 생검 바늘에 의한 감염과 장치의 오염이 방지된다.
100 : 바늘 삽입형 중재 시술 로봇 10 : 로봇 팔
20 : 바늘형 의료 도구 30 : 보호 모듈
31 : 보호 커버 35 : 구동부

Claims (10)

  1. 바늘 삽입형 중재 시술 로봇에 있어서,
    외부로부터 인가된 제어신호에 따라 환자의 주변에서 위치를 정하는 로봇 팔;
    로봇 팔에 의해 이송되는 바늘형 의료 도구;
    로봇 팔에 설치되며, 바늘형 의료 도구를 환자의 시야로부터 가리는 보호 모듈; 그리고
    바늘형 의료 도구를 보호 모듈로부터 노출시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    의료 영상 장치 내에 위치한 환자의 삽입점에 바늘형 의료 도구가 얼라인될 때까지 보호 모듈이 바늘형 의료 도구를 가리며, 바늘형 의료 도구가 삽입점에 얼라인된 후에 구동부에 의해 보호 모듈로부터 바늘형 의료 도구가 노출되는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 결합된 채로 로봇 팔에 장착되며,
    보호 모듈은:
    바늘형 의료 도구를 수용하며 구동부에 의해 움직이는 보호 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 결합된 채로 로봇 팔에 장착되며,
    보호 모듈은:
    바늘형 의료 도구를 수용하는 보호 커버;를 포함하며,
    구동부는 바늘형 의료 도구를 움직여 보호 커버 안으로 넣거나 빼는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  5. 청구항 1에 있어서,
    보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 개별적으로 로봇 팔에 설치되며, 보호 모듈은:
    로봇 팔에 설치되며, 구동부에 의해 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출하도록 움직이는 보호 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  6. 청구항 1에 있어서,
    보호 모듈 및 바늘형 의료 도구가 개별적으로 로봇 팔에 설치되며, 바늘형 의료 도구는:
    로봇 팔에 장착된 보호 커버; 그리고
    구동부는 바늘형 의료 도구를 움직여 보호 커버 안으로 넣거나 빼는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  7. 청구항 3에 있어서,
    보호 커버는 구동부에 의해 로봇 팔 상에서 슬라이딩 되는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  8. 청구항 3에 있어서,
    보호 커버는 구동부에 의해 바늘형 의료 도구를 축으로 회전하여 바늘형 의료 도구를 가리거나 노출하도록 움직이는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  9. 청구항 1에 있어서,
    바늘형 의료 도구는 의료용 바늘;을 포함하며,
    보호 모듈은 바늘을 수용하도록 바늘형 의료 도구와 결합하는 캡(cap);을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
  10. 청구항 3에 있어서,
    구동부는 바늘형 의료 도구가 환자에 삽입된 때에 삽입점 주변을 가리도록 보호 커버를 움직이고, 바늘형 의료 도구가 환자로부터 뽑힐 때 바늘형 의료 도구를 가리도록 보호 커버를 움직이는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재 시술 로봇.
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