JP7550526B2 - 機械式駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、機械式の駐車装置に関するものであり、特にチェーン等でパレットを昇降させる機構を備えた機械式駐車装置に関するものである。

限られた面積の土地を有効利用し、より多数の自動車を駐車させる装置として、機械式駐車装置が知られている。
機械式駐車装置は、自動車を立体的に駐車させる装置である。代表的な機械式駐車装置は、自動車を載置するパレットと、このパレットを昇降させる昇降装置を有している。
機械式駐車装置では、車両出入り部からパレット収容エリアに自動車を導入し、パレットに自動車を載置し、パレットを昇降して所定の階に自動車を配置する。また、パズル式立体駐車装置と称されるものは、パレットを昇降させるだけでなく、パレットを横行させる機能も備えている。立体駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。

特開２０１１－２１４３７９号公報

特許文献１はパズル式立体駐車装置であり、昇降および横行するパレットを備えている。特許文献１には、インバータがトリップを起こした場合の問題点を解決する方法が開示されている。
以下、説明する。
特許文献１に開示された立体駐車装置は、昇降装置のモータとして、電磁ブレーキ付きのモータが採用されている。当該モータは、電磁ブレーキに通電することにより制動が解除され、通電を停止すると制動がかかる。
パレットの上昇時に、インバータがトリップして電動モータの駆動トルクが消失すると、上昇力がなくなってパレットが自重で落下を始め、モータは、パレットの重力降下の作用で強制的に回転される。そして時間の経過とともに、パレットの下降速度が次第に増速することになる。
ここでモータの定格回転数は、例えば１８００ｒｐｍであるが、重力降下の作用で強制的に回転されることによって、その回転数が、２２００ｒｐｍ以上に達する。
特許文献１に開示された発明では、モータの回転数が、２２００ｒｐｍ以上になると、危険回転領域になり、モータの回転数を検知する検出器が緊急に動作する。

検出器は、モータの回転数が危険回転領域に入ると、その信号を制御盤に入力し、制御盤がインバータとモータへの通電を停止する。そして、モータを空転状態にして、電磁ブレーキの通電も解除される。前記した様に、電磁ブレーキは、通電を停止すると制動がかかるものであるから、モータが制動され、パレットの降下が停止する。
しかしながら、特許文献１において、モータの回転数が危険領域に達する前までの期間、すなわち正常時の下降速度よりも早く落下するまでの期間では、パレットの停止が行われず、パレットが落下し、危険であるという課題がある。

本発明は、従来技術の上記した課題に注目し、異常が発生した場合、より早くその異常を検知し、パレットの落下を防止する機械式駐車装置を開発することを課題とするものである。

上記の課題を解決するために開発された本発明の一つの態様は、当該パレットを昇降させる昇降機構を有し、前記パレットに車両を
搭載して、当該車両を立体的に駐車させる機械式駐車装置において、
前記昇降機構は、モータによって前記パレットを昇降するものであり、
外部から前記モータに供給される電流又は電圧、あるいは前記モータが発生する電流又は電圧を検知する検知手段と、前記パレットの降下を阻止する非常降下停止手段と、前記パレットの昇降を制御する制御手段とを有し、
当該制御手段は、前記パレットを上昇又は降下させるための信号が出力された後、前記検知手段が所定の電流又は電圧を検知しなかった場合に、前記非常降下停止手段を作動させ、前記パレットの降下を阻止させる異常降下監視制御を実行することを特徴とする機械式駐車装置である。

本態様の機械式駐車装置は、パレットの昇降を制御する制御手段を有している。当該制御手段は、パレットを上昇又は降下させるための信号が出力された後、検知手段が所定の電流又は電圧を検知しなかった場合に、非常降下停止手段を作動させ、パレットの降下を阻止する。
本態様の機械式駐車装置では、パレットが異常な速度で降下しているか、その前兆があることを検知手段が検知すると、非常降下停止手段が作動してパレットの降下を阻止する。そのためパレットが予期しない速度で落下することが防止される。
本態様によれば、例えば、インバータがトリップを起こした場合など、モータに電力が供給されず、モータで制動できなくなり、パレットが自重で落下を始めると、モータの回転数が危険領域に達するまでに非常降下停止手段が作動し、パレットの降下を阻止する。

好ましい態様は、前記昇降機構はチェーンを有し、当該チェーンが前記パレットに接続され、前記モータと前記チェーンが動力伝動機構を介して常時係合し、前記チェーンを前記モータによって走行させることによって、前記パレットが昇降する機械式駐車装置である。

さらに好ましい態様は、パレットストッパを有し、突出姿勢と退避姿勢とをとることが可能である。前記パレットストッパが前記突出姿勢であるとき、前記パレットは、前記パレットストッパが設けられた位置を通過して上昇することが可能であるが、降下することは阻止され、前記パレットストッパが前記退避姿勢であるとき、前記パレットは、前記パレットストッパが設けられた位置を通過して上昇及び降下することが可能である。
前記パレットを上昇させる際には、前記パレットストッパを突出姿勢にすると共に、又は、前記パレットストッパを退避姿勢から突出姿勢にすると共に、前記異常降下監視制御を実行する機械式駐車装置である。

本態様の機械式駐車装置は、パレットストッパを有し、パレットが上昇する際、異常降下監視制御を実行しながら、パレットストッパを突出姿勢とする。その結果、パレットストッパによってパレットの落下が防止されるので、より安全性が高い。

さらに好ましい態様は、パレットストッパを有し、当該パレットストッパは、突出姿勢と退避姿勢をとることが可能であり、
前記パレットストッパが前記突出姿勢であるとき、前記パレットは、前記パレットストッパが設けられた位置を通過して上昇することが可能であるが、降下することは阻止され、
前記パレットストッパが前記退避姿勢であるとき、前記パレットは、前記パレットストッパが設けられた位置を通過して上昇及び降下することが可能であり、
前記制御手段は、前記異常降下監視制御を実行する監視状態と、前記異常降下監視制御を実行しない監視停止状態を切り替えることが可能であり、
前記パレットを降下させる際に、前記パレットを降下させる際に、前記パレットストッパを退避姿勢のまま維持させ、又は、前記パレットストッパが突出姿勢である場合には、前記パレットストッパを退避姿勢に移行させ、前記パレットストッパを前記退避姿勢に移行させるための信号出力又は前記退避姿勢への移行完了を契機として、前記監視状態に切り替わる機械式駐車装置である。

