JP7608858B2 - 車両衝突回避支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両衝突回避支援装置に関する。

自車両の前方に存在する物体に自車両が衝突する可能性がある場合、自車両を強制的に制動して停止させることにより自車両が物体に衝突することを回避する強制制動を実施する車両衝突回避支援装置が知られている。又、自車両を強制的に制動しても物体に対する自車両の衝突を回避することができないと予測される場合、自車両が物体を避けて走行するように自車両を強制的に操舵して自車両が物体に衝突することを回避する回避操舵を実施する車両衝突回避支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－４３２６２号公報

上述した従来の車両衝突回避支援装置は、回避操舵により自車両と物体との衝突を回避する場合、物体との衝突を避けるように自車両を走行させる経路（目標回避経路）を設定するが、この目標回避経路は、自車両をその走行車線（自車線）内で走行させる経路である。従来の車両衝突回避支援装置は、そうした目標回避経路を設定することができれば、回避操舵を実施するが、そうした目標回避経路を設定することができなければ、回避操舵を実施しない。従って、自車線を規定する区画線を認識できておらず、自車線を特定できていない場合、目標回避経路を設定することができず、その結果、回避操舵は実施されない。従って、自車線を特定できていない場合、自車両の運転者は、回避操舵による自車両と物体との衝突回避支援を受けることができない。

本発明の目的は、自車線を特定できていない場合でも、自車両と物体との衝突を安全に回避することができる車両衝突回避支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両衝突回避支援装置は、自車両がその前方に存在する物体に衝突する可能性がある場合において、回避経路設定条件が成立したときに前記自車両が走行している車線である自車線を特定することができているときには、前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路であって前記自車両が前記物体を避けて当該物体の横を通過でき且つ前記自車両が前記自車線内で走行する回避経路を第１の目標回避経路として設定し、該第１の目標回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する第１の回避操舵を開始する第１の回避操舵開始条件が成立したときに前記第１の回避操舵を実施するように構成されている。

そして、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記自車両の隣で走行する他車両が並走車であるときには該並走車が走行するときに該並走車が占める走行領域を並走車走行領域として記憶しておき、前記他車両が対向車であるときには該対向車が走行するときに該対向車が占める走行領域を対向車走行領域として記憶しておく。更に、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記回避経路設定条件が成立したときに前記自車線を特定することができていないときには、前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路であって前記自車両が前記物体を避けて当該物体の横を通過できる回避経路を第２の目標回避経路として設定し、該第２の目標回避経路に沿って前記自車両が走行したと仮定したときに前記自車両が占める走行領域を回避走行領域として取得し、前記取得した回避走行領域が前記記憶してある対向車走行領域に重なっている場合には、前記第２の目標回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する第２の回避操舵を開始する第２の回避操舵開始条件が成立しても、前記第２の回避操舵を実施せず、前記取得した回避走行領域が前記記憶してある並走車走行領域に重なっている場合には、前記第２の回避操舵開始条件が成立したときに、前記第２の回避操舵を実施し、前記取得した回避走行領域が前記対向車走行領域にも前記並走車走行領域にも重なっていない場合、前記第２の回避操舵開始条件が成立しても、前記第２の回避操舵を実施しない、ように構成されている。

自車線の隣の車線（隣接車線）が並走車線である場合、隣接車線が対向車線である場合に比べ、自車両が物体との衝突を回避するためにその隣接車線に進入しても、比較的安全である。従って、回避走行領域が並走車走行領域に重なっている場合、自車両が物体との衝突を回避するために進入しようとしている隣接車線が並走車線であるので、自車両がその隣接車線に進入しても、比較的安全である。本発明によれば、回避走行領域が対向車走行領域に重なっている場合には、回避操舵は実施されないが、回避走行領域が並走車走行領域に重なっている場合には、回避操舵は実施される。従って、自車両と物体との衝突を回避操舵により回避するときに自車両を自車線内で走行させることができない場面でも、回避操舵が実施される。このため、自車線を特定できていない場合でも、自車両と物体との衝突を安全に回避することができる。

又、自車両を自車線内で走行させる回避操舵を実施することができる場合、回避走行領域が対向車走行領域又は並走車走行領域と重なっているか否かを判定する必要はない。即ち、回避走行領域を取得する必要があるのは、自車線を特定することができない場面である。本発明によれば、回避経路設定条件が成立したときに自車線を特定することができない場合に回避走行領域を取得する。このため、回避走行領域を無用に取得してしまうことを避けることができる。

又、自車線を特定することができる場合、自車両を自車線内で走行させる回避操舵を実施することがより安全である。本発明によれば、回避経路設定条件が成立したときに自車線が特定されている場合、自車両を自車線内で走行させる目標回避経路が設定される。このため、自車両と物体との衝突をより安全に回避することができる。

又、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記自車両の周辺の情報を取得する周辺情報取得装置を備えていてもよい。この場合、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記周辺の情報に基づいて前記並走車を検知した場合、異なる時刻における当該並走車の前記自車両に対する相対位置を記憶し、これら相対位置をそれぞれ記憶してから前記自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの当該並走車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置から前記並走車の走行軌跡を取得し、該取得した走行軌跡から前記並走車走行領域を取得するように構成されてもよい。更に、本発明に係る車両衝突回避支援装置は、前記周辺の情報に基づいて前記対向車を検知した場合、異なる時刻における当該対向車の前記自車両に対する相対位置を記憶し、これら相対位置をそれぞれ記憶してから前記自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの当該対向車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置から前記対向車の走行軌跡を取得し、該取得した走行軌跡から前記対向車走行領域を取得するように構成されてもよい。

自車両に対する並走車の位置（相対位置）は、自車両が移動（走行）すると、その相対位置を記憶した時点における並走車の走行路面上の位置から移動してしまう。しかしながら、並走車走行領域を取得する場合、自車両に対する並走車の相対位置を用いるよりも、並走車の走行路面上の位置を用いたほうが正確に並走車走行領域を取得することができる。このことは、対向車走行領域の取得についても当てはまる。本発明によれば、並走車の自車両に対する相対位置をそれぞれ記憶してから自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの並走車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置を用いて並走車走行領域を取得している。又、対向車の自車両に対する相対位置をそれぞれ記憶してから自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの対向車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置を用いて対向車走行領域を取得している。このため、並走車走行領域及び対向車走行領域をより正確に取得することができる。

