JP7549003B2 - 粉体を無菌的に移し替えるための封じ込め装置を備える装置 - Google Patents

Description

本発明は、粉体を無菌的に移し替えるため、すなわち、粉体が充填された容器の中身を回収容器に空けるため、及び／又は、貯蔵容器から粉体を容器に充填するために設計された、封じ込め装置を備えた装置に関するものである。封じ込め装置は、ハウジングにより囲まれた作業室を有している。封じ込め装置内にはロボットが設置されており、ロボットは、旋回範囲にわたって動かせるアーム機構を有している。回収容器がある場合、回収容器には作業室からの供給を受けるための入口があり、貯蔵容器がある場合は、貯蔵容器には作業室へと供給を行うための出口がある。本容器は、少なくとも第１閉鎖要素で閉鎖することができる。本装置は、多数の容器を空にするためもしくは充填するために特に有利である。

Ｃｏｍｅｃｅｒ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ社（所在地：ＮＬ－８５００ ＡＣ Ｊｏｕｒｅ）より、粉体、特に缶に充填された医薬品を無菌的に移し替えるために、封じ込め装置を備えた装置が提供されている。この装置内には複数のロボットが設置されており、異なる作業工程ごとにツールの変更が必要となる（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ｃｈ８ｗｉＵｙｓＵＺＹ；及びｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ｍｗａＬｙＢｚ８ｐＭｋ；リンクは２０１９年９月５日時点のもの）。

従来知られている先行技術より、本発明の課題は、粉体の無菌移し替えのために封じ込め装置を備えた装置をさらに発展させ、装置に関するコスト及び必要なスペースを可能な限り低減させたうえで生産効率を高める装置を提供することである。この装置は、多数の容器の中身を空けることもしくは充填することを生産ラインとして実現可能であるように、また同時に装置は、取り扱う粉体の試料を検査目的のために保護された条件の下で採取する目的のためにも、又は、その目的のためのみに使用できるように構想するべきである。

封じ込め装置を備えた本発明の装置は、粉体を無菌的に移し替えるため、すなわち、粉体が充填された容器の中身を回収容器に空けるため、及び／又は、粉体を貯蔵容器から容器に充填するために構想されている。封じ込め装置は、ハウジングに囲まれた作業室を有している。封じ込め装置内にはロボットが設置されており、ロボットは、旋回範囲にわたって動かせるアーム機構を有している。回収容器がある場合、回収容器には作業室から供給を受ける入口があり、貯蔵容器がある場合は、貯蔵容器には作業室へと供給を行う出口がある。容器は、少なくとも第１閉鎖要素で閉鎖することができる。アーム機構はツールキャリアに接続されており、そのベースには少なくとも、容器を把持するためのクランプ要素、第１閉鎖要素を把持するためのバキュームリフター、ダブルフラップの受動部が装備される。回収容器の入口、及び／又は、貯蔵容器の出口には移送ヘッドが取り付けられ、それぞれ作業室内に突出している。受動部は、移送ヘッドに含まれる能動部と共にダブルフラップを形成する。

本発明の具体的な実施形態を以下に定義する。ツールキャリアのベースには、アーム機構に接続するための接続フランジが設けられており、接続フランジには秤量セルを設置できる。ベースには位置決め部材が設けられており、この位置決め部材は、移送ヘッドのベースに設けられた相補的なロッキング部材に形状結合的及び摩擦結合的に接続するためのものであり、この位置決め部材によりツールキャリアと移送ヘッドとが耐圧的に組付けられることが確保される。

ツールキャリアのベースは、吸引ツール、又は洗浄・殺菌ツール、又はつば出しツールを一時的に収容できるようになっている。これらのツールをツールキャリアのベースに固定する役割はクランプ要素が単独で又は追加的に担っている。吸引ツールは、作業室内においてツールキャリア及び第１閉鎖要素を洗浄するためのものである。洗浄・殺菌ツールは、作業室内において、ダブルフラップの受動部及び能動部を含めた回収容器の洗浄・殺菌を行うためのものである。つば出しツールは、作業室内において、第２閉鎖要素を容器に取り付けるためのものである。これらのツールは、作業室内において、ロボットのアーム機構に設けられたツールキャリアがこれらを把持して使用できるよう、パークステーションに着脱可能に置いておかれる。

ツールキャリアの完全な構成においては、さらに以下のものが設けられている。
－空にすべき容器から粉体の残りを落とすするためのバイブレータ；
－空にすべき容器に第２閉鎖要素がある場合にそれを取り除くためのリッパーフック；及び、
－検査目的のために粉体の試料を採取するサンプリングツール。

第１閉鎖要素は、容器の口の上に載せられた蓋、又は容器の口の中にセットされた栓として構成されている。第２閉鎖要素は、第１閉鎖要素の上において容器に取り付けられたフランジ付キャップとして構成されている。

ツールキャリアを作業室に無菌状態で運び入れるために気密に覆われた移送容器が設けられており、また、ハウジングには移送ポートが設けられている。移送容器は、ツールキャリアを収容し、また、移送ポートにドッキングするためのものである。移送ポートに移送容器がドッキングされ、移送ポート及び移送容器が開いた状態において、ツールキャリアは、ロボットに把持されて移送容器から作業室内へと引き入れられる。