本態様の機械式駐車装置では、制御手段は、前記異常降下監視制御を実行する監視状態と、前記異常降下監視制御を実行しない監視停止状態を切り替えることが可能であり、前記パレットを降下させる際に、前記パレットストッパを退避姿勢のまま、又は、前記パレットストッパが突出姿勢である場合には、前記パレットストッパを退避姿勢に移行させ、前記パレットストッパを前記退避姿勢に移行させるための信号出力又は前記退避姿勢への移行完了を契機として、前記監視状態に切り替わる。
本態様によれば、パレットを降下させる際にパレットストッパを退避姿勢としたことで、異常降下監視制御を行うため、パレットストッパが解除された後もパレットの落下を抑制でき安全である。

さらに好ましい態様は、縦横の行列状にパレット収容エリアと、前記パレットを横方向にも移動させる横行モータとを有し、前記制御手段は、当該横行モータを用いて、前記パレットを横方向に移動させて、横方向に並んだ他の収容エリアに当該パレットを移動させることが可能であり、前記パレットを横方向に移動させるのに先立って、他のパレットを上下方向に退避させる場合、当該退避させるパレットに対して前記検知手段による検知を実施する機械式駐車装置である。

本態様の機械式駐車装置は、縦横の行列状にパレット収容エリアと、パレットを横方向にも移動させる横行モータとを有するものであり、パズル式の機械式駐車装置である。
パズル式の機械式駐車装置は、パレットを横行させる際、横行先のパレット収容エリアにパレットがあると、当該横行先のパレットを昇降させて当該収容エリアを空ける必要がある。
本態様の機械式駐車装置は、横行先のパレットを退避させる際に、当該パレットに対して検知手段による異常降下監視制御が実施されるので、横行先のパレットを昇降させる際における安全を確保することができる。

本発明の機械式駐車装置によると、パレットが予期しない速度で落下することを防止することができる。

本発明の実施形態の駐車装置の斜視図である。 図１の駐車装置の正面図である。 （ａ）は昇降機構の斜視図であり、（ｂ）は柱の拡大図であって、パレットストッパが昇降経路に突出した状態を示し、（ｃ）は柱の拡大図であって、パレットストッパが昇降経路から退避した状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、（ｂ）はモータに内蔵された電磁ブレーキが解除された状態を示し、（ｃ）は電磁ブレーキが機能している状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、パレットが正常に上昇する場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、パレットが上昇状態にある場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、パレットが正常に降下する場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、切り替えリレーが故障した状態でパレットを降下させようとした場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は昇降機構の概念図であり、図８に続く動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 昇降機構の動作を示すフローチャートである。 （ａ）は本発明の第二実施形態の昇降機構の概念図であり、（ｂ）はモータに内蔵された電磁ブレーキが解除された状態を示し、（ｃ）は電磁ブレーキが機能している状態を示す。 （ａ）は図１１の昇降機構の概念図であり、パレットが正常に上昇する場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は図１１の昇降機構の概念図であり、パレットが上昇状態にある場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 （ａ）は図１１の昇降機構の概念図であり、パレットが正常に降下する場合の動作を示し、（ｂ）はそのときの電磁ブレーキの状態を示す。 本発明の他の実施形態の昇降機構の動作を示すフローチャートである。 （ａ）乃至（ｄ）は、図１の駐車装置の動作を示す正面図である。

以下さらに本発明の実施形態の機械式駐車装置１について説明する。
図１の様に、実施形態の機械式駐車装置１（以下 駐車装置１と称する）は、パズル式の立体駐車装置である。駐車装置１は、３階建であり、複数台の自動車（車両）を駐車することができるパレット収容エリアがある。
駐車装置１の一階部分は、実際には図２等の様に地下階となるが、作図の関係上、図１は、あたかも地上に設置した様に図示されている。

駐車装置１は、図１の様にフレーム４を有している。フレーム４は、支柱８０と図示しない梁等によって構築された構造物であり、３階構造となっている。
そしてフレーム４によって各階にそれぞれ３室のパレット収容エリアが作られている。パレット収容エリアには、パレット支持枠２がある。
パレット収容エリアのパレット支持枠２には、いずれか一つを除いてパレット５が載置されている。

駐車装置１は、パレット５を昇降及び横行させるパレット移動機構を備えている。
パレット移動機構は、パレット５が載置された状態のパレット支持枠２を昇降させる昇降機構８と、パレット５を単独で横行させる横行機構によって構成されている。
パレット支持枠２を横行させる横行機構は、パレット５自身に横行車輪（図示せず）を設け、横行レールに横行車輪が載置されたものであり、横行モータ（図示せず）を駆動してパレット５を横方向に移動させるものである。パレット支持枠２を横行させる機構は、公知であるから詳細な説明を省略する。

昇降機構８は、例えば図３の様な構造であり４本のチェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを利用している。本実施形態で使用するチェーン１３は、ローラチェーンである。
本実施形態の機械式駐車装置１では、図３の様に、パレット支持枠２の四隅にそれぞれチェーン１３の一端が接続されており、パレット支持枠２は、４本のチェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄで吊り下げられている。
チェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの他端側は、フレーム４の一部に接続されており、中間部には動滑車状のスプロケットを介してバランスウエイト４７が吊り下げられている。
４本のチェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、複数のスプロケットや、チェーンによって構成される動力伝動機構を介して昇降用モータ１１と係合している。
本実施形態では、昇降用モータ１１は、駆動スプロケット１２を含む動力伝動機構を介して各チェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄと常時係合している。
そのため、昇降用モータ１１を回転すると、各チェーン１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄが動き、パレット支持枠２が昇降する。

また、本実施形態の機械式駐車装置１では、図３の様に、駐車装置１の支柱８０に、パレットストッパ７０が設けられている。パレットストッパ７０は、パレット支持枠２の下部を保持してパレット支持枠２の降下を阻止するものであり、係合片として機能する。
パレットストッパ７０は、図示しないガイドに沿って水平方向に直線移動し、パレット支持枠２の昇降経路上に出没する。

