KR101925483B1 - Mri 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치 - Google Patents

Mri 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치 Download PDF

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이주학
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Abstract

본 발명은 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 MRI 영상 장치와 호환이 가능한 수술 로봇의 교체가 가능한 수술 로봇의 구동 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따른 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치는 환자의 치료 대상 부위를 촬영하는 MRI 영상 장치와, 상기 MRI 영상 장치가 촬영하는 동안 치료 대상 부위를 수술하는 수술 로봇을 구동시키는 구동 장치에 있어서, 상기 구동 장치는 상기 수술 로봇을 장착 또는 탈착 가능한 것을 특징으로 한다.

Description

MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치{MRI compatible surgical robot actuation device}
본 발명은 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 MRI 영상 장치와 호환이 가능한 수술 로봇의 교체가 가능한 수술 로봇의 구동 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇을 이용한 수술은 의사가 환자의 수술 부위를 직접 볼 수 없고 모니터에 표시된 화면만을 통해 수술 부위를 파악할 수 있다. 의사는 수술 전 CT(computed tomography), MRI(magnetic resonance imaging), 초음파 영상 등을 확보하고, 이를 통해 수술 부위를 파악하여 수술하였으나, 이는 영상을 확보하는 과정과 수술하는 과정이 각각 분리된 상태에서 진행되므로 의사의 경험에 많이 의존하게 된다는 한계가 있다.
또한, MRI 촬영과 동시에 수술을 진행하는 기술에 대한 시도가 일부 있었으나, MRI 영상 장치 내의 제한된 공간과 높은 자기장 내에서 수술이 진행되어야 하므로 적용이 불가능했으며, 매니퓰레이터와 같은 로봇의 수술 부분을 교체하는 것이 어려운 한계가 있었다.
따라서 이에 대한 개선이 필요한 실정이다.
본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 MRI 영상 장치와 호환이 가능한 수술 로봇을 구동시키는 수술 로봇의 구동 장치를 제공하는 것이다.
또한, 수술 도구가 장착된 수술 로봇의 교체가 가능한 수술 로봇의 구동 장치를 제공하는 것이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 영상 모듈이 구비된 수술 장치는 환자의 치료 대상 부위를 촬영하는 MRI 영상 장치와, 상기 MRI 영상 장치가 촬영하는 동안 치료 대상 부위를 수술하는 수술 로봇을 구동시키는 구동 장치에 있어서, 상기 구동 장치는 상기 수술 로봇을 장착 또는 탈착 가능한 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 구동 장치에는 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 구동부의 구동력을 전달하는 동력전달부와, 상기 동력전달부를 통해 전달된 동력이 출력되는 출력부가 구비될 수 있다.
또한, 상기 동력전달부에는 상기 구동부로부터 제공되는 구동력을 증가시키는 복수의 기어 부재가 구비될 수 있다.
이때, 복수의 상기 기어 부재는 상기 구동부의 구동축에 연결된 제1 기어와, 상기 제1 기어에 연결된 제2 기어와, 상기 제2 기어와 동일한 회전축을 갖는 제3 기어와, 상기 제3 기어에 연결되는 제4 기어를 포함하고, 상기 제1 기어 및 상기 제3 기어의 직경은 상기 제2 기어 및 상기 제4 기어의 직경보다 작은 것으로 특징으로 한다.
아울러 상기 동력전달부에는 상기 제1 기어와 상기 제2 기어의 외주면을 상호 연결하는 제1 벨트와, 상기 제3 기어와 상기 제4 기어의 외주면을 상호 연결하는 제2 벨트가 구비될 수 있다.
또는, 상기 동력전달부에는 복수의 상기 기어 부재가 설치되는 지지 프레임이 구비되고, 상기 지지 프레임에는 상기 제1 기어 및 상기 제2 기어가 상기 제3 기어 및 상기 제4 기어와 상호 분리된 공간에 설치되도록 격벽 부재가 구비될 수도 있다.
아울러 상기 구동 장치에는 상기 수술 로봇의 장착 또는 탈착이 가능하도록 장착부가 구비될 수 있다.
이때, 상기 장착부에는 상기 수술 로봇이 슬라이딩 방식으로 장착되도록 가이드가 형성된 장착 프레임이 구비될 수 있다.
