JP2020523067A - ドレープアダプタ - Google Patents

Abstract

医療装置の第１の構成要素に結合し、医療器具を受け入れるように構成されたドレープアダプタである。医療装置の第１の構成要素は、駆動機構の非滅菌部分を含む。ドレープアダプタは、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素の少なくとも一部を通過させるように構成されたシール部材を備える。ドレープアダプタは、ドレープアダプタの外部環境の滅菌性を損なうことなく、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素と駆動機構の非滅菌部分との間の直接係合を介して、シール部材を介して医療装置の第１の構成要素から医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成される。【選択図】図９Ａ

Description

本発明は医療装置のための滅菌ドレーピングの分野に関し、特に、再使用可能部分と使い捨て部分との両方を有する自動医療装置のための滅菌ドレーピングに関する。より具体的には、再使用可能部分と使い捨て部分との間でトルク及び／又は力の伝達を可能にするドレープアダプタに関する。

現代の臨床診療で使用される多くの日常的な治療において、生検、薬物送達、ならびに他の診断および治療手順のために、針およびカテーテルなどの医療器具の経皮挿入が行われる。挿入処置の目的は、適切な医療器具の先端を、病変、腫瘍、器官、または血管であり得る標的領域に安全かつ正確に配置することである。このような医療器具の挿入を必要とする治療としては、例えば、ワクチン接種、血液／体液サンプリング、局所麻酔、組織生検、カテーテル挿入、極低温アブレーション、電解アブレーション、近接照射療法、神経外科手術、脳深部刺激、および様々な低侵襲手術等がある。

軟組織における医療器具の誘導および操縦は、的確な三次元調整、患者の解剖学的構造の知識、および高レベルの経験を必要とする複雑な作業である。したがって、これらの機能を実行するために、画像誘導自動化（例えば、ロボット）システムが提案されている。そのようなシステムの中には、Ｓｔｏｉａｎｏｖｉｃｉの米国特許第７，００８，３７３号、「蛍光透視法における自動化標的指向のためのシステムおよび方法」、Ｇｌｏｚｍａｎらの米国特許第８，３４８，８６１号、「可撓性針の制御ステアリング」、Ｎｅｕｂａｃｈらの米国特許第８，６６３，１３０号、「可撓性針ステアリングの超音波ガイドロボット」、およびＧｌｏｚｍａｎらの米国特許出願公開第２０１６／０２４９９９１号、「自動化画像誘導針挿入のためのグリッパ」がある。これらのすべては、参照により本明細書に組み込まれる。

しかしながら、医療処置を実行するために自動化装置を使用することは、新たな課題をもたらした。このような課題の１つは、処置室内の滅菌環境を維持する必要性と、自動化装置を少なくとも部分的に再使用可能とすること、に関する。処置の間、患者の血液および他の体液および組織が、装置を汚染する可能性がある。そして、同じ自動化装置が別の患者に対する医療処置の実施にも使用されるので、患者間で交差汚染が生じ得る。処置中に非滅菌構成要素が患者の身体に接触すると、患者は様々な細菌および他の汚染物質に感染することがあり、患者の健康に危険を及ぼす可能性がある。しかしながら、自動化装置は典型的には滅菌処置ができないモータ、センサ、および配線などの電気機械的構成要素を含む。したがって、これらの装置は、連続する手順の間に滅菌処置を受けることができない。

さらに、いくつかの自動化装置は、再使用可能部分と使い捨て部分の両方を含む。使い捨て部分は、装置の再使用可能部分に連結可能な、針などの医療機器／器具を含んでもよい。場合によっては、挿入機構などの駆動機構の一部も使い捨てであってもよい。再使用可能な部分と使い捨て可能な部分との間は分離が必要であり、後者の場合、このような分離は、滅菌環境を損なうことなく、駆動機構の再使用可能な部分と使い捨て可能な部分との間のトルク／力の伝達を可能にしなければならない。

従って、滅菌の医療装置、典型的にはロボット外科用アームを覆うための滅菌ドレープの使用は、例えば、Ａｎｄｅｒｓｏｎらの米国特許第７，６９９，８５５号、Ｃｏｏｐｅｒらの米国特許第７，８８６，７４３号、Ｏｒｂａｎ ＩＩＩらの米国特許第８，２０２，２７８号および第８，２０６，４０６号、およびＮｕｓｓｂａｕｍｅｒらの米国特許出願第２０１５／０２０２００９号に記載されているように、一般的な慣行となっている。

近年、身体装着型の自動化装置が導入されている。これらの装置のいくつかは、挿入点を選択し、針を挿入点および目標と位置合わせすることを補助する誘導装置である。その後、医師が針を手動で挿入する。例えば、Ｇｕｐｔａらに対する米国特許出願公開第２００６／０２２９６４１号、Ｃｌｅａｒｙらに対する米国特許出願公開第９，３２６，８２５号、Ｇｌｏｚｍａｎらに対する米国特許出願公開第２０１６／０２４９９９０号、およびＡｒｎｏｌｄらに対する国際公開第２０１７／２０３５３１号に、針を目標物に向かって挿入するステアリング装置が開示されている。これらはすべてその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

身体装着型の装置では、装置は患者の身体に取り付けられるので、装置の非滅菌部分が医療処置全体にわたって覆われた状態に維持され、装置の非滅菌構成要素のいずれも患者の身体に接触することができないことを保証することが最も重要である。さらに、装置の非滅菌部分を覆うことが、装置の安定性および患者の身体上でのその位置決めを損なわないことを確実にすることが、最も重要である。

場合によっては、自動化装置の駆動機構が、再使用可能部分と使い捨て部分の両方を含み、再使用可能部分と使い捨て部分との間の界面が、例えば、係合歯車を介するなどして直接的である構成もある。このような構成は、例えば、Ｇａｌｉｌｉらの共有の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４８９号「挿入ガイド」に開示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、係合する歯車の間にドレープシートを通すことは、ドレープシートの引き裂きが生じる可能性があり、これは滅菌環境を損なうだけでなく、歯車を詰まらせ、自動化装置の駆動機構を損なう可能性もある。

したがって、従来技術の欠点を克服するシステム、装置、および方法が必要とされている。

本明細書のこのセクションおよび他のセクションで言及される各文献の開示は、それぞれその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、滅菌環境で実施される医療処置中に医療装置を覆うために使用される滅菌ドレープを記載する。医療装置は少なくとも部分的に再使用可能であってもよく、および／または滅菌処置を受けることができない電子構成要素などの構成要素を含んでもよい。処置中に患者に細菌または他の汚染物質を感染させる危険性、ならびに装置の非滅菌部分が後続の処置で使用される場合の患者間の相互汚染の危険性を最小限に抑えるために、装置の非滅菌部分と滅菌部分との間、ならびに装置の非滅菌部分と医療スタッフおよび患者との間に直接接触がないように、装置のすべての非滅菌部分を十分に覆わなければならない。

いくつかの実施態様では、滅菌ドレープが医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートを含むことができる。滅菌ドレープは、装置の再使用可能な構成要素に結合されるように構成されたドレープアダプタをさらに含むことができる。装置は自動化（例えば、ロボット）されてもよく、ドレープアダプタが結合される再使用可能な構成要素は、例えば、ロボットエンドエフェクタであってもよい。ドレープアダプタは、針、イントロデューサ（導入器具）などの医療器具を受容するようにさらに構成されてもよい。医療器具は、ドレープアダプタに結合可能な医療装置の使い捨てユニットの一部であってもよい。いくつかの実施態様では、ドレープアダプタが使い捨てユニットとともに装置の再使用可能な構成要素に一緒に結合されるように、医療装置の使い捨てユニットおよびドレープアダプタが一体ユニットとして製造される。ドレープアダプタは、超音波溶接、熱溶接、または任意の他の適用可能な取り付け方法を使用してドレープシートに取り付けることができる。

医療装置は、針または任意の他の挿入可能な医療器具を患者の体内に挿入するための挿入機構などの駆動機構を含んでもよい。いくつかの実施態様では、駆動機構が少なくとも２つの別個の部分を含み、一方は装置の非滅菌部分に配置され、他方は装置の滅菌部分に配置される。滅菌部分は、典型的には医療器具に連結される。そのような実施態様では駆動機構が機能するために、機構の非滅菌部分および滅菌部分は滅菌環境の滅菌性を損なうことなく、互いに係合しなければならない。

したがって、いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが駆動機構の非滅菌部分から駆動機構の滅菌部分への、またはその逆のトルクの伝達を可能にするように構成されてもよい。ドレープアダプタは例えば、ドレープアダプタを医療装置の再使用可能な構成要素（例えば、エンドエフェクタ）に結合し、医療器具をドレープアダプタに結合した後に、駆動機構の２つの部分の間に配置される、オーリングまたはオーバーモールド弾性材料などのシール部材を含んでもよい。シール部材は、駆動機構の滅菌部分、または滅菌部分の構成要素が手動で、または自動的に、シール部材を通って平行移動され、駆動機構の非滅菌部分と、またはシール部材の反対側に配置される非滅菌部分の構成要素と係合することができるように構成されてもよい。シール部材は駆動機構の滅菌部分と非滅菌部分との間の分離が維持されるように、滅菌構成要素の周りを密封することができる。

いくつかの実施態様では、滅菌および非滅菌係合構成要素がそれぞれ、駆動軸および歯車であってもよい。歯車は、歯車と一緒に回転するように構成されたシリンダを備えるか、またはシリンダに結合されてもよい。シリンダは実質的に中空であってもよく、歯車の回転がシリンダの回転を介して駆動軸の回転をもたらすように、駆動軸の先端を受け入れるように構成されてもよい。いくつかの実施態様では、シリンダが内側リッジ／歯を含むことができ、駆動軸の先端は駆動軸がシリンダ内に受容されると、駆動軸の先端の外側リッジがシリンダの内側リッジと係合するように、対応する外側リッジ／歯を含むことができる。歯車およびシリンダは、単一部品として製造されてもよく、または一緒に組み立てられた２つの別個の部品として製造されてもよい。いくつかの実施形態では、歯車は傘歯車であってもよい。歯車はシリンダと共に、「雌歯車」または「雌傘歯車」と呼ぶことができる。

いくつかの実施態様では、駆動軸が医療装置の使い捨てユニットの一部であり、格納状態と伸張状態との間で移動可能であってもよい。医療装置が挿入装置である場合、使い捨てユニットは、挿入モジュールであってもよい。いくつかの実施態様では使い捨てユニットをドレープアダプタに結合する前に、駆動軸はその格納状態にあり、使い捨てユニットがドレープアダプタに結合されると、駆動軸は手動または自動のいずれかで、その伸張状態に移動される。使い捨てユニットおよびドレープアダプタが一体型ユニットである場合、一体型使い捨てユニットを有するドレープアダプタが装置の再使用可能ユニットに結合された後、駆動軸は、その伸張状態に推移する。駆動軸がその伸張状態に推移すると、駆動軸はドレープアダプタのシール部材を通過し、次いで、歯車のシリンダと係合する。

いくつかの実施態様では、使い捨てユニット（例えば、挿入モジュール）がドレープアダプタ内のその専用空間内に収容された後、それがアダプタ内に適切かつ確実に配置されるように、その専用空間内にさらに押し込まれるべきである。駆動機構の滅菌部分が駆動軸を含み、駆動機構の非滅菌部分が雌歯車を含む場合、駆動軸と雌歯車との間の適切な位置合わせ、すなわち、駆動軸を格納状態から伸張状態に推移させる際の駆動軸の先端とシリンダとの間の係合を確実にすることは、アダプタに対する使い捨てユニットの締め付け動作を実行する際にのみ達成され得る。したがって、いくつかの実施態様では、使い捨てユニットが、例えば、回転または押すことによってアダプタの締め付け部材と係合する締め付けノブと捕捉要素とを含むことができる。いくつかの実施態様では、使い捨てユニットの捕捉要素が締め付けノブ内に少なくとも１つの傾斜面を有する少なくとも１つのスロットを備え、アダプタの捕捉部材はスロットと係合する少なくとも１つのフックを備え、それによって、締め付けノブの継続した回転によって、フックが傾斜面を押し、したがって、使い捨てユニットがアダプタ内の最終位置に到達し、締め付けノブがそれ以上同じ方向に回転できなくなるまで、ノブが内側に堅固に結合された締め付けノブおよび使い捨てユニット全体を押す。他の実施形態では、締め付けノブの捕捉要素が、アダプタのフックと係合する１つ以上の外部フラグ（ｅｘｔｅｒｎａｌ ｆｌａｇｓ）として構成されてもよい。

いくつかの実施態様において、ドレープアダプタは、エンドエフェクタなどの医療装置の少なくとも１つの非滅菌構成要素を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、エンドエフェクタが例えばその遠位端で結合されるジンバルなどの装置の別の非滅菌構成要素を覆うように構成された実質的に弾性／可撓性の部分とを含むことができる。いくつかの実施態様では、医療装置が患者の身体に取り付けるように構成される。したがって、可撓性が高い材料で底部／遠位ジンバルを覆うことは、ドレープアダプタの底部のサイズを制限しながらジンバルの自由な移動を可能にし、ドレープアダプタと患者の皮膚との接触を最小限にする。

ドレープアダプタは、実質的に弾性材料から製造されるフレームをさらに含むことができる。フレームは例えば、熱または超音波溶接を使用してアダプタをドレープシートに取り付けるための均一な表面を提供するように、アダプタ全体を囲むことができる。

いくつかの実施態様では、ドレープアダプタは、ドレープアダプタを前記医療装置の上述の再使用可能な構成要素、例えばエンドエフェクタに結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを含むことができる。後部コネクタは、エンドエフェクタ内の対応するコネクタとのスナップ嵌め接続を確立するラッチの形態であってもよい。アダプタは、エンドエフェクタ上へのアダプタの正確な配置、ならびに一旦結合されると確実に固定されるように構成される、１つ以上の位置決め部材をさらに含み得る。