パレットストッパ７０は、図示しないばねによって昇降経路上に突出する方向に付勢されている。しかしながら昇降経路側から没入方向に押圧されると、昇降経路から退避する。
パレットストッパ７０は、図３の様に、上面側が水平面６０であり、下面が傾斜面（曲面）５６となっている。
そのため、パレットストッパ７０の下部側からパレット支持枠２が上昇すると、パレット支持枠２の一部が、パレット支持枠２の上側にあるパレットストッパ７０の傾斜面５６と接触し、傾斜面５６の作用によって、水平方向分力が生じ、パレットストッパ７０が支持枠８０内に没入する。
従って、パレットストッパ７０は、パレット支持枠２の上昇を妨げない。
一方、パレット支持枠２が降下方向に移動すると、パレット支持枠２の一部が、パレットストッパ７０の水平面６０と当接し、パレット支持枠２の降下を阻止する。

また図示しないソレノイド等の強制退避機器によって、パレットストッパ７０を強制的に昇降経路から退避させることができる。
パレットストッパ７０が、退避した状態を退避位置と称することとする。
パレットストッパ７０が退避位置にある時、パレット支持枠２は、パレットストッパ７０がある位置を上下方向に通過することができる。
パレットストッパ７０は、常時ばねによって突出方向に付勢されているので、強制退避機器の作用が消失すると、元の突出位置に戻り、パレットストッパ７０の水平面６０（上面）で、パレット支持枠２に間接的に保持することができる姿勢となる。

パレットストッパ７０が係合状態にある場合には、パレット支持枠２の降下が不能となり、パレットストッパ７０が係合解除状態にある場合には、パレット支持枠２の降下が可能となる。
本実施形態では、パレットストッパ７０は、パレット支持枠２と係合しており、パレット５と間接的に係合する。
パレットストッパ７０は、パレット５と直接的に係合するものであってもよい。

実施形態の駐車装置１は、前記した様に、地下１階、地上２階の３階建であり、複数台の自動車（車両）を駐車することができるパレット収容エリアがある。駐車装置１のパレット収容エリアには、自動車を載置するパレット（載置台）５が配置されている。より詳細には、各パレット収容エリアのパレット支持枠２にパレット５載置されている。ただし、いずれか一つのパレット支持枠２には、パレット５は無く、空き状態となっている。

パレット収容エリアの各パレット５は、前記したパレット移動機構（昇降機構及び横行機構）によって、昇降方向および横行方向にパズル式に移動が可能である。
本実施形態では、駐車装置１の２階部分（地上階）に、自動車を出入りさせる車両出入り部３ａ～３ｃが設けられている。

駐車装置１には、各車両出入り部３ａ，３ｂ，３ｃに、ゲート（駐車場用ゲート）６ａ，６ｂ，６ｃが設けられている。
図２は、図１の駐車装置１の正面図である。図２の様に、地下１階部分が地面より下に位置している。駐車装置１の２階部分は、地上階となっている。駐車装置１では、地上階から自動車が出入りする。

自動車の入庫時には、パレット移動機構を駆動して、空いているパレット５を、図２の中央部である地上階に移動し、自動車をパレット５上に載置する。
また、自動車の出庫時には、パレット移動機構によって当該自動車が載置されたパレット５を地上階に移動させ、パレット５上の自動車を駐車装置１の外部へ出す（出庫する）。

図４は、前記した昇降機構を概念的に表示したものである。
図４の様に示すように、昇降機構１０は、パレット５（パレット支持枠２）、昇降用モータ１１、駆動スプロケット１２、チェーン１３を有する。また、昇降用モータ１１を制御する電気回路７を有している。
図４に基づいて再度説明すると、駆動スプロケット１２が回転可能に設置されている。
チェーン１３の一端は、パレット支持枠２に接続され、チェーン１３の他端は、支柱８０に接続されている。
そして、駆動スプロケット１２とチェーン１３の他端の間に、動滑車状のスプロケットを介してバランスウエイト４７が吊り下げられている。
昇降用モータ１１を回転させると、駆動スプロケット１２が回転し、チェーン１３が走行し、パレット支持枠２が昇降し、パレット支持枠２に載置されたパレット５が昇降する。

図４に示すように、昇降機構１０は、降下確認センサー２２と、上昇確認センサー２３を有している。また図１の様に、駐車装置１の近傍に、パレット５の昇降を制御する制御装置（制御手段とも呼ぶ）１８があり、制御装置１８にテンキー６２と、パレット５を動作させる操作スイッチ２５がある。操作スイッチ２５には、図４の様に、呼び出しスイッチ２６と、戻しスイッチ２７がある。使用者は、テンキー６２を操作して自己が使用するパレット５を特定し、呼び出しスイッチ２６を操作して所望のパレット５を呼び出す。

パレット５を昇降させる昇降用モータ１１には、減速機が接続されている。昇降用モータ１１は、公知の三相モータである。昇降用モータ１１は、ブレーキ付きモータであり、図４の様に電磁ブレーキ３０が内蔵されている。

電磁ブレーキ３０は、昇降用モータ１１の回転軸３２に取り付けられたブレーキディスク３３と、ブレーキパット３５と、ブレーキ用電磁石３６及び押圧バネ３７によって構成されている。ブレーキパット３５は、常時、押圧バネ３７によって、ブレーキディスク３３に押し付けられている。ブレーキ用電磁石３６は、ブレーキパット３５の近傍にあり、通電することによって、ブレーキパット３５を引きつけ、ブレーキディスク３３からブレーキパット３５を引き離す。この様に、電磁ブレーキ３０は、常時、モータの回転軸３２を回転不能に固定するものであり、ブレーキ用電磁石３６に通電することによって、回転軸３２を開放する。