又、前記回避経路設定条件は、例えば、前記自車両と前記物体との間の距離が所定距離以下になったときに成立する。

自車両と物体の間の距離は、自車両が物体に衝突する可能性を表す指標として有用である。本発明によれば、自車両と物体との間の距離が短くなり（所定距離以下になり）、自車両が物体に衝突する可能性が高まったときに回避経路設定条件が成立する。回避経路設定条件が成立すれば、目標回避経路が設定される。従って、自車両が物体に衝突する可能性が非常に高くなる前に目標回避経路を設定しておくことができる。

又、前記回避操舵開始条件は、例えば、前記自車両が前記物体に到達するのに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに成立する。

自車両が物体に衝突する可能性を正確に判断することができなければ、回避操舵を無用に実施することになってしまう。一方、自車両が物体に到達するのに要すると予測される時間を用いれば、自車両が物体に衝突する可能性をより正確に判断することができる。本発明によれば、自車両が物体に到達するのに要すると予測される時間が短くなった（所定時間以下になった）ときに回避操舵開始条件が成立し、回避操舵が実施される。このため、回避操舵を無用に実施することを避けることができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置及びその車両衝突回避支援装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。 図２の（Ａ）は、自車両の走行車線（自車線）を規定する区画線を示した図であり、図２の（Ｂ）は、自車両のヨー角を示した図であり、図２の（Ｃ）も、自車両のヨー角を示した図である。 図３は、自車走行領域を示した図である。 図４は、自車両の右隣を自車両の走行方向と同じ方向に走行する他車両（並走車）を示しており、図４の（Ａ）は、第１時刻における並走車を示した図であり、図４の（Ｂ）は、第１時刻後の第２時刻における並走車を示した図であり、図４の（Ｃ）は、第２時刻後の第３時刻における並走車を示した図であり、図４の（Ｄ）は、第３時刻後の第４時刻における並走車を示した図である。 図５の（Ａ）は、第１時刻における並走車の位置を示した図であり、図５の（Ｂ）は、第１時刻後の第２時刻における並走車の位置を示した図であり、図５の（Ｃ）は、第２時刻後の第３時刻における並走車の位置を示した図であり、図５の（Ｄ）は、第３時刻後の第４時刻における並走車の位置を示した図である。 図６の（Ａ）は、第１時刻乃至第４時刻それぞれにおける並走車の位置を示した図であり、図６の（Ｂ）は、それら並走車の位置から推定される並走車の走行領域（並走車走行履歴領域）を示した図であり、図６の（Ｃ）は、並走車走行履歴領域から設定される並走車走行領域を示した図である。 図７は、自車両の右隣を自車両の走行方向とは反対方向に走行する他車両（対向車）を示しており、図７の（Ａ）は、第１時刻における対向車を示した図であり、図７の（Ｂ）は、第１時刻後の第２時刻における対向車を示した図であり、図７の（Ｃ）は、第２時刻後の第３時刻における対向車を示した図であり、図７の（Ｄ）は、第３時刻後の第４時刻における対向車を示した図である。 図８の（Ａ）は、第１時刻における対向車の位置を示した図であり、図８の（Ｂ）は、第１時刻後の第２時刻における対向車の位置を示した図であり、図８の（Ｃ）は、第２時刻後の第３時刻における対向車の位置を示した図であり、図８の（Ｄ）は、第３時刻後の第４時刻における対向車の位置を示した図である。 図９の（Ａ）は、第１時刻乃至第４時刻それぞれにおける対向車の位置を示した図であり、図９の（Ｂ）は、それら対向車の位置から推定される対向車の走行領域（対向車走行履歴領域）を示した図であり、図９の（Ｃ）は、対向車走行履歴領域から設定される対向車走行領域を示した図である。 図１０の（Ａ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されている状況において自車走行領域に物体（車両）が存在している場面を示した図であり、図１０の（Ｂ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されていない状況において自車走行領域に物体（車両）が存在している場面を示した図である。 図１１は、自車線を規定する左右の区画線が認識されている場合に設定される目標回避経路を示した図である。 図１２の（Ａ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されていない場合に設定される目標回避経路を示した図であり、図１２の（Ｂ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されていない場合に設定され得る目標回避経路を示した図であり、図１２の（Ｃ）は、回避走行領域を示した図である。 図１３の（Ａ）は、回避走行領域が並走車走行領域と重なっている場面を示した図であり、図１３の（Ｂ）は、回避走行領域が並走車走行領域と重なっていない場面を示した図であり、図１３の（Ｃ）は、回避走行領域が対向車走行領域と重なっている場面を示した図であり、図１３の（Ｄ）は、回避走行領域が対向車走行領域と重なっていない場面を示した図である。 図１４の（Ａ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されている状況において回避操舵が開始された場面を示した図であり、図１４の（Ｂ）は、その回避操舵により自車両が物体を避けて走行している場面を示した図であり、図１４の（Ｃ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されていない状況において回避操舵が開始された場面を示した図であり、図１４の（Ｄ）は、その回避操舵により自車両が物体を避けて走行している場面を示した図である。 図１５の（Ａ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されている状況において回避操舵を終了させる条件が成立した場面を示した図であり、図１５の（Ｂ）は、自車線を規定する左右の区画線が認識されていない状況において回避操舵を終了させる条件が成立した場面を示した図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１７は、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１８は、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１９は、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図２０は、本発明の実施形態の変形例に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図２１は、本発明の実施形態の変形例に係る車両衝突回避支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
図１に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車速センサ６５、縦加速度センサ６６、横加速度センサ６７及び周辺情報取得装置６８が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ６１は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖから要求駆動力ＰＤreqを演算により取得する。要求駆動力ＰＤreqは、駆動装置２１に出力が要求される駆動力である。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ６２は、ブレーキペダル３２の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３２の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力ＰＢreqを演算により取得する。要求制動力ＰＢreqは、制動装置２２に出力が要求される制動力である。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ６３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ６３は、自車両１００のハンドル３３の中立位置に対するハンドル３３の回転角度を検出し、検出した回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて中立位置に対する自車両１００のハンドル３３の回転角度を操舵角ＳＡとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ６４は、運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクを検出し、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３３を介してステアリングシャフト３４に入力したトルクをドライバー入力トルクＴＱdrとして取得する。

＜車速センサ＞
車速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速センサ６５は、自車両１００の各車輪の回転速度を検出し、検出した各車輪の回転速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を車速Ｖとして取得する。