中身を空けるべき容器又は充填すべき容器を除染された状態で作業室内に運び入れるために気密に覆われたロックが設けられており、また、ハウジングにはロックポートが設けられている。ロックは、容器を受け入れ、また、ロックポートにドッキングするためのものである。ロックポートにロックがドッキングしてロックポート及びロックが開いた状態において、容器はロボットにより把持されてロックから作業室内へと引き入れられるか、又は、容器が搬送装置により作業室内へと運ばれる。

接続フランジに設置された秤量セルは、以下のように比較により重量を求める。
－粉体が充填された容器の中身を回収容器に空ける工程においては、粉体が充填された容器の出発状態と、空になった容器との間の比較、又は、
－空の容器に貯蔵容器から粉体を充填する工程においては、空の容器の出発状態と、粉体が充填された容器との間の比較。

サンプリングツールは検査目的で粉体の試料を採取するために用いられ、粉体が充填された容器の中身を回収容器に空ける工程、又は、空の容器に貯蔵容器から粉体を充填する工程で使用される。代替的に本発明の装置。取り扱う粉体の特性をサンプリングツールを用いて検査するためのみに使用される。

また、ロックは、空になった容器又は充填された容器を作業室から運び出すため、また、取り扱う粉体の特性を検査するためにサンプリングツールで試験量を採取する目的で、粉体が充填された容器を作業室に運び入れるため、もしくは、作業室から運び出すためにも使用できる。又は、空になった容器又は充填された容器を作業室から運び出すため、また、封じ込め装置において取り扱う粉体の特性を検査するためにサンプリングツールを用いて試験量を採取する目的で、粉体が充填された容器を作業室に運び入れるため、もしくは、作業室から運び出すために、第２ロック又はマウスホールが設けられている。

空の容器に貯蔵容器から粉体を充填する工程のために、貯蔵容器と移送ヘッドとの間には所望の粉体充填量を分配するための計量装置が配置されている。

回収容器に付属する移送ヘッドは、封じ込め装置のハウジング、好ましくは床材に取り付けられており、移送ヘッドから回収容器まで導管部が延びている。貯蔵容器に附属する移送ヘッドは、封じ込め装置のハウジング、好ましくは天井材に取り付けられている。

図１－粉体を無菌的に移し替えるための封じ込め装置を備えた本発明の装置の全体図。
図２－図１の装置の装置において、粉体が充填された容器の中身を回収容器に空けるための配置図。
図３Ａ－粉体が充填された、図１及び図２の容器の拡大図。
図３Ｂ－図１及び図２に図示された、充填すべき回収容器の拡大図。
図４Ａから図４Ｅ－図１及び図２に図示されたツールキャリアに様々な装備品が取り付けられている図。
図４Ａ－図１及び図２に図示された、常備基本装備品が取り付けられたツールキャリアの拡大正面図。
図４Ｂ－さらなる常備装備品が取り付けられた、図４Ａのツールキャリアの拡大上面図。
図４Ｃ－基本装備品及び一時的に取り付けられた吸引ツールを備えた図４Ａのツールキャリアの図。
図４Ｄ－基本装備品及び一時的に取り付けられた洗浄ツールを備えた、図４Ａのツールキャリアの図。
図４Ｅ－基本装備品及び一時的に取り付けられたつば出しツールを備えた、図４Ａのツールキャリアの図。
図５Ａから図５Ｃ－図４Ａによるツールキャリアと、図１による回収容器もしくは貯蔵容器の移送ヘッドとからなるダブルフラップの構造及び機能を原理的に表現した図。
図５Ａ－ダブルフラップの受動部及びそれに近づく能動部の図。
図５Ｂ－図５Ａのダブルフラップの受動部と能動部とが組み立てられた状態で、遮断位置にある図。
図５Ｃ－図５Ｂのダブルフラップが開いた位置にある図。
図６Ａから図６Ｒ－図２に示すように、粉体が充填された容器の中身を回収容器に空ける際の段階的な移し替え工程を示した図。
図７－図１に示す装置において、貯蔵容器から容器に粉体充填物を充填するための配置図。
図８Ａから図８Ｍ－図７に示すように、貯蔵容器から容器に粉体充填物を充填する際の段階的な工程を示した図。
図９Ａから図９Ｃ－図４Ａに図示した無菌ツールキャリアを封じ込め装置に運び入れる際の段階的な工程の原理図。
図１０Ａから図１０Ｇ－ツールキャリア及び回収容器を殺菌する際の段階的な工程の第１変形例の原理図。
図１１Ａから図１１Ｈ－ツールキャリア及び回収容器を殺菌する際の段階的な工程の第２変形例の原理図。
図１２Ａ－図１より、封じ込め装置の床に設置された移送ヘッド及び、それに近づくツールキャリアを斜視図で表した図。
図１２Ｂ－図１２Ａに示す配置において、組み立てられた状態の図。
図１２Ｃ－図６Ｇのように倒立した状態で容器がクランプされている図１２Ａのツールキャリアの図。
図１２Ｄ－図１２Ｃの配置において図１２Ａの移送ヘッドが組み立てられた図。

以下、付属の図を用いて、粉体を無菌的に移し替えるため、すなわち、粉体で満たされた容器の中身を回収容器に空けるため、及び／又は、貯蔵容器から粉体を容器に充填するために封じ込め装置を備えた本発明による装置について詳細に説明する。