次に、電気回路７について説明する。電気回路７は、インバータ装置４０と給電回路を有する。昇降用モータ１１は、インバータ装置４０から通電される。インバータ装置４０は、公知のそれと同様に、周波数を変換することができるものであり、昇降用モータ１１に給電する電流の周波数を調整することによって、昇降用モータ１１の回転数を変更することができる。
さらにインバータ装置４０は、内部で出力相を変更する機能を有し、昇降用モータ１１を正回転と逆回転とに切り替えることができる。

また、本実施形態で採用するインバータ装置４０は、異常検知手段の一つとして、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流またはコイルにかかる電圧を検知する検知手段５１を備えている。検知手段５１は、具体的には、電流検知回路５１（電圧検知回路５１）である。インバータ装置４０は電流検知回路５１を内蔵しているので、当該インバータ装置４０によって、昇降用モータ１１に供給される電流や、昇降用モータ１１が発生する電圧を検知することができる。この様に、インバータ装置４０は、周波数を変換する周波数変換回路５０と、昇降用モータ１１の回転方向を切り替える回転方向切り替え回路５２及び電流検知回路５１を備えている。

回転方向切り替え回路５２は、図４の様なリレーＲ１乃至Ｒ４を含むリレー群４２によって構成されている。そしてリレーＲ１乃至Ｒ４を切り替えることによって昇降用モータ１１に供給する３相の内、２相が入れ代わり、昇降用モータ１１の回転方向が切り替えられる。
本実施形態では、リレーＲ１、Ｒ２を通電状態とし、リレーＲ３、Ｒ４を遮断状態とすることによって、昇降用モータ１１は正方向に回転して、パレット支持枠２（パレット５）が上昇する。逆にリレーＲ１、Ｒ２を遮断状態とし、リレーＲ３、Ｒ４を通電状態とすることによって、昇降用モータ１１は逆方向に回転して、パレット支持枠２（パレット５）が降下する。

また、昇降用モータ１１内のブレーキ用電磁石３６には、図示しない直流電流が供給される。ブレーキ用電磁石３６の給電回路には、ブレーキ解除リレー４５が介在されている。ブレーキ解除リレー４５が通電状態になれば、ブレーキ用電磁石３６に通電され、押圧バネ３７に抗してブレーキパット３５がブレーキディスク３３から離れ、ブレーキが解除される。

また、前記した様に、駐車装置１の近傍に制御手段１８があり、制御手段１８に降下確認センサー２２と、上昇確認センサー２３の信号が入力されている。またインバータ装置４０の電流検知回路（検知手段）５１の検知信号についても制御手段１８に入力されている。
制御手段１８は、コンピュータであり、パレット５に各種の動作を行わせるプログラムが記憶されている。
即ち、操作スイッチ２５の呼び出しスイッチ２６をオンすることによって、使用者が使用するパレット５が地上階に呼び出される。また戻しスイッチ２７をオンすることにより、自己の車両を載置したパレット５が、所定のパレット収容エリアに戻される。
いずれの場合でも、昇降機構８等が動作することとなる。
例えば、パレット５を上昇させる必要がある場合には、制御装置１８からのパレット上昇信号によって、図５の様に切り替えリレー群４２を構成するリレーＲ１、Ｒ２が通電状態となり、リレーＲ３、Ｒ４が遮断状態となって昇降用モータ１１を正方向に回転させる。また、同時にブレーキ用電磁石３６を通電状態とし、電磁ブレーキ３０を解除する。その結果、図５の様に、駆動スプロケット１２が回転し、矢印の様にパレット支持枠２（パレット５）が上昇する。

そして、図６の様に、パレット５が上昇して上端に達し、上昇確認センサー２３が、パレット５が上端に達したことを確認すると、切り替えリレー群４２が全て遮断状態となって昇降用モータ１１が停止し、インバータ装置４０からの送電が停止する。
或いは、切り替えリレー群４２は、図５の昇降用モータ１１を正方向に回転させる接続関係を維持し、周波数変換回路５０の出力を停止してインバータ装置４０からの送電を停止する。
そして、図６の様に、パレット５が上端に達すると、ブレーキ解除リレー４５が遮断状態となり、電磁ブレーキ３０が掛かって昇降用モータ１１の回転軸３２を保持し、外力によって回転軸３２が回転することが阻止される（図６（ｂ））。

昇降用モータ１１は、駆動スプロケット１２及びチェーン１３を介してパレット５と常時係合しているから、電磁ブレーキ３０によって昇降用モータ１１の回転が強制的に阻止されることによって、チェーン１３は動かず、パレット５は上昇した状態を維持する。
この様に、本実施形態では、昇降用モータ１１の電磁ブレーキ３０が、パレット５の降下を阻止する上昇時降下阻止手段として機能する。

一方、図７の様に、パレット５を降下させる必要がある場合には、制御手段１８は、パレット５を下降できるように、パレットストッパ７０を退避位置に移動させる。
さらに、制御手段１８は、切り替えリレー群４２を構成するリレーＲ１、Ｒ２を遮断状態とし、リレーＲ３、Ｒ４を通電状態とし、昇降用モータ１１を逆方向に回転させる。
また、同時にブレーキ解除リレー４５を通電状態としてブレーキ用電磁石３６に通電し、電磁ブレーキ３０を解除する。その結果、図７の様に、駆動スプロケット１２が逆回転し、矢印の様にパレット支持枠２（パレット５）が降下する。

なお、パレット支持枠２（パレット５）が上昇位置にある際に電磁ブレーキ３０を解除すると、重力によってパレット支持枠２が降下傾向となる。前記した様に昇降用モータ１１は、駆動スプロケット１２及びチェーン１３を介してパレット支持枠２と常時係合しているから、パレット５の重力降下によって、昇降用モータ１１が強制的に回転される状態となる。

この状態では、昇降用モータ１１は発電機として機能し、昇降用モータ１１側からインバータ装置４０側に電流が流れる。この電流は、図示しない抵抗で消費される。そのため昇降用モータ１１が負荷となって、パレット支持枠２はゆっくりと降下し、最下点に至る。パレット支持枠２が下端に達し、降下確認センサー２２が、パレット支持枠２が降下したことが確認すると、切り替えリレー群４２が全て遮断状態となってインバータ装置４０の送電が停止する。この様に、本実施形態では、昇降用モータ１１が回生制動によって制動力を発現し、パレット支持枠２をゆっくりと降下させる。
パレット支持枠２がパレットストッパ７０を通過すると、パレットストッパ７０は元の位置に戻り、パレットストッパ７０は上を向く。
パレットストッパ７０の突出・退避位置の把握は、センサ検知でも、指令にもとづくものでもよい。