いくつかの実施態様では、ドレープアダプタが、特に医療器具を含む使い捨てユニットをドレープアダプタに結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタをさらに含むことができる。使い捨てユニットとドレープアダプタとの間の接続は、スナップ嵌め接続であってもよい。いくつかの実施態様では、使い捨てユニットがモジュール式であってもよく、臨床医が使い捨てユニットの２つの部分を互いに切り離し、それらを医療器具（例えば、針）から取り外し、器具を患者の体内に挿入したままにすることを可能にするために、後部および前部などの少なくとも２つの部分を備えてもよい。そのような実施形態では、使い捨てユニットの後部のみがドレープアダプタに結合され、一旦接続されると後部がアダプタから分離できないようなものであってもよい。使い捨てユニットの後部と前部との間の接続は、後部とアダプタとの間の接続よりも弱くなければならず、その結果、前部を後部から切り離しても、使い捨てユニット全体がアダプタから切り離されることはない。

いくつかの実施態様では、ドレープシートが、医療装置（例えば装置のベース）に当該ドレープシートを固定するための１つまたは複数のファスナーを含むことができる。これにより、医療処置中にドレープシートが装置から部分的であっても意図せずに外れて、滅菌環境を損なう可能性がないことを保証することができる。このようなファスナーは、ラッチ、半可撓性突起部、フックおよびループ、または任意の他の適切なファスナーを備え得る。

いくつかの実施態様では、医療装置が直接的に、またはメディエータプレート／ベースによって、被験者の身体に取り付けられるように構成される。このような実施形態では、医療装置は覆われた後、患者の身体上の所望の位置に配置され、例えば、１つ以上のストラップを使用して固定される。ストラップは、ドレープとは別体であり、ドレープシート上のアンカーに連結されるように構成されたフックを使用して医療装置上のアンカーに連結され、ドレープシートを裂かないようにすることができる。他の実施態様ではストラップがドレープシートの外側（滅菌側）に取り付けられ、フックはドレープシートの内側（滅菌でない側）に取り付けられる。

いくつかの実施形態によれば、医療装置の第１の構成要素に結合し、挿入可能な医療器具を受け入れるように構成されたアダプタ本体を有するドレープアダプタが本明細書で提供される。第１の構成要素は駆動機構の非滅菌部分を含み、アダプタ本体に結合され、駆動機構の滅菌部分の少なくとも一部分の少なくとも一部分を通過するように構成されたシール部材を有する。ドレープアダプタは、ドレープアダプタの外部環境の滅菌性を損なうことなく、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素と駆動機構の非滅菌部分との間の直接係合を介して、医療装置の第１の構成要素から挿入可能な医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成される。

いくつかの実施形態によれば、駆動機構の非滅菌部分は歯車を含み、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素は、駆動軸を含み得る。いくつかの実施形態では、歯車は、歯車と共に回転するように構成された中空シリンダに連結されてもよく、中空シリンダは歯車の回転が駆動軸の回転をもたらすように、駆動軸の先端を受容するようにさらに構成される。中空シリンダは、駆動軸の先端の対応する外側リッジを受け入れるように構成された内側溝を含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動軸が格納状態と伸張状態との間で移動可能であり、駆動軸を格納状態から伸張状態に移動させることによって、駆動軸がシール部材を通過し、中空シリンダ内に受容される。

アダプタ本体は、医療装置の第１の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、医療装置の第２の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含むことができる。医療装置の第１の構成要素は、ロボットエンドエフェクタであってもよい。医療装置の第２の構成要素は、ロボットエンドエフェクタが結合されるジンバルであってもよい。医療装置は、使い捨てユニットを含むことができる。いくつかの実施形態では、使い捨てユニットが挿入可能な医療器具と、駆動機構の滅菌部分とを含む。医療装置は、再使用可能なユニットを含んでもよい。再使用可能ユニットは、医療装置の第１の構成要素を含んでもよい。アダプタ本体は、駆動機構の非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含むことができる。アダプタ本体は開口部を含むことができ、シール部材は、開口部内に配置される。ドレープアダプタは、アダプタ本体に結合されたフレームを含むことができる。いくつかの実施形態ではフレームが医療装置の少なくとも一部分を覆うように構成されたドレープシートに取り付けるように構成され、ドレープシートは挿入可能な医療器具を操縦するための機構を含むことができる。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタがアダプタ本体を医療装置の第１の構成要素に結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが１つまたは複数の後部コネクタに結合され、医療装置の第１の構成要素からアダプタ本体を解放するように構成された１つまたは複数のリリースハンドルを含む。いくつかの実施形態では、アダプタ本体が、アダプタ本体を医療装置の第１の構成要素と整列させることを容易にするように構成された少なくとも１つの突出部を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ本体が、使い捨てユニットをアダプタ本体に結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタを含む。いくつかの実施形態では使い捨てユニットが少なくとも２つの取り外し可能な部分を含み、１つ以上の前部コネクタは少なくとも２つの部分のうちの第１の部分に配置された対応する１つ以上のコネクタと係合するように構成される。少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第２の部分を少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分から取り外すと、少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分は、アダプタ本体に結合されたままとなる。いくつかの実施形態では、使い捨てユニットが、使い捨てユニットをアダプタ本体に対して締め付けるように構成された締め付け具を含む。締め付け具は、締め付けノブを含む場合がある。いくつかの実施形態では、駆動機構は、挿入可能な医療器具を被験者の体内に挿入するための機構である。いくつかの実施形態では、医療装置の使い捨てユニットおよびドレープアダプタは、単一の一体型ユニットである。いくつかの実施形態では、医療装置が被験者の身体に取り付けられるように構成される。ドレープアダプタは、折り畳み可能であってもよい。挿入可能な医療器具は、針、導入器、カテーテル、カニューレ、ポート、電極ロッド、手術器具、および流体送達器具のうちの１つまたは複数を含むことができる。

本開示のいくつかの実施形態の一態様によれば、医療装置の少なくとも第１の構成要素に結合し、挿入可能な医療器具を受け入れるように構成されたアダプタ本体と、駆動機構の非滅菌部分を含む少なくとも第１の構成要素と、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素を通過させるように構成されたシール部材とを有するドレープアダプタが提供される。いくつかの実施形態では、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素がシール部材の反対側に配置された駆動機構の非滅菌部分と係合するように構成される。いくつかの実施形態では、アダプタ本体が医療装置の第１の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、医療装置の第２の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含む。医療装置の第１の構成要素は、ロボットエンドエフェクタであってもよい。いくつかの実施形態では、医療装置の第２の構成要素は、ロボットエンドエフェクタが結合されるジンバルである。

本開示のいくつかの実施形態によれば、医療装置の少なくとも第１の構成要素を覆うように構成された実質的に剛性の本体部分と、医療装置の少なくとも第２の構成要素を覆うように構成された実質的に弾性の本体部分とを有するドレープアダプタが提供される。いくつかの実施形態では、実質的に剛性の本体部分が医療装置の第１の構成要素の駆動機構の非滅菌部分を覆うように構成された突出部と、ドレープアダプタを医療装置の第１の構成要素に結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタとを含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタは、ドレープアダプタの外部環境の滅菌性を維持しながら、駆動機構の非滅菌部分から駆動機構の滅菌部分へのトルクの伝達を可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタは、実質的に剛性の本体部分に結合されたシール部材を含み、駆動機構の非滅菌部分および駆動機構の滅菌部分の滅菌部分は最初に、シール部材の両側に配置される。実質的に剛性の本体部分は、開口部を含むことができる。いくつかの実施形態では、シール部材が開口部内に配置される。いくつかの実施形態ではドレープアダプタが実質的に剛性の本体部分および実質的に弾性の本体部分のうちの少なくとも１つに結合されたフレームを含み、フレームは滅菌ドレープシートに取り付けられるように構成される。いくつかの実施形態では、実質的に剛性の本体部分が１つまたは複数の後部コネクタに結合され、医療装置の第１の構成要素からドレープアダプタを解放するように構成された１つまたは複数のリリースハンドルを含む。いくつかの実施形態では、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素が手動または自動のいずれかで、シール部材を通って進み、駆動機構の非滅菌部分の少なくとも１つの対応する構成要素と係合するように構成される。他の実施形態では、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素が先端を有する駆動軸を含む。いくつかの実施形態では駆動機構の非滅菌部分の少なくとも１つの対応する構成要素が歯車に連結された中空シリンダを含み、中空シリンダは駆動軸の先端を受け入れるように構成される。いくつかの実施形態では、中空シリンダが駆動軸の先端の対応する外側リッジと係合するように構成された内側リッジを含む。いくつかの実施形態では、駆動軸が格納状態と伸張状態との間で移動可能であり、駆動軸を格納状態から伸張状態に移動させることによって、駆動軸がシール部材を通って平行移動され、駆動軸の先端が中空シリンダ内に受容される。

いくつかの実施形態によれば、実質的に剛性の本体部分および実質的に弾性の本体部分のうちの少なくとも１つは、医療装置の使い捨てユニットをドレープアダプタに結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタをさらに含み、使い捨てユニットは医療器具および駆動機構の滅菌部分を含む。

本開示のいくつかの実施形態によれば、医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートと、ドレープシートに取り付けるように構成されたドレープアダプタとを有する滅菌ドレープが提供される。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが医療装置の第１の構成要素に結合し、医療器具を受け入れるように構成されたアダプタ本体と、駆動機構の非滅菌部分を含む少なくとも第１の構成要素と、アダプタ本体に結合され、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素の少なくとも一部分を通過させるように構成されたシール部材とを含む。

いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが滅菌ドレープの外部の環境の滅菌性を損なうことなく、医療装置の駆動機構の滅菌部分と駆動機構の非滅菌部分との間の直接係合を介して、医療装置の第１の構成要素から医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成される。アダプタ本体は、駆動機構の非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含むことができる。いくつかの実施形態ではアダプタ本体が開口部を含み、シール部材は開口部内に配置される。ドレープアダプタは、アダプタ本体に結合されたフレームを含むことができる。いくつかの実施形態では、フレームが、ドレープアダプタをドレープシートに取り付けるように構成される。いくつかの実施形態では、駆動機構の滅菌部分が格納状態と伸張状態との間で移動可能な駆動軸を含む。駆動機構の非滅菌部分は、歯車と、歯車に連結され、歯車の回転が駆動軸の回転をもたらすように駆動軸の先端を受けるように構成された中空シリンダとを含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動軸を格納状態から伸張状態に移動させることにより、駆動軸がシール部材を通過し、駆動軸の先端が中空シリンダ内に挿入される。いくつかの実施形態では、アダプタ本体が医療装置の第１の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、医療装置の第２の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含む。医療装置の第１の構成要素はロボットエンドエフェクタを含むことができ、医療装置の第２の構成要素は、ロボットエンドエフェクタが結合されるジンバルとすることができる。医療装置は、使い捨てユニットを含むことができる。いくつかの実施形態では、使い捨てユニットが医療器具と、駆動機構の滅菌部分とを含む。医療装置は、再使用可能なユニットを含んでもよい。いくつかの実施形態では、再使用可能ユニットが医療装置の第１の構成要素を含む。

いくつかの実施形態では、ドレープアダプタは、アダプタ本体を医療装置の第１の構成要素に結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが１つまたは複数の後部コネクタに結合され、医療装置の第１の構成要素からアダプタ本体を解放するように構成された１つまたは複数のリリースハンドルを含む。アダプタ本体は、アダプタ本体を医療装置の第１の構成要素と位置合わせすることを容易にするように構成された少なくとも１つの突起を含むことができる。ドレープアダプタは、使い捨てユニットをアダプタ本体に結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタを含むことができる。いくつかの実施形態では使い捨てユニットが少なくとも２つの取り外し可能な部分を含み、１つ以上の前部コネクタは少なくとも２つの部分のうちの第１の部分に配置された対応する１つ以上のコネクタと係合するように構成され、少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第２の部分を少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分から取り外すと、少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分はアダプタ本体に結合されたままである。使い捨てユニットは、使い捨てユニットをアダプタ本体に対して締め付けるように構成された締め付け具を含むことができる。ドレープシートは、ドレープシートを医療装置に固定するように構成された１つ以上のファスナーを含んでもよい。ドレープシートは、その底面に取り付けられた１つ以上のクッションを含んでもよい。いくつかの実施形態では、駆動機構は、医療器具を被験者の体内に挿入するための機構である。医療装置の使い捨てユニットは、挿入モジュールを含んでもよい。いくつかの実施形態では、医療装置の使い捨てユニットおよびドレープアダプタが単一の一体型ユニットである。いくつかの実施形態では、医療装置が被験者の身体に取り付けられるように構成される。いくつかの実施形態では滅菌ドレープがドレープシートの内面に取り付けられた１つまたは複数のフックと、ドレープシートの外面に取り付けられた１つまたは複数のストラップとを含み、１つまたは複数のフックは医療装置上の１つまたは複数のアンカーに結合されるように構成され、１つまたは複数のストラップは医療装置を被験者の身体に固定するように構成される。ドレープアダプタは、折り畳み可能であってもよい。医療器具は、針、導入器、カテーテル、カニューレ、ポート、電極ロッド、手術器具、および流体送達器具のうちの１つまたは複数を含むことができる。

本開示のいくつかの実施形態によれば、医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートと、ドレープシートに取り付けられたドレープアダプタとを有する滅菌ドレープが提供される。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが医療装置の少なくとも第１の構成要素を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、医療装置の少なくとも第２の構成要素を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含む。いくつかの実施形態では、実質的に剛性の部分がドレープアダプタを医療装置の第１の構成要素に結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタと、１つまたは複数の後部コネクタに結合され、医療装置の第１の構成要素からドレープアダプタを解放するように構成された１つまたは複数のリリースハンドルとを含む。