次に述べる規定は、さらなる説明全体について適用される。ある図において図を分かりやすくするために符号が含まれており、図からそれが「繰り返し登場している」部品であることが明らかであるものの、それに直接関連する説明文では説明されていない場合、それは簡略化のためであるため、先行する図の説明を参照されたい。

図１及び図９Ａから図９Ｃ
ここに図示された、粉体９を無菌的に移し替えるための封じ込め装置１を備えた装置は、粉体９が充填された容器６の中身を回収容器７に空けるため、及び／又は、容器６に貯蔵容器８から粉体９を充填するための装置の適性に応じたものであり、本発明の概要を説明することを目的として表現されている。封じ込め装置１は、ハウジング１０によって囲まれており、それにより作業室１１を封じ込めており、作業室内には、土台１８の上に載せられ、アーム機構１９を有するロボット１７（ここでは多関節アームロボットとして提供されている）がある。作業室１１には、Ｈ_２Ｏ_２溶液スプレーなどの除染剤を導入するための供給管１５がつながっている。

作業室１１には、粉体９が充填された容器６が設置されており、この容器は空にすることが意図されており、例えば蓋である第１の閉鎖要素６１、及び、通常はフランジ付きキャップである第２の閉鎖要素６２により閉鎖されている。この容器６は、除染された状態で、ロック２３を介してロックポート１３から次々と作業室１１内へ運び込まれる。代替的に、ロック２３及びロックポート１３を通じて、充填すべき空の容器６を作業室１１内へ連続的に搬送することもできる。

ロック２３は、空になった容器６又は充填された容器６を作業室１１から運び出すために使用することも、また、取り扱う粉体９の特性を検査するためにサンプリングツール３９（図４Ｂ、６Ｆ参照）を用いて試験量を採取する目的で、粉体９が充填された容器６を作業室１１に運び入れるため、もしくは、作業室１１から運び出すために使用することもできる。代替的に、空になった容器６又は充填された容器６を作業室１１から運び出すため、また、取り扱う粉体９の特性を検査するためにサンプリングツール３９を用いて試験量を採取する目的で、粉体９が充填された容器６を作業室１１に運び入れるため、もしくは、作業室１１から運び出すために、封じ込め装置１に第２ロック又はマウスホールを設けることができる。

回収容器７は、空になった容器６に入っていた粉体９を受け入れるためのものであり、作業室１１から供給を受ける入口を有しており、その入口の上には、作業室１１内に突出する移送ヘッド４が設置されている。移送ヘッド４からはハウジング１０を貫通して導管部７２が回収容器７まで延びている。粉体９が充填された貯蔵容器８は、空の容器６に供給を行うためのものであり、作業室１１内へと供給を行う入口があり、その上にはやはり作業室１１内に突出する移送ヘッド４が設置されている。貯蔵容器８と移送ヘッド４との間には、所望の充填量の粉体９を分配するための計量装置８０が配置されている。回収容器７に附属する移送ヘッド４は、封じ込め装置１のハウジング１０、好ましくは床材に取り付けられており、貯蔵容器８に付属する移送ヘッド４も、封じ込め装置１のハウジング１０、好ましくは天井材に取り付けられている。回収容器７は、土台７０の上に設置されており、洗浄・殺菌ツール３５を用いた洗浄及び除染時において圧力及び流体を排出するための排出弁７１を備えている。

吸引ツール３４、洗浄・殺菌ツール３５、つば出しツール３６は、作業室１１内のパークステーション１４に着脱可能に置かれており、ロボット１７のアーム機構１９に取り付けるべきツールキャリア３により把持されて使用される。吸引ツール３４は、作業室１１内においてツールキャリア３及び第１閉鎖要素６１を洗浄するために使用される（図４Ｃ参照）。洗浄・殺菌ツール３５は、作業室１１内においてダブルフラップの受動部３１及び能動部４１を含めて回収容器７を洗浄及び殺菌するために使用される（図１０Ａ～図１０Ｇ参照）。つば出しツール３６は、作業室１１内において第２閉鎖要素６２を容器６に取り付けるために使用される。

ツールキャリア３を作業室１１に無菌状態で運び入れるために、気密に覆われた移送容器２が設けられており、ハウジング１０には移送ポート１２が設けられている。移送容器２は、ツールキャリア３を収容するため、及び、移送ポート１２にドッキングするためのものである。移送容器２が移送ポート１２にドッキングされた状態において移送ポート１２及び移送容器２が開いている場合に、ツールキャリア３は、ロボット１７に把持されて移送容器２から作業室１１内へと引き入れられる。

図２
ここでは図１の装置について、粉体９で完全に満たされた容器６の中身を、容器から出されるべき粉体９を受け入れる回収容器７に空ける機能に限定して図示されている。ロボット１７のアーム機構１９は、ツールキャリア３に接続されている。

図３Ａ及び図３Ｂ
空にすべき容器６には粉体９が入っており、少なくとも第１閉鎖要素６１が設けられており、場合によってはその上に第２閉鎖要素６２も取り付けられている。これに対して、充填された容器６は、多くの場合、第１閉鎖要素６１のみを用いて閉鎖されている。回収容器７の入口に移送ヘッド４が取り付けられており、移送ヘッドは、ベース４０とダブルフラップの能動部４１を有しており、これらは駆動部４２によって調整可能である。

