JP7608317B2 - 印刷装置およびはんだ下ろし幅の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、基板へはんだを印刷するのに使用されるマスクからスクレーパに掬い上げたはんだをスクレーパからマスクに下ろす技術に関する。

はんだが供給されたマスクの上面に対してスキージを摺動させることで、マスクの下側に位置決めされた基板にはんだを印刷する印刷装置が知られている。このような印刷装置では、基板の種類の変更に伴ってマスクを交換する必要がある。この際、例えば特許文献１に記載のはんだ掬い上げユニットを用いて、はんだをマスクから一時的に退避させて、マスク交換の完了後にはんだをマスクに戻すといった動作が実行される。

ＷＯ２０１９／２３４８２０

具体的には、マスク上のはんだに向けてスクレーパを前進させることでマスクからスクレーパの上面にはんだが掬い上げられる一方、スクレーパを後進させることでスクレーパの上面からマスクにはんだが下ろされる。この際、スクレーパからマスクにはんだを確実に下ろすために、シートを用いることができる。このシートはスクレーパの上面に沿って設けられ、スクレーパの後進に応じてシートを前進させることで、シートの上面のはんだをマスクに移載することができる。

ただし、スクレーパの後進速度とシートの前進速度との関係がマスクに下ろされたはんだの形状（ロール形状）に悪影響を及ぼすおそれがあった。つまり、スクレーパの後進速度がシートの前進速度に対して速すぎると、はんだのロール形状の幅が広くなりすぎ、スクレーパの後進速度がシートの前進速度に対して遅すぎると、はんだのロール形状の幅が狭くなりすぎる。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、スクレーパからマスクに適切なロール形状ではんだを下ろすことを可能とすることを目的とする。

この発明に係る印刷装置は、所定方向の一方側を向く先端を有するスクレーパと、スクレーパの上面に沿って設けられたシートと、スクレーパの先端でスクレーパの下側に折り返されたシートを一方側と逆の他方側に駆動することでスクレーパの上面に沿ってシートを一方側に移動させるシート駆動部とを有する上げ下ろしユニットと、マスクを保持するマスク保持部と、マスクに対して上げ下ろしユニットを所定方向に駆動するユニット駆動部と、ユニット駆動部によって上げ下ろしユニットをマスクに対して移動させることでマスクからスクレーパにはんだを掬い上げてスクレーパの上面のシートに載置する掬い上げ動作と、ユニット駆動部によって上げ下ろしユニットをマスクに対して他方側へ移動させることでスクレーパからマスクにはんだを下ろす下ろし動作とを順番に実行する制御部と、掬い上げ動作の前のマスク上のはんだの幅を第１幅として取得し、下ろし動作の後のマスク上のはんだの幅を第２幅として取得するはんだ幅取得部とを備え、上げ下ろしユニットは、下ろし動作において、はんだが載置されたスクレーパの上面のシートをシート駆動部によって一方側へ移動させ、制御部は、下ろし動作で上げ下ろしユニットを他方側へ移動させるユニット速度と、下ろし動作でスクレーパの上面のシートを一方側へ移動させるシート速度との少なくとも一方の対象速度の補正値を第１幅と第２幅とに基づき算出し、補正値の算出後の下ろし動作では、補正値により対象速度を補正した状態でユニット速度とシート速度とを制御する。

この発明に係るはんだ下ろし幅の制御方法は、マスク上のはんだの幅を第１幅として取得する工程と、所定方向の一方側を向く先端を有するスクレーパと、スクレーパの上面に沿って設けられたシートと、スクレーパの先端でスクレーパの下側に折り返されたシートを一方側と逆の他方側に駆動することでスクレーパの上面に沿ってシートを一方側に移動させるシート駆動部とを有する上げ下ろしユニットを、マスクに対して移動させることでマスクからスクレーパにはんだを掬い上げてスクレーパの上面のシートに載置する掬い上げ動作を実行する工程と、上げ下ろしユニットをマスクに対して他方側へ移動させることでスクレーパからマスクへはんだを下ろす下ろし動作を実行する工程と、マスク上のはんだの幅を第２幅として取得する工程と、を備え、下ろし動作では、上げ下ろしユニットは、はんだが載置されたスクレーパの上面のシートをシート駆動部によって一方側へ移動させ、下ろし動作で上げ下ろしユニットを他方側へ移動させるユニット速度と、下ろし動作でスクレーパの上面のシートを一方側へ移動させるシート速度との少なくとも一方の対象速度の補正値を第１幅と第２幅とに基づき算出し、補正値の算出後の下ろし動作の実行時には、補正値により対象速度を補正した状態でユニット速度とシート速度とを制御する。

このように構成された本発明（印刷装置、はんだ下ろし幅の制御方法）では、はんだをマスクから掬い上げる掬い上げ動作と、はんだをマスクに下ろす下ろし動作とがこの順番で実行される。特に下ろし動作では、先端が一方側を向くスクレーパを有する上げ下ろしユニットをマスクに対して他方側へ移動させることでスクレーパの上面からマスクへはんだが下ろされる。この際、はんだが載置されたスクレーパの上面のシートを一方側へ移動させることで、スクレーパからマスクにはんだを確実に下ろすことができる。また、掬い上げ動作の前のマスク上のはんだの幅が第１幅として取得され、下ろし動作の後のマスク上のはんだの幅が第２幅として取得される。そして、下ろし動作で上げ下ろしユニットを他方側へ移動させるユニット速度と、下ろし動作でスクレーパの上面のシートを一方側へ移動させるシート速度との少なくとも一方の対象速度の補正値が第１幅と第２幅とに基づき算出されて、補正値の算出後の下ろし動作の実行時には、補正値により対象速度を補正した状態でユニット速度とシート速度とが制御される。つまり、マスクから掬い上げられる前のはんだの第１幅と、マスクに下ろされた後のはんだの第２幅とに基づき、下ろし動作でのユニット速度とシート速度との関係が補正される。その結果、スクレーパからマスクに適切なロール形状ではんだを下ろすことが可能となっている。

また、制御部は、補正値の算出後の下ろし動作では、補正値で対象速度を補正した状態で、上げ下ろしユニットの他方側への移動と、スクレーパの上面のシートの一方側への移動とを同期させるように、印刷装置を構成してもよい。かかる構成では、スクレーパの移動とシートの移動とを同期させて、スクレーパからマスクに適切なロール形状ではんだを下ろすことができる。