いくつかの実施形態では医療装置の第１の構成要素がロボットエンドエフェクタを含み、医療装置の第２の構成要素はロボットエンドエフェクタが結合されるジンバルを含む。いくつかの実施形態では、医療装置の第１の構成要素が駆動機構の非滅菌部分を含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素を通過させるように構成されたシール部材をさらに含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタがドレープアダプタの外部環境の滅菌性を損なうことなく、シール部材を介して、駆動機構の非滅菌部分と駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素との間の直接係合を可能にするように構成される。

本開示のいくつかの実施形態によれば、医療器具と、医療器具の再使用可能ユニット内に配置された駆動機構の第１の部分から医療器具にトルクを伝達するように構成された駆動機構の第２の部分と、滅菌ドレープとを有する使い捨てユニットを含む医療キットが提供される。いくつかの実施形態では、滅菌ドレープが再使用可能ユニットを覆うように構成されたドレープシートと、再使用可能ユニットに結合され、使い捨てユニットを受け入れるように構成されたドレープアダプタとを含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタがシール部材を含む。いくつかの実施形態では、シール部材が滅菌ドレープの外部環境の滅菌性を損なうことなく、トルクの伝達を可能にする。

いくつかの実施形態では、駆動機構の第２の部分は、少なくとも部分的にシール部材を通って進み、シール部材の反対側に配置された駆動機構の第１の部分の非滅菌構成要素と係合するように構成された、滅菌構成要素を含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタは、駆動機構の非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含む。ドレープアダプタは、ドレープアダプタをドレープシートに取り付けるように構成されたフレームを含むことができる。ドレープアダプタは、ドレープアダプタを医療装置の再使用可能ユニットに結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを含むことができる。ドレープアダプタは、１つまたは複数の後部コネクタに結合され、ドレープアダプタを再使用可能ユニットから解放するように構成された１つまたは複数のリリースハンドルを含むことができる。ドレープアダプタは、ドレープアダプタと再使用可能ユニットとの位置合わせを容易にするように構成された少なくとも１つの突起を含むことができる。ドレープアダプタは、使い捨てユニットをドレープアダプタに結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタを含むことができる。

いくつかの実施形態では、使い捨てユニットが少なくとも２つの取り外し可能な部分を含む。１つ以上の前部コネクタは、少なくとも２つの部分のうちの第１の部分に配置された対応する１つ以上のコネクタと係合するように構成され、少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第２の部分を少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分から取り外すと、少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第１の部分はドレープアダプタに結合されたままである。使い捨てユニットは、ドレープアダプタに対して使い捨てユニットを締め付けるように構成された締め付け具を含むことができる。

いくつかの実施形態では駆動機構の第１の部分の非滅菌構成要素が歯車に連結された中空シリンダを含み、駆動機構の第２の部分の滅菌構成要素は駆動軸を含む。いくつかの実施形態では、中空シリンダが駆動軸の先端を受け入れるように構成され、中空シリンダは歯車の回転が駆動軸の回転をもたらすように、歯車と共に回転するように構成される。中空シリンダは、駆動軸の先端の対応する外側リッジを受け入れるように構成された内側溝を含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動軸が格納状態と伸張状態との間で移動可能であり、駆動軸を格納状態から伸張状態に移動させることによって、駆動軸がシール部材を通過し、中空シリンダ内に受容される。

いくつかの実施形態では、医療器具は被験者の体内に挿入されるように構成される。医療器具は、針、導入器、カテーテル、カニューレ、ポート、電極ロッド、手術器具、および流体送達器具のうちの１つまたは複数を含むことができる。いくつかの実施形態では、使い捨てユニットがその長さの少なくとも一部に沿って接続され、医療器具を受けて支持するように適合された中央チャネルをその間に有する一対の可撓性ストリップと、一対の可撓性ストリップの両側に配置され、一対の可撓性ストリップと相互作用する、一対のローラとを含む。一対のローラの逆回転が、一対の可撓性ストリップと医療器具とを一対のローラの間で移動させる。いくつかの実施形態では、使い捨てユニットが医療器具のヘッド部材と一対の可撓性ストリップの近位端とを一緒に固定するように構成されたホルダをさらに含む。

いくつかの実施形態では、使い捨てユニットおよびドレープアダプタが単一の一体型ユニットである。いくつかの実施形態では、医療装置が被験者の身体に取り付けられるように構成される。

本開示のいくつかの実施形態によれば、医療装置を滅菌ドレープで覆うための方法が提供される。この方法は、医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートと、ドレープシートに取り付けられたドレープアダプタとを有する滅菌ドレープを提供するステップを含む。ドレープアダプタは、医療装置の第１の構成要素に結合するように構成され、医療装置の第１の構成要素から医療器具へのトルクの伝達を、医療装置の駆動機構の非滅菌部分と駆動機構の滅菌部分との間の直接係合を介して、滅菌ドレープの外部環境の滅菌性を損なうことなく可能にするようにさらに構成される。いくつかの実施形態では、医療装置を滅菌ドレープで覆うための方法は、ドレープアダプタを医療装置の第１の構成要素に連結するステップを含む。いくつかの実施形態では、医療装置を滅菌ドレープで覆うための方法は、医療装置の少なくとも一部の上でドレープシートを引っ張るステップを含む。いくつかの実施形態では、医療装置を滅菌ドレープで覆うための方法がドレープシートを医療装置に固定するステップを含んでもよい。いくつかの実施形態では、医療装置を滅菌ドレープで覆うための方法が、医療器具を含む医療装置の使い捨てユニットをドレープアダプタに連結するステップを含んでもよい。

本開示のいくつかの実施形態によれば、滅菌環境を損なうことなく、医療装置の駆動機構の非滅菌構成要素から駆動機構の滅菌構成要素へのトルクの伝達を可能にするための方法が提供される。いくつかの実施形態では、トルクの伝達を可能にするための方法が、アダプタ本体と、アダプタ本体に結合されたシール部材とを含むドレープアダプタを提供するステップを含む。いくつかの実施形態ではトルクの伝達を可能にするための方法がアダプタ本体を医療装置の第１の部分に連結するステップを含み、第１の部分は駆動機構の非滅菌構成要素を含む。いくつかの実施形態では、トルクの伝達を可能にするための方法が駆動機構の滅菌構成要素の少なくとも一部を、シール部材の反対側に配置された駆動機構の非滅菌構成要素と係合するまで、シール部材を通して平行移動させるステップを含む。いくつかの実施形態ではトルクの伝達を可能にするための方法が医療装置の使い捨てユニットをドレープアダプタに連結するステップを含むことができ、使い捨てユニットは駆動機構の滅菌構成要素を含む。いくつかの実施形態では、ドレープアダプタが滅菌ドレープシートに取り付けられる。

上述の装置、システム、および方法の実装形態は、他の装置、システム、および方法の実装形態に関連して上述した特徴のいずれかを含む、本開示に記載された特徴のいずれかをさらに含むことができる。

「実装」および「実施形態」という用語は、本開示全体にわたって互換的に使用される。

本開示で使用される用語「近位」および「遠位」は、臨床技術においてそれらの通常の意味を有する。すなわち、近位は、装置または物体を挿入または使用する人または機械に最も近く、患者から離れた装置または物体の端部を指し、遠位は、装置または物体を挿入または使用する人または機械から離れた、患者に最も近い装置または物体の端部を指すことを理解されたい。

本開示を通して使用されるいくつかの例は針に関連するが、これは単純化の理由のみのために行われ、本開示の範囲は針に限定されることを意味するものではなく、診断および／または治療目的のために被験者の身体に挿入可能な任意の医療器具を含むことが理解され、導入器、カテーテル、カニューレ、ポート、電極ロッド、手術器具、流体送達器具、または任意の他のそのような挿入可能な器具が含まれることも理解されるべきである。

さらに、用語「被験者」および「患者」は、本開示全体にわたって互換的に使用され、医療処置を受ける任意のヒトまたは動物を指し得る。

さらに、「ユーザ」、「医師」、「臨床医」、および「医療スタッフ」という用語は、本開示全体にわたって互換的に使用され、実行される医療処置に参加する任意の人を指すことができる。

本開示の装置、システム、および方法のいくつかの例示的な実装を、添付の図面を参照して説明する。図面において、同様の参照番号は、同一または実質的に同様の要素を示す。

図１Ａおよび１Ｂは、本開示の実施による、再使用可能および使い捨て部品を有する自動医療装置の概略図を示す。

図２は、本開示の実施による、再使用可能および使い捨て部品を有する自動挿入装置の概略図を示す。

図３は、本開示の実施による、再使用可能および使い捨て部品を有する例示的な自動挿入装置を示す。

図４Ａおよび４Ｂは、本開示の実施による、自動挿入装置の例示的なエンドエフェクタの斜視図を示す。

図５Ａおよび５Ｂは、本開示の実施による、自動挿入装置の例示的な挿入モジュールの斜視図を示す。

図６Ａおよび６Ｂは、図５Ａ〜５Ｂの例示的な挿入モジュールの上面図を示す。

図７Ａは、本開示の実施による、図５Ａ〜５Ｂの挿入モジュールの駆動軸の先端の斜視図を示す。

図７Ｂは、本開示の実施による、図４Ａ〜４Ｂのエンドエフェクタの雌傘歯車の斜視図を示す。

図７Ｃは、本開示の実施による、図７Ｂの雌傘歯車に連結された図７Ａの駆動軸の先端を示す。

図８は、本開示の実施による、エンドエフェクタ、挿入モジュール、およびドレープアダプタの分解図を示す。

図９Ａおよび９Ｂは、本開示の実施による、ドレープアダプタの正面斜視図（図９Ａ）および背面斜視図（図９Ｂ）を示す。

図１０Ａ〜１０Ｃは、本開示の実施による、エンドエフェクタへのアダプタの連結を示す。

図１１Ａ〜１１Ｂは、本開示の実施による、例示的なエンドエフェクタおよびそれに連結されたドレープアダプタの斜視背面図を示す。

図１２Ａは、本開示の実施による、連結されたエンドエフェクタ、ドレープアダプタ、および挿入モジュールの斜視図を示す。

図１２Ｂは、本開示の実施形態による、挿入モジュールの締め付けノブを使用して、挿入モジュールをドレープアダプタに締め付ける機構を示す。

図１３Ａ〜１３Ｃは、本開示の実施による、ドレープアダプタに挿入モジュールを締め付ける代替の機構を示す。

図１４Ａ〜１４Ｂは、本開示の実施形態による、挿入モジュールの駆動軸が格納状態（図１４Ａ）および伸張した状態（図１４Ｂ）にある、連結されたエンドエフェクタ、ドレープアダプタ、および挿入モジュールの断面図を示す。

図１５Ａ〜１５Ｃは、本開示の実施によるモジュール式挿入モジュールを示す。

図１６は、本開示の実施による、ドレープシートおよびドレープアダプタからなる例示的な医療用ドレープの斜視図を示す。

図１７は、本開示の実施による、ドレープシートを医療装置のベースに固定するための締結機構を示す。

図１８Ａ〜１８Ｃは、本開示の実施による、図１６の医療用ドレープを使用して医療装置をドレープするいくつかの段階を示す。

図１９は、本開示の実施形態による、患者の身体に取り付けられたドレープ付き医療装置と、それに結合された挿入モジュールとを示す。

図２０Ａおよび２０Ｂは、本開示の実施による、ドレープによって覆われ、少なくとも１つのストラップを使用して患者の身体に取り付けられた概略的な医療装置の断面図を示す。

図２１Ａおよび２１Ｂは、本開示の実施による例示的な折り畳み可能なドレープアダプタを示す。

図１Ａおよび図１Ｂはそれぞれ再使用可能および使い捨て部分１１、１２を有する自動医療装置１の概略図を示す。使い捨て部分は滅菌されており、再使用可能部分は典型的には滅菌されていないので、滅菌環境を維持するために２つの部分の分離が必要である。

いくつかの実施形態では、再使用可能部分１１および使い捨て部分１２が図１Ａに示されるように、それらが直接にまたは並列に並んで配置されるように、一端で互いに連結される。他の実施形態では、使い捨て部分１２が図１Ｂに示されるように、再使用可能部分１１内に少なくとも部分的に受容されてもよい。ユーザは再使用可能部分１１を滅菌ドレープ１５で覆い、滅菌使い捨て部分１２から分離し、医療スタッフおよび患者が再使用可能部分１１に触れるのを防止する。自動化装置は、複数の再使用可能な部品、ならびに複数の使い捨て可能な部品を有し得ることが理解されるであろう。

図２は、医療器具２２２を被験者の体内に挿入する自動化医療装置２の概略図を示す。し、この装置は、再使用可能部分２１および使い捨て部分２２をそれぞれ有する。再使用可能部分２１は電子構成要素および駆動機構（図２には図示せず）を含むことができ、使い捨て部分２２は挿入可能な医療器具２２２、例えば、針、導入器、ポートなどを含むことができる。処置が完了すると、使い捨て部分２２は廃棄され、次の処置の前に、新しい使い捨て部分２２が再使用可能部分２１に結合される。いくつかの実施態様では、再使用可能部分２１内にある駆動機構がユーザによって制御されて、医療器具２２２を患者の身体上の選択された入口点および／または入口角度に位置合わせする。患者の身体内への器具２２２の挿入は、別個の挿入機構によって実行される。挿入機構は、再使用可能部分２１内または使い捨て部分２２内に配置されてもよい。あるいは、挿入機構は、挿入機構２１５の一部が再使用可能部分２１内に配置され、挿入機構２２５の別の部分が使い捨て部分２２内に配置されるように、再使用可能部分と使い捨て部分との間で分割されてもよい。挿入機構が再使用可能部分と使い捨て部分との間で分割される場合、挿入機構が機能するようになるために、２つの部分２１５、２２５の動作可能な連結が必要とされる。このような場合、再使用可能部分２１と使い捨て部分２２との間を分離する滅菌ドレープ２５は、挿入機構２１５、２２５の２つの部分の間に、これら２つの部分の間の力および／またはトルク伝達を可能にし、かつ、滅菌環境を損なうことなく、配置されなければならない。