図４Ａから図４Ｅ
これらの図には、様々な装備品が装備されたツールキャリア３が示されている。ツールキャリア３はそのベース３０に少なくとも、容器６を把持するためのクランプ要素３２、第１閉鎖要素６１及びダブルフラップの受動部３１を把持するためのバキュームリフター３３を有している。アーム機構１９に接続するために、ツールキャリア３のベース３０は接続フランジ３００を有しており、接続フランジ３００内には秤量セル３０２を設置することができる。ベース３０は位置決め部材３０１を有しており、この位置決め部材は、移送ヘッド４のベース４０に配置されている相補的なロッキング部材４０１に形状結合的及び摩擦結合的に接続するためのものであり、また、ツールキャリア３と移送ヘッド４との間の耐圧的な組み付けを確保するためのものである（図１２Ａ～図１２Ｄ参照）。

ツールキャリア３のベース３０は、吸引ツール３４又は洗浄・殺菌ツール３５又はつば出しツール３６を一時的に収容できるようになっている。ツール３４、３５、３６をツールキャリア３のベース３０に固定するために、クランプ要素３２が単独で又は追加的に使用される。吸引ツール３４には管３４０が、洗浄・殺菌ツール３５には管３５０がつながっている。

ツールキャリア３は、完全な構成においてはさらに以下のもの：
－空にすべき容器６から粉体（９）の残りを落とすためのバイブレータ３７；
－空にすべき容器６に場合によっては取り付けられている第２閉鎖要素６２を取り除くためのリッパーフック３８；
－検査目的で粉体９の試料を採取するためのサンプリングツール３９
を有している。

これらの図は、ツールキャリア３の受動部３１と移送ヘッド４の能動部４１とから構成されるダブルフラップの構造及び機能を説明するものである。受動部３１及び能動部４１は、それぞれツールキャリア３のベース３０もしくは移送ヘッド４のベース４０内に組み込まれている。受動部３１及び能動部４１は、移送ヘッド４の駆動装置４２によって、閉じた位置から開いた位置へ、もしくはその逆へと動く。

図６Ａから図６Ｒ
これらの図は、粉体９が充填された容器６の中身を回収容器７に空ける際の段階的な移し替え工程を示している。
図６Ａ：ツールキャリア３に設けられたトゲ状のリッパーフック３８によって、第２閉鎖要素６２がとらえられ、粉体９が充填された容器６から取り外される。
図６Ｂ：ツールキャリア３に設けられたバキュームリフター３３によって第１閉鎖要素６１が把持される。
図６Ｃ：ツールキャリア３に設けられたバキュームリフター３３によって第１閉鎖要素６１が取り外される。
図６Ｄ：追加の吸引ツール３４′により、第１閉鎖要素６１に付着している可能性のある粉体９が吸引される。
図６Ｅ：ツールキャリア３に設けられたサンプリングツール３９を用いて、粉体９の試料が採取される。
図６Ｆ：採取された粉体９の試料は、検査のために試料容器９０に入れられる。
図６Ｇ：ツールキャリア３が容器６に載せられる。
図６Ｈ：接続フランジ３００内の秤量セル３０２により総重量が求められる。
図６Ｊ：容器６を空にするために、容器６は倒立させて回収容器７の移送ヘッド４に接続される。
図６Ｋ：駆動装置４２によりダブルフラップ３１、４１が開位置に動かされ、粉体９が導管部７２を通って回収容器７内に流入する。
図６Ｌ：容器の中身が空けられて、容器６は空になり、すべての粉体９が回収容器７に流れ込んでいる。バイブレータ７を作動させることにより（図４Ｂ参照）、容器６内に残っている可能性のある粉体９も落とされる。
図６Ｍ：ツールキャリア３付きの空の容器６が、回収容器７の移送ヘッド４から分離される。
図６Ｎ：ツールキャリア３が空の容器６に載せられる。接続フランジ３００内の秤量セル３０２により空の状態の重量が求められる。
図６Ｏ：ツールキャリア３内に挿入された吸引ツール３４を用いて、ツールキャリア３、特にダブルフラップの受動部３１の内部が洗浄される。
図６Ｐ：ツールキャリア３は、そのバキュームリフター３３を用いて第１閉鎖要素６１を把持する。
図６Ｑ：第１閉鎖要素６１が空の容器６に載せられる。
図６Ｒ：容器を空にする工程が完了し、第１閉鎖要素６１で閉鎖された、空の容器６をここから搬送することができる。

図７
ここでは、図１に図示された装置が、空の容器６に貯蔵容器８から粉体９を充填する機能に限定して図示されている。第１閉鎖要素６１が持ち上げられており、容器６は開いた状態であることが示されている。