更に、ＥＣＵ９０は、取得した操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdr及び車速Ｖに基づいて操舵装置２３からステアリングシャフト３４に加えるトルク（補助操舵トルクＴＱas）を演算により取得する。補助操舵トルクＴＱasは、ハンドル３３に対する運転者の操舵操作を補助するためにステアリングシャフト３４に加えられるトルクである。

＜縦加速度センサ＞
縦加速度センサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。縦加速度センサ６６は、自車両１００の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度を縦加速度Ｇｘとして取得する。

＜横加速度センサ＞
横加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ６７は、自車両１００の横方向（幅方向）の加速度を検出し、検出した加速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の横方向の加速度を横加速度Ｇｙとして取得する。

＜周辺情報取得装置＞
周辺情報取得装置６８は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等を含んでいる。

周辺情報取得装置６８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。周辺情報取得装置６８は、自車両１００の周辺の情報を検出し、検出した情報（周辺情報Ｉ_Ｓ）をＥＣＵ９０に送信する。

ＥＣＵ９０は、周辺情報Ｉ_Ｓ（特に、自車両１００の前方の情報）に基づいて自車両１００の前方に存在する物体を検知することができる。又、ＥＣＵ９０は、そうした物体を検知した場合、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて「その物体と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」、「その物体に対する自車両１００の相対速度ｄＶ」及び「その物体の移動方向」等を取得することができる。

更に、ＥＣＵ９０は、図２の（Ａ）に示したように、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて「自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）を規定する左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ」又は「自車両１００が走行している道路の端（いわゆる道路端Ｒend）」を認識することができる。

そして、ＥＣＵ９０は、認識した左右区画線ＬＭ（即ち、左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ）又は道路端Ｒendに基づいてヨー角ＹＡを取得する。ヨー角ＹＡは、図２の（Ｂ）及び（Ｃ）に示したように、自車線延在方向ラインＬＬＮ（自車線ＬＮが延在する方向を表すライン）と自車中央前後ラインＬ１００（自車両１００の幅方向中央を自車両１００の前後方向に延びるライン）との間の角度である。

更に、ＥＣＵ９０は、認識した左右区画線ＬＭに基づいて自車線ＬＮの範囲を特定することができる。

加えて、ＥＣＵ９０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて自車両１００の周辺の他車両を検知することができる。

＜車両衝突回避支援装置の作動の概要＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の作動の概要について説明する。車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、自車両１００の進行方向前方に物体が存在するか否かを周辺情報Ｉ_Ｓ（特に、自車両１００の前方の情報）に基づいて判定している。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて自車走行領域Ａ１００に物体２００が存在するか否かを判定している。自車走行領域Ａ１００は、図３に示したように、自車両１００の走行ルートＲ１００を中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する領域である。自車両１００の走行ルートＲ１００は、自車両１００がその時点の操舵角ＳＡを維持したまま走行したときに自車両１００が走行するルートである。尚、本例において、物体は、車両、人、自転車及びガードレール等である。

車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方に物体２００が存在しないとき、及び、自車両１００の進行方向前方に物体２００が存在するがその物体に自車両１００が衝突する可能性が低い場合、通常走行制御を実行している。この通常走行制御は、要求駆動力ＰＤreqがゼロよりも大きい場合、その要求駆動力ＰＤreqが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、要求制動力ＰＢreqがゼロよりも大きい場合、その要求制動力ＰＢreqが制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御し、補助操舵トルクＴＱasがゼロよりも大きい場合、その補助操舵トルクＴＱasが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

更に、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００の走行中、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて自車両１００の右隣及び左隣の並走車走行領域Ａ２０１及び対向車走行領域Ａ２０２を取得している。並走車走行領域Ａ２０１は、自車両１００の右隣又は左隣が並走車線である場合において、並走車が走行するときにその並走車が占めるであろうと予測される走行領域である。対向車走行領域Ａ２０２は、自車両１００の右隣又は左隣が対向車線である場合において、対向車が走行するときにその対向車が占めるであろうと予測される走行領域である。

＜並走車走行領域の取得＞
車両衝突回避支援装置１０は、以下のようにして並走車走行領域Ａ２０１を取得する。

自車両１００の右隣が並走車線である場合において、並走車２０１が図４の（Ａ）乃至（Ｄ）に示したように走行したと仮定する。即ち、第１時刻ｔ１において図４の（Ａ）に示した位置にいた並走車２０１が第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間に図４の（Ｂ）に示した位置まで走行し、その後、第３時刻ｔ３までの間に図４の（Ｃ）に示した位置まで走行し、その後、第４時刻ｔ４までの間に図４の（Ｄ）に示した位置まで走行したと仮定する。

この場合、周辺情報Ｉ_Ｓから推測される並走車２０１の位置（並走車位置Ｐ１）は、図５の（Ａ）乃至（Ｄ）に示したように移動する。即ち、第１時刻ｔ１における並走車位置Ｐ１１は、図５の（Ａ）に示した位置にあり、第２時刻ｔ２における並走車位置Ｐ１２は、図５の（Ｂ）に示した位置にあり、第３時刻ｔ３における並走車位置Ｐ１３は、図５の（Ｃ）に示した位置にあり、第４時刻ｔ４における並走車位置Ｐ１４は、図５の（Ｄ）に示した位置にある。

従って、第１時刻ｔ１乃至第４時刻ｔ４それぞれにおける並走車位置Ｐ１１乃至並走車位置Ｐ１４は、図６の（Ａ）に示したように移動する。尚、図６の（Ａ）は、第４時刻ｔ４における自車両１００及び並走車２０１の様子を示している。

従って、第１時刻ｔ１乃至第４時刻ｔ４それぞれにおける並走車位置Ｐ１１乃至Ｐ１４が分かれば、これら並走車位置Ｐ１１乃至Ｐ１４から並走車２０１が実際に走行した軌跡（並走車走行軌跡Ｒ２０１）を取得することができる。

一方、車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて並走車２０１を検知した場合、その並走車２０１の自車両１００に対する位置（相対位置）を取得することができるが、この位置は、自車両１００が移動すれば、それに伴って移動してしまうので、先に説明したような並走車位置Ｐ１（並走車２０１の走行路面（並走車２０１が実際に走行している路面）上での位置）とは異なってしまう。