図３は、再使用可能および使い捨て部品を有する例示的な自動挿入装置３０を示す。いくつかの実施態様では、挿入装置３０は、専用アームまたはベースに結合されるように構成される。専用アームまたはベースは、患者のベッドに、患者のベッドに隣接して配置されたカートに、または、撮像装置に固定される。このような構成は、例えば、Ｇｌｏｚｍａｎらの米国特許出願公開第２０１６／０２４９９９０号「シャフト操作による針操縦」、およびＧｌｏｚｍａｎらの米国特許出願公開第２０１６／０２４９９９１号「ロボット画像誘導針挿入のためのグリッパ」に記載されており、これらの両方は参照によってその全体が本明細書に組み込まれる。他の実施態様では、挿入装置３０が直接的に、またはメディエータベース／プレート（図示せず）によって、被験者の身体に取り付けられるように構成される。そのような場合、挿入装置のベース３１０またはメディエータベースには、装置３０を患者の身体に固定するストラップ（図３には図示せず）を接続するためのアンカー３１２、またはその底面に接着層（図示せず）を含むことができる取り付けパッド３１４など、装置３０を患者の身体に取り付けるための任意の他の好適な手段を設けることができる。このような手段は、その全体が引用により本明細書に組み込まれる、Ａｒｎｏｌｄらの共有の国際公開第２０１７／１７９０４４号パンフレット「被験者に医療装置を取り付けるための装置および方法」に記載されている。

いくつかの実施態様では、挿入装置３０が５つの自由度（ＤＯＦ）、すなわち、Ｚ軸（前後）に沿った直線並進、Ｘ軸（左右）に沿った直線並進、Ｚ軸（左右）を中心としたＸ軸（前後）を中心とした回転Ｒ１、およびＺ軸（左右）を中心とした回転Ｒ２、および挿入、すなわち、実質的にＹ軸に沿った長手方向針並進（図３に示すように、針が鉛直位置にあるとき）を含み得る。同様の装置は、上述の国際公開第２０１７／２０３５３１号に詳細に記載されている。そのような実施態様では、挿入機構、すなわち医療器具の長手方向並進を実行する機構は部分的に再使用可能であり、部分的に使い捨て可能であってもよい。例えば、自動化装置３０は１つ以上のジンバル３０２、３０４を介して駆動機構に連結され得る再使用可能なエンドエフェクタ３２０と、医療器具３３２を含み、エンドエフェクタ３２０に連結される使い捨て挿入モジュール３３０とを含み得る。挿入機構は挿入機構の一部が再使用可能であり、挿入機構の一部が使い捨てであるように、エンドエフェクタ３２０と挿入モジュール３３０との間で分割されてもよく、この機構は以下で詳細に開示されるように、挿入モジュール３３０をエンドエフェクタ３２０に結合するときにのみ機能するようになる。

図４Ａおよび４Ｂは、自動挿入装置の例示的なエンドエフェクタ４０の斜視図を示す。エンドエフェクタ４０は、本体（または「ハウジング」）４１０と、エンドエフェクタ本体４１０の外部に取り付けられたモータアセンブリ４２０とを含むことができる。モータアセンブリ４２０は、挿入機構の再使用可能部分を構成することができる。エンドエフェクタ本体４１０はエンドエフェクタ４０を新しい使い捨て挿入モジュールと共に繰り返し使用することができるように、好ましくは使い捨ての単回使用ユニットである挿入モジュール（図４Ａおよび図４Ｂには示されていない）を受け入れ、収容するように構成することができる。

エンドエフェクタのモータアセンブリ４２０は、モータエンコーダ（図示せず）が設けられたギアモータ４２２などのアクチュエータと、挿入機構の電子部品を含むプリント回路基板（ＰＣＢ）４２４とを含むことができる。モータアセンブリ４２０は、エンドエフェクタ本体４１０に連結された第２の傘歯車４２８と係合することができる傘歯車４２６などの歯車をさらに含むことができる。いくつかの実施形態ではモータ４２２およびＰＣＢ４２４がモータカバー４２５によって遮蔽されてもよく、２つの傘歯車４２６、４２８は歯車カバー（図４Ａ〜図４Ｂには図示せず）によって遮蔽されてもよい。図４Ｂに示すように、いくつかの実施態様では、傘歯車４２８が歯車４２８と共に回転するシリンダ４２９に堅固に結合されて、挿入モジュール内に配置された挿入機構（図４Ｂには図示せず）の第２の部分にトルクを伝達することができる。シリンダ４２９は挿入モジュールの駆動軸（図４Ｂには図示せず）の先端を受け入れるように構成することができ、駆動軸の先端の対応する外側リッジ（または歯）と係合する内側リッジ４２９２を設けることができ、その結果、駆動軸は傘歯車４２８（以下、「雌傘歯車」とも呼ぶ）およびシリンダ４２９と共に回転し、その結果、以下で詳細に説明するように、挿入モジュール内に配置された挿入機構の第２の部分が作動する。

いくつかの実施態様では、傘歯車４２８が傘歯車の横方向移動を拘束し、したがって挿入機構を安定化させるために、ベアリングを有する延在軸を含むことができる。

モータアセンブリ４２０から挿入モジュールにトルクを伝達する任意の他の適用可能な方法が、他の方法で実施され得ることが理解され得る。さらに、いくつかの実施態様では、モータアセンブリの一部のみがエンドエフェクタ４０に結合される。例えば、いくつかの実施形態では、モータが装置の後方位置に配置されてもよく、タイミングベルトを使用してエンドエフェクタ４０に連結されるモータアセンブリの部分を作動させてもよい。

図５Ａおよび５Ｂは、自動挿入装置の例示的な挿入モジュール５０の斜視図を示す。挿入モジュール５０は、互いに結合された２つの可撓性ストリップ５２０ａ、５２０ｂによって形成されたチャネル５２５内に封入された、針５１０、または導入器、カテーテルなどの任意の他の挿入可能な器具を備えることができる。いくつかの実施態様では針５１０が挿入モジュール５０と一緒に提供されるが、他の実施態様では挿入モジュール５０が様々な異なる市販の針タイプを受け入れるように構成され、針は挿入手順を開始する前に、ユーザ（例えば、看護師、医師）によって選択され、挿入モジュール内に導入される。挿入機構の一部である可撓性ストリップ５２０ａ、５２０ｂはそれらの長さの少なくとも一部に沿って延びる穿孔５２２と、それらの長手方向中心線に沿って延びる溝５２４ａ、５２４ｂとを有することができ、それにより、ストリップ５２０ａ、５２０ｂが互いに取り付けられたときに、それらの結合された溝５２４ａ、５２４ｂは共に、針５１０を受け入れ、封入するチャネル５２５を形成する。

挿入モジュール５０は以下で詳細に説明するように、針５１０を患者の身体に向かって前進させるためにストリップ５２０ａ、５２０ｂと係合する２つのローラ（図５Ａ〜５Ｂには図示せず）をさらに備えることができる。ローラの一方は駆動軸５４０に取り付けられ、他方のローラは駆動軸に平行な軸５５０に取り付けられる。前述したように、駆動軸５４０は、図５Ｂに示す先端５４５が雌傘歯車内に受け入れられると、エンドエフェクタの雌傘歯車と共に回転する。従って、雌傘歯車の回転は、駆動軸上に取り付けられたローラを雌傘歯車と同じ方向に回転させる。挿入モジュール５０は、駆動軸の先端５４５とは反対側の端部において、２つの上述の軸上に取り付けられた２つの歯車５３０ａ、５３０ｂをさらに含むことができる。駆動軸５４０の回転は歯車５３０ａを駆動軸と同じ方向に回転させ、次に、歯車５３０ｂを、２つの歯車５３０ａ、５３０ｂ間の係合を介して反対方向に回転させ、２つのローラの逆回転をもたらす。以下、駆動軸５４０に取り付けられたローラを「駆動ローラ」と呼び、第２のローラを「従動ローラ」と呼ぶ。

図５Ａ〜５Ｂにさらに示されるのは、作動ノブ５４２および締め付けノブ５６０である。作動ノブ５４２は以下に詳細に記載されるように、駆動軸の先端５４５とエンドエフェクタの雌傘歯車との間の作動連結を確立するために使用され得る。締め付けノブ５６０は挿入モジュールとドレープアダプタ（図５Ａ〜５Ｂには図示せず）との間の連結を締め付けて固定するために使用されてもよく、いくつかの実施形態では、以下で詳細に説明するように、エンドエフェクタとも締め付けて固定されてもよい。図５Ｂは挿入モジュール５０の後部に位置するニッチ５０５をさらに示し、これは、以下に詳細に記載されるように、アダプタ内での挿入モジュール５０の適切な位置決めを確実にするために、および／または挿入モジュール５０とドレープアダプタとの間の堅固な連結を確立するために、ドレープアダプタ（図５Ｂには示されていない）内の専用の突出部を受容するように構成される。

一部の実施例では、挿入モジュール５０が、針ヘッド５１５とストリップ５２０ａ、５２０ｂの近辺端とを固定する針ヘッドホルダ５７０を備える。これにより、ストリップの片側を引っ張ることにより、ローラの逆回転を介して、針５１０が患者の身体に向かって進行する。

ホルダ５７０は例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、Ｇａｌｉｌｉらの共有の国際特許出願公開第２０１８／０５５６２１号、「挿入可能な医療器具のためのユニバーサルホルダ」に記載されるように、異なる針ゲージおよび異なる形状およびサイズの針ヘッドを有する様々な針タイプを受け入れるよう構成されても良い。これにより、ユーザを単一の針タイプに限定すること、または特定の針タイプにそれぞれ適合する複数のホルダを携帯することをユーザに要求する必要がない。

図６Ａおよび６Ｂは、図５Ａ〜５Ｂの例示的な挿入モジュール６０の上面図を示す。図６Ａは、駆動軸６４０が格納位置にある状態で、駆動軸６４０をエンドエフェクタの雌傘歯車に連結する前の挿入モジュール６０を示す。

いくつかの実施態様では、外側部分６４０ａおよび内側部分６４０ｂをそれぞれ有する２部分駆動軸であってもよい。外側部分６４０ａおよび内側部分６４０ｂは同軸であってもよい。駆動軸の外側部分６４０ａは中空であってもよく、その上に取り付けられた駆動ローラ６７０ａを有してもよく、駆動軸の内側部分６４０ｂは外側部分６４０ａ内に配置されてもよく、図６Ａに示されるような格納位置と、図６Ｂに示されるような伸張位置との間で直線的に移動可能であってもよい。

駆動軸６４０の内側部分６４０ｂは一端にノブ６４２を、反対端に駆動軸の先端６４５を含んでも良い。ノブ６４２を押し、かつ／または回転させることによって内側部分６４０ｂを延長位置に移動させることにより、先端６４５がエンドエフェクタの雌傘歯車に動作可能に連結され、挿入機構が機能するようになる。

いくつかの実施態様では駆動軸の外側部分６４０ａがスナップインニッチ６４５２、６４５４などの２つの受け入れ端部を有する少なくとも１つのスロット６４５を含むことができ、内側部分６４０ｂは駆動軸が格納位置にあるときはスナップインニッチ６４５２によって、駆動軸が伸張位置にあるときはスナップインニッチ６４５４によって受け入れられる突起６４７を含むことができる。この例では突起６４７とスナップインニッチ６４５２、６４５４の各々との間の結合はスナップ嵌め結合であり、これは内側部分６４０ｂが外側部分６４０ａに対して移動することを防止する。これは、挿入モジュール６０をドレープアダプタに結合した後、ユーザがそれを伸張位置に能動的に動かすまで、駆動軸６４０の内側部分６４０ｂが格納位置に留まり、伸張位置に動かされた後、駆動軸６４０の内側部分６４０ｂが伸張位置に留まり、挿入機構の作動時に外側部分６０４ａと一緒に回転することを確実にするためである。

挿入機構がユーザによって起動されると、モータ（図６Ａ〜６Ｂには示されていない）は第１の傘歯車（図６Ａ〜６Ｂには示されていない）を回転させ、次に、第１の傘歯車は、雌傘歯車（図６Ａ〜６Ｂには示されていない）を回転させる。挿入モジュールの駆動軸６４０の先端６４５と雌傘歯車との係合によって、駆動軸６４０は雌傘歯車と共に回転する。駆動ローラ６７０ａおよび歯車６３０ａは駆動軸６４０上に取り付けられているので、駆動ローラ６７０ａおよび歯車６３０ａは駆動軸と一緒に回転し、歯車６３０ａは次に、被駆動ローラ６７０ｂと一緒に平行軸上に取り付けられた歯車６３０ｂを反対方向に回転させ、２つのローラ６７０ａ、６７０ｂの逆回転をもたらす。ローラ６７０ａ、６７０ｂが逆回転すると、それらの突起６７２がストリップの穿孔６２２に係合し、ストリップ６２０ａ、６２０ｂが封入された針と共に、患者の身体に向かって遠位方向に引っ張られる。次いで、ストリップ６２０ａ、６２０ｂは互いに強制的に分離され、反対方向にローラ６７０ａ、６７０ｂの周りに引っ張られ、一方、針は遠位方向および患者の体内へのその並進を継続する。