また、シート駆動部は、シートの移動速度を検出するエンコーダを有し、制御部は、エンコーダが検出するシートの移動速度に基づきマスクに対する上げ下ろしユニットの移動速度を制御することで、上げ下ろしユニットの他方側への移動と、スクレーパの上面のシートの一方側への移動とを同期させるように、印刷装置を構成してもよい。このようにシートの移動速度を検出するエンコーダを用いることで、シートの移動にスクレーパの移動を的確に同期させて、スクレーパからマスクに適切なロール形状ではんだを下ろすことができる。

また、制御部は、下ろし動作において、シート速度がユニット速度より遅くなるように制御するように、印刷装置を構成してもよい。このような制御は、例えば最初の印刷ではんだのローリングが不十分な状況に好適となる。つまり、マスクに対してはんだを比較的広い幅で下ろすことができるため、はんだのローリング不足に対応しつつ印刷を実行することが可能となる。

本発明によれば、スクレーパからマスクに適切なロール形状ではんだを下ろすことができる。

本発明に係る印刷装置を模式的に示す部分断面図。 図１の印刷装置が備える電気的構成を示すブロック図。 スクレーパユニットの構成を模式的に示す図。 図１の印刷装置で実行される動作の一例を示すフローチャート。 図４のフローチャートの掬い上げ動作の具体的内容を模式的に示す図。 図４のフローチャートの下ろし動作の具体的内容を模式的に示す図。

図１は本発明に係る印刷装置を模式的に示す部分断面図であり、図２は図１の印刷装置が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示すとともに、Ｘ方向の一方側Ｘ１および他方側Ｘ２を適宜示す。ここで、一方側Ｘ１と他方側Ｘ２とは互いに逆を向く。

印刷装置１は、マスクＭに下側から対向する基板Ｂに設けられたランドにはんだＳを印刷する。つまり、マスクＭにはランドに応じたパターン孔が貫通しており、マスクＭの上面Ｍｕに供給されたはんだＳがマスクＭのパターン孔を介して基板Ｂのランドに印刷される。

図２に示すように、印刷装置１は、制御ユニット１００を備え、制御ユニット１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサで構成された主制御部１１０と、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)あるいはＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置で構成された記憶部１２０とを有する。また、制御ユニット１００は、駆動制御部１３０およびＩＯ制御部１４０を有し、駆動制御部１３０およびＩＯ制御部１４０は主制御部１１０の指令に応じて、後に説明する各制御を実行する。

印刷装置１は、基板Ｂの搬入および搬出を実行する印刷テーブルユニット２を有する。この印刷テーブルユニット２は、水平に配置された印刷テーブル２１と、印刷テーブル２１をＸ方向に駆動するＸ軸駆動部２２と、印刷テーブル２１をＹ方向に駆動するＹ軸駆動部２３と、印刷テーブル２１をＺ方向に駆動するＺ軸駆動部２４と、印刷テーブル２１をＲ方向に駆動するＲ軸駆動部２５とを有する。ここで、Ｒ方向は、Ｚ方向に平行な回転軸を中心とする回転方向である。さらに、印刷テーブルユニット２は、印刷テーブル２１から上方へ延設された一対のブラケット２６と、一対のブラケット２６の上端に取り付けられた一対のコンベア２７とを有する。各コンベア２７は、Ｙ方向に平行に配置されたベルトコンベアであり、基板Ｂは各コンベア２７の上面で支持される。また、印刷テーブルユニット２は、一対のコンベア２７をＹ方向に回転駆動するコンベア駆動部２８を有し、コンベア駆動部２８が一対のコンベア２７を駆動すると、一対のコンベア２７に支持される基板ＢがＹ方向に搬送される。

駆動制御部１３０は、各駆動部２２～２５および２８を制御することで、コンベア２７によって外部から搬入した基板Ｂの位置を各駆動部２２～２５によって調整して、基板Ｂを作業位置に位置決めする。こうして作業位置に位置決めされた基板Ｂに対してはんだＳが印刷される。さらに、駆動制御部１３０は、はんだＳが印刷された基板Ｂをコンベア２７によって外部に搬出する。

また、印刷装置１は、印刷テーブルユニット２の上方にマスククランプ部材３を備える。マスククランプ部材３はマスクＭを水平に保持し、印刷テーブルユニット２によって作業位置に位置決めされた基板Ｂの上面は、マスククランプ部材３に保持されるマスクＭの仮面に接触する。

この印刷装置１は、マスククランプ部材３に保持されるマスクＭを交換するためのマスク交換ユニット４を備える。このマスク交換ユニット４は、マスククランプ部材３の他方側Ｘ２に配置されたマスク収納ラック４１を有する。マスク収納ラック４１は、Ｚ方向に配列された２個のマスク収納スロット４１１を有し、各マスク収納スロット４１１にマスクＭを収納できる。さらに、マスク交換ユニット４は、マスク収納ラック４１をＺ方向に昇降させるラック昇降部４２を有する。ラック昇降部４２は、ＩＯ制御部１４０による制御に応じてマスク収納ラック４１を昇降させることで、２個のマスク収納スロット４１１のうちの一のマスク収納スロット４１１を、マスククランプ部材３にＸ方向から対向させる。そして、マスククランプ部材３と、当該マスククランプ部材３に対向するマスク収納スロット４１１との間でマスクＭを移動させることができる。

さらに、印刷装置１は作業ユニット５を備える。作業ユニット５は、作業ヘッド５１と、作業ヘッド５１をＸ方向に駆動するＸ軸駆動機構５３とを有する。Ｘ軸駆動機構５３は、Ｘ方向に平行に配置されたＸ軸ボールネジ５３１と、Ｘ軸ボールネジ５３１を回転駆動するモータであるＸ軸駆動部５３２とを有し、Ｘ軸ボールネジ５３１のナットに作業ヘッド５１が取り付けられている。このＸ軸駆動部５３２は、駆動制御部１３０による制御に応じてＸ軸ボールネジ５３１を回転させることで作業ヘッド５１をＸ方向に駆動する。

