JP7466237B1 - 姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ブロック搬送据付装置において持ち上げ状態のブロックの姿勢制御に多くの手間を掛けない。【解決手段】 ブロックｂｒをアーム１２で持ち上げた状態で搬送して据え付けるブロック搬送据付装置に、そのブロックの姿勢を制御する機構１４を設ける。アームに枢軸３１を左右方向に貫通して取り付け、枢軸に連結保持具３２の上部を取り付ける。連結保持具は、枢軸の中心軸を中心軸として下部を前後方向に回動可能にし、下側にブロックを連結して保持する構成にする。連結保持具の下部とアームの間にシリンダ装置を取り付ける。シリンダ装置は、ロッドの突出量の増減で連結保持具下部の回動量を増減し、連結保持具下側のブロックの姿勢を水平姿勢、前傾姿勢又は後傾姿勢にする。【選択図】 図３

Description

本発明は、ブロックを持上げ状態で搬送して据え付ける搬送据付装置において、そのブロックの姿勢を制御する機構に関する。

搬送据付装置は、床版やスラブのようなブロックをアームの前端に垂れ下げた吊り索に連結する。アームの前端は上昇させ、ブロックを持ち上げて吊り下げる。台車は、走行させ、ブロックを持上げ吊下げ状態で搬送する。

持上げ吊下げ状態のブロックが揺れるのを防ぐ揺れ止め機構が発明された。この機構は、特許文献１に開示の通り、受け具と牽引装置を備えている。受け具は、上後端をアームの下に取り付け、下前端をブロックの上後隅角部に嵌る受け部にしている。牽引装置は、本体をアームに取り付け、本体から垂れ下がる牽引索の端をブロックに連結する構成にしている。

使用時、受け具は受け部を持上げ吊下げ状態のブロックの後上隅角部に嵌める。牽引装置は牽引索の端を持上げ吊下げ状態のブロックに連結する。牽引装置の牽引操作で持上げ吊下げ状態のブロックを斜め上後方に牽引して持上げ吊下げ状態のブロックの上後隅角部を受け部に押し付ける。持上げ吊下げ状態のブロックは、アームに対して固定状態になり、揺れが防止される。

特許第６６９７１０６号公報

［課 題］
上記の搬送据付装置は、アームの前端と持上げ吊下げ状態のブロックの間にチェーンやロープのような湾曲自在な吊り索が介在している。持上げ吊下げ状態のブロックは、揺れ止め機構がないと、前後方向のみならず、左右方向でも、どの方向でも揺れる。揺れ易くてブロックの姿勢が安定しない。搬送や据付に多くの手間が掛かる。
上記の揺れ止め機構は、据付前、受け具の受け部をブロックの後上隅角部に嵌める作業と、牽引装置の牽引索をブロックに連結する作業を要する。据付後、それらを取り外す作業を要する。また、受け具は、ブロックの大きさや吊下げ位置に応じて受け部の位置を変更する作業を要する。使用に多くの手間が掛かる。

［構 想］
搬送据付装置は、アームの前端と持上げ状態のブロックの間に湾曲自在な吊り索を介在させない機構にする。また、持上げ状態のブロックの姿勢を制御する姿勢制御機構を設ける。
アームの前端には、枢軸を左右方向に貫通して取り付ける。枢軸には、連結保持具の上部を貫通して取り付ける。連結保持具は、枢軸の中心軸を中心軸として下部を前後方向に回動可能にする。連結保持具の下側にはブロックを連結して保持する構成にする。このような機構にすると、連結保持具の下部は、前後方向以外の方向には回動しない。前後方向のみに回動する。連結保持具の下側に保持したブロックは、姿勢が前傾姿勢、水平姿勢と後傾姿勢に限定される。
このような機構にした搬送据付装置には、姿勢制御機構を付設する。姿勢制御機構は、連結保持具の下部とアームの間にシリンダ装置を取り付ける。シリンダ装置は、ロッドの突出量の増減で連結保持具下部の回動量を増減し、連結保持具下側のブロックの姿勢を制御する。連結保持具下側のブロックは、シリンダ装置の伸縮作動で水平姿勢、前傾姿勢又は後傾姿勢にする。