図６Ａ〜６Ｂにさらに示されているのは、ストリップ６２０ａ、６２０ｂのそれぞれの管状溝６２４ａ、６２４ｂと、ローラ６７０ａ、６７０ｂのそれぞれの環状溝６７５との結合によって形成されたチャネル６２５であり、ストリップ６２０ａ、６２０ｂが遠位方向に移動し、ローラ６７０ａ、６７０ｂの周りを移動するときに、チャネル６２５がローラ間を途切れなく通過できるように設計されている。

図７Ａは、駆動軸の先端７４５の斜視図を示す。先端７４５は、先端７４５の円周に沿って間隔を置いて配置された複数の外側リッジ７４５２（または「長手方向歯」）と、それらの間の溝７４５４とを含むことができる。いくつかの実施態様では、先端７４５が図７Ｂに示される雌傘歯車７２８のシリンダ７２９内への挿入を容易にするために、実質的に円錐形であってもよい。

エンドエフェクタの雌傘歯車７２８のシリンダ７２９は、シリンダ７２９の周囲に沿って一般的に均一に配置され、先端７４５の外側隆起７４５２とシリンダ７２９の内側溝７２９４との間の整合したかみ合いがチップの回転方向に関係なく達成されるように間隔を空けた内側隆起７２９２によって定義される内側溝７２９４を含むことができる。図７Ｃは、互いに連結された駆動軸の先端７４５および雌傘歯車のシリンダ７２９を示す。これにより、挿入機構が機能する。歯車付きモータ７２２を作動させると、傘歯車７２６が回転し、これにより、先端７４５が雌傘歯車のシリンダ７２９と係合することにより、雌傘歯車７２８が回転し、したがって駆動軸７４０が回転する。

図８は、エンドエフェクタ８２、挿入モジュール８３、および例示的なドレープアダプタ８４の分解図を示す。エンドエフェクタ８２は、エンドエフェクタ８２を挿入装置の駆動機構に連結するために利用され得る２つのジンバル８０２、８０４と共に示される。挿入モジュール８３は、針ヘッド８３１とストリップ８３２の近位端とを一緒に固定する針ヘッドホルダ８３５を含むことができる。いくつかの実施形態ではドレープアダプタ８４がエンドエフェクタ８２に連結され、次いで、挿入モジュール８３はドレープアダプタ８４に連結される。あるいは、挿入モジュール８３は、医療処置の前にユーザによって、または製造業者／販売業者によって予め組み立てられて、ドレープアダプタ８４に最初に連結され得る。次いで、連結されたユニットはユーザによってエンドエフェクタ８２に連結され得る。さらなる実施形態ではドレープアダプタ８４および挿入モジュール８３が単一の一体型ユニットとして設計および製造されてもよく、この一体型ユニットは医療処置の前にユーザによってエンドエフェクタ８２に連結される。エンドエフェクタ８２、ドレープアダプタ８４、および挿入モジュール８３が一緒に連結されると、挿入モジュール８３の駆動軸の先端はドレープアダプタ８４を介してエンドエフェクタ８２の雌傘歯車内に受容され得る。トルクは挿入モジュール８３の滅菌性を損なうことなく、挿入モジュール８３内に配置された挿入機構の部分に伝達され得る。

図９Ａは、ドレープアダプタ９０の正面斜視図を示す。ドレープアダプタ９０は、エンドエフェクタに結合され、少なくとも部分的にエンドエフェクタを覆うように適合されてもよい。いくつかの実装形態ではドレープアダプタ９０が挿入モジュールを受容するようにさらに構成されてもよく、または代替の実装形態ではドレープアダプタ９０および挿入モジュールが単一のユニットとして製造されてもよい。ドレープアダプタ９０は、エンドエフェクタのモータアセンブリを覆うための突出部９１０を含むことができる。突起部９１０は投入モジュールの駆動軸が通過することができる開口９１２を含み、これにより、駆動軸を格納位置から伸張位置に移動させると共に、エンドエフェクタの雌傘歯車との作動連結を可能にする。

開口９１２を通って滅菌環境に汚染物質が漏れる可能性を防止するために、開口９１２には、挿入された駆動軸上で閉じるオーリング、オーバーモールドエラストマー材料などのシール部材９１２５を設けることができる。アダプタ９０は挿入モジュールを受容し、挿入モジュールをアダプタ９０に固定するための受容部９２０をさらに含むことができる。受容部９２０の後端は挿入モジュールがドレープアダプタ９０に連結されたときに、挿入モジュール（図５Ｂに示す）の後部に位置するニッチ（くぼみ）に嵌合する突起９２２などの位置合わせ部材を含むことができる。

挿入モジュールは複数の分離可能な部品を有するモジュール式であってもよい。例えば、挿入モジュールは以下に説明するように、２つの分離可能な部分、すなわち、駆動ローラを含む後方部分と、従動ローラを含む前方部分とを含むことができる。２部分構成は上述の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４８９号に開示されているように、患者の体内に挿入された針を残しながら、ユーザが挿入モジュールの２つの部分を互いに切り離し、それらを針から取り外すことを可能にする。そのような実施形態では、突起９２２と挿入モジュールのニッチとの間の結合を強固なものとし、挿入モジュールの後部をアダプタ９０から切り離すことを防止し、挿入モジュールの前部のみを切り離すことを可能にするように構成してもよい。あるいは、突起９２２とニッチとの間の結合は位置合わせのみに利用されることとし、すなわち、アダプタ９０の受容部分９２０内での挿入モジュールの適切な位置決めを確実にすることとし、以下でさらに詳細に説明するように、他の手段を使用して、挿入モジュールの後部のアダプタからの分離を防止さるようにしても良い。

受容部分９２０は挿入モジュールをアダプタの受容部分９２０に挿入した後に、挿入モジュールとドレープアダプタとの間の連結を締め付けるための機構の少なくとも一部をさらに含むことができる。いくつかの実施態様では、締め付け機構が、図５Ａ〜５Ｂに示すような締め付けノブと、１つ以上の捕捉部材９２４とを含んでもよい。補足部材９２４は、以下に詳細に記載されるように、締め付けノブの回転時に、締め付けノブの対応する捕捉部材（図９Ａには示されない）を捕捉する。

いくつかの実施態様では、アダプタ９０がポリカーボネート（例えば、ドイツのＢａｙｅｒ ＡＧによるＰＣ Ｍａｋｒｏｌｏｎ ２４５８）、ポリアミド（例えば、スイスのＥＭＳ-ＧｒｉｖｏｒｙによるＧＶ-５Ｈ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）（例えば、米国のＴｒｉｎｓｅｏ ＬＬによるＭａｇｎｕｍ ８３９１）、または任意の他の適切な材料などの、実質的に剛性の材料から製造されてもよい。

上述したように、エンドエフェクタは、図３に示すジンバルなどの１つまたは複数のジンバルを介して挿入装置に結合することができる。そのような実施態様では、アダプタ９０がエンドエフェクタにアダプタ９０を結合する際に挿入装置の底部ジンバルを覆うための底部９３０を含むことができる。底部９３０はドレープアダプタ９０と患者の皮膚との接触を最小限に抑えるように底部９３０のサイズを制限しながら、底部ジンバルの自由な移動を可能にするために、ドイツのＫｒａｉｂｕｒｇ ＴＰＥ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ．ＫＧによるＴＭ４ＡＤＴ、または任意の他の適切な熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）などの実質的に弾性のある材料から製造することができる。

いくつかの実施態様では、アダプタ９０は、底部９３０の材料のような、実質的に弾性のある材料から製造され得るフレーム９４０を含むことができる。フレーム９４０はアダプタ９０をドレープシート（図９Ａには図示せず）に取り付けるための均一な表面を提供するように、アダプタ９０全体を取り囲むことができる。いくつかの実施形態では、アダプタ９０のフレーム９４０および底部９３０が単一のユニットとして一緒に製造されてもよい。

いくつかの実施態様では、アダプタ９０がエンドエフェクタからアダプタ９０を切り離すために使用される少なくとも１つのリリースハンドル９５０をさらに含むことができる。

図９Ｂは、ドレープアダプタ９０の背面斜視図を示す。ドレープアダプタ９０は、アダプタ９０をエンドエフェクタに適切かつ確実に結合するために、その裏側にいくつかの要素を含むことができる。いくつかの実施態様では、アダプタ９０がグリッパ９６２を含むことができる。グリッパ９６２はアダプタ９０の下部に配置されてもよく、その結果、エンドエフェクタへのアダプタ９０の結合は、グリッパ９６２をエンドエフェクタの専用バー（図１０Ｂに示される）上に配置してグリッパ９６２をバー上に固定することによって実現される。そして、アダプタ９０の上部は、図１０Ａ〜１０Ｂに示されるように、エンドエフェクタの上部に向かって旋回運動により移動され得る。

アダプタ９０は、旋回運動が完了すると、エンドエフェクタ内の対応するコネクタ（図９Ｂには図示せず）とのスナップ嵌め接続を確立する、１つまたは複数のラッチ９６４をさらに含むことができる。

いくつかの実施態様では、エンドエフェクタがアダプタのラッチ９６４とエンドエフェクタのコネクタとの間のスナップ嵌め接続の確立を容易にするために、少なくとも１つの補助部材（図示せず）を含むことができる。補助部材は例えば、スナップ嵌め接続が確立されるまで、ユーザがアダプタ９０の上部をエンドエフェクタ本体に押し付けるときに、エンドエフェクタ本体の背面から、ユーザが指で圧力を加えることができる、エンドエフェクタ本体への小さな延長部であってもよい。

エンドエフェクタは滅菌ではないので、ユーザと補助部材との間の接触はユーザが滅菌手袋を着用し、補助部材が滅菌ドレープによって覆われた後にのみ確立されるべきである。

アダプタ９０とエンドエフェクタとの間の接続は、スナップ嵌め接続に限定されず、異なる補助部材がアダプタ９０をエンドエフェクタに結合することを容易にするために使用され得ることが理解され得る。

ラッチ９６４は、リリースハンドル９５０と連結されていても良い。リリースハンドル９５０をユーザが引くことで、コネクタからラッチ９６４を解除して、コネクタ９０をエンドエフェクタから取り外すことが可能である。いくつかの実施態様では、エンドエフェクタ上へのアダプタの正確な配置およびその安定性を確実にするために、アダプタ９０が１つまたは複数の位置決め部材９６６、９６８をさらに含むことができる。

いくつかの実装形態では、画像誘導処置において、アダプタ９０をエンドエフェクタに結合した後に医療装置を画像空間に位置合わせするために、ドレープアダプタ９０が、ドレープアダプタ９０上の特定の位置に配置された１つまたは複数の基準マーカ（図示せず）、または任意の他の適切な位置合わせ要素をさらに含むことができる。ドレープアダプタ９０上に、すなわち医療器具に隣接して位置合わせ要素を配置することにより、装置全体を走査する必要なく、位置合わせ要素を含む限られた部分のみを走査することで、処置中に画像空間に対する医療装置の位置を決定することが可能になる。したがって、患者および医療スタッフの放射線への曝露を最小限に抑えることができる。

図１０Ａ〜１０Ｃは、エンドエフェクタ３００に連結されているアダプタ１００を示す。図１０Ａはカップリングの第１段階を示し、ユーザは、アダプタのグリッパ１０６２をエンドエフェクタの固定バー３０２上に配置することによって、アダプタ１００の底部をエンドエフェクタ３００の底部に結合する。図１０Ｂの断面図に示すように、グリッパ１０６２が固定バー３０２に固定されると、ユーザは、ラッチ１０６４がエンドエフェクタ３００の対応するコネクタ３０４によって捕捉されるまで、アダプタ１００をバー軸の周りに旋回させ、スナップ嵌め接続を確立する。補助部材（図示せず）をエンドエフェクタ本体に設けて、スナップ嵌め接続の確立を容易にすることができる。スナップ嵌め接続は、エンドエフェクタ３００へのアダプタ１００の耐久性のある接続を確立するための機構の単なる一例であることが理解され得る。図１０Ｃは、エンドエフェクタ３００に連結されたアダプタ１００を示す。図示のように、アダプタ１００をエンドエフェクタ３００に結合すると、エンドエフェクタ３００を挿入装置に結合することができる底部ジンバル６５０を、頂部ジンバル６７０と共に、アダプタ１００の弾性底部１０３０によって覆うことができる。弾性材料からアダプタの底部１０３０を製造することは、アダプタの底部１０３０のサイズを制限しながら、底部ジンバルの自由な動きを可能にする。これにより、ドレープアダプタ１００と患者の皮膚との接触を最小限にすることができる。

図１１Ａ〜１１Ｂは、例示的なエンドエフェクタおよびそれに連結されたドレープアダプタの背面斜視図を示す。図１１Ａは、エンドエフェクタ４００の対応する単一のコネクタ４０４とのスナップ嵌め接続を確立するための単一のラッチ１１６４を有するアダプタ１１０を示す。ラッチ１１６４はリリースハンドル１１０５に連結されてもよい。ユーザは、コネクタ４０４からラッチ１１６４を解除し、エンドエフェクタ４００からコネクタ１１０を取り外すために引っ張る。図１１Ａは、エンドエフェクタ４００の専用固定バー４０２上に固定されたアダプタ１１０のグリッパ１１６２をさらに示す。アダプタ１１０のエンドエフェクタ４００への結合は、ユーザが最初にアダプタのグリッパ１１６２をエンドエフェクタの固定バー４０２上に配置し、次いで、ラッチ１１６４がエンドエフェクタのコネクタ４０４によって捕捉されるまで、アダプタ１１０をバー軸の周りに旋回させることによって実行されてもよい。