作業ヘッド５１はスキージユニット６を有し、スキージユニット６はＹ方向に平行に設けられたブレード状のスキージ６１を有する。さらに、作業ヘッド５１は、スキージユニット６をＺ方向に昇降させるＺ軸駆動部５４と、スキージ６１をθ方向に回転させるθ軸駆動部５５とを有する。ここで、θ方向は、Ｙ方向に平行な回転軸を中心とする回転方向である。Ｚ軸駆動部５４は例えばＺ方向に平行に配置されたボールネジあるいはリニアモータといった単軸ロボットにより構成でき、θ軸駆動部５５は例えばモータと当該モータの回転をスキージ６１に伝達するギア等により構成できる。そして、各駆動部５３２、５４、５５は、駆動制御部１３０の制御に応じて次の印刷動作を実行する。つまり、θ軸駆動部５５がマスクＭの上面Ｍｕに対するスキージ６１の接触角度（アタック角）を調整しつつＺ軸駆動部５４がスキージユニット６を下降させて、スキージ６１を所定の圧力（印圧）でマスクＭの上面Ｍｕに押圧する。続いて、Ｘ軸駆動部５３２がスキージユニット６をＸ方向に移動させることで、スキージ６１がマスクＭの上面Ｍｕに摺動される。これによって、スキージ６１によって押されたはんだＳがマスクＭのパターンを介して基板Ｂに印刷される。

また、作業ヘッド５１はマスクスライダ７を有する。マスクスライダ７は、Ｚ方向に昇降可能なスライドバー７１と、スライドバー７１を収容する本体７２とを有する。ここの例では、マスクスライダ７はエアシリンダにより構成され、スライドバー７１はエアシリンダのロッドであり、本体７２はエアシリンダのシリンダである。ＩＯ制御部１４０による制御に応じてマスクスライダ７がスライドバー７１を下降させて、マスククランプ部材３に保持されるマスクＭにスライドバー７１を係合させつつ、Ｘ軸駆動部５３２が駆動制御部１３０の制御に応じてマスクスライダ７を他方側Ｘ２に駆動することで、マスククランプ部材３からマスク収納スロット４１１にマスクＭを移動できる。あるいは、ＩＯ制御部１４０による制御に応じてマスクスライダ７がスライドバー７１を下降させてマスク収納スロット４１１に収納されるマスクＭにスライドバー７１を係合させつつ、Ｘ軸駆動部５３２が駆動制御部１３０の指令に応じてマスクスライダ７を一方側Ｘ１に駆動することでマスク収納スロット４１１からマスククランプ部材３にマスクＭを移動できる。したがって、これらの動作を組み合わせて行うことで、マスククランプ部材３に保持されるマスクＭを交換することができる。

また、作業ヘッド５１は距離センサ５６を有する。距離センサ５６は、上方からマスクＭの上面Ｍｕに対向して対象物までの距離を検出する。具体的には、距離センサ５６は、マスクＭの上面ＭｕにおけるはんだＳの形状（ロール形状）のＸ方向への幅を測定するのに用いられる。つまり、駆動制御部１３０がはんだＳの上方で距離センサ５６をＸ方向に駆動しつつ、ＩＯ制御部１４０が距離センサ５６の検出値をサンプリングする。こうして、はんだＳが距離センサ５６によってＸ方向にスキャンされ、ＩＯ制御部１４０はＸ方向にはんだＳのロール形状、特に幅を取得することができる。なお、はんだＳの幅の測定方法はこの例に限られず、例えば上方からはんだＳを撮像した画像に基づきはんだＳの幅を測定してもよい。

さらに、作業ヘッド５１は、マスクＭからはんだＳを掬い上げるスクレーパユニット８と、スクレーパユニット８をＺ方向に昇降させるＺ軸駆動部５８とを有する。このＺ軸駆動部５８は、Ｚ方向に平行に配置されたエアシリンダ、ボールネジあるいはリニアモータといった単軸ロボットにより構成できる。続いては、図３を併用しつつ、スクレーパユニット８の詳細について説明する。

図３はスクレーパユニットの構成を模式的に示す図である。スクレーパユニット８は、マスクＭからはんだＳを掬い上げるスクレーパ８１を有する。スクレーパ８１はＹ方向に平行なブレードである。このスクレーパ８１は、Ｘ方向の一方側Ｘ１を向く先端８１１と、Ｘ方向の他方側Ｘ２を向く後端８１２と、先端８１１と後端８１２との間に延設されてＺ方向の上側を向く上面８１３と、先端８１１と後端８１２との間に延設されてＺ方向の下側を向く下面８１４とを有する。スクレーパ８１の上面８１３は、先端８１１から後端８１２へ向かって上昇するように傾斜する。

また、スクレーパユニット８は、スクレーパ８１の上方に配置されたハウジング８２と、ハウジング８２とスクレーパ８１の後端８１２とを接続するフレーム８２１とを有する。つまり、フレーム８２１の上端がハウジング８２に取り付けられ、フレーム８２１の下端がスクレーパ８１の後端８１２に取り付けられており、スクレーパ８１はフレーム８２１を介してハウジング８２に支持される。

このスクレーパユニット８は、紙あるいは布等で構成された帯状のシートＴをスクレーパ８１の上面８１３に対して搬送するシート搬送機構８３を有する。このシート搬送機構８３は、ハウジング８２に回転可能に支持された第１駆動ローラ８３１および第２駆動ローラ８３２を有する。第１駆動ローラ８３１および第２駆動ローラ８３２は、Ｙ方向に平行に配置されており、第１駆動ローラ８３１は第２駆動ローラ８３２より下側に位置する。第１駆動ローラ８３１にはシートＴの一端が取り付けられ、第２駆動ローラ８３２にはシートＴの他端が取り付けられている。

さらに、スクレーパユニット８は、第１駆動ローラ８３１を回転駆動するモータである第１シート駆動部８３３と、第２駆動ローラ８３２を回転駆動するモータである第２シート駆動部８３４とを有する。そして、駆動制御部１３０の制御に応じて、第１シート駆動部８３３および第２シート駆動部８３４の一方が選択的に動作する。第１シート駆動部８３３が第１駆動ローラ８３１を駆動すると、第１駆動ローラ８３１がシートＴを巻き取って、第２駆動ローラ８３２から第１駆動ローラ８３１にシートＴがロール・トゥ・ロールで搬送される。また、第２シート駆動部８３４が第２駆動ローラ８３２を駆動すると、第２駆動ローラ８３２がシートＴを巻き取って、第１駆動ローラ８３１から第２駆動ローラ８３２にシートＴがロール・トゥ・ロールで搬送される。