［具体例］
姿勢制御機構付き搬送据付装置においては、アームに枢軸を貫通して枢軸に連結保持具上部を貫通して、連結保持具下部を枢軸の中心軸を中心軸として前後方向に回動可能にする機構に具体例が複数ある。
＜具体例１＞
アームに貫通した枢軸は、アームの左側に左側部を突き出し、右側に右側部を突き出す。
連結保持具は、左側板と右側板を備える。左側板は、枢軸の左側部に貫通する。右側板は、枢軸の右側部に貫通する。
＜具体例２＞
枢軸は、アームの左側壁と右側壁に貫通する。
連結保持具は、枢軸の中間部分、アームの左側壁と右側壁の間の部分に貫通する。
＜具体例３＞
枢軸は、アームに対して回転可能にする。そして、連結保持具は、枢軸に対して固定する、又は、回転可能にする。
＜具体例４＞
枢軸は、アームに対して固定する。そして、連結保持具は、枢軸に対して回転可能にする。

１．台車の上にアームを設け、アームの前端を台車の前側に突き出し、アームの前端を昇降する装置を設け、
アームの前端には枢軸を左右方向に貫通して取り付け、枢軸には連結保持具の上部を貫通して取り付け、
連結保持具は、枢軸の中心軸を中心軸として下部を前後方向に回動可能にし、下側にブロックを連結して保持する構成にし、
連結保持具の下部とアームの間にシリンダ装置を取り付け、
シリンダ装置は、ロッドの突出量の増減で連結保持具下部の回動量を増減し、連結保持具下側のブロックの姿勢を水平姿勢、前傾姿勢又は後傾姿勢にする構成にしていることを特徴とする姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
２．上記１の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置において、
アームに貫通した枢軸は、アームの左側に左側部を突き出し、右側に右側部を突き出し、
連結保持具は、左側板と右側板を備え、
枢軸は、左側部と右側部にそれぞれ連結保持具の左側板と右側板を取り付け、
連結保持具は、左側板の下側と右側板の下側にブロックを連結して保持する構成にしていることを特徴とする。
３．上記１の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置において、
枢軸は、アームの左側壁と右側壁に貫通し、
連結保持具は、枢軸の中間部分、アームの左側壁と右側壁の間の部分に貫通していることを特徴とする。
４．上記１、２又は３の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置において、
枢軸は、アームに対して回転可能にし、
連結保持具は、枢軸に対して固定する、又は、回転可能にすることを特徴とする。
５．上記１、２又は３の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置において、
枢軸は、アームに対して固定し、
連結保持具は、枢軸に対して回転可能にすることを特徴とする。

ブロックの搬送や据付に当たってブロックの姿勢制御に多くの手間が掛からない。

本発明の実施形態の第１例における姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置の側面図。 同ブロック搬送据付装置の平面図。 図２中のＡ－Ａ線矢視部分の拡大図。 同ブロック搬送据付装置の、水平な据付面に据え付ける時の側面図。 上り坂の据付面を搬送する時の側面図。 上り坂の据付面に据え付ける時の側面図。 実施形態の第２例における姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置の、図３と同様な図。

［第１例（図１～図６参照）］
本例のブロック搬送据付装置は、図１に示すように、台車１の上にアーム１２を設けている。アーム１２は、前端を台車１の前側に突き出している。アーム１２の前端を昇降するアーム昇降装置１３を設けている。アーム１２の前端には、姿勢制御機構１４を設けている。姿勢制御機構１４は、下側に床版やスラブのような平板状のブロックｂｒを連結して保持する構成にしている。

台車１やアーム１２の詳細な構成は、次の通りである。台車１は、図１と図２に示すように、左右の車輪側部２を棒状連結部３で連結している。棒状連結部３は、複数にし、前後に並列している。前後の棒状連結部３は、伸縮可能にし、左右の車輪側部２の間隔を調整可能にしている。左右の車輪側部２は、それぞれ、前輪４と後輪５を装置している。前輪４と後輪５は、それぞれ、走行用の油圧モータを内蔵している。左右の車輪側部２は、左右対称に構成している。片側の車輪側部２について説明する。