また、対応するエンドエフェクタの位置決め部材４０６、４０８にそれぞれ結合されたアダプタの位置決め部材１１６６、１１６８も示されている。いくつかの実施態様では、位置決め部材１１６６、１１６８を使用して、エンドエフェクタ４００上へのアダプタ１１０の正確な配置を確実にし、一旦互いに結合されると、エンドエフェクタ４００上でのアダプタ１１０の安定性をさらに確実にすることができる。例えば、位置決め部材１１６６は開口部の上壁および側壁との接触を維持するように、エンドエフェクタ４００のハウジングの開口部４０６内に受容される棚状突出部として構成されてもよい。これは、いったん結合されると、アダプタ１１０がエンドエフェクタ４００に対して上向きまたは横向きに動くことができないことを確実にするためである。固定バー４０２に固定されたグリッパ１１６２は、アダプタ１１０がエンドエフェクタ４００に対して下方に移動できないことを保証する。

図１１Ｂは、図１１Ａのアダプタおよびエンドエフェクタに類似するアダプタ１１５およびエンドエフェクタ４５０を示す。図１１Ｂに示されるアダプタ１１５は、エンドエフェクタ４５０の２つの対応するコネクタ４５４とのスナップ嵌め接続を確立する２つのラッチ１１５４を有する。２つのラッチ１１５４は、ユーザが引っ張ってラッチ１１５４をコネクタ４５４から解放し、アダプタ１１５をエンドエフェクタ４５０から取り外すことができる単一のリリースハンドル１１５５に結合することができる。あるいは、各ラッチ１１５４がそれ自体の別個のリリースハンドルを備えてもよい。アダプタは３つ以上のラッチを含むことができ、エンドエフェクタは、３つ以上のコネクタを含むことができることを理解されたい。

実施態様ではドレープアダプタがエンドエフェクタに結合されると、ユーザは挿入モジュールをアダプタに結合することができる。

図１２Ａは、互いに連結された、エンドエフェクタ１２３、ドレープアダプタ１２０、および挿入モジュール１２５の３つのユニットすべてを示す。いくつかの実施態様では、挿入モジュール１２５には格納状態の駆動軸１２５１が設けられる。挿入モジュール１２５がアダプタ１２０およびエンドエフェクタ１２３にしっかりと連結されると、駆動軸１２５１は、格納状態から伸張状態に移行する。移行は、エンドエフェクタ１２３と動作可能に連結されるまで、駆動軸１２５１を伸張状態に移動させる特定の実施形態に応じて、ユーザが作動ノブ１２５３を押すかまたは回転させることによって、自動的にまたは手動で生じ得る。挿入モジュールの駆動軸１２５１とエンドエフェクタ１２３との間の作動連結は、挿入機構の作動を可能にする。格納状態と伸張状態との間の自動的な移行は例えば、挿入モジュール１２５がアダプタの受容セクション１２０２内のその所望の位置に到達するときに作動される（例えば、押される）機械的トリガー（図示せず）を介して生じ得る。

いくつかの実施態様では、挿入モジュール１２５がアダプタの受け入れ部分１２０２に挿入された後、ユーザが、挿入モジュール１２５２をアダプタの受け入れ部分１２０２内の最終位置にさらに押し込み、挿入モジュール１２５２とアダプタ１２０との間の適切な結合を確実にするために、挿入モジュールの締め付けノブ１２５２を回転させなければならない。締め付けノブ１２５２が回転すると、締め付けノブ１２５２の捕捉要素がアダプタ１２０の捕捉部材と係合する。締め付けノブは代替的に、ノブを押すことによって作動されてもよいことが理解され得る。

図１２Ｂに示すように、締め付けノブ１２５２の捕捉要素は締め付けノブ１２５２の円周上のスロット１２５４であってもよく、これは少なくとも１つの傾斜面１２５６を有してもよく、アダプタの捕捉部材は固定フック１２０８であってもよい。表面１２５６は回転方向に傾斜しており、フック１２０８は静止しているので、一旦傾斜面１２５６とフック１２０８の内面との間に接触が確立されると、締め付けノブ１２５２の回転が続くと、傾斜面１２５６が静止フック１２０８によって内方に（すなわち、アダプタの受け部１２０２に向かって）押し込まれ、その結果、締め付けノブ１２５２の直線運動もたらされ、その結果、挿入モジュール１２５がアダプタの受け部１２０２内の最終位置に到達するまで、ノブ１２５２がさらにアダプタの受け部１２０２内に剛結合される挿入モジュール１２５全体が直線運動し、締め付けノブ１２５２は、それ以上同じ方向に回転することができない。

別の実施形態では、図１３Ａ〜１３Ｃに示すように、固定フック１３３８がエンドエフェクタ１３３の一部であってもよい。

図１３Ａは、エンドエフェクタ１３３、挿入モジュール１３５、およびドレープアダプタ１３０の分解図を示す。いくつかの実施態様では、アダプタ１３０をエンドエフェクタ１３３に結合すると、フック１３３８はアダプタ１３０内の専用開口１３０８を通過し、挿入モジュール１３５がアダプタ１３０に結合されると、フック１３３８が挿入モジュールの締め付けノブ１３５２と係合することを可能にする。エンドエフェクタ１３３の一部である非滅菌であるフック１３３８と滅菌締め付けノブ１３５２との間の直接接触を防止するために、アダプタ１３０は、それらの機能性を維持しながらフック１３３８を覆う弾性ドーム１３０８を含むことができる。

締め付けノブ１３５２の捕捉要素は、図１２Ａ〜１２Ｂに示すように構成することができる。あるいは、締め付けノブ１３５２の捕捉要素は、締め付けノブ１３５２が回転するときにフック１３３８と係合する、１つ以上の外部フラグ１３５６として構成されてもよい。いくつかの実施態様では、締め付けノブ１３５２およびフラグ１３５６が、図１３Ｂに示すように、ねじ係合を介して結合された別個の要素とすることができる。フラグ１３５６は、徐々に厚くなるよう形成することができる。これにより、挿入モジュール１３５をアダプタ１３０に結合すると、フラグ１３５６とフック１３３８との間の接触が最小限になるか、または全くなくなることにより、ユーザが締め付けノブ１３５２を回転させ始めると、フラグ１３５６は締め付けノブ１３５２と共に回転する。フラグ１３５６が回転すると、フラグ１３５６がフック１３３８の内面に対して（またはフック１３３８を覆う弾性ドーム１３０８に対して）位置決めされてフック１３３８がフラグ１３５６の連続回転を抑制するまで、フラグ１３５６のより厚い部分がフック１３３８の側を通過する。フラグ１３５６の連続的な回転は、代替的に（または追加的に）、回転中にフック１３３８の側面（または上面）に対向する、フラグに形成された段部１３５７によって抑制されてもよい。ユーザが締め付けノブ１３５２を回転させ続けると、フック１３３８によって所定の位置に保持されているフラグ１３５６は少なくとも部分的にねじが切られている締め付けノブ１３５２のシャフト１３５８のナットとして作用し、したがって、締め付けノブ１３５２の連続した回転は、締め付けノブ１３５２の直線運動をもたらす。次いで、シャフト１３５８は、挿入モジュール１３５がアダプタの受容部分１３０２内の最終位置に到達して締め付けノブ１３５２がそれ以上回転できなくなるまで、挿入モジュールハウジング１３５９、すなわち挿入モジュール１３５全体を、アダプタの受容部分１３０２の後端に押し付ける。

他の実施態様では、締め付けノブ１３５２およびフラグ１３５６は、単一ユニットとして形成されてもよい。この構成では、フラグ１３５６が回転し続けることができる限り、すなわち、フック１３３８がフラグ１３５６の連続回転を抑制するまで、一体型フラグ１３５６を含む締め付けノブ１３５２の直線運動が可能となる。

図１３Ｃは、連結後のエンドエフェクタ１３３、挿入モジュール１３５、およびドレープアダプタ１３０を示す。

挿入モジュール１３５、アダプタ１３０およびエンドエフェクタ１３３の間の適切な連結を確実にするために、上記の機構の代わりに、任意の他の適切な機構が使用され得ることが理解され得る。

図１４Ａ〜１４Ｂは連結されたエンドエフェクタ１４３、アダプタ１４０、および挿入モジュール１４５の断面図を示し、挿入モジュールの駆動軸１４５１は、格納状態（図１４Ａ）および伸張状態（図１４Ｂ）である。前述したように、挿入モジュール１４５は図１４Ａに示すように、その駆動軸１４５１を格納状態とすることができる。格納状態では、駆動軸の内側部分１４５１ｂが、駆動軸の外側部分１４５１ａ内に位置決めされ、内側部分の先端１４５２も、外側部分１４５１ａ内にあり、挿入モジュールのハウジングを越えて延びない。挿入モジュール１４５が例えば、締め付けノブ（図１４Ａ〜１４Ｂには示されていない）の回転後に、アダプタ１４０にしっかりと結合されると、駆動軸１４５１は内側部分の先端１４５２がエンドエフェクタ１４３の雌傘歯車１４３５内に受容されるまで、外側部分１４５１ａ内の駆動軸の内側部分１４５１ｂの移動によって、図１４Ｂに示されるように、格納状態から伸張状態に、ユーザによって自動的にまたは手動のいずれかで移動され、挿入機構を機能可能にする。

駆動軸のノブ１４５４は、駆動軸の内側部分１４５１ｂが駆動軸の外側部分１５４１ａ内で移動すると、ノブ１４５４が外側部分１４５１ａに沿って外側に移動し、その一部を覆うように、駆動軸の内側部分１４５１ｂにしっかりと連結されてもよい。

雌傘歯車１４３５内に受け入れられる前に、駆動軸の先端１４５２は、オーリングのようなシール部材１４０６が設けられたアダプタ１４０の開口１４０４を通過する。先端１４５２がシール部材１４０６を横切ると、シール部材１４０６は駆動軸の内側部分１４５１ｂを取り囲み、それによって開口１４０４を通って滅菌環境内への汚染物質の漏れを防止する。

図１５Ａ〜１５Ｃは、２つの部分、後部１５５ａおよび前部１５５ｂを有するモジュール式挿入モジュール１５５を示す。いくつかの場合において、針が患者の体内でその標的に到達すると、ユーザ（例えば、医師）は針のみを適所に残し、それを挿入装置から切り離すことを好む場合がある。なぜならば、挿入装置がユーザの視界または動作を妨害し得るからである。挿入装置が身体に取り付けられている場合、医師／臨床医は針自体のみを患者の体内に残しながら、挿入装置を患者の体から完全に取り外すことを望む場合がある。挿入モジュール１５５の２部分構成は上述の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４８９号および上述の国際公開第２０１８／０５５６２１号に開示されているように、針が患者の体内に挿入されたままで、ユーザが挿入モジュール１５５の２つの部分を互いに切り離し、針からそれらを取り外すことを可能にする。モジュール式挿入モジュール１５５は、３つ以上の部品を含むことができることを理解されたい。

図１５Ａは、２部分挿入モジュール１５５の底面図を示す。いくつかの実施態様では、２つの部分１５５ａ、１５５ｂのそれぞれは挿入機構の一部を含むことができる。後部１５５ａは１つの可撓性ストリップ１５５１ａと、駆動軸１５５２と、１つの歯車１５５３ａと、駆動ローラ（図１５Ａには図示せず）とを含むことができ、前部１５５ｂは、第２の可撓性ストリップ（図１５Ａには図示せず）と、歯車１５５３ａと、従動ローラ（図１５Ａには図示せず）と、締め付けノブ１５５４とを含むことができる。後部１５５ａはアダプタ（図１５Ａには示されていない）に対する挿入モジュール１５５の位置合わせ／位置決めのために、または後部１５５ａのアダプタへの堅固な結合のために使用され得るニッチ１５５５をさらに含み得る。後方部分１５５ａと前方部分１５５ｂとの間の接続は、２つの部分がユーザによって互いに切り離され得るようなものであってもよい。例えば、２つの部分１５５ａ、１５５ｂの間の接続は、前部１５５ｂの側壁１５５７（または任意の他の突出要素）によって捕捉される後部１５５ａの接続アーム１５５６を使用する、スナップ嵌め接続であってもよい。接続アームは代替的に、前部１５５ｂの一部及び後部１５５ａの側壁部であってもよいことが理解され得る。

図１５Ｂは、連結されたエンドエフェクタ１５３、アダプタ１５０、および挿入モジュール１５５の横断面図を示す。いくつかの実施態様では、インサートモジュール１５５の後部１５５ａ間の剛性接続がスナップ嵌め接続の手段によって確立される。挿入モジュールの後部１５５ａは、一旦スナップ嵌め接続が確立された後は後部１５５ａがアダプタ１５０から切り離されないように、アダプタの受容セクション１５０２に位置する１つ以上の突起１５０４によって捕捉される、１つ以上の突起１５５８を有し得る。後部１５５ａとアダプタ１５０との間の接続は、挿入モジュールの後部１５５ａと前部１５５ｂとの間の接続よりも強くなければならない。これにより、挿入モジュール１５５がアダプタに結合されている間に前部１５５ｂを後部１５５ａから切り離そうとしても、前部１５５ｂが後部１５５ａから（したがってアダプタから）切り離されるだけであり、挿入モジュール１５５全体がアダプタから想定外に切り離されることがないことが、さらに理解されよう。

このような実施は挿入モジュールの２つの部品の分離を容易にし、挿入モジュールの後部がアダプタと共に単一ユニットとして廃棄されるので、使用後に取り扱われ廃棄される部品の数を最小限にする。