図８Ａから図８Ｍ
これらの図には、空の容器６に貯蔵容器８から粉体９を充填する際の、段階的な詰め替え作業が示されている。
図８Ａ：ツールキャリア３にあるバキュームリフター３３を用いて、空の容器６の第１閉鎖要素６１が把持される。
図８Ｂ：第１閉鎖要素６１が持ち上げられる。
図８Ｃ：開いた容器６にツールキャリア３が載せられ、接続フランジ３００内の秤量セル３０２を用いて空の状態の重量が求められる。
図８Ｄ：ツールキャリア３を載せた容器６が、貯蔵容器８の移送ヘッド４に近づけられる。
図８Ｅ：ツールキャリア３を載せた容器６が、貯蔵容器８の移送ヘッド４にドッキングされる。
図８Ｆ：ダブルフラップ３１、４１が駆動部４２により開位置に動き、粉体９が計量装置８０から容器６に流入する。
図８Ｇ：容器６が充填され、ダブルフラップ３１、４１が駆動装置４２により閉位置に動く。
図８Ｈ：移送ヘッド４が載せられた、充填された容器６は、貯蔵容器８の移送ヘッドからドッキングを解除される。接続フランジ３００内の秤量セル３０２によって総重量が求められる。
図８Ｊ：ツールキャリア３にあるバキュームリフター３３を用いて第１閉鎖要素６１が把持され、充填された容器６の上に載せられる。
図８Ｋ：ツールキャリア３にドッキングされたつば出しツール３６を用いて、第２閉鎖要素６２が準備される。
図８Ｌ：つば出しツール３６が、充填された容器６に載せられる。
図８Ｍ；第２閉鎖要素６２は、第１閉鎖要素６１の上で、充填された容器６に取り付けられる。充填工程が完了し、確実に閉鎖された容器６をここから搬送することができる。

図１０Ａから図１０Ｇ
これらの図には、第１変形例において、ツールキャリア３及び回収容器７を殺菌するための工程が段階的に示されている。
図１０Ａ：ツールキャリア３により洗浄・殺菌ツール３５が把持される。
図１０Ｂ：ツールキャリア３と洗浄・殺菌ツール３５とからなるアセンブリが、回収容器７の移送ヘッド４に近づけられる。
図１０Ｃ：ツールキャリア３が回収容器７の移送ヘッド４に接続されており、ダブルフラップ３１、４１は閉位置にある。
図１０Ｄ： ダブルフラップ３１、４１が開かれ、ダブルフラップ３１、４１及び回収容器７の洗浄及び殺菌が行われる。
図１０Ｅ：洗浄及び殺菌が完了し、ダブルフラップ３１、４１が閉じられる。
図１０Ｆ：洗浄・殺菌ツール３５が取り付けられたツールキャリア３が、回収容器７の移送ヘッド４から持ち上げられる。
図１０Ｇ：ツールキャリア３に付いている洗浄・殺菌ツール３５が、パークステーション１４に戻される。

図１１Ａから図１１Ｈ
これらの図には、第２の変形例においてツールキャリア３及び回収容器７を殺菌する工程が段階的に示されている。ここでも洗浄・殺菌ツール３５の使用にはツールキャリア３が用いられるが、ダブルフラップの２つの部品３１、４１は取り外して擬似部品５１で置き換える必要がある。

図１２Ａ及び図１２Ｂ
移送ヘッド４は封じ込め装置１のハウジング１０に、好ましくは床に設置され、ツールキャリア３は上方から接近する。ツールキャリア３にある位置決め部材３０１は、ロッキング部材４０１に係合するよう向きが合わされている。移送ヘッド４の出口からは、導管部７２が封じ込め装置１から回収容器７内へと延びている（図１参照）。ツールキャリア３と移送ヘッド４とが組み立てられた状態においては、位置決め部材３０１とロッキング部材４０１とがしっかりとロックされているため、ツールキャリア３と移送ヘッド４とは互いに耐圧的に接続されている。