또한, 상기 출력부에는 상기 수술 로봇에 삽입 고정되는 출력축이 구비되며, 상기 출력축은 상기 수술 로봇을 장착하는 과정에서 축 방향을 따라 후방으로 이동하고, 상기 수술 로봇의 장착이 완료되면 축 방향을 따라 전방으로 이동하면서 상기 수술 로봇에 삽입 고정될 수 있다.
이때, 상기 출력부에는 상기 출력축이 상기 수술 로봇에 삽입 고정되는 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성 부재가 구비될 수 있다.
상기한 구성을 갖는 본 발명에 따른 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치는 MRI 영상 장치와 수술 로봇을 함께 사용 가능하므로 빠르고 정확한 수술이 가능하게 된다.
또한, 수술 도구가 장착된 수술 로봇의 교체가 가능하므로 수술 로봇을 항상 청결하게 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치가 도시된 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수술 로봇의 구동 장치를 확대 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 수술 로봇의 구동 장치에 구비된 동력전달부와 출력부를 확대 도시한 평면도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 구동 장치에 수술 로봇의 장착 상태를 도시한 도면으로, 도 4는 장착 전 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 장착 후 상태를 도시한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참고부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "아래에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.
도 1은 본 발명에 따른 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치가 도시된 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수술 로봇의 구동 장치를 확대 도시한 측면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 수술 로봇의 구동 장치에 구비된 동력전달부와 출력부를 확대 도시한 평면도이며, 도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 구동 장치에 수술 로봇의 장착 상태를 도시한 도면으로, 도 4는 장착 전 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 장착 후 상태를 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 MRI 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 환자의 치료 대상 부위를 촬영하는 MRI 영상 장치(1)와, 이러한 MRI 영상 장치(1)가 촬영하는 동안 치료 대상 부위를 수술하는 수술 로봇(10)을 구동시키는 구동 장치(20)에 있어서, 이러한 구동 장치(20)는 수술 로봇(10)을 장착 또는 탈착 가능한 것을 특징으로 한다.
환자의 치료 부위를 촬영하기 위해서 MRI 영상 장치(1)를 사용할 수 있으나, 이 뿐만 아니라 컴퓨터 단층촬영(computed tomography, CT) 장치, 초음파(ultrasound) 장치, 양전자 방사 단층 촬영(positron emission tomography, PET) 장치 등 다양한 장치를 사용할 수 있다.
이와 같이 MRI 영상 장치(1)을 이용해서 환자의 치료 대상 부위를 촬영하면서 수술 로봇(10)을 이용해서 환자의 수술을 진행하게 된다. 즉, MRI 영상 장치(1) 및 이에 호환 가능한 수술 로봇(2)이 함께 구비되어 사용 가능하므로 빠르고 정확한 수술이 가능하게 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 수술 로봇(10)의 설치를 위해 별도의 설치 구조가 구비될 수 있다. 이러한 설치 구조는 지면과 수직하게 배치되는 제1 지지바(21)와, 이러한 제1 지지바(21)를 수직하게 관통하되, 슬라이딩 가능하게 배치되는 제2 지지바(22) 및 제2 지지바(22)에 구비되어 수술 로봇(10)과 구동 장치(20)가 설치되는 지지 플레이트(23)를 포함한다.
이러한 수술 로봇(10)은 수술 도구가 장착되며, 구동 장치(20)에 장착하거나, 수술 이후에 탈착이 가능하도록 구성된다. 즉, 수술 도구가 장착된 수술 로봇(10)의 교체가 가능하므로 수술 로봇(10)을 항상 청결하게 유지할 수 있다. 수술 로봇(10)에는 매니퓰레이터가 구비되며, 이러한 매니퓰레이터는 와이어를 이용한 텐던 드리븐 방식으로 구동이 가능하다.