図１５Ｃは、アダプタ１５０に接続されたままである挿入モジュールの後部１５５ａから挿入モジュールの前部１５５ｂを切り離した後のエンドエフェクタ１５３、アダプタ１５０、および挿入モジュール１５５を示す。針（図１５Ｃには示されていない）は、ストリップ１５５１ａ、１５５１ｂの長手方向中心線に沿って延びる溝１５５９ａ、１５５９ｂによって形成されたチャネル内に囲まれている。したがって、ストリップ１５５１ａ、１５５１ｂが互いに取り付けられているが、針がストリップ１５５１ａ、１５５１ｂには接続されていないとき、針がその目標に到達すると、ユーザは針の位置ずれを生じさせる可能性のある大きな力を針に加えることなく、２つの部分１５５ａ、１５５ｂを互いに切り離し、針から離すことができる。前述のように、挿入モジュール１５５がアダプタ１５０に結合されている間に、挿入モジュールの２つの部分１５５ａ、１５５ｂを互いに切り離すことは、２つの部分１５５ａ、１５５ｂ間の接続が挿入モジュールの後部１５５ａとアダプタ１５０との間の接続よりも弱い場合に可能である。例えば、比較的弱いスナップ嵌め接続は、前方部分１５５ｂを後方部分１５５ａから引き離すことによって、２つの部分１５５ａ、１５５ｂの分離を可能にすることができる。前部１５５ｂは、２つのストリップ１５５１ａ、１５５１ｂ、またはより正確にはストリップの頂部および未使用部分が分離され、針から離れるまで引っ張られる。次いで、ユーザはエンドエフェクタ１５３が接続される挿入装置の部分（例えば、ロボットアーム（図示せず））、または挿入装置が身体に取り付けられている場合は挿入装置全体（図１５Ｃには図示せず）を、針から離れるように移動させ、針のみを体内のその位置に残すことができる。アダプタを、それにしっかりと連結された挿入モジュールの後部１５５ａと共に、エンドエフェクタ１５３から切り離した後、使い捨てアダプタ１５０および後部１５５ａは一体として廃棄されてもよく、挿入モジュールの前部１５５ｂは別々に廃棄されてもよい。

図１６は、ドレープシート１６０２およびドレープアダプタ１６０４を有する例示的な医療用ドレープ１６０の斜視図を示す。ドレープシート１６０２は、必要とされるドレープデザインを達成するために互いに溶接された複数の別個のシートから製造されてもよく、または必要とされるドレープデザインを実現するために折り畳まれ、溶接された単一のシートであってもよい。

ドレープシート１６０２は、熱溶接、超音波溶接、紫外線（ＵＶ）硬化、または任意の他の適用可能な取り付け方法を使用して、アダプタ１６０４のフレーム１６０５に取り付けられてもよい。医療用ドレープ１６０は、身体装着型の医療装置（図１６には図示せず）とともに使用することを意図することができる。この場合、ドレープアダプタ１６０４が医療装置のエンドエフェクタ（図１６には図示せず）に結合され、ドレープシート１６０２が医療装置全体を覆い、その底部が患者の身体上および／または患者の身体上に、直接または標準ドレープシートの上に配置されたメディエータベース／プレート上に配置される。標準ドレープシートは、ストラップ（図１６には図示せず）などの非滅菌取付け部材と患者の身体との間の接触を防止するために使用される。

いくつかの実施態様では、ドレープシート１６０２が患者の快適性のために、および／またはドレープシート１６０２と患者の身体または追加のドレープシートとの間に摩擦を生じさせて相対的な移動／摺動を防止するために、その底面上に１つまたは複数のクッション／パッド１６０３を含むことができる。

いくつかの実施形態では、図１７に示されるように、医療装置をドレープシート１７０２で覆った後に、ドレープシート１７０２を医療装置に、例えば、装置のベース１７３２に固定するために、１つ以上のファスナー１７０７をドレープシート１７０２にさらに設けてもよい。ファスナー１７０７は例えば、ファスナー１７０７を穴１７３３に押し付けることにより、半可撓性突起１７０８が穴１７３３の円周上にラッチし、したがってドレープシート１７０２を医療装置のベース１７３２に取り付けるように、装置のベース１７３２の受容穴１７３３内に嵌合する、１つまたは複数の半可撓性突起１７０８をそれぞれ含むことができる。穴１７３３は、円形、楕円形、長方形、または任意の他の形状およびサイズを有する可能性がある。ドレープシート１７０２は、任意の他の適切な固定手段を使用して、医療装置のベース１７３２に固定され得ることが理解され得る。さらに、ドレープシート１７０２は装置のベース１７３２への固定の代わりに、またはそれに加えて、装置のハウジング／カバー（図１７には図示せず）など、装置の異なる部分に固定されてもよい。

図１８Ａ〜図１８Ｃは、図１６および図１７の医療用ドレープ１８０を使用して自動医療装置１８３をユーザが覆ういくつかの段階を示す。医療装置１８３が再使用可能であり、処置の間に滅菌を受けることができない場合、その構成要素のうちの少なくとも１つ（例えば、電子構成要素）は例えば、滅菌を受けることができないため、医療処置を開始する前に、医療装置１８３は医療処置の間に患者および／または患者と接触する任意の人または滅菌器具と接触しないように、十分に覆われなければならない。

図１８Ａは、ユーザが、ドレープ１８０を医療装置１８３の近くに保持し、ドレープアダプタ１８０４を装置のエンドエフェクタ１８３５に連結する準備をする様子を示す。この段階で、ドレープシート１８０２は、滅菌に維持されなければならないその外側が医療装置１８３に触れないように、折り返される。図１８Ｂは、ユーザが、ドレープアダプタ１８０４がエンドエフェクタ１８３５に結合された後に、装置１８３を覆うように、医療装置１８３上でドレープシート１８０２を展開する様子を示す。図１８Ｃは、ドレープ１８０によって完全に覆われた医療装置１８３を示し、ユーザは、ファスナー（図１８Ｃには示されていない）を装置の受容穴（単数または複数）１８３３に押し付けることによって、ドレープシート１８０２を装置１８３に固定する。いくつかの実施態様では、医療装置は、医療装置の後部から延在する複数の電気ケーブルによって、医療装置の制御装置、そのワークステーションなどに結合されてもよい。そのような実施態様では、医療装置がドレープ１８０によって完全に覆われると、ユーザは例えば接着テープを使用して、ケーブルの周りでドレープシート１８０２の開放端を閉じ、固定することができる。

図１９は、挿入モジュール１９５がドレープアダプタ１９０４に結合された、患者の身体に取り付けられたドレープ付き医療装置１９３を示す。いくつかの実装形態では挿入モジュール１９５が装置１９３を患者の身体５に取り付けた後にのみアダプタ１９０４に結合され、他の実装形態では挿入モジュール１９５が最初にアダプタ１９０４に結合され、次いで、装置１９３は患者の身体に取り付けられる。さらなる実施態様では挿入モジュール１９５およびドレープアダプタ１９０４、したがってドレープ１９０全体はアダプタ１９０４がドレープシート１９０２にしっかりと接続されているので、単一の一体型使い捨てユニットである。

医療装置１９３の患者の身体への取り付けは、任意の適切な取り付け機構を使用して、例えば、上述の国際公開第２０１７／１７９０４４号に開示される機構のうちの１つを使用して、行われてもよい。

いくつかの実施態様では、医療装置のベース１９３２は、取り付けストラップ１９７２が固定される１つまたは複数のアンカー１９３４を備えることができる。アンカー１９３４はストラップ１９７２のベース１９３２への接続が皮膚レベルよりも高い位置で行われるように配置されてもよく、それにより、より大きな垂直力を生成し、医療装置１９３の身体への、より耐久性があって安定した取り付けを提供する。アンカー１９３４は、装置のハウジング／カバー１９３６など、装置１９３の異なる構成要素に取り付けることができることを理解されたい。ストラップ１９７２は、ドレープシート１９０２上の、医療機器１９３のアンカー１９３４に固定するように構成されたフック部材１９７５を含み得るストラップ接続部１９７４を備えても良い。ドレープシート１９０２は少なくとも、フック部材１９７５がアンカー１９３４に掛け止めされる部分において、フック部材１９７５がアンカー１９３４に掛け止めされる際の裂けを防止するために、弾性材料から製造されてもよく、および／またはフック１９７５がアンカー１９３４に掛け止めされるドレープシート１９０２の部分が補強されてもよく、例えば、それらはその上に取り付けられた二重シート層またはパッチ１９０７を有する可能性があることが理解され得る。そのようなパッチ１９０７および／または二重シート層を使用することはまた、パッチ１９０７および／または二重シート層がアンカー１９３４の上に直接配置されるため、医療装置１９３に対してドレープシート１９０２を適切に配置するためのガイドとして働くことによって、ユーザが医療装置１９３を覆っている間、ユーザを補助し得る。いくつかの実施態様では、フック１９７５は、フック１９７５がアンカー１９３４上にラッチされるときにドレープシート１９０２を裂く危険性を最小限に抑えるような材料から製造されてもよく、かつ／またはフック１９７５は少なくとも部分的に、ゴム、スポンジなどの弾性材料でコーティングされてもよい。いくつかの実施形態では、フック部材１９７５が丸みを帯びた角を有する可能性がある。

いくつかの実施態様では、ストラップ１９７２は、フック１９７５に直接取り付けることができる。他の実施形態では、ストラップコネクタ１９７４は、フック部材１９７５がアンカー１９３４に結合された後に、回転部材１９７６の旋回を介して患者の身体上のストラップの位置および向きの調整を可能にするために、一端でストラップ１９７２に、反対端で例えばヒンジ１９７７を介してフック１９７５に取り付けられる回転部材１９７６をさらに含むことができる。

図２０Ａは、ドレープ２００によって覆われ、少なくとも１つのストラップ２７０２を使用して患者の身体に取り付けられた医療装置２３０の概略断面図を示す。ストラップ２７０２は滅菌環境が維持されるように、ドレープシート２００２の上で、装置のベース２３０２のアンカー２３０４にラッチするフック部材２７０５を含むことができる、ストラップ接続部２７０４を用いて装置２３０に接続される。ストラップコネクタ２７０４は例えば、ヒンジ２７０７を介してフック２７０５に結合された回転部材２７０６をさらに含むことができ、その結果、ストラップ２７０２は、フック部材２７０５に結合されず、回転部材２７０６に結合され、ユーザが必要に応じて、患者の身体５上でストラップの位置および向きを調整することを可能にする。いくつかの実施態様では、ドレープシート２００２の底面には、ドレープされた装置を患者の身体５に、または装置を結合することができる患者の身体上に配置されたメディエータベース／プレート（図示せず）に取り付けるための低付着性接着剤（図示せず）を設けることができる。ストラップ２７０２は、耐久性のある取り付けを確実にするために接着剤の代わりに用いることができる。

いくつかの実施態様では、フック部材２７０５は、ドレープシート２００２内の開口部（図示せず）を通過させることができ、滅菌環境を維持するために、ドレープシート２００２はフック部材２７０５の周りに溶接または接着することによって再密封することができる。

図２０Ｂは、医療装置２３０の概略断面図を示す。医療装置２３０は、ドレープ２００によって覆われ、ドレープシート２１０２の外側（滅菌側）に取り付けられる少なくとも１つのストラップ２７０２を使用して患者の身体に取り付けられる。一方、フック部材２７１５は、ドレープシート２１０２の内側（滅菌でない側）に取り付けられる、このような実施形態は、ドレープシート２１０２がフック部材２７１５によって引き裂かれて滅菌環境を損なう危険性を最小限に抑えることができる。フック２７１５およびストラップ２７０２のドレープシート２１０２への取り付けは、接着剤、超音波溶接などを使用して実施することができ、ストラップ２７０２およびフック部材２７１５がドレープシート２１０２の両側の同じ位置に配置されるように取り付け位置を決定することができる。いくつかの実施態様では、フック部材２７１５およびストラップ２７０２は、ドレープシート２１０２に取り付けるために、それぞれ専用のベース２７１６、２７１８を備えることができる。

図２１Ａおよび２１Ｂは、例示的な折り畳み可能なドレープアダプタ２１００を示す。図２１Ａは、折り畳まれる前の平坦な状態の折り畳み可能なドレープアダプタ２１００を示す。いくつかの実施態様では、折り畳み可能なドレープアダプタ２１００を使用することは、アダプタ２１００がその折り畳まれた状態に折り畳まれる前に、平坦な二次元状態にある間に、熱溶接または超音波溶接などによって取り付けを行うことができるので、ドレープシート（図２１Ａおよび図２１Ｂには示されていない）のアダプタ２１００への取り付けを容易にすることができる。ドレープシートを二次元アダプタに取り付けることは、ドレープシートを３次元アダプタに取り付けるよりも、製造が容易であり得る。さらに、ドレープシートが３次元アダプタではなく２次元アダプタに取り付けられる場合、取り付け線／点でシールが破断しないことを確実にすることがより容易であり得る。

折り畳み可能なアダプタ２１００は、アダプタ２１００が一体ヒンジ２１１０に沿って所定の形状に折り畳まれるように、アダプタ壁２１２０の厚さを狭くすることによって形成された一体ヒンジ線であり得る複数の一体ヒンジ２１１０を含むことができる。いくつかの実施態様では、アダプタ２１００が挿入モジュール（図２１Ａには示されていない）の駆動軸を通過させるために、図９Ａの開口部９１２と同様の開口部２１３０を含むことができる。開口部２１３０には、オーリング、オーバーモールドエラストマー材料などのようなシール部材（図２１Ａには示されていない）を設けて、開口部９３０を通って滅菌環境に汚染物質が漏れる可能性を防止することができる。折り畳み式アダプタ２１００は挿入モジュールがアダプタ２１００に結合されたときに、挿入モジュールの後部に配置された対応するニッチ内に嵌合することが可能な、突起２１４０などの１つまたは複数の位置合わせ部材をさらに含むことができる。いくつかの実施態様では、整列部材２１４０が、対応するニッチと共に、モジュール式挿入モジュールが利用される場合、アダプタ２１００と挿入モジュールとの間、または少なくとも挿入モジュールの後部との間に、剛性結合をさらに提供することができる。