図１２Ｃ及び図１２Ｄ
ツールキャリア３のクランプ要素３２は、倒立させた容器６をツールキャリア３上に載せる際、もしくは、ツールキャリア３から持ち上げる際には解放位置にあり（図１２Ｃ参照）、これに対して移し替え工程においてはクランプ位置にある（図１２Ｄ参照）。
本発明では以下の形態が可能である。
形態１
粉体（９）を無菌的に移し替えるため、すなわち、粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空けるため、及び／又は、貯蔵容器（８）から粉体（９）を容器（６）に充填するために封じ込め装置（１）を備える設置であって、
ａ）封じ込め装置（１）は、ハウジング（１０）に囲まれた作業室（１１）を有しており、
ｂ）封じ込め装置（１）内にはロボット（３）が設置されており、ロボット（３）は、旋回範囲にわたって動かせるアーム機構（３１））を有しており、
ｃ）回収容器（７）が存在する場合、回収容器（７）は作業室（１１）から供給を受ける入口を有しており、また、貯蔵容器（８）が存在する場合、貯蔵容器（８）は作業室（１１）へと供給を行う出口を有しており、
ｄ）容器（６）は、少なくとも第１閉鎖要素（６１）を用いて閉鎖可能である、装置において、
ｅ）アーム機構（３１）はツールキャリア（３）に接続されており、ツールキャリア（３）のベース（３０）には少なくとも、容器（６）を把持するためのクランプ要素（３２）、第１閉鎖要素（６１）を把持するためのバキュームリフター（３３）、及び、ダブルフラップの受動部（３１）が備えられており、
ｆ）回収容器（７）への入口及び／又は貯蔵容器（８）の出口には移送ヘッド（４）が取り付けられていてそれぞれが作業室（１１）内に突出しており、
ｇ）受動部（３１）は、移送ヘッド（４）内に含まれている能動部（４１）と共にダブルフラップを形成することを特徴とする装置。
形態２
形態１に記載の装置であって、
ａ）ツールキャリア（３）のベース（３０）が、アーム機構（１９）に接続するための接続フランジ（３００）を有しており、接続フランジ（３００）には秤量セル（３０２）を設置することができ、及び、
ｂ）ベース（３０）には位置決め部材（３０１）が設けられており、位置決め部材（３０１）は、移送ヘッド（４）のベース（４０）に配置された相補的なロッキング部材（４０１）に確動的及び摩擦結合的に接続するためのものであり、また、ツールキャリア（３）と移送ヘッド（４）との間の耐圧的な組み付けを確保するものであることを特徴とする装置。
形態３
形態１又は２に記載の装置であって、
ａ）ツールキャリア（３）のベース（３０）は、吸引ツール（３４）又は洗浄・殺菌ツール（３５）又はつば出しツール（３６）を一時的に収容できるようになっており、
ｂ）ツール（３４、３５、３６）をツールキャリア（３）のベース（３０）に固定する役割はクランプ要素（３２）が単独で又は追加的に担っており、
ｃ）吸引ツール（３４）は、作業室（１１）内においてツールキャリア（３）及び第１閉鎖要素（６１）を洗浄し、
ｄ）洗浄・殺菌ツール（３５）は、作業室（１１）内においてダブルフラップの受動部（３１）及び能動部（４１）も含めて回収容器（７）の洗浄及び殺菌を行い、及び、
ｅ）つば出しツール（３６）は、作業室（１１）内において第２閉鎖要素（６２）を容器（６）に取り付けることを特徴とする装置。
形態４
形態３に記載の装置であって、
ツール（３４、３５、３６）は、作業室（１１）内においてパークステーション（１４）に着脱可能に置かれており、ロボット（１７）のアーム機構（１９）に設けられたツールキャリア（３）により把持されて使用されることを特徴とする装置。
形態５
形態１～４のいずれか１に記載の装置であって、完全に装備された状態のツールキャリア（３）は、以下のもの；
ａ）空にすべき容器（６）から粉体（９）の残りを落とすためのバイブレータ（３７）；
ｂ）空にすべき容器（６）に第２閉鎖要素（６２）が存在する場合には、これを取り除くためのリッパーフック（３８）、及び
ｃ）検査目的で粉体（９）の試料を採取するためのサンプリングツール（３９）も有することを特徴とする装置。
形態６
形態１及び３に記載の装置であって、
ａ）第１閉鎖要素（６１）は、容器（６）の口に載せられる蓋又は容器（６）の口に挿入される栓として構成されており、また、
ｂ）第２閉鎖要素（６２）は、第１閉鎖要素（６１）の上において容器（６）に取り付けられるフランジ付きキャップとして作られていることを特徴とする装置。
形態７
形態１～６のいずれか１に記載の装置であって、
ａ）ツールキャリア（３）を無菌状態で作業室（１１）に運び入れるために、気密に覆われた移送容器（２）が設けられており、また、ハウジング（１０）には移送ポート（１２）が設けられおり、
ｂ）移送容器（２）は、ツールキャリア（３）を受け入れて移送ポート（１２）にドッキングするためのものであり、
ｃ）移送容器（２）が移送ポート（１２）にドッキングした状態において、移送ポート（１２）及び移送容器（２）が開いている場合、ツールキャリア（３）は、ロボット（１７）に把持されて移送容器（２）から作業室（１１）内へと引き入れられることを特徴とする装置。
形態８
形態１～７のいずれか１に記載された装置であって、
ａ）空にすべき容器（６）又は充填すべき容器（６）を除染された状態で作業室（１１）に運び入れるために、気密に覆われたロック（２３）が設けられており、また、ハウジング（１０）にはロックポート（１３）が設けられており、
ｂ）ロック（２３）は、容器（６）を受け入れてロックポート（１３）にドッキングするためのものであり、及び
ｃ）ロックポート（１３）にロック（２３）がドッキングされた状態において、ロックポート（１３）及びロック（２３）が開いている場合、容器（３）は、ロボット（１７）により把持されてロック（２３）から作業室（１１）内へと引き入れられること、又は、搬送装置によって作業室（１１）内へと運ばれることを特徴とする装置。
形態９
形態２～８のいずれか１に記載の装置であって、
接続フランジ（３００）内に配置された秤量セル（３０２）が、比較により重量を求めること、すなわち、
（ａ）粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空ける工程において、出発状態における粉体（９）が充填された容器（６）と空になった容器（６）との間の比較、又は、
（ｂ）空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において、出発状態における空の容器（６）と粉体（９）が充填された容器（６）との間の比較により重量を求めることを特徴とする装置。
形態１０
形態５～９のいずれか１に記載された装置であって、
ａ）検査目的で粉体（９）から試料を採取するためのサンプリングツール（３９）が、粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空ける工程において、又は、空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において使用されること、又は、
ｂ）代替的に、装置が、取り扱われる粉体（９）の特性をサンプリングツール（３９）を用いて検査することのみを目的としたものであることを特徴とする装置。
形態１１
形態８及び１０に記載の装置であって、
ａ）ロック（２３）は、空になった又は充填された容器（６）を作業室（１１）から運び出すためにも、また、取り扱う粉体（９）の特性を検査するためにサンプリングツール（３９）を用いて試験量を採取する目的で、粉体（９）が充填された容器（６）を作業室（１１）に運び入れるため、もしくは、作業室（１１）から運び出すためにも使用できること、又は、
ｂ）空になった又は充填された容器（６）を作業室（１１）から運び出すため、また、取り扱う粉体（９）の特性を検査するためにサンプリングツール（３９）を用いて試験量を採取する目的で、粉体（９）が充填された容器（６）を作業室（１１）に運び入れるため、もしくは、作業室（１１）から運び出すために、封じ込め装置（１）には、第２ロック又はマウスホールが設けられていることを特徴とする装置。
形態１２
形態１～１１のいずれか１に記載の装置であって、
空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において、貯蔵容器（８）と移送ヘッド（４）との間には粉体（９）の所望の充填量を分配するための計量装置（８０）が配置されていることを特徴とする装置。
形態１３
形態１～１２のいずれか１に記載の装置であって、
ａ）回収容器（７）に付属する移送ヘッド（４）が封じ込め装置（１）のハウジング（１０）に、好ましくは床材に固定されており、移送ヘッド（４）から回収容器（７）へと導管部が延びており、及び、
ｂ）貯蔵容器（８）に付属する移送ヘッド（４）が、封じ込め装置（１）のハウジング（１０）に、好ましくは天井材に固定されていることを特徴とする装置。

