JP7444103B2 - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、ハイブリッド車両の制御装置に関する。
たとえば下記特許文献１には、動力分配統合機構に、内燃機関と、第１モータジェネレータおよび第２モータジェネレータと、駆動輪と、が機械的に接続されているハイブリッド車両が記載されている。ここで、内燃機関および第１モータジェネレータは、動力分配統合機構を介して駆動輪に機械的に接続されている。一方、第２モータジェネレータは、動力分配統合機構を介することなく駆動輪に直接接続されている。そして、同文献には、内燃機関の一部の気筒において燃焼制御を停止している場合、燃焼制御の停止に起因したトルクの低下量を第２モータジェネレータによって補償することが記載されている。
特開２０１０－２６０３９２号公報
ところで、燃焼制御の停止時に第２モータジェネレータによってトルクを補償するのみでは、燃焼制御の停止に伴う車両の振動を十分に抑制できないおそれがある。
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第１回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第１補償処理と、を実行するハイブリッド車両の制御装置である。
仮に、第２回転電機のみによって、停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償する場合、第１回転電機側に内燃機関のトルク低下に起因したトルク変動が生じ、車両に振動が生じるおそれがある。これに対し、上記構成では、第１回転電機のトルクを、内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するために増加させることにより、こうした問題を抑制できる。
２．前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第２回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第２補償処理を実行する上記１記載のハイブリッド車両の制御装置である。
発明者は、停止処理に起因した車両の振動を抑制すべく、第１回転電機のトルクのみを用いる場合と、第２回転電機のトルクのみを用いる場合と、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクの双方を用いる場合とを比較した。そして、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクの双方を用いる場合に、停止処理に伴う車両の振動を最も抑制できることを見出した。そのため、上記構成では、第１回転電機のトルクに加えて第２回転電機のトルクを用いることにより、車両の振動を抑制する。
３．前記第１補償処理による前記第１回転電機のトルクの増加に起因した前記第１回転電機の出力の増加量と前記第２補償処理による前記第２回転電機のトルクの増加に起因した前記第２回転電機の出力の増加量との和の規定時間当たりの平均値が、前記停止処理による前記内燃機関の出力の前記規定時間当たりの低下量に等しい上記２記載のハイブリッド車両の制御装置である。
上記構成では、停止処理によって不足する出力を、第１回転電機と第２回転電機とによって精度良く補償することができる。
４．前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる処理であり、前記第２補償処理は、前記第２回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる処理である上記２または３記載のハイブリッド車両の制御装置である。
停止処理がなされていない場合であっても、内燃機関のトルクは、圧縮上死点が出現する周期で変動する。また、停止処理によって、内燃機関のトルクは、一部の気筒の圧縮上死点が出現する周期で変動する。そのため、内燃機関のトルクの変動は、圧縮上死点が出現する周期の整数倍となる傾向がある。そのため、上記構成では、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクを、同整数倍の周期で変動するトルクとすることにより、停止処理に起因したトルク変動を好適に減衰させることができる。したがって、上記構成では、車両の振動を好適に抑制できる。
５．前記停止処理による前記内燃機関の出力の低下を補償するように前記内燃機関の一部の気筒とは別の気筒の燃焼エネルギ量を増量するエネルギ増量処理を実行し、前記第１補償処理は、前記停止処理が実行されている場合、前記第１回転電機のトルクの増加に起因した前記第１回転電機の出力の増加量の規定時間当たりの平均値をゼロよりも大きい値からゼロに減少させた後であっても周期的に変動させる処理を含み、前記第２補償処理は、前記停止処理が実行されている場合、前記第２回転電機のトルクの増加に起因した前記第２回転電機の出力の増加量の規定時間当たりの平均値をゼロよりも大きい値からゼロに減少させた後であっても周期的に変動させる処理を含む上記４記載のハイブリッド車両の制御装置である。
上記構成では、エネルギ増量処理によって、停止処理に伴う内燃機関の出力の低下を、内燃機関自身によって補償することができる。ただし、別の気筒の燃焼エネルギ量を増量する処理には応答遅れが生じる。これに対し上記構成では、第１補償処理と第２補償処理とによってエネルギ増量処理の応答遅れに起因した内燃機関の出力低下分を補償することができる。