そこで、車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて並走車２０１を検知した場合、複数の異なる時刻における当該並走車２０１の自車両１００に対する相対位置（並走車相対位置Ｐ１_Ｒ）を記憶しておく。そして、車両衝突回避支援装置１０は、それら並走車相対位置Ｐ１_Ｒをそれぞれ記憶してから自車両１００が走行した距離（自車両走行距離）に基づいてそれら並走車相対位置Ｐ１_Ｒをそれぞれ記憶したときの当該並走車２０１の走行路面上での位置に変換する。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、各並走車相対位置Ｐ１_Ｒを記憶してから自車両１００が走行した距離だけ各並走車相対位置Ｐ１_Ｒを自車両１００に対して後方に移動させることにより各並走車相対位置Ｐ１_Ｒをそれらを記憶した時点の当該並走車２０１の走行路面上での位置に変換する。

これら変換された位置は、先に説明した並走車位置Ｐ１に相当する。そして、図６の（Ｂ）に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、それら変換した位置から並走車２０１の走行軌跡（並走車走行軌跡Ｒ２０１）を取得し、その並走車走行軌跡Ｒ２０１に基づいて並走車走行履歴領域Ａ２０１_Ｈを取得する。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、並走車走行軌跡Ｒ２０１を中心として並走車２０１の幅に等しい幅を有する領域を並走車走行履歴領域Ａ２０１_Ｈとして取得する。並走車走行履歴領域Ａ２０１_Ｈは、図６に示した例においては、並走車２０１が第１時刻ｔ１から第４時刻ｔ４まで実際に走行したときにその並走車２０１が占める走行領域である。

更に、車両衝突回避支援装置１０は、取得した並走車走行履歴領域Ａ２０１_Ｈに基づいて図６の（Ｃ）に示したように並走車２０１が走行するであろうと予測される領域を並走車走行領域Ａ２０１として取得する。本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、並走車走行履歴領域Ａ２０１_Ｈを自車両１００の進行方向前後に延長した領域を並走車走行領域Ａ２０１として取得する。

＜対向車走行領域の取得＞
又、車両衝突回避支援装置１０は、以下のようにして対向車走行領域Ａ２０２を取得する。

自車両１００の右隣が対向車線である場合において、対向車２０２が図７の（Ａ）乃至（Ｄ）に示したように走行したと仮定する。即ち、第１時刻ｔ１において図７の（Ａ）に示した位置にいた対向車２０２が第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間に図７の（Ｂ）に示した位置まで走行し、その後、第３時刻ｔ３までの間に図７の（Ｃ）に示した位置まで走行し、その後、第４時刻ｔ４までの間に図７の（Ｄ）に示した位置まで走行したと仮定する。

この場合、周辺情報Ｉ_Ｓから推測される対向車２０２の位置（対向車位置Ｐ２）は、図８の（Ａ）乃至（Ｄ）に示したように移動する。即ち、第１時刻ｔ１における対向車位置Ｐ２１は、図８の（Ａ）に示した位置にあり、第２時刻ｔ２における対向車位置Ｐ２２は、図８の（Ｂ）に示した位置にあり、第３時刻ｔ３における対向車位置Ｐ２３は、図８の（Ｃ）に示した位置にあり、第４時刻ｔ４における対向車位置Ｐ２４は、図８の（Ｄ）に示した位置にある。

従って、第１時刻ｔ１乃至第４時刻ｔ４それぞれにおける対向車位置Ｐ２１乃至対向車位置Ｐ２４は、図９の（Ａ）に示したように移動する。尚、図９の（Ａ）は、第４時刻ｔ４における自車両１００及び対向車２０２の様子を示している。

従って、第１時刻ｔ１乃至第４時刻ｔ４それぞれにおける対向車位置Ｐ２１乃至Ｐ２４が分かれば、これら対向車位置Ｐ２１乃至Ｐ２４から対向車２０２が実際に走行した軌跡（対向車走行軌跡Ｒ２０２）を取得することができる。

一方、車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて対向車２０２を検知した場合、その対向車２０２の自車両１００に対する位置（相対位置）を取得することができるが、この位置は、自車両１００が移動すれば、それに伴って移動してしまうので、先に説明したような対向車位置Ｐ２（対向車２０２の走行路面（対向車２０２が実際に走行している路面）上での位置）とは異なってしまう。

そこで、車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて対向車２０２を検知した場合、複数の異なる時刻における当該対向車２０２の自車両１００に対する相対位置（対向車相対位置Ｐ２_Ｒ）を記憶しておく。そして、車両衝突回避支援装置１０は、それら対向車相対位置Ｐ２_Ｒをそれぞれ記憶してから自車両１００が走行した距離（自車両走行距離）に基づいてそれら対向車相対位置Ｐ２_Ｒをそれぞれ記憶したときの当該対向車２０２の走行路面上での位置に変換する。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、各対向車相対位置Ｐ２_Ｒを記憶してから自車両１００が走行した距離だけ各対向車相対位置Ｐ２_Ｒを自車両１００に対して後方に移動させることにより各対向車相対位置Ｐ２_Ｒをそれらを記憶した時点の当該対向車２０２の走行路面上での位置に変換する。

これら変換した位置は、先に説明した対向車位置Ｐ２に相当する。そして、図９の（Ｂ）に示したように、車両衝突回避支援装置１０は、それら変換した位置から対向車２０２の走行軌跡（対向車走行軌跡Ｒ２０２）を取得し、その対向車走行軌跡Ｒ２０２に基づいて対向車走行履歴領域Ａ２０２_Ｈを取得する。より具体的には、車両衝突回避支援装置１０は、対向車走行軌跡Ｒ２０２を中心として対向車２０２の幅に等しい幅を有する領域を対向車走行履歴領域Ａ２０２_Ｈとして取得する。対向車走行履歴領域Ａ２０２_Ｈは、図９に示した例においては、対向車２０２が第１時刻ｔ１から第４時刻ｔ４まで実際に走行したときにその対向車２０２が占める走行領域である。

更に、車両衝突回避支援装置１０は、取得した対向車走行履歴領域Ａ２０２_Ｈに基づいて図９の（Ｃ）に示したように対向車２０２が走行するであろうと予測される領域を対向車走行領域Ａ２０２として取得する。本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、対向車走行履歴領域Ａ２０２_Ｈを自車両１００の進行方向前後に延長した領域を対向車走行領域Ａ２０２として取得する。