以上は、パレット支持枠２を移動させる各機器が正常に機能した場合の動作を説明したものであるが、切り替えリレー群４２に不具合があり、パレット支持枠２を昇降させるべきとき、切り替えリレー群４２を構成するリレーＲ１乃至Ｒ４が全て遮断状態となることがあり得る。また、パレット支持枠２を昇降させるべきときには、電磁ブレーキ３０が解除される。
この状況下においては、昇降用モータ１１の回生制動による制動力は期待できず、パレット支持枠２が落下することが予想される。

本実施形態の駐車装置１では、この問題に対処するための安全対策が講じられている。
以下、図８、図９及び図１０を参照しつつ説明する。
本実施形態では、前記した様にインバータ装置４０に、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を検知する電流検知回路（検知手段）５１が内蔵されている。そのためインバータ装置４０によって、昇降用モータ１１に供給される電流や、昇降用モータ１１が発生する電圧を検知することができる。そしてインバータ装置４０の電流検知回路５１の検知信号が制御手段１８に入力されている。

本実施形態では、パレット支持枠２を昇降させる際、制御手段１８が昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視し、一定時間の間に渡って電流を検知できなかったり、検知電流が一定未満であったりする場合に、パレット支持枠２を非常停止させる。
「一定時間」は、数秒以内であり、好ましくは、０．５秒程度である。
また、「一定時間」とは、インバータがトリップを起こした場合などで、モータに電力が供給されず、モータで制動できなくなり、パレット５が自重で落下を始めた際、モータの回転数が危険領域に達する前までの期間である。
また、一定時間とは、上昇または下降指令出力開始～出力終了までの期間でもあり、その期間に、検知手段によりモータに通電していないことを検知すると、ブレーキを作動させる。その動作を以下、非常停止制御（異常降下監視制御）と呼ぶ。この非常停止制御により、パレット支持枠２が正常時の下降スピードより速く落下するより前に、パレット支持枠２を停止できる。

本実施形態では、パレット支持枠２を降下させる際には、昇降用モータ１１をパレット側から回転させて、回生電流を発生させ、この電流を消費することによって制動力を発現させている。
図８の様に、電磁ブレーキ３０が解除したにも係わらず、昇降用モータ１１のコイルに電流が無い場合は、パレット支持枠２が何かに引っ掛かって降下しないか、あるいは昇降用モータ１１や切り替えリレー群４２に不具合が生じて、昇降用モータ１１が制動力を発現していないかのいずれかである。

そこで、本実施形態では、安全性を確保するため、パレット支持枠２を降下させる際、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視し、いずれかの段階で、一定時間の間に渡って電流を検知できなかったり、検知電流が一定未満であったりする場合は、パレット支持枠２を非常停止させる。
具体的には図９の様に、ブレーキ解除リレー４５を遮断状態として電磁ブレーキ３０を復活させ、電磁ブレーキ３０によって昇降用モータ１１の回転を強制的に停止させる。その結果、落下しかけたパレット支持枠２は、中途の位置で停止する。なお実際には、パレット支持枠２の降下距離は、数センチ以内であり、実質的にパレット支持枠２（パレット５）は動いたようには見えない。
この様に本実施形態では、昇降用モータ１１の電磁ブレーキ３０が、パレット５の降下を中途で阻止する非常降下停止手段としても機能する。

図１０のフローチャートに沿って説明すると、ステップ１において、使用者によって、呼び出しスイッチ２６又は戻しスイッチ２７が操作され、パレット５を上昇又は降下させる指示信号を待つ。
パレット５を降下させる指示信号があれば、ステップ２に移行し、インバータ装置４０に電流が供給され、インバータ装置４０が駆動する。また、ステップ３に移行し、切り替えリレー群４２を構成するリレーＲ１、Ｒ２が遮断状態となり、リレーＲ３、Ｒ４が通電状態となり、昇降用モータ１１に対して逆回転する方向に駆動電流が出力される。
これと並行して、ステップ４では、ブレーキ解除リレー４５を通電状態としてブレーキ用電磁石３６に通電し、電磁ブレーキ３０を解除する。

続いてステップ５に移行し、制御手段１８が昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視し、回生電流が発生しているか否かを確認する（監視状態）。
昇降用モータ１１のコイルに一定値以上の電流が流れていることがステップ５で確認されれば、ステップ６に移行し、パレット５が、所定の端位置に到達したか否かが確認される。
即ちステップ５で昇降用モータ１１が回生電流を発生していることが確認できた場合は、昇降用モータ１１は、パレット５の重力落下によって強制的に回転させられており、パレット５は、ゆっくりと降下を続けている。
そのため一定時間後には、パレット５は所定の端位置に到達する筈であるから、ステップ６でパレット５の端位置への到達を待つ。
ステップ６に移行して、パレット５が未だに端位置に到達していなければ、ステップ５に戻り、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視し続ける。
降下確認センサー２２によって、パレット５が所定の端位置へ到達したことが確認されるとステップ７に移行し、インバータ装置４０を停止して駆動電流の供給を停止する。

一方ステップ５で、一定以上の電流を検知できなかった場合は、ステップ８に移行し、一定時間が経過したか否かを確認する。そしてステップ５とステップ８の間を往復し、一定時間の間、昇降用モータ１１に流れる電流を監視し、この間に電流が検知できればステップ５に移行する。

一定時間の間監視したけれどもその間に昇降用モータ１１に電流が流れていることが確認できなかった場合には、ステップ９に移行し、ブレーキ解除リレー４５を遮断状態として昇降用モータ１１の電磁ブレーキ３０を作動させ、昇降用モータ１１の回転を強制的に停止する。その結果、図９の様にパレット５がその場で停止する。
その後、ステップ７に移行し、インバータ装置４０を停止して駆動電流の供給を停止する。そして、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視するのを停止する（監視停止状態）。