これら第１駆動ローラ８３１および第２駆動ローラ８３２に対して、スクレーパ８１は一方側Ｘ１に配置され、第１駆動ローラ８３１と第２駆動ローラ８３２との間のシートＴに対して、スクレーパ８１の先端８１１が他方側Ｘ２から当接する。これによって、シートＴは、スクレーパ８１の先端８１１によって他方側Ｘ２に折り返され、スクレーパ８１の先端８１１と第２駆動ローラ８３２との間のシートＴは、スクレーパ８１の上面８１３に対向し、スクレーパ８１の先端８１１と第１駆動ローラ８３１との間のシートＴは、スクレーパ８１の下面８１４に対向する。

さらに、シート搬送機構８３は、フレーム８２１に取り付けられた不図示のフレームに回転可能に支持されたローラ８３５を有する。このローラ８３５は、Ｙ方向に平行に配置され、スクレーパ８１の先端８１１と後端８１２との間で上側からスクレーパ８１の上面８１３に対向する。したがって、シートＴは、スクレーパ８１の上面８１３とローラ８３５との間に挟まれる。これによって、スクレーパ８１の先端８１１とローラ８３５との間では、シートＴは上面８１３に沿って搬送される。

シート搬送機構８３は、ハウジング８２に回転可能に支持されたローラ８３６を有する。このローラ８３６は、Ｙ方向に平行に配置され、第２駆動ローラ８３２とローラ８３５との間でシートＴを巻き掛ける。したがって、例えば第２駆動ローラ８３２から第１駆動ローラ８３１にシートＴを搬送する場合には、第２駆動ローラ８３２から引き出されたシートＴは、ローラ８３６によって下側に折り曲げられてから、スクレーパ８１の上面８１３とローラ８３５との間に進入する。

シート搬送機構８３は、ハウジング８２に回転可能に支持されたローラ８３７を有する。このローラ８３７は、Ｙ方向に平行に配置され、第１駆動ローラ８３１とスクレーパ８１との間でシートＴを巻き掛ける。したがって、例えば第２駆動ローラ８３２から第１駆動ローラ８３１にシートＴを搬送する場合には、スクレーパ８１の下面８１４を通過したシートＴは、ローラ８３７に向けて上昇してから、第１シート駆動部８３３に巻き取られる。

シート搬送機構８３は、ローラ８３６に対して設けられたエンコーダ８４を備える。エンコーダ８４は、ローラ８３６と同軸に設けられてローラ８３６に伴って回転するエンコーダディスク８４１を有し、シートＴの搬送に従動してローラ８３６が回転するとエンコーダディスク８４１の回転位置が変化する。また、シート搬送機構８３は、エンコーダディスク８４１の回転位置を検出するエンコーダセンサ８４２（例えば光学センサ）を有する。したがって、ＩＯ制御部１４０は、エンコーダセンサ８４２の検出値に基づき、シートＴの搬送位置を確認することができる。

このようなスクレーパユニット８では、第１シート駆動部８３３が第１駆動ローラ８３１を駆動して第１駆動ローラ８３１がシートＴを巻き取ると、第２駆動ローラ８３２から引き出されたシートＴが、ローラ８３６によって下側に折り返されて、ローラ８３５とスクレーパ８１の上面８１３との間に進入する。続いて、シートＴは、ローラ８３５によって一方側Ｘ１へ折り返されて、スクレーパ８１の上面８１３に沿って先端８１１に向かって移動する。スクレーパ８１の先端８１１に到達したシートＴは、先端８１１によって一方側Ｘ１から他方側Ｘ２へ折り返されて、スクレーパ８１の下面８１４の下側を後端８１２に向かって移動する。スクレーパ８１の後端８１２に到達したシートＴは、ローラ８３７に向かって上昇して、ローラ８３７によって他方側Ｘ２に折り返されて第１駆動ローラ８３１に巻き取られる。

また、第２シート駆動部８３４が第２駆動ローラ８３２を駆動して第２駆動ローラ８３２がシートＴを巻き取ると、第１駆動ローラ８３１から引き出されたシートＴが、ローラ８３７によって下側に折り返されて、スクレーパ８１の後端８１２に向かって下降する。後端８１２に到達したシートＴは、スクレーパ８１の下面８１４の下側を先端８１１に向かって一方側Ｘ１に移動する。先端８１１に到達したシートＴは、先端８１１によって一方側Ｘ１から他方側Ｘ２へ折り返されて、スクレーパ８１の上面８１３に沿ってローラ８３５に向かって移動する。ローラ８３５に到達したシートＴは、ローラ８３６に向かって上昇して、ローラ８３６によって他方側Ｘ２に折り返されて第２駆動ローラ８３２に巻き取られる。

図４は図１の印刷装置で実行される動作の一例を示すフローチャートであり、図５は図４のフローチャートの掬い上げ動作の具体的内容を模式的に示す図であり、図６は図４のフローチャートの下ろし動作の具体的内容を模式的に示す図である。図４のフローチャートの各ステップは、主制御部１１０の制御に従って実行される。

ステップＳ１０１では、上述の手順に従って印刷動作が実行される。つまり、スキージ６１がマスクＭの上面Ｍｕに摺動されて、マスクＭの上面ＭｕのはんだＳがマスクＭのパターン孔を介して基板Ｂに印刷される。ステップＳ１０２では、マスクＭの上面ＭｕにおけるはんだＳのＸ方向への幅Ｗａが距離センサ５６によって計測される。ステップＳ１０３では、はんだＳを印刷する基板Ｂの機種が変更されるかが確認される。機種が変更されない場合（ステップＳ１０３で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０１、Ｓ１０２が繰り返される一方、機種が変更される場合には、ステップＳ１０４～Ｓ１０８が実行される。