１ 封じ込め装置
１０ ハウジング
１１ 作業室
１２ 移送ポート
１３ ロックポート
１４ パークステーション
１５ 供給管
１７ ロボット
１８ 土台
１９ アーム機構
２ 移送容器
２３ ロック
３ ツールキャリア
３０ ベース
３００ 接続フランジ
３０１ 位置決め部材
３０２ 秤量セル
３１ 受動部
３２ クランプ要素
３３ バキュームリフター
３４ 吸引ツール
３４’ 吸引ツール
３４０ 管
３５ 洗浄・殺菌ツール
３５０ 管
３６ つば出しツール
３７ バイブレータ
３８ リッパーフック
３９ サンプリングツール
４ 移送ヘッド
４０ ベース
４０１ ロッキング部材
４１ 能動部
４２ 駆動装置
５１ 疑似部品
６ 容器
６１ 第１閉鎖要素
６２ 第２閉鎖要素
７ 回収容器
７０ 土台
７１ 排出弁
７２ 導管部
８ 貯蔵容器
８０ 計量装置
９ 粉体
９０ 試料容器

Claims (13)

1. 粉体（９）を無菌的に移し替えるため、すなわち、粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空けるため、及び／又は、貯蔵容器（８）から粉体（９）を容器（６）に充填するために封じ込め装置（１）を備える装置であって、
   ａ）封じ込め装置（１）は、ハウジング（１０）に囲まれた作業室（１１）を有しており、
   ｂ）封じ込め装置（１）内にはロボット（１７）が設置されており、ロボット（１７）は、旋回範囲にわたって動かせるアーム機構（１９）を有しており、
   ｃ）回収容器（７）は作業室（１１）から供給を受ける入口を有しており、また、貯蔵容器（８）は作業室（１１）へと供給を行う出口を有しており、
   ｄ）容器（６）は、少なくとも第１閉鎖要素（６１）を用いて閉鎖可能である、装置において、
   ｅ）アーム機構（１９）はツールキャリア（３）に接続されており、ツールキャリア（３）のベース（３０）には少なくとも、容器（６）を把持するためのクランプ要素（３２）、第１閉鎖要素（６１）を把持するためのバキュームリフター（３３）、及び、ダブルフラップの受動部（３１）が備えられており、
   ｆ）回収容器（７）への入口及び／又は貯蔵容器（８）の出口には移送ヘッド（４）が取り付けられていてそれぞれが作業室（１１）内に突出しており、
   ｇ）受動部（３１）は、移送ヘッド（４）内に含まれている能動部（４１）と共にダブルフラップを形成することを特徴とする、封じ込め装置を備える装置。
2. 請求項１に記載の装置であって、
   ａ）ツールキャリア（３）のベース（３０）が、アーム機構（１９）に接続するための接続フランジ（３００）を有しており、接続フランジ（３００）には秤量セル（３０２）を設置することができ、及び、
   ｂ）ベース（３０）には位置決め部材（３０１）が設けられており、位置決め部材（３０１）は、移送ヘッド（４）のベース（４０）に配置された相補的なロッキング部材（４０１）に形状結合的及び摩擦結合的に接続するためのものであり、また、ツールキャリア（３）と移送ヘッド（４）との間の耐圧的な組み付けを確保するものであることを特徴とする装置。
3. 請求項１又は２に記載の装置であって、
   ａ）ツールキャリア（３）のベース（３０）は、吸引ツール（３４）又は洗浄・殺菌ツール（３５）又はつば出しツール（３６）を一時的に収容できるようになっており、
   ｂ）ツール（３４、３５、３６）をツールキャリア（３）のベース（３０）に固定する役割はクランプ要素（３２）が単独で又は追加的に担っており、
   ｃ）吸引ツール（３４）は、作業室（１１）内においてツールキャリア（３）及び第１閉鎖要素（６１）を洗浄し、
   ｄ）洗浄・殺菌ツール（３５）は、作業室（１１）内においてダブルフラップの受動部（３１）及び能動部（４１）も含めて回収容器（７）の洗浄及び殺菌を行い、及び、
   ｅ）つば出しツール（３６）は、作業室（１１）内において第２閉鎖要素（６２）を容器（６）に取り付けることを特徴とする装置。
4. 請求項３に記載の装置であって、
   ツール（３４、３５、３６）は、作業室（１１）内においてパークステーション（１４）に着脱可能に置かれており、ロボット（１７）のアーム機構（１９）に設けられたツールキャリア（３）により把持されて使用されることを特徴とする装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の装置であって、完全に装備された状態のツールキャリア（３）は、以下のもの；
   ａ）空にすべき容器（６）から粉体（９）の残りを落とすためのバイブレータ（３７）；
   ｂ）空にすべき容器（６）に第２閉鎖要素（６２）が存在する場合には、これを取り除くためのリッパーフック（３８）、及び
   ｃ）検査目的で粉体（９）の試料を採取するためのサンプリングツール（３９）も有することを特徴とする装置。
6. 請求項３に記載の装置であって、