車両衝突回避支援装置１０は、図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）に示したように、自車走行領域Ａ１００内に物体２００が存在する場合、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて物体距離Ｄ２００、相対速度ｄＶ及び予測到達時間ＴＴＣを所定演算周期で取得する。物体距離Ｄ２００は、自車走行領域Ａ１００内に存在する物体２００と自車両１００との間の距離であり、相対速度ｄＶは、自車走行領域Ａ１００内に存在する物体２００に対する自車両１００の速度である。又、予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が物体２００に到達するまでに要すると推定される時間である。車両衝突回避支援装置１０は、物体距離Ｄ２００を相対速度ｄＶで除算することにより予測到達時間ＴＴＣ（＝Ｄ２００／ｄＶ）を取得する。車両衝突回避支援装置１０は、自車走行領域Ａ１００内に物体２００が存在すると判定している間、物体距離Ｄ２００、相対速度ｄＶ及び予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期ＣＹＣで行う。

尚、図１０の（Ａ）は、左右区画線ＬＭを周辺情報Ｉ_Ｓから認識できている状況において自車走行領域Ａ１００内に物体２００が存在する場面を示しており、図１０の（Ｂ）は、左右区画線ＬＭを周辺情報Ｉ_Ｓから認識できていない状況において自車走行領域Ａ１００内に物体２００が存在する場面を示している。

車両衝突回避支援装置１０は、物体距離Ｄ２００が所定距離（所定物体距離Ｄ２００th）まで短くなったとき、回避経路設定条件が成立したと判定する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に自車両１００が衝突する可能性を表す指標値として物体距離Ｄ２００を取得し、その指標値が所定指標値以上になったとき、回避経路設定条件が成立したと判定する。従って、この場合、物体２００に自車両１００が衝突する可能性を表す指標値は、物体距離Ｄ２００が短くなるほどその値が大きくなる。

車両衝突回避支援装置１０は、回避経路設定条件が成立したと判定すると、物体２００を避けて自車両１００を走行させる経路（目標回避経路Ｒtgt）を設定する処理を開始する。

本例においては、車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを周辺情報Ｉ_Ｓから認識できている場合、図１１に示したように、自車両１００が物体２００を避けて通過でき且つ自車両１００が自車線ＬＮ内で走行するように（即ち、自車両１００が自車線ＬＮから外に出ないように）自車両１００を走行させることができる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定する。図１１に示した目標回避経路Ｒtgtは、物体２００の右横を通るように自車両１００を走行させる経路であるが、物体２００の左横に自車両１００が走行可能なスペースが存在する場合、物体２００の左横を通る目標回避経路Ｒtgtが設定されることもある。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００の右横に自車両１００を走行させるスペースが存在する場合において、少なくとも自車線ＬＮを規定する右側の区画線ＬＭ_Ｒを認識できているときには、自車両１００が物体２００の右横を通り且つ自車両１００が右側の区画線ＬＭ_Ｒの左側で走行するように（即ち、自車両１００が右側の区画線ＬＭ_Ｒの右側に出ないように）自車両１００を走行させることができる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定するように構成されてもよい。同様に、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００の左横に自車両１００を走行させるスペースが存在する場合において、少なくとも自車線ＬＮを規定する左側の区画線ＬＭ_Ｌを認識できているときには、自車両１００が物体２００の左横を通り且つ自車両１００が左側の区画線ＬＭ_Ｌの右側で走行するように（即ち、自車両１００が左側の区画線ＬＭ_Ｌの左側に出ないように）自車両１００を走行させることができる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定するように構成されてもよい。

一方、車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できておらず、従って、自車線ＬＮの範囲を特定することができない場合、図１２の（Ａ）に示したように、自車両１００が自車線ＬＮ内で走行するか否かを問わず、自車両１００が物体２００を避けて通過できる経路を目標回避経路Ｒtgtとして設定する。図１２の（Ａ）に示した目標回避経路Ｒtgtは、物体２００の右横を通るように自車両１００を走行させる経路であるが、物体２００の左横に自車両１００が走行可能なスペースが存在する場合、物体２００の左横を通る目標回避経路Ｒtgtが設定されることもある。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できていない場合、図１２の（Ｂ）に示したように、目標回避経路Ｒtgtを設定するように構成されてもよい。図１２の（Ｂ）に示した目標回避経路Ｒtgtは、物体２００の右横を通るように自車両１００を走行させた後、物体２００の前方に自車両１００を戻す経路である。

又、目標回避経路Ｒtgtに沿って走行するように自車両１００を強制的に操舵することにより自車両１００と物体２００との衝突を回避するためには、目標回避経路Ｒtgtの設定に際し、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶに応じた目標回避経路Ｒtgtを設定することが好ましい。そこで、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に対する自車両１００の相対速度ｄＶを考慮して目標回避経路Ｒtgtを設定するように構成されてもよい。

又、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００を避けて自車両１００が安全に走行することができるスペースが物体２００の横に存在せず、従って、目標回避経路Ｒtgtを設定できない場合、回避操舵の実施を禁止する。従って、この場合、後述する回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

又、車両衝突回避支援装置１０は、回避経路設定条件が成立する前又は成立したときに自車両１００が物体２００に衝突する可能性があることを自車両１００の運転者に知らせるための警報を行い、それにもかかわらず、運転者が自車両１００と物体２００との衝突を避けるための操作（アクセルペダル３１に対する操作、ブレーキペダル３２に対する操作及びハンドル３３に対する操作）を行わないまま、回避操舵開始条件が成立したときに回避操舵を開始するように構成されてもよい。

車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できていない場合において、目標回避経路Ｒtgtを設定すると、図１２の（Ｃ）に示したように、設定した目標回避経路Ｒtgtを中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する領域を回避走行領域Ａtgtとして推定により取得する。回避走行領域Ａtgtは、自車両１００が目標回避経路Ｒtgtに沿って走行したと仮定したときに自車両１００が占める走行領域に相当する。

車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtを取得すると、その回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっているか否かを判定する。別の言い方をすると、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２上に存在するか否かを判定する。

車両衝突回避支援装置１０は、図１３の（Ａ）に示したように、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっていると判定した場合、回避操舵の実施を禁止する。この場合、後述する回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