이때, 구동 장치(20)에는 구동력을 제공하는 구동부(100)와, 이러한 구동부(100)의 구동력을 전달하는 동력전달부(200)와, 이러한 동력전달부(200)를 통해 전달된 동력이 출력되는 출력부(300)가 구비될 수 있다.
구동부(100)로는 초음파(ultrasonic) 모터 또는 압전(piezoelectric) 모터를 사용할 수 있으며, 이러한 초음파 모터는 낮은 회전 속도와 높은 회전 토크를 갖는 모터로서, 자계(EMI/RFI)의 영향을 받지 않고, 기어를 사용하지 않는 단순한 구조로서 소음이 없으며, 응답이 빠르고, 스파크가 발생하지 않는 특징이 있으므로 MRI와 같은 높은 자기장 내에서도 구동이 가능하다.
구동 장치(20)에는 이러한 구동부(100)의 구동력을 전달하는 동력전달부(200)가 구비되고, 이러한 동력전달부(200)를 통해 전달된 동력은 출력부(300)를 통해 출력되어 수술 로봇(10)을 구동시킨다.
또한, 이러한 동력전달부(200)에는 구동부(100)로부터 제공되는 구동력을 증가시키는 복수의 기어 부재(210)가 구비될 수 있다. MRI 영상 장치(1) 내부의 좁은 공간에서 수술이 진행되어야 하는 특성상 작은 크기의 구동부(100)를 사용하게 되므로 수술 로봇(10)의 원활한 구동을 위해서는 충분한 구동력 전달이 필수적이며, 전술한 바와 같이, 복수의 기어 부재(210)를 사용함으로써 구동부(100)에서 제공되는 구동력을 증가시킨 후 수술 로봇(10)을 구동하게 된다.
이때, 복수의 기어 부재(210)는 구동부(100)의 구동축(110)에 연결된 제1 기어(211)와, 제1 기어(211)에 연결된 제2 기어(212)와, 제2 기어(212)와 동일한 회전축(220)을 갖는 제3 기어(213)와, 제3 기어(213)에 연결되는 제4 기어(214)를 포함하고, 제1 기어(211) 및 제3 기어(213)의 직경은 제2 기어(212) 및 제4 기어(214)의 직경보다 작은 것으로 특징으로 한다.
즉, 구동부(100)의 구동축(110)이 회전하게 되면 제1 기어(211)가 회전하게 되며, 제1 기어(211)가 회전하게 되면 이에 연결된 제2 기어(212)도 함께 회전하는 방식으로 구동력이 전달된다.
이때, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 기어(211)의 직경은 제2 기어(212)의 직경보다 작게 형성된다. 일 예로 제1 기어(211)의 둘레 길이는 제2 기어(212)의 둘레 길이의 1/2이 되도록 형성하는 것이다. 이와 같이 구성하면 제1 기어(211)가 2회전하는 동안 제2 기어(212)는 1회전하게 되므로 회전 속도는 감소하게 되나, 회전 토크는 2배로 증가하게 된다.
이와 마찬가지로 제2 기어(212)가 회전하게 되면 동일한 회전축(220)을 갖는 제3 기어(213)가 회전하게 되는데, 제2 기어(212)와 제3 기어(213)는 동일한 회전축(220)을 갖게 되므로 회전 속도와 회전 토크가 동일하게 된다.
아울러 제3 기어(213)가 회전하게 되면 이에 연결된 제4 기어(214)도 함께 회전하게 된다.
이때, 전술한 바와 같이, 제3 기어(213)의 직경은 제4 기어(214)의 직경보다 작게 형성된다. 일 예로 제3 기어(213)의 둘레 길이는 제4 기어(214)의 둘레 길이의 1/2이 되도록 형성하는 것이다. 이와 같이 구성하면 제3 기어(213)가 2회전하는 동안 제4 기어(214)는 1회전하게 되므로 회전 속도는 감소하게 되나, 회전 토크는 2배로 증가하게 된다.
즉, 구동부(100)의 구동력은 제1 기어(211)에서 제2 기어(212)로 전달되면서 2배로 증가되고, 제3 기어(213)에서 제4 기어(214)로 전달되면서 다시 2배가 증가하게 되므로 결국 구동부(100)의 구동력은 최초 구동력의 4배로 증가한 상태에서 출력부(300)를 통해 출력되며, 이를 통해 수술 로봇(10)의 원활한 구동이 가능하게 된다.
제1 기어(211)와 제3 기어(213)가 동일한 직경을 갖고, 제2 기어(212)와 제4 기어(214)가 동일한 직경을 갖도록 형성하면 동일한 직경의 기어를 사용할 수 있으므로 부품의 공용화가 가능하여 제조 편의성이 향상된다.
아울러 동력전달부(200)에는 제1 기어(211)와 제2 기어(212)의 외주면을 상호 연결하는 제1 벨트(230)와, 제3 기어(213)와 제4 기어(214)의 외주면을 상호 연결하는 제2 벨트(240)가 구비될 수 있다.
제1 기어(211)와 제2 기어(212)가 직접 맞물리는 방식으로 구동력을 전달할 수 있으나, 이와 같이 구성할 경우 설치 공간에 많은 제한이 있게 된다. 이를 위해 제1 벨트(230)를 구비해서 제1 기어(211)와 제2 기어(212)의 외주면을 상호 연결하고, 이를 통해 구동력이 전달되도록 구성하면 설계 자유도가 향상되게 된다.
아울러 전술한 바와 같이, 제3 기어(213)와 제4 기어(214)도 직접 맞물리는 방식으로 구동력을 전달하지 않고, 제2 벨트(240)를 구비해서 제3 기어(213)와 제4 기어(214)의 외주면을 상호 연결하고, 이를 통해 구동력이 전달되도록 구성함으로써 설계 자유도 향상이 가능하게 된다.