ステップＳ１０４では、図５に示す掬い上げ動作（ステップＳ１０４１～Ｓ１０４５）が実行される。ステップＳ１０４１では、駆動制御部１３０がＸ軸駆動部５３２およびＺ軸駆動部５８を制御することで、マスクＭ上のはんだＳの他方側Ｘ２にスクレーパ８１を位置させる。このステップＳ１０４１では、スクレーパ８１は、シートＴを介してマスクＭの上面Ｍｕに当接し、スクレーパ８１の先端８１１はマスクＭの上面ＭｕのはんだＳに向く。

ステップＳ１０４２では、駆動制御部１３０がＸ軸駆動部５３２によるスクレーパ８１のＸ方向の移動と、第２シート駆動部８３４によるシートＴの搬送とを開始する。これによって、スクレーパ８１はマスクＭに対して一方側Ｘ１へ速度Ｖｓａで移動し、シートＴはスクレーパ８１の上面８１３に対して速度Ｖｔａで他方側Ｘ２へ移動する。ここで、速度Ｖｓａの絶対値と速度Ｖｔａの絶対値とは等しい。こうして、スクレーパ８１の先端８１１がはんだＳに向かって移動し、シートＴは、スクレーパ８１の上面８１３に沿ってスクレーパ８１の先端８１１から後端８１２に向かって移動する。

この際、駆動制御部１３０は、ＩＯ制御部１４０が受信したエンコーダセンサ８４２の出力値に基づき、シートＴが移動する速度を検出する。そして、駆動制御部１３０は、検出したシートＴの速度に基づき、スクレーパ８１が移動する速度を制御することで、シートＴの移動とスクレーパ８１の移動とを同期させる。これによって、シートＴが速度Ｖｔａで移動するとともにスクレーパ８１が速度Ｖｓａで移動する。また、駆動制御部１３０は、エンコーダセンサ８４２の出力値に基づき、シートＴの移動量（移動距離）を検出する。

こうして、一方側Ｘ１に移動するスクレーパ８１によってはんだＳがマスクＭから掬い上げられて、スクレーパ８１の上面８１３に沿って移動するシートＴの上にはんだＳの他方側Ｘ２の端部が乗り上がる（ステップＳ１０４３）。さらに、スクレーパ８１の移動とシートＴとの搬送が継続されて、はんだＳがマスクＭの上面Ｍｕからスクレーパ８１の上面８１３のシートＴに移載される（ステップＳ１０４４）。はんだＳの全体がスクレーパ８１の上面８１３のシートＴに乗ると、スクレーパ８１の移動とシートＴの搬送とが停止される（ステップＳ１０４５）。そして、スクレーパ８１が上昇して、マスクＭから上方へ離間する。なお、駆動制御部１３０は、シートＴの移動を開始してから終了するまでのシートＴの移動量である掬い移動量を記憶している。この掬い移動量は、半田Ｓの全体がシートＴの移動に伴ってマスクＭの上面Ｍｕからスクレーパ８１の上面８１３に移動するのに要する移動量に相当する。そして、駆動制御部１３０は、エンコーダセンサ８４２の出力値に基づき検出したシートＴの移動量が掬い移動量になると、シートＴの移動を停止する（ステップＳ１０４５）。

ステップＳ１０５では、マスククランプ部材３に保持されるマスクＭが交換される。つまり、ステップＳ１０１の印刷動作で使用した一のマスクＭがマスククランプ部材３からマスク収納ラック４１に収納され、マスク収納ラック４１に収納されていた他のマスクＭがマスク収納ラック４１からマスククランプ部材３に引き出されて、マスククランプ部材３に保持される。

ステップＳ１０６では、図６に示す下ろし動作（ステップＳ１０６１～Ｓ１０６５）が実行される。ステップＳ１０６１では、駆動制御部１３０がＺ軸駆動部５８を制御することで、ステップＳ１０４ではんだＳを掬い上げたスクレーパ８１をマスクＭの上面Ｍｕに当接させる。これによって、上面８１３のシートＴにはんだＳが載置されたスクレーパ８１がシートＴを介してマスクＭの上面Ｍｕに当接する。

ステップＳ１０６２では、駆動制御部１３０がＸ軸駆動部５３２によるスクレーパ８１のＸ方向の移動と、第１シート駆動部８３３によるシートＴの搬送とを開始する。これによって、スクレーパ８１はマスクＭに対して他方側Ｘ２へ速度Ｖｓｂで移動し、シートＴはスクレーパ８１の上面８１３に対して速度Ｖｔｂで一方側Ｘ１へ移動する。つまり、シートＴは、スクレーパ８１の上面８１３に沿ってスクレーパ８１の先端８１１に向かって移動する。なお、下ろし動作におけるスクレーパ８１の速度ＶｓｂおよびシートＴの速度Ｖｔｂの設定方法は後述する。

この際、駆動制御部１３０は、ＩＯ制御部１４０が受信したエンコーダセンサ８４２の出力値に基づき、シートＴが移動する速度を検出する。そして、駆動制御部１３０は、検出したシートＴの速度に基づき、スクレーパ８１が移動する速度を制御することで、シートＴの移動とスクレーパ８１の移動とを同期させる。これによって、シートＴが速度Ｖｔｂで移動するとともにスクレーパ８１が速度Ｖｓｂで移動する。また、駆動制御部１３０は、エンコーダセンサ８４２の出力値に基づき、シートＴの移動量（移動距離）を検出する。

一方側Ｘ１に移動するシートＴによってはんだＳがスクレーパ８１の上面８１３に沿って先端８１１に向かって移動し（ステップＳ１０６３）、はんだＳの一方側Ｘ１の端部がスクレーパ８１からマスクＭに下ろされる（ステップＳ１０６４）。さらに、スクレーパ８１の移動とシートＴとの搬送が継続されて、はんだＳの全体がスクレーパ８１の上面８１３のシートＴからマスクＭの上面Ｍｕに移載される（ステップＳ１０６５）。そして、スクレーパ８１が上昇して、マスクＭから上方へ離間する。なお、駆動制御部１３０は、シートＴの移動を開始してから終了するまでのシートＴの移動量である下ろし移動量を記憶している。この下ろし移動量は、半田Ｓの全体がシートＴの移動に伴ってスクレーパ８１の上面８１３からマスクＭの上面Ｍｕに移動するのに要する移動量に相当する。そして、駆動制御部１３０は、エンコーダセンサ８４２の出力値に基づき検出したシートＴの移動量が下ろし移動量になると、シートＴの移動を停止する（ステップＳ１０６５）。

ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６の下ろし動作でマスクＭの上面Ｍｕに戻されたはんだＳのＸ方向への幅Ｗｂが距離センサ５６によって計測される。こうして掬い上げ動作（ステップＳ１０４）および下ろし動作（ステップＳ１０６）の実行前のはんだＳの幅Ｗａ（ステップＳ１０２）と、これらの動作の実行後のはんだＳの幅Ｗｂ（ステップＳ１０７）とが取得されると、主制御部１１０が、下ろし動作でのスクレーパ８１の速度ＶｓｂとシートＴの速度Ｖｔｂとの関係をこれらの幅Ｗａ、Ｗｂに基づき補正する（ステップＳ１０８）。

つまり、図６の下ろし動作において、スクレーパ８１の上面８１３に沿って先端８１１に向かって他方側Ｘ２へ移動するシートＴの速度Ｖｔｂに対して、一方側Ｘ１に移動するスクレーパ８１の速度Ｖｓｂが速すぎると、マスクＭの上面Ｍｕに下ろされたはんだＳの幅Ｗｂが、マスクＭの上面Ｍｕから掬い上げられる前のはんだＳの幅Ｗａより広くなる。一方、スクレーパ８１の上面８１３に沿って先端８１１に向かって他方側Ｘ２へ移動するシートＴの速度Ｖｔｂに対して、一方側Ｘ１に移動するスクレーパ８１の速度Ｖｓｂが遅すぎる、マスクＭの上面Ｍｕに下ろされたはんだＳの幅Ｗｂが、マスクＭの上面Ｍｕから掬い上げられる前のはんだＳの幅Ｗａより狭くなる。したがって、はんだＳの幅Ｗａおよび幅Ｗｂの差を抑制するように、下ろし動作でのスクレーパ８１の速度ＶｓｂとシートＴの速度Ｖｔｂとの関係が補正される。

ここでは、次式
Ｖｔｂ（ｎ＋１）＝Ｖｔｂ（ｎ）×（１＋（（Ｗｂ／Ｗａ）－１）×Ｋ） …式Ｆ１
に従ってシートＴの速度Ｖｔｂが補正される。ここで、ｎは補正の回数を示し、Ｖｔｂ（ｎ）は今回の下ろし動作（つまり、直近に実行した下ろし動作）でのシートＴの速度Ｖｔｂであり、Ｖｔｂ（ｎ＋１）は次回の下ろし動作でのシートＴの速度Ｖｔｂ（すなわち、補正後の速度Ｖｔｂ）である。また、Ｋは０より大きくて１より小さい係数であり、例えば０．５である。係数Ｋは、補正回数ｎの増大に応じて速度Ｖｔｂを収束させるために設けられており、例えば、式Ｆ１に基づく補正を繰り返す実験を行った結果から適当な係数Ｋを予め設定しておくことができる。

上記の式Ｆ１に基づく補正によって、幅Ｗｂが幅Ｗａより広い場合には、シートＴの速度Ｖｔｂが増大するように当該速度Ｖｔｂが補正され、幅Ｗｂが幅Ｗａより狭い場合には、シートＴの速度Ｖｔｂが減少するように当該速度Ｖｔｂが補正され、幅Ｗｂが幅Ｗａと等しい場合には、シートＴの速度Ｖｔｂは変更されない。なお、下ろし動作でのスクレーパ８１の速度Ｖｓｂは初期値から変更されずに一定である。

こうして、ステップＳ１０８でシートＴの速度Ｖｔｂの補正値Ｖｔｂ（ｎ＋１）が算出されると、ステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。さらに、はんだＳを印刷する基板Ｂの機種が変更される場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０４～Ｓ１０８が実行される。この際の下ろし動作（ステップＳ１０６）では、シートＴは、スクレーパ８１の上面８１３に対して速度Ｖｔｂ（ｎ＋１）で先端８１１に向かって移動する。

以上に説明する実施形態では、はんだＳをマスクＭから掬い上げる掬い上げ動作（ステップＳ１０４）と、はんだをマスクに下ろす下ろし動作（ステップＳ１０６）とがこの順番で実行される。特に下ろし動作（ステップＳ１０６）では、先端８１１が一方側Ｘ１を向くスクレーパ８１を有するスクレーパユニット８（上げ下ろしユニット）をマスクＭに対して他方側Ｘ２へ移動させることでスクレーパ８１の上面８１３からマスクＭへはんだＳが下ろされる。この際、はんだＳが載置されたスクレーパ８１の上面８１３のシートＴを一方側Ｘ１へ移動させることで、スクレーパ８１からマスクＭにはんだＳを確実に下ろすことができる。また、掬い上げ動作（ステップＳ１０４）の前のマスクＭ上のはんだＳの幅Ｗａ（第１幅）が取得され、下ろし動作（ステップＳ１０６）の後のマスクＭ上のはんだＳの幅Ｗｂ（第２幅）が取得される。そして、主制御部１１０（制御部）は、下ろし動作（ステップＳ１０６）でスクレーパ８１の上面８１３のシートＴを一方側Ｘ１へ移動させる速度Ｖｔｂ（シート速度）の補正値Ｖｔｂ（ｎ＋１）を、幅Ｗａと幅Ｗｂとに基づき算出する（ステップＳ１０８）。そして、補正値の算出（ステップＳ１０８）の後の下ろし動作（ステップＳ１０６）の実行時には、補正値により速度Ｖｔｂ（対象速度）を補正した状態で（すなわち、速度Ｖｔｂ（ｎ＋１）で）、スクレーパ８１の速度ＶｓｂとシートＴの速度Ｖｔｂとが制御される。つまり、マスクＭから掬い上げられる前のはんだＳの幅Ｗａと、マスクＭに下ろされた後のはんだＳの幅Ｗｂとに基づき、下ろし動作（ステップＳ１０６）での速度Ｖｓｂと速度Ｖｔｂとの関係が補正される。その結果、スクレーパ８１からマスクＭに適切なロール形状ではんだＳを下ろすことが可能となっている。

