CN215874933U - 一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、转动，其包括驱动组件、连接于驱动组件的夹持臂、套设于夹持臂外侧的外罩，所述外罩通过磁吸方式可手动移除地固定在所述夹持臂。综上所述，本实用新型通过设置外罩，所述外罩为耗材部分，外罩对夹持臂的夹持部进行隔离保护，使用完后无需更换夹持臂，只需要更换耗材部分外罩即可，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
从端手术机器人在执行导丝(或导管)转动的过程中，需要相应的传动机构带动，传动机构实现对导丝(或导管)的操控过程中，传动机构的夹持臂容易暴露在空气中或者是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手术安全，实现手术在无菌环境中操作，需要将每次手术完后的传动机构的夹持臂作为耗材丢弃，避免被污染的夹持臂重复使用，由于传动机构的夹持臂与内部传动部分相连，而与夹持臂相连的传动部分也需要同时丢弃，无疑增大患者的医疗成本，增大患者的经济负担。
实用新型内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置。
一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、转动，其包括驱动组件、连接于驱动组件的夹持臂、套设于夹持臂外侧的外罩，所述外罩通过磁吸方式可移除地固定在所述夹持臂。
进一步地，所述夹持臂为相对设置的两个，套设于所述两个夹持臂的两个外罩夹持导丝导管，所述驱动组件驱动所述两夹持臂及对应的外罩相互反向运动以搓动导丝导管转动。
进一步地，每一夹持臂包括收容于所述外罩内的夹持部，每一夹持部和对应的外罩中，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
进一步地，每一夹持部正对另一夹持部的位置和对应的外罩中，其中之一设有卡孔，其中之另一设有卡设于卡孔内的卡凸。
进一步地，每一夹持臂的夹持部相互靠近一端为夹持端，所述夹持部的磁性元件装设于夹持端上，所述外罩的含铁元件或磁性元件设置在正对夹持端的位置。
进一步地，所述夹持端底部设有固定卡槽，所述夹持部的磁性元件装设于固定卡槽内。
进一步地，所述夹持部的卡凸凸设于其夹持端与另一夹持端相对的一侧，所述外罩的卡孔开设于所述外罩的含铁元件或磁性元件。
进一步地，每一外罩正对另一外罩设置硅胶缓冲件。
进一步地，所述硅胶缓冲件内侧面设有正对相应夹持部的夹持端的收容槽，所述外罩的含铁元件或磁性元件装设于缓冲件的收容槽内。
进一步地，每一所述夹持臂还包括调位部，所述夹持部与调位部呈T形分布。
进一步地，所述夹持部正对调位部的底面设有向内延伸、用于收容调位部的卡槽，所述调位部的外侧面与卡槽之间形成一间隙，所述外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置还包括用于收容驱动组件的壳体，所述壳体的顶面凸设有穿入相应间隙的两延伸筒，每一所述延伸筒上设有容纳相应夹持部的穿孔。
综上所述，本实用新型外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置通过设置外罩等耗材部分，对夹持臂和驱动组件进行隔离保护，使用完后无需更换夹持臂和驱动组件，只需要更换耗材部分即可，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担。
附图说明
图1为本实用新型外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置的结构示意图；
图2为图1所示外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置的分解图；
图3为图2所示外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置的夹持臂与耗材部分配合时的结构示意图；
图4为图3所示夹持臂与耗材部分配合安装时的剖面图。
具体实施方式
为了使实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释实用新型，并不用于限定实用新型。
如图1至图4所示，本实用新型提供一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于对细长型医疗器械(导丝或导管)100执行夹持、转动的操作，进而推动细长型医疗器械100即导丝或导管进入或退出手术病人身体。
所述外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置包括壳体10、收容于壳体10内的驱动组件20、连接于驱动组件20的夹持臂30、套设于夹持臂30外侧的外罩41，所述外罩41通过磁吸方式可手动移除地固定在所述夹持臂30。
本实施例中，所述夹持臂30为相对设置的两个，套设于所述两个夹持臂30的两个外罩41夹持导丝导管，所述驱动组件20驱动所述两夹持臂30及对应的外罩41相互反向运动以搓动导丝导管转动。
每一夹持臂30包括收容于所述外罩41内的夹持部31及调位部32，所述夹持部31与调位部32呈T形分布。所述夹持部31正对调位部32的底面设有向内延伸、用于收容调位部32上端的卡槽311，所述调位部32的外侧面与卡槽311之间形成一间隙，所述壳体10的顶面凸设有穿入相应间隙的两延伸筒11，每一所述延伸筒11上设有容纳相应调位部32的穿孔111。