また本実施形態の駐車装置１では、パレット５を上昇させる指示信号があり、パレット支持枠２が上昇している際にも、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流等を監視し、非常停止制御が行われる。またレット支持枠２が上昇する際には、パレットストッパ７０は、突出位置を維持する。
このことにより、パレット５が上昇し、パレットストッパ７０からわずかに離れた状態のときに、モータの非通電を検知した場合、昇降用モータ１１が非通電となったときからブレーキ発現までの間のパレット５の落下もパレットストッパ７０で抑制できる。
また、下降動作の際には、パレットストッパ７０を退避位置のまま、または、退避位置に移動させた状態で、パレット５を下降させた。
本実施形態の駐車装置１では、パレットストッパ７０の退避位置への指令出力、または、退避完了を検知したら、非常停止制御を開始する。
このことにより、パレットストッパ７０が退避したことで、非常停止制御を行うため、パレットストッパ７０が解除された後もパレット支持枠２（パレット５）の落下を抑制でき、安全である。
また、本実施形態では、一定時間の間、昇降用モータ１１に流れる電流を監視し、この間に電流が検知できなければ電磁ブレーキ３０を作動させ、昇降用モータ１１の回転を強制的に停止した。
他の方法としては、パレット支持枠２（パレット５）を降下させる信号が発せられてから一定時間（設定時間）経過後に、電流検知手段が所定の電流を検知しなかった場合に、電磁ブレーキ３０を作動させ、昇降用モータ１１の回転を強制的に停止させてもよい。
図１５は、この方策を採用した場合の制御の流れを示すフローチャートである。

以上説明した実施形態では、インバータ装置４０内に昇降用モータ１１の回転方向を切り替える回転方向切り替え回路５２を設け、インバータ装置４０内で昇降用モータ１１の回転方向が切り替わる様に結線したが、インバータ装置４０の内部又は外部で、昇降用モータ１１のコイルを回生電量が発生する様に切り替えてもよい。
図１１乃至図１４に示す昇降機構１０は、昇降用モータ１１のコイルを回生電量が発生する様に切り替えるものである。なお、図１１乃至図１４に示す第二実施形態の昇降機構１０における、先の実施形態と同一の部材は、同一の番号を付して重複する説明を省略する。

図１１乃至図１４に示す昇降機構１０では、インバータ装置４０内に昇降用モータ１１のコイルを通電状態から短絡状態に短絡切り替え回路５５を設けている。短絡切り替え回路５５はコイルを短絡するバイパス配線６１を有し、バイパス配線６１を断続するバイパスリレーＲ１０、Ｒ１１を設けている。またインバータ装置４０から昇降用モータ１１に給電する回路を断続する断続リレーＲ１２、Ｒ１３、Ｒ１４が設けられている。

即ち、パレット５を上昇させる際には、図１２の様にバイパスリレーＲ１０、Ｒ１１を遮断状態とし、断続リレーＲ１２、Ｒ１３、Ｒ１４を通電状態として昇降用モータ１１を正方向に回転させる。
また、同時にブレーキ解除リレー４５を通電状態とし、電磁ブレーキ３０を解除する。その結果、図１２の様に、駆動スプロケット１２が回転し、矢印の様にパレット支持枠２（パレット５）が上昇する。

パレット５を上昇して上昇確認センサー２３が、パレット５を検知すると、図１３の様に、断続リレーＲ１２、Ｒ１３、Ｒ１４が遮断状態となって昇降用モータ１１が停止する。或いは各リレーは図１２の昇降用モータ１１を正方向に回転させる接続関係を維持し、周波数変換回路５０の出力を停止してインバータ装置４０からの送電を停止する。
また、図１３の様に、パレット５が上端に達すると、断続リレーＲ１２、Ｒ１３、Ｒ１４が遮断状態となり、電磁ブレーキ３０が掛かって昇降用モータ１１の回転軸３２を保持し、外力によって回転軸３２が回転することが阻止される。

パレット５を降下する際には、図１４の様に、バイパスリレーＲ１０、Ｒ１１を通電状態とする。また、同時にブレーキ解除リレー４５を通電状態としてブレーキ用電磁石３６に通電し、電磁ブレーキ３０を解除する。その結果、図１４の様に、駆動スプロケット１２が逆回転し、矢印の様にパレット支持枠２（パレット５）が降下する。

本実施形態においても、電流検知回路５１の検知信号が制御手段１８に入力されている。本実施形態では、降下スイッチ２７をオンにした後、制御手段１８が昇降用モータ１１のコイルに流れる電流を監視し、一定時間の間に渡って電流を検知できなかったり、検知電流が一定未満であったりする場合に、パレット５を非常停止させる。

即ち、本実施形態においても、パレット５を降下させる際には、昇降用モータ１１をパレット５側から回転させて、回生電流を発生させ、この電流を消費することによって制動力を発現させている。
降下スイッチ２７をオンして電磁ブレーキ３０が解除したにも係わらず、昇降用モータ１１のコイルに電流が流れ無い場合は、ブレーキ解除リレー４５を遮断状態として電磁ブレーキ３０を復活させ、電磁ブレーキ３０によって昇降用モータ１１の回転を強制的に停止させる。その結果、落下しかけたパレット５は、中途の位置で停止する。

以上の説明は、呼び出し対象のパレット５を昇降させる際の動作であるが、呼び出し対象外のパレット５を横行させるのに伴って他のパレット５を昇降する場合にも、同様の監視が行われる。
即ち、パズル式の駐車装置では、移動対象のパレット５の移動先を空ける必要がある。例えば、移動対象のパレット５を横行させる場合、横行先のパレット収容エリアに他のパレット５がある場合には、当該移動先のパレット５を上方又は下方に退避させる必要がある。
本実施形態の駐車装置では、この様な場合においても、前記した監視が行われる。