車輪側部２は、前部の上に取付け部材１１を固定している。取付け部材１１は、後端にアーム１２の後下端を回転可能に取り付けている。アーム１２は、後下端を含む後側部分を上下方向に配置し、前端を含む前側部分を前後方向に配置している。取付け部材１１は、前端にアーム昇降装置の油圧シリンダ装置１３のシリンダ基端を回転可能に取り付けている。油圧シリンダ装置１３は、シリンダの先端から突き出たロッドの先端をアーム１２の中間部に回転可能に取り付けている。アーム昇降装置は、油圧シリンダ装置１３の伸縮作動でアーム１２の前端を昇降する構成にしている。車輪側部２は、後部の上に前傾防止用のウエイト１５を取り付けている。

台車１は、前後の棒状連結部３の上に取付け棒２１を固定している。取付け棒２１は、複数にし、左右に並列している。左右の取付け棒２１の上には、発電機又は蓄電池を収納した動力源室２２を設け、その前側に電気機器や油圧機器を収納した制御機器室２３を設けている。制御機器室２３の前には、制御盤２４を固定している。前輪４と後輪５及びアーム昇降装置の油圧シリンダ装置１３は、無線又は有線で遠隔操作する構成にしている。

本例の姿勢制御機構１４は、図３に示すように、アーム１２の前端に枢軸３１を左右方向に貫通して取り付けている。枢軸３１には、連結保持具３２の上部を貫通して取り付けている。連結保持具３２は、枢軸３１の中心軸を中心軸として下部を前後方向に回動可能にし、下側にブロックｂｒを連結して保持する構成にしている。枢軸３１は、アーム１２に対して回転可能にしている。連結保持具３２は、枢軸３１に対して固定している。

連結保持具３２の下部とアーム１２の間には油圧シリンダ装置３３を前後方向に沿って取り付けている。油圧シリンダ装置３３は、伸縮作動、ロッド３４の突出量の増減で連結保持具３２下部の回動量を増減し、連結保持具３２下側のブロックｂｒの姿勢を制御する構成にしている。油圧シリンダ装置３３を収縮操作すると、連結保持具３２の下部が後側に回動し、連結保持具３２下側のブロックｂｒが前下がりなって前傾姿勢になる。油圧シリンダ装置３３を伸長操作すると、連結保持具３２の下部が前側に回動し、連結保持具３２下側のブロックｂｒが後下がりなって後傾姿勢になる。連結保持具３２が鉛直になるように油圧シリンダ装置３３を操作すると、連結保持具３２下側のブロックｂｒが水平になって水平姿勢になる。

姿勢制御機構１４の詳細な構成は、次のようにしている。図３に示すように、連結保持具３２は、左側板と右側板を並列し、両側板の下部を連結板で連結している。枢軸３１は、アーム１２の左側に左側部、右側に右側部をそれぞれ突き出している。枢軸３１の左側部と右側部には、それぞれ、連結保持具３２の左側板の上部と右側板の上部を貫通して取り付けている。連結保持具３２は、左側板の下端と右側板の下端にブロック保持具３５を取り付けている。ブロック保持具３５は、下側にブロックｂｒを保持する構成にしている。ブロック保持具３５下側のブロックｂｒは、自分自身と連結保持具３２及びブロック保持具３５に外力を受けない状態、自然状態であると、水平姿勢になる構成にしている。

油圧シリンダ装置３３は、シリンダの後端をアーム１２の下面に回転可能に取り付け、片ロッド形にしている。シリンダから前側に突き出たロッド３４は、前端を連結保持具３２下部の連結板に回転可能に取り付けている。

本例の姿勢制御機構付きブロック搬送据付装置は、次のように使用する。
ブロックｂｒの搬送時には、持上げ状態のブロックｂｒの前後方向の揺れを防ぐため、姿勢制御機構１４の油圧シリンダ装置３３を作動し、連結保持具３２、ブロック保持具３５と持上げ状態のブロックｂｒの姿勢を固定にする。持上げ状態のブロックｂｒを揺れ止め状態で搬送する。