一方、車両衝突回避支援装置１０は、図１３の（Ｂ）に示したように、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっていないと判定した場合、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１と重なっているか否かを判定する。別の言い方をすると、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１上に存在するか否かを判定する。

又、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtを取得したときに対向車走行領域Ａ２０２を取得していない場合も、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１と重なっているか否かを判定する。

車両衝突回避支援装置１０は、図１３の（Ｃ）に示したように、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１と重なっていると判定した場合、回避操舵の実施を許可する。この場合、後述する回避操舵開始条件が成立した場合、回避操舵が開始される。

一方、車両衝突回避支援装置１０は、図１３の（Ｄ）に示したように、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１と重なっていないと判定した場合、回避操舵の実施を禁止する。この場合、後述する回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

又、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtを取得したときに対向車走行領域Ａ２０２も並走車走行領域Ａ２０１も取得していない場合、回避操舵の実施を禁止する。この場合、後述する回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２とも並走車走行領域Ａ２０１とも重なっていないと判定した場合、回避操舵の実施を許可するように構成されてもよい。

予測到達時間ＴＴＣは、相対速度ｄＶが一定である場合、自車両１００が物体２００に近づくほど短くなる。自車両１００が物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが所定時間（所定予測到達時間ＴＴＣth）まで短くなったとき、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵開始条件が成立したと判定する。即ち、車両衝突回避支援装置１０は、物体２００に自車両１００が衝突する可能性を表す指標値として予測到達時間ＴＴＣを取得し、その指標値が所定指標値以上になったとき、回避操舵開始条件が成立したと判定する。従って、この場合、物体２００に自車両１００が衝突する可能性を表す指標値は、予測到達時間ＴＴＣが短くなるほどその値が大きくなる。

車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できており且つ目標回避経路Ｒtgtを設定できているときに回避操舵開始条件が成立した場合、回避操舵を開始する。このとき、車両衝突回避支援装置１０は、目標回避経路Ｒtgtに沿って自車両１００が走行するように補助操舵トルクＴＱasを制御する自車両１００の操舵（回避操舵）を実行する。これにより、図１４の（Ａ）に示したように、自車両１００が目標回避経路Ｒtgtに沿って走行するように自車両１００が操舵され、図１４の（Ｂ）に示したように、物体２００との衝突を回避することができる。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵とともに自車両１００に与える駆動力を低下させ或いは一定値以下に制限することにより又は自車両１００に制動力を与えることにより減速させてもよい。

又、車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できていないが回避操舵の実施が許可されており且つ目標回避経路Ｒtgtを設定できているときに回避操舵開始条件が成立した場合も、回避操舵を開始する。このときも、車両衝突回避支援装置１０は、目標回避経路Ｒtgtに沿って自車両１００が走行するように補助操舵トルクＴＱasを制御する自車両１００の操舵（回避操舵）を実行する。これにより、図１４の（Ｃ）に示したように、自車両１００が目標回避経路Ｒtgtに沿って走行するように自車両１００が操舵され、図１４の（Ｄ）に示したように、物体２００との衝突を回避することができる。

尚、回避操舵の実施を禁止する条件（回避操舵禁止条件）として、以下に述べる条件Ｃ１乃至条件Ｃ２１を適宜採用することもできる。

条件Ｃ１は、回避操舵を実現するための機器（例えば、操舵装置２３）に異常がある等の理由から、回避操舵を実現することができないとの条件である。

条件Ｃ２は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されている場合において、その自動ブレーキ制御を実現するための機器（例えば、制動装置２２）に異常がある等の理由から、その自動ブレーキ制御を実現することができないとの条件である。自動ブレーキ制御とは、自車両１００がその前方に存在する物体に衝突する可能性が高まったときに自車両１００を強制的に制動して自車両１００が物体に衝突する前に停止させる制御である。

条件Ｃ３は、車両衝突回避支援装置１０が横滑り防止制御（ＶＳＣ）を実行可能に構成されている場合において、その横滑り防止制御を実現するための機器（例えば、制動装置２２）に異常がある等の理由から、その横滑り防止制御を実現することができないとの条件である。横滑り防止制御とは、例えば、自車両１００の操舵に起因して自車両１００の走行挙動が不安定になったときに自車両１００の駆動輪に与える駆動力ＰＤを調整し或いは自車両１００の車輪それぞれに与える制動力ＰＢを個別に調整することにより自車両１００の走行挙動を安定させる制御である。

条件Ｃ４は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されている場合において、その自動ブレーキ制御により自車両１００が物体２００に衝突する前に自車両１００を停止させることができるとの条件である。

条件Ｃ５は、車両衝突回避支援装置１０が自動ブレーキ制御（ＰＣＳ）を実行可能に構成されており且つその自動ブレーキ制御が先に実行された場合において、その自動ブレーキ制御の終了時点から経過した時間が所定時間以内であるとの条件である。

条件Ｃ６は、操舵回避制御が先に実行された場合において、その操舵回避制御の終了時点から経過した時間が所定時間以内であるとの条件である。

条件Ｃ７は、自車両１００のウインカーを作動（点滅）させているとの条件である。

条件Ｃ８は、物体２００が先行車であり且つ目標回避経路Ｒtgtがその先行車の左側を通過するルートである場合において、その先行車の左側のウインカーが作動（点滅）しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて先行車の左側のウインカーが作動（点滅）しているか否かを判別することができる。尚、先行車は、自車両１００の進行方向と同一方向に自車両１００の前方で自車線ＬＮを走行している車両である。

条件Ｃ９は、物体２００が先行車であり且つ目標回避経路Ｒtgtがその先行車の右側を通過するルートである場合において、その先行車の右側のウインカーが作動（点滅）しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて先行車の右側のウインカーが作動（点滅）しているか否かを判別することができる。

条件Ｃ１０は、アクセルペダル操作量ＡＰが所定アクセルペダル操作量ＡＰth以上であるとの条件である。

条件Ｃ１１は、ブレーキペダル操作量ＢＰが所定ブレーキペダル操作量ＢＰth以上であるとの条件である。

条件Ｃ１２は、自車両１００の車速Ｖが所定範囲Ｒｖ内の車速ではないとの条件である。

条件Ｃ１３は、自車両１００に対する物体２００の相対速度ｄＶが所定範囲Ｒｄｖ内の速度ではないとの条件である。

条件Ｃ１４は、横加速度Ｇｙが所定横加速度Ｇｙ_th以上であるとの条件である。

条件Ｃ１５は、縦加速度Ｇｘが正の値であり且つその絶対値が所定値Ｇｘ_th以上であるとの条件である。

条件Ｃ１６は、縦加速度Ｇｘが負の値であり且つその絶対値が所定値Ｇｘ_th以上であるとの条件である。

条件Ｃ１７は、自車両１００がカーブ路を走行中であるとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて自車両１００がカーブ路を走行中であるか否かを判別することができる。