每一夹持部31和对应的外罩41中，其中之一设有磁性元件33，其中之另一设有含铁元件或磁性元件43。每一夹持部31正对另一夹持部31的位置和对应的外罩41中，其中之一设有卡孔431，其中之另一设有卡设于卡孔431内的卡凸314，每一夹持臂30的夹持部31相互靠近一端为夹持端312，本实施中，所述卡凸314、卡孔431分别设置在夹持部31、外罩41上，所述夹持部31的卡凸314凸设于其夹持端312与另一夹持端312相对的一侧，所述外罩41的卡孔431开设于所述外罩41的含铁元件或磁性元件43。
所述夹持部31的磁性元件33装设于夹持端312上，所述外罩41的含铁元件或磁性元件43设置在正对夹持端312的位置。为方便安装夹持部31的磁性元件33，所述夹持端312底部设有固定卡槽313，所述夹持部31的磁性元件33装设于固定卡槽313内。
为保护导丝导管，防止在夹持导丝导管过程中，损坏导丝导管，每一外罩41正对另一外罩41的一侧设置有硅胶缓冲件42，所述外罩41、硅胶缓冲件42、外罩41的含铁元件或磁性元件43均为耗材部分40。所述硅胶缓冲件42内侧面设有正对相应夹持部31的夹持端312的收容槽421，所述外罩41的含铁元件或磁性元件43装设于硅胶缓冲件42的收容槽421内。
当需要将外罩41从夹持部31取出时，沿夹持方向推动外罩41，使卡凸314从卡孔431上退出，再沿垂直于夹持方向的搓动方向向外取出外罩41。在使用过程中，让外罩41包裹在夹持部31的外侧，相应调位部32容纳于所述延伸筒11的穿孔111内，而延伸筒11穿入相应间隙内，防止导丝导管上的液体及其他外界物质进入所述壳体10内部而污染所述夹持臂30、驱动组件20，这样每次使用后中，只需对耗材部分40直接进行更换，无需更换整个夹持部31，降低手术成本。
综上所述，本实用新型外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置通过设置外罩41等耗材部分40，对夹持臂30和驱动组件20进行隔离保护，使用完后无需更换夹持臂30和驱动组件20，只需要更换耗材部分40即可，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担。
以上所述实施例仅表达了实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于实用新型的保护范围。因此，实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、转动，其特征在于，包括驱动组件、连接于驱动组件的夹持臂、套设于夹持臂外侧的外罩，所述外罩通过磁吸方式可移除地固定在所述夹持臂。
2.如权利要求1所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述夹持臂为相对设置的两个，套设于所述两个夹持臂的两个外罩夹持导丝导管，所述驱动组件驱动所述两夹持臂及对应的外罩相互反向运动以搓动导丝导管转动。
3.如权利要求2所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一夹持臂包括收容于所述外罩内的夹持部，每一夹持部和对应的外罩中，其中之一设有磁性元件，其中之另一设有含铁元件或磁性元件。
4.如权利要求3所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一夹持部正对另一夹持部的位置和对应的外罩中，其中之一设有卡孔，其中之另一设有卡设于卡孔内的卡凸。
5.如权利要求4所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一夹持臂的夹持部相互靠近一端为夹持端，所述夹持部的磁性元件装设于夹持端上，所述外罩的含铁元件或磁性元件设置在正对夹持端的位置。
6.如权利要求5所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述夹持端底部设有固定卡槽，所述夹持部的磁性元件装设于固定卡槽内。
7.如权利要求5所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述夹持部的卡凸凸设于其夹持端与另一夹持端相对的一侧，所述外罩的卡孔开设于所述外罩的含铁元件或磁性元件。
8.如权利要求5所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一外罩正对另一外罩设置硅胶缓冲件。
9.如权利要求8所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述硅胶缓冲件内侧面设有正对相应夹持部的夹持端的收容槽，所述外罩的含铁元件或磁性元件装设于缓冲件的收容槽内。
10.如权利要求3所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一所述夹持臂还包括调位部，所述夹持部与调位部呈T形分布。
11.如权利要求10所述的一种外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述夹持部正对调位部的底面设有向内延伸、用于收容调位部的卡槽，所述调位部的外侧面与卡槽之间形成一间隙，所述外罩可更换式介入手术机器人从端驱动装置还包括用于收容驱动组件的壳体，所述壳体的顶面凸设有穿入相应间隙的两延伸筒，每一所述延伸筒上设有容纳相应夹持部的穿孔。
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