図２１Ｂは、一体ヒンジ線２１１０に沿ってアダプタ壁２１２０を折り畳んだ後の、折り畳まれた状態の折り畳み可能なドレープアダプタ２１００を示す。折り畳まれた状態では開口部２１３０がエンドエフェクタ（図２１Ｂには図示せず）に面するように意図された壁２１２５内に位置し、整列部材２１４０は挿入モジュールを受容するように意図されたアダプタの受容部分２１５０の後壁２１２８上に位置する。

本明細書では特定の実施態様を詳細に開示してきたが、これは例示のみを目的として例として行われたものであり、添付の特許請求の範囲に関して限定することを意図するものではない。具体的には、特許請求の範囲によって定義される本開示の精神および範囲から逸脱することなく、様々な置換、変更、および修正を行うことができることが企図される。他の態様、利点、および修正は、以下の特許請求の範囲内にあると考えられる。提示された特許請求の範囲は、本明細書に開示された実施形態および特徴を代表するものである。他の特許請求されていない実施形態および特徴も考えられる。従って、他の実施態様は添付の特許請求の範囲の内にある。

Claims (45)

1. 医療装置の第１の構成要素に結合し、挿入可能な医療器具を受け入れるように構成されたアダプタ本体であって、前記第１の構成要素が駆動機構の非滅菌部分を含むアダプタ本体と、
   前記アダプタ本体に結合され、前記駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素の少なくとも一部を通過させるように構成されたシール部材とを含み、
   前記ドレープアダプタは、前記ドレープアダプタの外部環境の滅菌性を損なうことなく、前記駆動機構の前記滅菌部分の前記少なくとも１つの構成要素と前記駆動機構の前記非滅菌部分との間の直接係合を介して、前記医療装置の前記第１の構成要素から前記挿入可能な医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成された、ドレープアダプタ。
2. 前記アダプタ本体が、前記医療装置の前記第１の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、前記医療装置の第２の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含む、請求項１に記載のドレープアダプタ。
3. 前記アダプタ本体が、前記駆動機構の前記非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含む、請求項１または２に記載のドレープアダプタ。
4. 前記アダプタ本体が開口を含み、
   前記シール部材は前記開口内に配置された、請求項１〜３のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
5. 前記アダプタ本体と連結されたフレームをさらに備え、
   前記フレームは、前記医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートに取り付けるために構成される、請求項１〜４のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
6. 前記アダプタ本体を前記医療機器の第１の構成要素に連結するように構成される１つ以上の後部コネクタをさらに備えた、請求項１〜５のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
7. 前記１つ以上の後部コネクタに連結され、前記医療装置の前記第１の構成要素から前記アダプタ本体を解放するように構成された１つ以上のリリースハンドルをさらに備える、請求項６に記載のドレープアダプタ。
8. 前記アダプタ本体は、前記アダプタ本体と前記医療機器の前記第１の構成要素とを位置合わせすることを容易にするように設定された少なくとも１つの突起部をさらに含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
9. 前記アダプタ本体に前記医療機器の使い捨てユニットを連結するように設定された１つ以上の前部コネクタをさらに含み、前記使い捨てユニットは前記挿入可能な医療器具を含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
10. 前記ドレープアダプタは、折り畳み可能である、請求項１〜９のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
11. 前記挿入可能な医療器具は、針、導入器、カテーテル、カニューラ、ポート、電極ロッド、手術用器具および流体送達器具、の１つ以上を含む、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のドレープアダプタ。
12. 医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートと、
    前記ドレープシートに取り付けるように構成されたドレープアダプタとを含み、
    前記ドレープアダプタは、
    医療装置の第１の構成要素に結合し、医療器具を受け入れるように構成されたアダプタ本体であって、前記少なくとも第１の構成要素は駆動機構の非滅菌部分を含む、アダプタ本体と、
    前記アダプタ本体に結合され、駆動機構の滅菌部分の少なくとも１つの構成要素の少なくとも一部を通過させるように構成されるシーツ部材とを含み、
    前記ドレープアダプタは、前記滅菌ドレープの外部環境の滅菌性を損なうことなく、医療装置の駆動機構の滅菌部分と駆動機構の非滅菌部分との間の直接係合を介して、前記医療装置の前記第１の構成要素から前記医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成された、滅菌ドレープ。
13. 前記アダプタ本体が、前記駆動機構の前記非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含む、請求項１２に記載の滅菌ドレープ。
14. 前記ドレープアダプタが前記アダプタ本体に結合されたフレームをさらに備え、前記フレームが前記ドレープアダプタを前記ドレープシートに取り付けるように構成されている、請求項１２または１３に記載の滅菌ドレープ。
15. 前記駆動機構の前記滅菌部分は、格納状態と伸張状態との間で移動可能な駆動軸を備え、
    前記駆動機構の前記非滅菌部分は、
    歯車と、
    前記歯車に連結され、前記歯車の回転が前記駆動軸の回転をもたらすように前記駆動軸の先端を受け入れるように構成された中空シリンダとを備え、
    前記駆動軸を前記格納状態から前記伸張状態に移動させることにより、前記駆動軸が前記シール部材を通過し、前記駆動軸の先端が前記中空シリンダに挿入される、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
16. 前記アダプタ本体が、前記医療装置の前記第１の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に剛性の部分と、前記医療装置の第２の構成要素の少なくとも一部を覆うように構成された実質的に弾性の部分とを含む、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
17. 前記医療装置の前記第１の構成要素はロボットエンドエフェクタを含み、前記医療装置の前記第２の構成要素は、前記ロボットエンドエフェクタが結合されるジンバルである、請求項１２〜１６のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
18. 前記ドレープアダプタが、前記アダプタ本体を前記医療装置の前記第１の構成要素に結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを備える、請求項１２から１７のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
19. 前記ドレープシートが、前記ドレープシートを前記医療装置に固定するように構成された１つ以上のファスナーを含む、請求項１２〜１８のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
20. 前記ドレープシートが、その底面に取り付けられた１つ以上のクッションを含む、請求項１２〜１９のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
21. 前記ドレープシートの内面に取り付けられた１つまたは複数のフックと、前記ドレープシートの外面に取り付けられた１つまたは複数のストラップとをさらに備え、前記１つまたは複数のフックは前記医療装置上の１つまたは複数のアンカーに結合されるように構成され、前記１つまたは複数のストラップは前記医療装置を被験者の身体に固定するように構成される、請求項１２から２０のいずれか一項に記載の滅菌ドレープ。
22. 使い捨てユニットと滅菌ドレープとを備えた医療キットであって、
    前記使い捨てユニットは、医療器具と、医療器具の再使用可能ユニット内に配置された駆動機構の第１の部分から医療器具にトルクを伝達するように構成された駆動機構の第２の部分とを含み、
    前記滅菌ドレープは、
    前記再使用可能ユニットを覆うように構成されたドレープシートと、
    前記再使用可能ユニットに結合され、前記使い捨てユニットを受け入れるように構成されたドレープアダプタと、を含み、
    前記ドレープアダプタは、前記滅菌ドレープの外部環境の滅菌性を損なうことなくトルクの伝達を可能にするシール部材を含む、医療キット。
23. 前記駆動機構の前記第２の部分は滅菌部分を含み、前記滅菌部分は、少なくとも部分的に前記シール部材を通って延伸し、前記シール部材の反対側に配置された前記駆動機構の前記第１の部分の非滅菌成分と係合するように構成された、請求項２２に記載の医療キット。
24. 前記ドレープアダプタが、前記駆動機構の前記非滅菌部分の少なくとも一部を覆うように構成された突出部を含む、請求項２３に記載の医療キット。
25. 前記ドレープアダプタが、前記ドレープアダプタを前記ドレープシートに取り付けるように構成されたフレームを含む、請求項２２〜２４のいずれか一項に記載の医療キット。
26. 前記ドレープアダプタが、前記ドレープアダプタを前記医療装置の前記再使用可能ユニットに結合するように構成された１つまたは複数の後部コネクタを備える、請求項２２から２５のいずれか一項に記載の医療キット。
27. 前記使い捨てユニットおよび前記ドレープアダプタは、単体の一体型ユニットである、請求項２２〜２６のいずれか一項に記載の医療キット。
28. 前記ドレープアダプタが、前記使い捨てユニットを前記ドレープアダプタに結合するように構成された１つまたは複数の前部コネクタを備える、請求項２２から２６のいずれか一項に記載の医療キット。
29. 前記使い捨てユニットは少なくとも２つの取り外し可能な部分を含み、前記１つ以上の前部コネクタは前記少なくとも２つの部分のうちの第１の部分に配置された対応する１つ以上のコネクタと係合するように構成され、前記少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの第２の部分を前記少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの前記第１の部分から取り外すと、前記少なくとも２つの取り外し可能な部分のうちの前記第１の部分は前記ドレープアダプタに結合されたままである、請求項２８に記載の医療キット。
30. 前記使い捨てユニットが、前記ドレープアダプタに対して前記使い捨てユニットを締め付けるように構成されたファスナーを含む、請求項２８または２９に記載の医療キット。
31. 前記駆動機構の前記第１の部分の非滅菌構成要素が歯車に連結された中空シリンダを含み、前記駆動機構の前記第２の部分の前記滅菌構成要素が駆動軸を含む、請求項２２〜３０のいずれか一項に記載の医療キット。
32. 前記中空シリンダは、前記駆動軸の先端を受け入れるように構成され、前記中空シリンダは前記歯車の回転が前記駆動軸の回転を生じさせるように、前記歯車と共に回転するように構成される、請求項３１に記載の医療キット。
33. 前記中空シリンダは、前記駆動軸の前記先端の対応する外側リッジを受け入れるように構成された内側溝を含む、請求項３２に記載の医療キット。
34. 前記駆動軸は格納状態と伸張状態との間で移動可能であり、前記駆動軸を前記格納状態から前記伸張状態に移動させることによって、前記駆動軸が前記シール部材を通過し、前記中空シリンダ内に受け入れられる、請求項３２または３３に記載の医療キット。
35. 前記医療器具が、被験者の体内に挿入されるように構成されている、請求項２２〜３４のいずれか一項に記載の医療キット。
36. 前記医療器具が、針、導入器、カテーテル、カニューレ、ポート、電極ロッド、手術器具、および流体送達器具のうちの１つまたは複数を含む、請求項２２〜３５のいずれか一項に記載の医療キット。
37. 前記使い捨てユニットが、
    長さ方向の少なくとも一部に沿って接続された一対の可撓性ストリップであって、その間に前記医療器具を受けて支持するように適合された中央チャネルを有する一対の可撓性ストリップと、
    前記一対の可撓性ストリップの一方側に配置された一対のローラであって、前記一対のローラの逆回転が前記一対の可撓性ストリップと前記医療器具とを前記一対のローラの間で移動させるように相互作用する一対のローラとを含む、請求項２２〜３６のいずれか一項に記載の医療キット。
38. 前記使い捨てユニットが、前記医療器具のヘッド部材と前記一対の可撓性ストリップの近位端とを互いに固定するように構成されたホルダをさらに備える、請求項３７に記載の医療キット。
39. 前記医療装置が、被験者の身体に取り付けられるように構成される、請求項２２〜３８のいずれか一項に記載の医療キット。
40. 医療器具を滅菌ドレープで覆う方法であって、
    前記医療装置の少なくとも一部を覆うように構成されたドレープシートと、前記ドレープシートに取り付けられたドレープアダプタとを備える滅菌ドレープを提供するステップであって、前記ドレープアダプタは前記医療装置の第１の構成要素に結合して前記医療器具を受け入れるように構成され、前記ドレープアダプタは前記滅菌ドレープの外部環境の滅菌性を損なうことなく、前記医療装置の駆動機構の非滅菌部分と前記駆動機構の滅菌部分との間の直接係合を介して、前記医療装置の前記第１の構成要素から前記医療器具へのトルクの伝達を可能にするように構成されている、ステップと、
    前記ドレープアダプタを前記医療装置の前記第１の構成要素に連結するステップと、
    前記ドレープシートを前記医療装置の前記少なくとも一部の上に引っ張るステップとを含む、方法。
41. 前記ドレープシートを前記医療装置に固定するステップをさらに含む、請求項４０に記載の方法。
42. 前記医療器具を含む、前記医療装置の使い捨てユニットを、前記ドレープアダプタに連結するステップをさらに含む、請求項４０または４１に記載の方法。
43. 滅菌環境を損なうことなく、医療装置の駆動機構の非滅菌構成要素から前記駆動機構の滅菌構成要素へのトルクの伝達を可能にする方法であって、
    アダプタ本体と、前記アダプタ本体に結合されたシール部材とを備えるドレープアダプタを提供するステップと、
    前記アダプタ本体を前記医療装置の第１の部分に連結するステップであって、前記第１の部分は、前記駆動機構の前記非滅菌構成要素を含む、ステップと、
    前記シール部材の反対側に配置された前記駆動機構の前記非滅菌構成要素と係合するまで、前記駆動機構の前記滅菌構成要素の少なくとも一部を、前記シール部材を通して延伸させるステップとを含む、方法。
44. 前記医療装置の使い捨てユニットを前記ドレープアダプタに連結するステップをさらに含み、前記使い捨てユニットは、前記駆動機構の前記滅菌構成要素を含む、請求項４３に記載の方法。
45. 前記ドレープアダプタが滅菌ドレープシートに取り付けられる、請求項４３または４４に記載の方法。
    

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