上記した実施形態の駐車装置１はパズル式の機械式駐車装置であり、前記した様に、パレット５を横行させる機能も備えている。
そのため、横行用モータについても、昇降用モータ１１と同様の安全対策が採用されることが望ましい。
即ち、横行用モータに昇降用モータ１１と同様のブレーキ付きモータを採用する。また横行用モータの回路として、昇降用モータ１１と同様の電気回路７を採用する。
具体的には、横行用モータには、インバータ装置４０から通電する。横行用モータのインバータ装置４０は、異常検知手段の一つとして、横行用モータのコイルに流れる電流や電圧、またはコイルにかかる電流や電圧を検知する検知手段５１を備えている。検知手段５１は、具体的には、電流検知回路５１（電圧検知回路５１）である。

そして、パレット５を横行させる際、制御手段１８が横行用モータのコイルに流れる電流等を監視し、一定時間の間に渡って電流を検知できなかったり、検知電流が一定未満であったりする場合に、ブレーキを作動させてパレット５を非常停止させる。

次に、図１６を用いて、３階部分（地上２階）にある特定のパレット５を２階（地上１階）に下す際の一連の動作について説明する。
図１６は、図１の正面図で、３行×３列の駐車装置１である。説明の便宜上、パレット収容エリアに番号をつける。左下から右に順番に、１番～３番目のパレット収容エリア、１段上がって、４番～６番目のパレット収容エリア、さらに１段上がって、７番～９番目のパレット収容エリアと番号を付与する。各々のパレット収容エリアのパレット５、図示しないモータにより、上下左右に移動可能である。図１６には、９番目のパレット収容エリアにはパレット５が無く、車両が空いており、それ以外のパレット収容エリアにはパレット５があって、車両、８台が駐車している。

一例として、７番のパレット収容エリアにあるパレット５（左列最上段）を下の４番のパレット収容エリアの位置に移動させる動作について、説明する。
まず、テンキー６２（図１）を操作して呼び出し対象のパレット５を特定し、その後、呼び出しスイッチ２６が押される。
呼び出しスイッチ２６が押されると、例えば、制御手段１８は信号を受信し、対象のパレット５の現在位置（ここでは、７番）をセンサなどで把握して、現在位置（７番）から入出庫階の出庫位置（４番）までの動作を把握する。そして、パレット４の上昇・下降・横行指令を各モータに送信する。
図１６（ａ）に示すように、６番のパレットについて、制御手段１８から上昇指令が出力され、昇降用モータ１１に通電されると共に、ブレーキ解除リレー４５がＯＮされ、昇降用モータ１１のブレーキを解除する。その結果、６番のパレット収容エリアの位置にあったパレット５が、１段上の９番目のパレット収容エリアの位置に上昇する。このとき、昇降用モータ１１のコイルに流れる電流等が監視される。

次に、図１６（ｂ）に示すように、４番目と５番目のパレット収容エリアを動作させるモータに、制御手段１８から横行指令が出力され、横行用モータ通電リレー（図示せず）がＯＮされ、横行用モータに通電されると、横行用モータのブレーキ解除リレーがＯＮされ、横行用モータのブレーキを解除する。その結果、４番目と５番目にあったパレット５が右に１列に移動する。その結果、４番のパレット収容エリアが空く。

最後に、図１６（ｃ）に示すように、７番のパレット支持枠２に、制御手段１８から下降指令が出力され、昇降用モータに通電されると、ブレーキ解除リレー４５がＯＮされ、昇降モータのブレーキを解除する。その結果、７番の位置にあったパレット５が１段下の４番のパレット収容エリアに下降する。最終的に、図１６（ｄ）に示すように、４番目のパレット収容エリアに車両が駐車し、７番目のパレット収容エリア位置が空いている状態となる。

また、上に位置する上パレットが落下し、（ｉ）下に位置する下パレットある場合、または、（ｉｉ）下パレットに車両が乗っている場合、上パレットがいつ何に接触するか不安で危険な状況がある。従来技術では地面との接触を防ぐようにしていたが、下の車両と接触してしまう恐れがある。
本願発明では、異常降下監視制御を実行するので、パレットと下の車両との接触さえも防ぐことができる。
また、パレットがレール（又はガイドなど）に支持されている場合、パレットとレールとが強く擦られて、パレットの一部とレールとが摩擦力で固着し、パレットが停止する場合がある。この場合、４点吊りのパレットは、不均衡にくり出されて、パレットが斜めになり、ストッパに当たらず落下してしまう恐れがある。
本願発明では、異常降下監視制御を実行するので、パレットの落下を防ぐことができる。
また、パレットが落下する際、パレットに車両がある場合と、パレットに車両がない場合とで、昇降機構のくり出される負荷が変動し、落下スピードも変化する。本願発明は、異常降下監視制御を実行するので、落下スピードに依らず、すぐパレットを停止することができる。
また、落下したパレットに車両があると、ある程度落下してからブレーキをかけてしまうと、急ブレーキとなり、その衝撃で車両に上下方向の衝撃が伝わり、ステアリング等が損傷する恐れもある。
本願発明では、異常降下監視制御を実行するので、急ブレーキを防ぐことができる。

以上説明した実施形態では、制御手段１８は、操作スイッチ２５の信号をトリガーとして非常停止制御を開始した。
これに対して、パレット５が下降動作する際、パレットストッパ７０の退避位置への指令出力、または、パレットストッパ７０の退避完了を検知したら、非常停止制御を開始してもよい。このことにより、パレットストッパが退避したことで、非常停止制御を行うため、パレットストッパ７０が解除された後もパレット５の落下を抑制でき、安全である。
以上説明した実施形態では、パレット５（図１６における、例えば、５番に位置するパレット）の横行先にパレット５ａ（図１６における、例えば、６番に位置するパレット）がある場合、横行先のパレット５ａを上昇させた後、パレット５をパレット５ａの下に移動させる。本実施形態の駐車装置１では。パレット５ａを上昇する際、非常停止制御を行う。非常停止制御により、パレット５が、パレット５ａの落下から守られ、安全である。
以上説明した実施形態では、非常停止制御は、横行の場合も行われる。具体的には、検知手段５１により横行モータが通電していないことを検知すると、非常停止手段を作動させる。このことにより、横行動作中に横行モータが非通電となり、慣性で横行するのを抑制できる。
以上説明した実施形態では、パズル方式の駐車場装置としたが、パレットを昇降移動のみの単純昇降式など他の方式でもよい。
以上説明した実施形態では、入出庫階を地上階としたが、入出庫階はどこでもよく、最下位置、最上位置でもよい。