また、駆動制御部１３０（制御部）は、補正値の算出（ステップＳ１０８）の後の下ろし動作（ステップＳ１０６）では、補正値で速度Ｖｔｂ（対象速度）を補正した状態で（すなわち、速度Ｖｔｂ（ｎ＋１）で）、スクレーパユニット８の他方側Ｘ２への移動と、スクレーパ８１の上面８１３のシートＴの一方側Ｘ１への移動とを同期させる。かかる構成では、スクレーパ８１の移動とシートＴの移動とを同期させて、スクレーパ８１からマスクＭに適切なロール形状ではんだＳを下ろすことができる。

また、シート搬送機構８３は、シートＴの移動速度を検出するエンコーダ８４を有する。そして、駆動制御部１３０（制御部）は、エンコーダ８４が検出するシートＴの移動速度に基づきマスクＭに対するスクレーパユニット８の移動速度を制御することで、スクレーパユニット８の他方側Ｘ２への移動と、スクレーパ８１の上面８１３のシートＴの一方側Ｘ１への移動とを同期させる。このようにシートＴの移動速度を検出するエンコーダ８４を用いることで、シートＴの移動にスクレーパ８１の移動を的確に同期させて、スクレーパ８１からマスクＭに適切なロール形状ではんだＳを下ろすことができる。

以上に説明したように本実施形態では、印刷装置１が本発明の「印刷装置」の一例に相当し、主制御部１１０および駆動制御部１３０が協働して本発明の「制御部」として機能し、マスククランプ部材３が本発明の「マスク保持部」の一例に相当し、Ｘ軸駆動機構５３が本発明の「ユニット駆動部」の一例に相当し、距離センサ５６が本発明の「はんだ幅取得部」の一例に相当し、スクレーパユニット８が本発明の「上げ下ろしユニット」の一例に相当し、スクレーパ８１が本発明の「スクレーパ」の一例に相当し、先端８１１が本発明の「先端」の一例に相当し、上面８１３が本発明の「上面」の一例に相当し、シート搬送機構８３が本発明の「シート駆動部」の一例に相当し、エンコーダ８４が本発明の「エンコーダ」の一例に相当し、マスクＭが本発明の「マスク」の一例に相当し、シートＴが本発明の「シート」の一例に相当し、速度Ｖｓｂが本発明の「ユニット速度」の一例に相当し、速度Ｖｔｂが本発明の「シート速度」および「対象速度」の一例に相当し、幅Ｗａが本発明の「第１幅」の一例に相当し、幅Ｗｂが本発明の「第２幅」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「所定方向」の一例に相当し、一方側Ｘ１が本発明の「一方側」の一例に相当し、他方側Ｘ２が本発明の「他方側」の一例に相当し、ステップＳ１０４が本発明の「掬い上げ動作」の一例に相当し、ステップＳ１０６が本発明の「下ろし動作」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、ステップＳ１０８において、下ろし動作でのスクレーパ８１の速度Ｖｓｂの補正値を算出してもよい。この場合、次式
Ｖｓｂ（ｎ＋１）＝Ｖｓｂ（ｎ）×（１＋（（Ｗａ／Ｗｂ）－１）×Ｋ） …式Ｆ２
に従ってスクレーパ８１の速度Ｖｓｂが補正される。ここで、Ｖｓｂ（ｎ）は今回の下ろし動作（つまり、直近に実行した下ろし動作）でのスクレーパ８１の速度Ｖｓｂであり、Ｖｓｂ（ｎ＋１）は次回の下ろし動作でのスクレーパ８１の速度Ｖｓｂ（すなわち、補正後の速度Ｖｓｂ）である。式Ｆ２中の他のパラメータは上述と同様である。

上記の式Ｆ２に基づく補正によって、幅Ｗｂが幅Ｗａより広い場合には、スクレーパ８１の速度Ｖｓｂが減少するように当該速度Ｖｓｂが補正され、幅Ｗｂが幅Ｗａより狭い場合には、スクレーパ８１の速度Ｖｓｂが増大するように当該速度Ｖｓｂが補正され、幅Ｗｂが幅Ｗａと等しい場合には、スクレーパ８１の速度Ｖｔｂは変更されない。なお、下ろし動作でのシートＴの速度Ｖｔｂは初期値から変更されずに一定である。

こうして、ステップＳ１０８でスクレーパ８１の速度Ｖｓｂの補正値Ｖｓｂ（ｎ＋１）が算出されると、ステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。さらに、はんだＳを印刷する基板Ｂの機種が変更される場合（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０４～Ｓ１０８が実行される。この際の下ろし動作（ステップＳ１０６）では、スクレーパ８１は、マスクＭの上面Ｍｕに対して速度Ｖｓｂ（ｎ＋１）で他方側Ｘ２に向かって移動する。

かかる変形例では、掬い上げ動作（ステップＳ１０４）の前のマスクＭ上のはんだＳの幅Ｗａ（第１幅）が取得され、下ろし動作（ステップＳ１０６）の後のマスクＭ上のはんだＳの幅Ｗｂ（第２幅）が取得される。そして、主制御部１１０（制御部）は、下ろし動作（ステップＳ１０６）でスクレーパ８１を他方側Ｘ２へ移動させる速度Ｖｓｂ（ユニット速度）の補正値Ｖｓｂ（ｎ＋１）を、幅Ｗａと幅Ｗｂとに基づき算出する（ステップＳ１０８）。そして、補正値の算出（ステップＳ１０８）の後の下ろし動作（ステップＳ１０６）の実行時には、補正値により速度Ｖｓｂ（対象速度）を補正した状態で（すなわち、速度Ｖｓｂ（ｎ＋１）で）、スクレーパ８１の速度ＶｓｂとシートＴの速度Ｖｔｂとが制御される。つまり、マスクＭから掬い上げられる前のはんだＳの幅Ｗａと、マスクＭに下ろされた後のはんだＳの幅Ｗｂとに基づき、下ろし動作（ステップＳ１０６）での速度Ｖｓｂと速度Ｖｔｂとの関係が補正される。その結果、スクレーパ８１からマスクＭに適切なロール形状ではんだＳを下ろすことが可能となっている。