条件Ｃ１８は、目標回避経路Ｒtgtが物体２００の前後方向中央ラインと交差するとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて目標回避経路Ｒtgtが物体２００の前後方向中央ラインと交差するか否かを判別することができる。

条件Ｃ１９は、物体２００が目標回避経路Ｒtgtを横切るように移動しているとの条件である。車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて物体２００が目標回避経路Ｒtgtを横切るように移動しているか否かを判別することができる。

条件Ｃ２０は、目標回避経路Ｒtgtを設定することはできたが、その目標回避経路Ｒtgtがそれに沿って自車両１００を走行させることができないと予測されるルートであるとの条件である。

＜操舵回避制御の終了＞
車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵を終了する条件（回避操舵終了条件）が成立した場合、回避操舵を終了する。例えば、左右区画線ＬＭが認識できている場合、回避操舵の開始後、図１５の（Ａ）に示したように、自車両１００が物体２００の横を通過しているときに回避操舵を終了させても、自車両１００が物体２００に衝突することはない。同様に、左右区画線ＬＭが認識できていない場合も、回避操舵の開始後、図１５の（Ｂ）に示したように、自車両１００が物体２００の横を通過しているときに回避操舵を終了させても、自車両１００が物体２００に衝突することはない。そこで、回避操舵終了条件として、例えば、回避操舵の開始後、自車両１００が物体２００の横を通過しているとの条件が設定される。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて自車両１００が物体２００の横を通過していると判定することができる。又、自車両１００が物体２００の横を通過しているとき、ヨー角ＹＡの絶対値が小さくなる。そこで、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の開始後、ヨー角ＹＡの絶対値が所定ヨー角ＹＡth以下となったときに自車両１００が物体２００の横を通過していると判定するように構成されてもよい。又、自車両１００が物体２００の横を通過しているとき、自車両１００のヨーレートの絶対値が小さくなる。そこで、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００のヨーレートの絶対値が所定ヨーレート以下となったときに自車両１００が物体２００の横を通過していると判定するように構成されてもよい。

又、車両衝突回避支援装置１０は、自車両１００を停止させるように自車両１００を制動しつつ、回避操舵を実施するように構成されている場合、自車両１００が停止したときに回避操舵終了条件が成立したと判定するように構成されてもよい。

又、車両衝突回避支援装置１０は、操舵回避制御の実行中にドライバー入力トルクＴＱdrが比較的大きい所定トルクＴＱth以上となった場合、回避操舵を中止するように構成されていてもよい。

＜効果＞
自車線ＬＮの隣の車線（隣接車線）が並走車線である場合、隣接車線が対向車線である場合に比べ、自車両１００が物体２００との衝突を回避するためにその隣接車線に進入しても、比較的安全である。従って、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっている場合、自車両１００が物体２００との衝突を回避するために進入しようとしている隣接車線が並走車線であるので、自車両１００がその隣接車線に進入しても、比較的安全である。車両衝突回避支援装置１０によれば、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２に重なっている場合には、回避操舵は実施されないが、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっている場合には、回避操舵は実施される。従って、自車両１００と物体２００との衝突を回避操舵により回避するときに自車両１００を自車線ＬＮ内で走行させることができない場合でも、回避操舵が実施される。このため、自車線ＬＮを特定できない場合でも、自車両１００と物体２００との衝突を安全に回避することができる。

＜車両衝突回避支援装置の具体的な作動＞
次に、車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１６に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、回避操舵実行フラグＸの値が「０」であるか否かを判定する。回避操舵実行フラグＸの値は、回避操舵が開始されたときに「１」に設定され、回避操舵が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、並走車走行領域Ａ２０１及び対向車走行領域Ａ２０２を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６１５に進め、回避経路設定条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２０に進め、左右区画線ＬＭを認識できているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に進め、図１７に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１６２５に進めると、図１７のステップ１７００から処理を開始し、その処理をステップ１７０５に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１７１０に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定できたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１５に進め、回避操舵開始条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７２０に進め、回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１７２５に進め、回避操舵実行フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１７９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１７１０又はステップ１７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１７９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、回避操舵は実施されていない。

図１６のステップ１６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６３０に進め、図１８に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進めると、図１８のステップ１８００から処理を開始し、その処理をステップ１８０５に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８１０に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定できたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１５に進め、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１８９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１８１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８２０に進め、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１と重なっているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８２５に進め、回避操舵開始条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８３０に進め、回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８３５にて回避操舵実行フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１８２０又はステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１８９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、ステップ１８９５を経由して図１６のステップ１６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１９に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始し、その処理をステップ１９０５に進め、回避操舵実行フラグＸの値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１０に進め、回避操舵終了条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１５に進め、回避操舵を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１９２０に進め、回避操舵実行フラグＸの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１９０５又はステップ１９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１９１５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

＜変形例＞
例えば、車両衝突回避支援装置１０は、回避経路設定条件が成立したときに左右区画線ＬＭを周辺情報Ｉ_Ｓから認識できているか否かを判断せず、目標回避経路Ｒtgtを設定し、その目標回避経路Ｒtgtに基づいて取得した回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２又は並走車走行領域Ａ２０１と重なっているか否かに応じて回避操舵を許可したり禁止したりするように構成されてもよい。

この本発明の実施形態の変形例に係る車両衝突回避支援装置１０は、回避経路設定条件が成立した場合、目標回避経路Ｒtgtを設定し、その目標回避経路Ｒtgtに基づいて回避走行領域Ａtgtを取得し、その回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっているか否かを判定する。

回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっている場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の実施を禁止する。従って、この場合、回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

一方、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２と重なっていない場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっているか否かを判定する。

回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっている場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の実施を許可する。従って、この場合、回避操舵開始条件が成立したときに、回避操舵が実施される。

一方、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっていない場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避走行領域Ａtgtが自車線ＬＮ内にあるか否かを判定する。