以上説明した実施形態では、パレット５は地面から浮いた所定の高さに位置していたが、パレット５は最下段で接地していてもよい。この場合、パレット５は、これ以上落下しない。また、パレット５が接地状態で、上昇開始時にモータ非通電となった場合でも、パレット５のチェーン１３がその自重で繰り出されることを抑制できる。

以上説明した実施形態では、横行動作中に非常停止制御を行ったが、横行動作中に、横行パレットの非常停止制御は行わなくてもよい。この場合、制御装置１８から上昇（下降）指令が出力されていることを条件として、制御を行う。
以上説明した実施形態では、パレットの昇降・横行動作の把握はセンサーを用いたが、パレットの昇降・横行動作の把握は、制御手段１８自体の出力する指令により把握してもよいし、別にセンサを設けてパレットの位置検知により把握してもよい。
以上説明した実施形態では、昇降用モータ１１にブレーキ付きモータを採用し、昇降用モータ１１の外力による回転を内蔵する電磁ブレーキ３０で強制的に停止させることによってパレット５の落下を阻止する構成を採用した。
本実施形態によると、昇降用モータ１１の電磁ブレーキ３０が、パレット５が上昇位置にあるときにパレット５の降下を阻止する非常降下停止手段としても機能する。

パレット５の降下を阻止する方策（請求項の非常降下停止手段）としては、パレット５が降下する方向に物理的な障害物を設ける方法と、チェーン等の駆動を阻止する方法が考えられる。
従来技術の様な落下防止ピンを突出させるのは、パレット５が降下する方向に物理的な障害物を設ける方法の一つであり、非常降下停止手段として採用可能である。

また、落下防止ピンを高さ方向に複数設置し、パレット５が落下せんとする際に、全ての落下防止ピンを突出させ、または、いずれかの落下ピンでパレット５を阻止することも考えられる。この方法によると、落下防止ピンによって非常降下停止手段を構成することができる。但し、複数の落下防止ピンを設ける高さの位置は、パレット５の落下速度が正常な下降速度未満で当接する位置に設ける。このため、落下防止ピンは、異なる高さ位置に複数設けるのがよい。
また、幅方向に拡張する部材をパレット５に設け、パレット５が嵌合するレールやガイドの間で摩擦力を発生させてパレット５の落下を阻止することも可能である。

また、駆動スプロケット１２にブレーキを設けたり、チェーン１３を強制的に保持しtarたりしてパレット５が降下を阻止してもよい。

以上説明した実施形態では、昇降機構として、昇降用モータ１１は、駆動スプロケット１２及びチェーン１３を介してパレット５と直接的にまたは間接的に係合しているが、これに代わってプーリとワイヤによって昇降用モータ１１とパレット５を係合させてもよい。
また、ラックアンドピニオンや送りネジを利用して昇降用モータ１１とパレット５を係合させてもよい。

１ 機械式駐車装置（駐車装置）
２ パレット支持枠
５ パレット
１０ 昇降機構
１１ モータ
１２ 駆動スプロケット
１３ チェーン
１８ 制御手段
２０ パレット収納エリア
２２ 降下確認センサー
２３ 上昇確認センサー
２６ 呼び出しスイッチ
２７ 戻しスイッチ
３０ 電磁ブレーキ（非常降下停止手段）
４０ インバータ装置
４２ 切り替えリレー群
４５ ブレーキ解除リレー
５１ 電流検知回路（検知手段）

Claims (3)

1. 複数のパレットと当該パレットを昇降させる昇降機構を有し、前記パレットに車両を搭載して当該車両を立体的に駐車させる、機械式駐車装置において、
   前記昇降機構は、モータによって前記パレットを昇降するものであり、
   外部から前記モータに供給される電流又は電圧、あるいは
   前記モータが発生する電流又は電圧を
   検知する検知手段と、
   前記パレットの降下を阻止する
   非常降下停止手段と、
   前記パレットの昇降を制御する
   制御手段と
   を有し、
   当該制御手段は、異常降下監視制御を実行し、
   前記異常降下監視制御は、
   前記パレットを上昇又は降下させるための信号が出力された後、
   前記検知手段が所定の電流又は電圧を検知しなかった場合に、
   前記非常降下停止手段を作動させ、前記パレットの降下を阻止し、
   また、パレットストッパを有し、
   当該パレットストッパは、突出姿勢と退避姿勢とをとることが可能であり、
   前記パレットストッパが前記突出姿勢であるとき、
   前記パレットは、
   前記パレットストッパが設けられた位置を通過して、
   上昇することが可能であるが、
   降下することは阻止され、
   前記パレットストッパが前記退避姿勢であるとき、
   前記パレットは、
   前記パレットストッパが設けられた位置を通過して
   上昇及び降下することが可能であり、
   さらに、前記パレットを上昇させる際に、
   前記パレットストッパを突出姿勢にすると共に、又は、
   前記パレットストッパを退避姿勢から突出姿勢にすると共に、
   前記異常降下監視制御を実行することを特徴とする機械式駐車装置。
2. 前記制御手段は、前記異常降下監視制御を実行する監視状態と、前記異常降下監視制御を実行しない監視停止状態を切り替えることが可能であり、
   前記パレットを降下させる際に、
   前記パレットストッパを退避姿勢のまま維持しつつ、又は、
   前記パレットストッパが突出姿勢である場合には、
   前記パレットストッパを退避姿勢に移行し、また、
   該移行のための信号出力、又は該移行完了を契機として、
   前記監視状態に切り替わることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
3. 縦横の行列状にパレット収容エリアと、前記パレットを横方向にも移動させる横行モータとを有し、
   前記制御手段は、当該横行モータを用いて、前記パレットを横方向に移動させて、横方向に並んだ他の収容エリアに当該パレットを移動させることが可能であり、
   前記パレットを横方向に移動させるのに先立って、他のパレットを上下方向に退避させる場合、当該退避させるパレットに対して前記異常降下監視制御を実行することを特徴とする請求項１、又は２に記載の機械式駐車装置。

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