도 3은 동력전달부(200) 내부의 복수의 기어 부재(210)가 보이도록 지지 프레임(250)을 구성하는 일부 프레임을 삭제한 상태로 도시된 도면이며, 이러한 동력전달부(200)에는 복수의 기어 부재(210)가 설치되는 지지 프레임(250)이 구비되고, 이러한 지지 프레임(250)에는 제1 기어(211) 및 제2 기어(212)가 제3 기어(213) 및 제4 기어(214)와 상호 분리된 공간에 설치되도록 격벽 부재(215)가 구비될 수도 있다.
이러한 복수의 기어 부재(210)는 각각의 회전축을 갖고, 이러한 회전축은 지지 프레임(250)에 장착되는 방식으로 기어 부재(210)를 설치하게 된다. 이때, 회전축이 원활하게 회전하도록 회전축과 지지 프레임(250)이 접촉하는 부분에는 별도의 베어링이 구비되는 것이 바람직하다.
아울러 지지 프레임(250)에는 격벽 부재(215)가 구비되어 제1 기어(211) 및 제2 기어(212)가 제3 기어(213) 및 제4 기어(214)와 상호 분리된 공간에 설치되도록 하여 각각의 기어 부재(210) 회전 시 상호 간에 간섭이 일어나지 않도록 구성한다.
이때, 제1 기어(211)의 회전축은 구동부(100)의 구동축(110)에 연결되고, 제2 기어(212) 및 제3 기어(213)는 동일한 회전축(220)을 갖도록 구성되며, 제4 기어(214)의 회전축은 후술하는 출력부(300)의 출력축(310)에 연결된다.
아울러 구동 장치(20)에는 수술 로봇(10)의 장착 및 탈착이 가능하도록 장착부(400)가 구비될 수 있으며, 이러한 장착부(400)에는 수술 로봇(10)이 슬라이딩 방식으로 장착되도록 가이드(411)가 형성된 장착 프레임(410)이 구비될 수 있다.
이와 같이 수술 로봇(10)이 장착 프레임(410)에 슬라이딩 방식으로 장착되도록 구성하면 장착 용이성이 증가하고, 수술 로봇(10)이 장착 프레임(410)에 형성된 가이드(411)를 따라 장착되므로 수술 로봇(10)이 정확한 위치에 장착될 수 있고, 장착 후에는 수술 로봇(10)이 가이드(411)에 의해 지지되므로 수술 과정에서 인가되는 외력에 의해 수술 로봇(10)이 임의로 이탈하는 것을 방지할 수 있게 된다.
또한, 출력부(300)에는 수술 로봇(10)에 삽입 고정되는 출력축(310)이 구비되며, 이러한 출력축(310)은 수술 로봇(10)을 장착하는 과정에서 축 방향을 따라 후방으로 이동한 후, 수술 로봇(10)의 장착이 완료되면 축 방향을 따라 전방으로 이동하면서 수술 로봇(10)에 삽입 고정될 수 있다.
즉, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 구동 장치(20)에는 장착부(400)가 구비되며, 이러한 장착부(400)에는 구동력이 출력되는 출력축(310)이 돌출되어 있으나, 이러한 출력축(310)은 축 방향을 따라 전방 또는 후방으로 이동 가능한 구조로서, 수술 로봇(10)의 장착 시에는 축 방향을 따라 후방으로 이동하고, 수술 로봇(10)의 장착이 완료되면 축 방향을 따라 전방으로 이동하면서 수술 로봇(10)에 삽입 고정되어 수술 로봇(10)이 임의로 이탈하지 않도록 지지하게 된다.
이때, 출력부(300)에는 출력축(310)이 수술 로봇(10)에 삽입 고정되는 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성 부재(320)가 구비될 수 있다. 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 출력축(310)에는 둘레를 따라 복수의 경사면이 형성되고, 수술 로봇(10)의 장착력이 이러한 경사면에 인가되면 출력축(310)은 축 방향을 따라 후방으로 이동하게 되고, 수술 로봇(10)의 장착이 완료하게 되면 탄성 부재(320) 탄성력에 의해 출력축(310)이 수술 로봇(10)에 삽입되는 방식으로 고정된다.
이와 같이 간단한 구조를 통해 수술 로봇(10)을 장착하고, 이와 같이 장착된 수술 로봇(10)을 견고하게 지지하므로 수술 로봇(10)의 임의 이탈 방지를 통해 안정적인 수술이 가능하며, 수술 이후에 수술 로봇(10)의 교체가 가능하므로 수술 로봇(10)을 항상 청결하게 유지할 수 있게 된다.
본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
1 : MRI 영상 장치
10 : 수술 로봇 20 : 구동 장치
21 : 제1 지지바 22 : 제2 지지바
23 : 지지 플레이트 100 : 구동부
110 : 구동축 200 : 동력전달부
210 : 기어 부재 211 : 제1 기어
212 : 제2 기어 213 : 제3 기어
214 : 제4 기어 220 : 회전축
230 : 제1 벨트 240 : 제2 벨트
250 : 지지 프레임 251 : 격벽 부재
300 : 출력부 400 : 장착부
410 : 장착 프레임 411 : 가이드
420 : 탄성 부재