回避走行領域Ａtgtが自車線ＬＮ内にある場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の実施を許可する。従って、この場合、回避操舵開始条件が成立したときに、回避操舵が実施される。

回避走行領域Ａtgtが自車線ＬＮ内にない場合、車両衝突回避支援装置１０は、回避操舵の実施を禁止する。従って、この場合、回避操舵開始条件が成立しても、回避操舵は実施されない。

尚、車両衝突回避支援装置１０は、左右区画線ＬＭを認識できておらず、従って、自車線ＬＮの範囲を特定できていない場合、回避操舵の実施を禁止する。

＜効果＞
本発明の実施形態に係る車両衝突回避支援装置１０と同様に、変形例に係る車両衝突回避支援装置１０によれば、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２に重なっている場合には、回避操舵は実施されないが、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっている場合には、回避操舵は実施される。従って、自車両１００と物体２００との衝突を回避操舵により回避するときに自車両１００を自車線ＬＮ内で走行させることができない場合でも、自車両１００と物体２００との衝突を回避するための回避操舵が実施される。このため、自車線ＬＮを特定できない場合でも、自車両１００と物体２００との衝突を安全に回避することができる。

次に、本発明の実施形態の変形例に係る車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動について説明する。この車両衝突回避支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図２０に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２０のステップ２０００から処理を開始し、その処理をステップ２００５に進め、回避操舵実行フラグＸの値が「０」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０１０に進め、並走車走行領域Ａ２０１又は対向車走行領域Ａ２０２を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０１５に進め、回避経路設定条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２０１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０２０に進め、図２１に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ２０２０に進めると、図２１のステップ２１００から処理を開始し、その処理をステップ２１０５に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１１０に進め、目標回避経路Ｒtgtを設定することができたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１１５に進め、回避走行領域Ａtgtが対向車走行領域Ａ２０２に重なっているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ２１９５を経由してステップ２０９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、回避操舵は実施されない。

一方、ＣＰＵは、ステップ２１１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２１２０に進め、回避走行領域Ａtgtが並走車走行領域Ａ２０１に重なっているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１２５に進め、回避操舵開始条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１３０に進め、回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１３５に進め、回避操舵実行フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２１９５を経由してステップ２０９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２１２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ２１９５を経由してステップ２０９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２１４０に進め、回避走行領域Ａtgtが自車線ＬＮ内にあるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１４５に進め、回避操舵開始条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１５０に進め、回避操舵を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１５５に進め、回避操舵実行フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ２１９５を経由してステップ２０９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２１１０又はステップ２１４０又はステップ２１４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ２１９５を経由してステップ２０９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が本発明の実施形態の変形例に係る車両衝突回避支援装置１０の具体的な作動である。

１０…車両衝突回避支援装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、６８…周辺情報取得装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…物体、２０１…並走車、２０２…対向車、Ａ１００…自車走行領域、Ａtgt…回避走行領域、Ａ２０１…並走車走行領域、Ａ２０２…対向車走行領域、ＬＭ…左右区画線、ＬＭ_Ｌ…左側の区画線、ＬＭ_Ｒ…右側の区画線、Ｒtgt…目標回避経路

Claims (4)

1. 自車両がその前方に存在する物体に衝突する可能性がある場合において、回避経路設定条件が成立したときに前記自車両が走行している車線である自車線を特定することができているときには、前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路であって前記自車両が前記物体を避けて当該物体の横を通過でき且つ前記自車両が前記自車線内で走行する回避経路を第１の目標回避経路として設定し、該第１の目標回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する第１の回避操舵を開始する第１の回避操舵開始条件が成立したときに前記第１の回避操舵を実施するように構成された車両衝突回避支援装置において、
   前記自車両の隣で走行する他車両が並走車であるときには該並走車が走行するときに該並走車が占める走行領域を並走車走行領域として記憶しておき、
   前記他車両が対向車であるときには該対向車が走行するときに該対向車が占める走行領域を対向車走行領域として記憶しておき、
   前記自車両が前記物体に衝突する可能性がある場合において、前記回避経路設定条件が成立したときに前記自車線を特定することができていないときには、前記自車両と前記物体との衝突を回避可能な回避経路であって前記自車両が前記物体を避けて当該物体の横を通過できる回避経路を第２の目標回避経路として設定し、該第２の目標回避経路に沿って前記自車両が走行したと仮定したときに前記自車両が占める走行領域を回避走行領域として取得し、
   前記取得した回避走行領域が前記記憶してある対向車走行領域に重なっている場合には、前記第２の目標回避経路に沿って前記自車両が走行するように前記自車両を強制的に操舵する第２の回避操舵を開始する第２の回避操舵開始条件が成立しても、前記第２の回避操舵を実施せず、
   前記取得した回避走行領域が前記記憶してある並走車走行領域に重なっている場合には、前記第２の回避操舵開始条件が成立したときに、前記第２の回避操舵を実施し、
   前記取得した回避走行領域が前記対向車走行領域にも前記並走車走行領域にも重なっていない場合、前記第２の回避操舵開始条件が成立しても、前記第２の回避操舵を実施しない、
   ように構成されている、
   車両衝突回避支援装置。
2. 請求項１に記載の車両衝突回避支援装置において、
   前記自車両の周辺の情報を取得する周辺情報取得装置を備え、
   前記周辺の情報に基づいて前記並走車を検知した場合、異なる時刻における当該並走車の前記自車両に対する相対位置を記憶し、これら相対位置をそれぞれ記憶してから前記自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの当該並走車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置から前記並走車の走行軌跡を取得し、該取得した走行軌跡から前記並走車走行領域を取得し、
   前記周辺の情報に基づいて前記対向車を検知した場合、異なる時刻における当該対向車の前記自車両に対する相対位置を記憶し、これら相対位置をそれぞれ記憶してから前記自車両が走行した距離に基づいてこれら相対位置をそれぞれ記憶したときの当該対向車の走行路面上での位置に変換し、これら変換した位置から前記対向車の走行軌跡を取得し、該取得した走行軌跡から前記対向車走行領域を取得する、
   ように構成されている、
   車両衝突回避支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両衝突回避支援装置において、
   前記回避経路設定条件は、前記自車両と前記物体との間の距離が所定距離以下になったときに成立する、
   車両衝突回避支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両衝突回避支援装置において、
   前記回避操舵開始条件は、前記自車両が前記物体に到達するのに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに成立する、
   車両衝突回避支援装置。
   

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