ところで、主制御部１１０は、下ろし動作（ステップＳ１０６）において、シートＴの速度Ｖｔｂ（シート速度）がスクレーパ８１の速度Ｖｓｂ（ユニット速度）より遅くなるように、速度Ｖｔｂおよび速度Ｖｓｂを制御してもよい。例えば、幅Ｗｂが幅Ｗａより広くなるように式Ｆ１の（Ｗｂ／Ｗａ）の項あるいは式Ｆ２の（Ｗａ／Ｗｂ）の項を変更して、速度Ｖｔｂあるいは速度Ｖｓｂを補正するとよい。このような制御は、例えば最初の印刷ではんだＳのローリングが不十分な状況に好適となる。つまり、マスクに対してはんだＳを比較的広い幅で下ろすことができるため、はんだＳのローリング不足に対応しつつ印刷を実行することが可能となる。

また、はんだＳの幅Ｗａを測定するタイミングは、上記の例に限られない。したがって、はんだＳを印刷する基板Ｂの機種の変更を確認してから（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、掬い上げ動作（ステップＳ１０４）を実行する前に、はんだＳの幅Ｗａを測定してもよい。

また、エンコーダ８４により検出したシートＴの速度に基づきスクレーパ８１の移動を制御することは必須ではなく、シートＴの移動とスクレーパ８１の移動とをそれぞれ独立して制御してもよい。この場合には、エンコーダ８４を設ける必要はない。

１…印刷装置
１１０…主制御部（制御部）
１３０…駆動制御部（制御部）
３…マスククランプ部材（マスク保持部）
５３…Ｘ軸駆動機構（ユニット駆動部）
５６…距離センサ（はんだ幅取得部）
８…スクレーパユニット（上げ下ろしユニット）
８１…スクレーパ（スクレーパ）
８１１…先端
８１３…上面
８３…シート搬送機構（シート駆動部）
８４…エンコーダ
Ｍ…マスク
Ｔ…シート
Ｖｔｂ…速度（シート速度、対象速度）
Ｖｓｂ…速度（ユニット速度、対象速度）
Ｗａ…幅Ｗａ（第１幅）
Ｗｂ…幅Ｗｂ（第２幅）
Ｘ…Ｘ方向（所定方向）
Ｘ１…一方側
Ｘ２…他方側
Ｓ１０４…掬い上げ動作
Ｓ１０６…下ろし動作

Claims (5)

1. 所定方向の一方側を向く先端を有するスクレーパと、前記スクレーパの上面に沿って設けられたシートと、前記スクレーパの前記先端で前記スクレーパの下側に折り返された前記シートを前記一方側と逆の他方側に駆動することで前記スクレーパの前記上面に沿って前記シートを前記一方側に移動させるシート駆動部とを有する上げ下ろしユニットと、
   マスクを保持するマスク保持部と、
   前記マスクに対して前記上げ下ろしユニットを前記所定方向に駆動するユニット駆動部と、
   前記ユニット駆動部によって前記上げ下ろしユニットを前記マスクに対して移動させることで前記マスクから前記スクレーパにはんだを掬い上げて前記スクレーパの前記上面の前記シートに載置する掬い上げ動作と、前記ユニット駆動部によって前記上げ下ろしユニットを前記マスクに対して前記他方側へ移動させることで前記スクレーパから前記マスクに前記はんだを下ろす下ろし動作とを順番に実行する制御部と、
   前記掬い上げ動作の前の前記マスク上の前記はんだの幅を第１幅として取得し、前記下ろし動作の後の前記マスク上の前記はんだの幅を第２幅として取得するはんだ幅取得部と
   を備え、
   前記上げ下ろしユニットは、前記下ろし動作において、前記はんだが載置された前記スクレーパの前記上面の前記シートを前記シート駆動部によって前記一方側へ移動させ、
   前記制御部は、前記下ろし動作で前記上げ下ろしユニットを前記他方側へ移動させるユニット速度と、前記下ろし動作で前記スクレーパの前記上面の前記シートを前記一方側へ移動させるシート速度との少なくとも一方の対象速度の補正値を前記第１幅と前記第２幅とに基づき算出し、前記補正値の算出後の前記下ろし動作では、前記補正値により前記対象速度を補正した状態で前記ユニット速度と前記シート速度とを制御する印刷装置。
2. 前記制御部は、前記補正値の算出後の前記下ろし動作では、前記補正値で前記対象速度を補正した状態で、前記上げ下ろしユニットの前記他方側への移動と、前記スクレーパの前記上面の前記シートの前記一方側への移動とを同期させる請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記シート駆動部は、前記シートの移動速度を検出するエンコーダを有し、
   前記制御部は、前記エンコーダが検出する前記シートの移動速度に基づき前記マスクに対する前記上げ下ろしユニットの移動速度を制御することで、前記上げ下ろしユニットの前記他方側への移動と、前記スクレーパの前記上面の前記シートの前記一方側への移動とを同期させる請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記制御部は、前記下ろし動作において、前記シート速度が前記ユニット速度より遅くなるように制御する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の印刷装置。
5. マスク上のはんだの幅を第１幅として取得する工程と、
   所定方向の一方側を向く先端を有するスクレーパと、前記スクレーパの上面に沿って設けられたシートと、前記スクレーパの前記先端で前記スクレーパの下側に折り返された前記シートを前記一方側と逆の他方側に駆動することで前記スクレーパの前記上面に沿って前記シートを前記一方側に移動させるシート駆動部とを有する上げ下ろしユニットを、前記マスクに対して移動させることで前記マスクから前記スクレーパに前記はんだを掬い上げて前記スクレーパの前記上面の前記シートに載置する掬い上げ動作を実行する工程と、
   前記上げ下ろしユニットを前記マスクに対して前記他方側へ移動させることで前記スクレーパから前記マスクへ前記はんだを下ろす下ろし動作を実行する工程と、
   前記マスク上の前記はんだの幅を第２幅として取得する工程と、
   を備え、
   前記下ろし動作では、前記上げ下ろしユニットは、前記はんだが載置された前記スクレーパの前記上面の前記シートを前記シート駆動部によって前記一方側へ移動させ、
   前記下ろし動作で前記上げ下ろしユニットを前記他方側へ移動させるユニット速度と、前記下ろし動作で前記スクレーパの前記上面の前記シートを前記一方側へ移動させるシート速度との少なくとも一方の対象速度の補正値を前記第１幅と前記第２幅とに基づき算出し、前記補正値の算出後の前記下ろし動作の実行時には、前記補正値により前記対象速度を補正した状態で前記ユニット速度と前記シート速度とを制御するはんだ下ろし幅の制御方法。
   

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