ブロックｂｒの据付時には、据付面に向けて下降するブロックｂｒが据付面と平行状態で据付面に接触するようにブロックｂｒの姿勢を制御する。据付面が水平面の場合は、図４に示すように、下降中のブロックｂｒを水平姿勢にして、全面を同時に水平面の据付面に接触させる。据付面が上り坂の場合は、図５、図６に示すように、下降中のブロックｂｒを上り坂の勾配に応じた傾斜角度の後傾姿勢にして、全面を同時に上り坂の据付面に接触させる。据付面が下り坂の場合は、下降中のブロックｂｒを下り坂の勾配に応じた傾斜角度の前傾姿勢にして、全面を同時に上り坂の据付面に接触させる。

［第２例（図７参照）］
本例は、第１例の姿勢制御機構における連結保持具の構造と取付け位置を替えている。
連結保持具４２は、図７に示すように、縦板一枚の構造にし、枢軸４１の中間部分、アーム１２の左側壁と右側壁の間の部分に貫通して取り付けている。連結保持具４２は、縦板の下端にブロック保持具４３を取り付けている。ブロック保持具４３は、下側にブロックｂｒを保持する構成にしている。連結保持具４２の下部には、油圧シリンダ装置３３の前端を回転可能に取り付けている。
その他の点は、第１例におけるのと同様である。第１例におけるのと同様な部分には、図中、第１例におけるのと同一の符号を付ける。

［変形例］
本発明は、上記の実施形態に限定されない。次のような変形が例示される。
１．上記の実施形態において、アーム昇降装置１３は、アーム１２の前端の昇降経路が円弧状になるが、直線状になる昇降装置にする。
２．上記の実施形態において、油圧シリンダ装置３３は、油圧機器にしているが、その他の液圧機器にする。又は、空圧機器にする。
３．上記の実施形態において、油圧シリンダ装置３３は、アーム１２の下側に配置しているが、アーム１２の左側又は右側に配置する。

１ 台車
２ 車輪側部
３ 棒状連結部
４ 前輪
５ 後輪
１１ 取付け部材
１２ アーム
１３ アーム昇降装置、油圧シリンダ装置
１４ 姿勢制御機構
１５ 前傾防止用のウエイト
２１ 取付け棒
２２ 動力源室
２３ 制御機器室
２４ 制御盤
ｂｒ ブロック
３１ 枢軸
３２ 連結保持具
３３ 油圧シリンダ装置
３４ ロッド
３５ ブロック保持具
４１ 枢軸
４２ 連結保持具
４３ ブロック保持具

Claims (5)

1. 台車の上にアームを設け、アームの前端を台車の前側に突き出し、アームの前端を昇降する装置を設け、
   アームの前端には枢軸を左右方向に貫通して取り付け、枢軸には連結保持具の上部を貫通して取り付け、
   連結保持具は、枢軸の中心軸を中心軸として下部を前後方向に回動可能にし、下側にブロックを連結して保持する構成にし、
   連結保持具の下部とアームの間にシリンダ装置を取り付け、
   シリンダ装置は、ロッドの突出量の増減で連結保持具下部の回動量を増減し、連結保持具下側のブロックの姿勢を水平姿勢、前傾姿勢又は後傾姿勢にする構成にしていることを特徴とする姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
2. アームに貫通した枢軸は、アームの左側に左側部を突き出し、右側に右側部を突き出し、
   連結保持具は、左側板と右側板を備え、
   枢軸は、左側部と右側部にそれぞれ連結保持具の左側板と右側板を取り付け、
   連結保持具は、左側板の下側と右側板の下側にブロックを連結して保持する構成にしていることを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
3. 枢軸は、アームの左側壁と右側壁に貫通し、
   連結保持具は、枢軸の中間部分、アームの左側壁と右側壁の間の部分に貫通していることを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
4. 枢軸は、アームに対して回転可能にし、
   連結保持具は、枢軸に対して固定する、又は、回転可能にすることを特徴とする請求項１、２又は３に記載の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
5. 枢軸は、アームに対して固定し、
   連結保持具は、枢軸に対して回転可能にすることを特徴とする請求項１、２又は３に記載の姿勢制御機構付のブロック搬送据付装置。
   

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