Claims (10)

  1. 환자의 치료 대상 부위를 촬영하는 MRI 영상 장치와, 상기 MRI 영상 장치가 촬영하는 동안 치료 대상 부위를 수술하는 수술 로봇을 구동시키는 구동 장치에 있어서,
    상기 구동 장치는 상기 수술 로봇을 장착 또는 탈착 가능하게 구성되며,
    상기 구동 장치에는 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 구동부의 구동력을 전달하는 동력전달부와, 상기 동력전달부를 통해 전달된 동력이 출력되는 출력부가 구비되며,
    상기 동력전달부에는 상기 구동부로부터 제공되는 구동력을 증가시키는 복수의 기어 부재가 구비되되,
    복수의 상기 기어 부재는 상기 구동부의 구동축에 연결된 제1 기어와, 상기 제1 기어에 연결된 제2 기어와, 상기 제2 기어와 동일한 회전축을 갖는 제3 기어와, 상기 제3 기어에 연결되는 제4 기어를 포함하고,
    상기 제1 기어 및 상기 제3 기어의 직경은 상기 제2 기어 및 상기 제4 기어의 직경보다 작은 것으로 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 동력전달부에는 상기 제1 기어와 상기 제2 기어의 외주면을 상호 연결하는 제1 벨트와, 상기 제3 기어와 상기 제4 기어의 외주면을 상호 연결하는 제2 벨트가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 동력전달부에는 복수의 상기 기어 부재가 설치되는 지지 프레임이 구비되고,
    상기 지지 프레임에는 상기 제1 기어 및 상기 제2 기어가 상기 제3 기어 및 상기 제4 기어와 상호 분리된 공간에 설치되도록 격벽 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 구동 장치에는 상기 수술 로봇의 장착 또는 탈착이 가능하도록 장착부가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 장착부에는 상기 수술 로봇이 슬라이딩 방식으로 장착되도록 가이드가 형성된 장착 프레임이 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 출력부에는 상기 수술 로봇에 삽입 고정되는 출력축이 구비되며,
    상기 출력축은 상기 수술 로봇을 장착하는 과정에서 축 방향을 따라 후방으로 이동하고, 상기 수술 로봇의 장착이 완료되면 축 방향을 따라 전방으로 이동하면서 상기 수술 로봇에 삽입 고정되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 출력부에는 상기 출력축이 상기 수술 로봇에 삽입 고정되는 방향으로 탄성력을 인가하는 탄성 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 구동 장치.
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KR102012620B1 (ko) * 2019-03-08 2019-08-20 재단법인 대구경북첨단의료산업진흥재단 로봇 수술 시스템의 구동 장치

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US20150335390A1 (en) 2010-12-21 2015-11-26 Renishaw (Ireland) Limited Method and apparatus for analysing images

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