   ａ）第１閉鎖要素（６１）は、容器（６）の口に載せられる蓋又は容器（６）の口に挿入される栓として構成されており、また、
   ｂ）第２閉鎖要素（６２）は、第１閉鎖要素（６１）の上において容器（６）に取り付けられるフランジ付きキャップとして作られていることを特徴とする装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の装置であって、
   ａ）ツールキャリア（３）を無菌状態で作業室（１１）に運び入れるために、気密に覆われた移送容器（２）が設けられており、また、ハウジング（１０）には移送ポート（１２）が設けられおり、
   ｂ）移送容器（２）は、ツールキャリア（３）を受け入れて移送ポート（１２）にドッキングするためのものであり、
   ｃ）移送容器（２）が移送ポート（１２）にドッキングした状態において、移送ポート（１２）及び移送容器（２）が開いている場合、ツールキャリア（３）は、ロボット（１７）に把持されて移送容器（２）から作業室（１１）内へと引き入れられることを特徴とする装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載された装置であって、
   ａ）空にすべき容器（６）又は充填すべき容器（６）を除染された状態で作業室（１１）に運び入れるために、気密に覆われたロック（２３）が設けられており、また、ハウジング（１０）にはロックポート（１３）が設けられており、
   ｂ）ロック（２３）は、容器（６）を受け入れてロックポート（１３）にドッキングするためのものであり、及び
   ｃ）ロックポート（１３）にロック（２３）がドッキングされた状態において、ロックポート（１３）及びロック（２３）が開いている場合、容器（６）は、ロボット（１７）により把持されてロック（２３）から作業室（１１）内へと引き入れられること、又は、搬送装置によって作業室（１１）内へと運ばれることを特徴とする装置。
9. 請求項２～８のいずれか１項に記載の装置であって、
   接続フランジ（３００）内に配置された秤量セル（３０２）が、比較により重量を求めること、すなわち、
   （ａ）粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空ける工程において、出発状態における粉体（９）が充填された容器（６）と空になった容器（６）との間の比較、又は、
   （ｂ）空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において、出発状態における空の容器（６）と粉体（９）が充填された容器（６）との間の比較により重量を求めることを特徴とする装置。
10. 請求項５～９のいずれか１項に記載された装置であって、
    検査目的で粉体（９）から試料を採取するためのサンプリングツール（３９）が、粉体（９）が充填された容器（６）の中身を回収容器（７）に空ける工程において、又は、空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において使用されることを特徴とする装置。
11. 請求項８又は１０に記載の装置であって、
    ａ）ロック（２３）は、空になった又は充填された容器（６）を作業室（１１）から運び出すためにも、また、取り扱う粉体（９）の特性を検査するためにサンプリングツール（３９）を用いて試験量を採取する目的で、粉体（９）が充填された容器（６）を作業室（１１）に運び入れるため、もしくは、作業室（１１）から運び出すためにも使用できること、又は、
    ｂ）空になった又は充填された容器（６）を作業室（１１）から運び出すため、また、取り扱う粉体（９）の特性を検査するためにサンプリングツール（３９）を用いて試験量を採取する目的で、粉体（９）が充填された容器（６）を作業室（１１）に運び入れるため、もしくは、作業室（１１）から運び出すために、封じ込め装置（１）には、別のロックが設けられていることを特徴とする装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１項に記載の装置であって、
    空の容器（６）に貯蔵容器（８）から粉体（９）を充填する工程において、貯蔵容器（８）と移送ヘッド（４）との間には粉体（９）の所望の充填量を分配するための計量装置（８０）が配置されていることを特徴とする装置。
13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の装置であって、
    ａ）回収容器（７）に付属する移送ヘッド（４）が封じ込め装置（１）のハウジング（１０）に、又は床材に固定されており、移送ヘッド（４）から回収容器（７）へと導管部が延びており、及び、
    ｂ）貯蔵容器（８）に付属する移送ヘッド（４）が、封じ込め装置（１）のハウジング（１０）に、又は天井材に固定されていることを特徴とする装置。

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