ところで、エネルギ増量処理によって内燃機関の出力の低下を補償できたとしても、内燃機関のトルクが、一部の気筒の圧縮上死点が出現する周期で変動する現象は収まらない。そしてこれにより、停止処理に起因して車両に振動が生じる。これに対し、上記構成では、第１回転電機の出力の増加量の平均値と第２回転電機の出力の増加量の平均値とをゼロとした後であっても、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクを変動させる処理を継続する。これにより、車両の振動を抑制できる。
６．内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、前記停止処理が実行されている場合、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる第１変動処理と、前記停止処理が実行されている場合、前記第２回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる第２変動処理と、を実行するハイブリッド車両の制御装置である。
発明者は、停止処理に起因した車両の振動を抑制すべく、第１回転電機のトルクのみを用いる場合と、第２回転電機のトルクのみを用いる場合と、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクの双方を用いる場合とを比較した。そして、第１回転電機のトルクおよび第２回転電機のトルクの双方を用いる場合に、停止処理に伴う車両の振動を最も抑制できることを見出した。そのため、上記構成では、第１回転電機のトルクに加えて第２回転電機のトルクを用いることにより、車両の振動を抑制する。
７．前記第１回転電機のトルクは、前記停止処理の対象となる気筒の圧縮上死点に対して第１遅延量だけ遅延させたタイミングで極大値を有するものとされ、前記第２回転電機のトルクは、前記停止処理の対象となる気筒の圧縮上死点に対して第２遅延量だけ遅延させたタイミングで極大値を有するものとされ、前記極大値は、前記駆動輪に正のトルクを付与する側の値であり、前記第２遅延量は、前記第１遅延量とは異なる量である上記４～６のいずれか１つに記載のハイブリッド車両の制御装置。
発明者は、第１回転電機のトルクの位相および第２回転電機のトルクの位相を調整しつつ車両の振動を計測した結果、車両の振動を抑制するうえで適切な上記一対の位相が互いに異なる傾向があることを見出した。そこで上記構成では、第２遅延量を、第１遅延量とは異なる量とすることにより、車両の振動を十分に抑制できる。
８．前記第２遅延量は、前記第１遅延量よりも大きい上記７記載のハイブリッド車両の制御装置である。
上記構成では、停止処理による内燃機関のトルクの低下の影響が第１回転電機側において第２回転電機側よりも早期に現れる構成などにおいて、車両の振動を好適に抑制できる。
９．前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクの周期的な変動量である振幅を、前記内燃機関に対する要求トルクが大きい場合に小さい場合よりも大きくする処理を含む上記４または５記載のハイブリッド車両の制御装置である。
内燃機関の要求トルクが大きい場合には小さい場合と比較して、停止処理に起因した内燃機関のトルク変動が大きくなる。そこで上記構成では、要求トルクが大きい場合に小さい場合よりも第１回転電機のトルクの周期的な変動量である振幅を大きい値とする。これにより、振幅の大きさを要求トルクに応じて変更しない場合と比較して、内燃機関のトルク変動の影響をいっそう抑制できる。
１０．前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期としつつも、その波形を変更する処理を含む上記４または５記載のハイブリッド車両の制御装置である。
上記構成では、第１回転電機のトルクの波形を変更する処理を含むことにより、波形を固定する場合と比較すると、車両の振動を抑制するための自由度を拡大できる。そのため、波形を固定する場合と比較して、車両の振動を抑制することが容易となる。
第１の実施形態にかかるハイブリッド車両の構成を示す図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理を例示するブロック図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 （ａ）～（ｃ）は、同実施形態にかかる重畳トルクの波形を例示するタイムチャート。 同実施形態にかかる重畳トルクの推移を例示するタイムチャート。 第２の実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかる重畳トルクの推移を例示するタイムチャート。
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、内燃機関１０は、４つの気筒＃１～＃４を備える。内燃機関１０の吸気通路１２には、スロットルバルブ１４が設けられている。吸気通路１２の下流部分である吸気ポート１２ａには、吸気ポート１２ａに燃料を噴射するポート噴射弁１６が設けられている。吸気通路１２に吸入された空気やポート噴射弁１６から噴射された燃料は、吸気バルブ１８の開弁に伴って、燃焼室２０に流入する。燃焼室２０には、筒内噴射弁２２から燃料が噴射される。また、燃焼室２０内の空気と燃料との混合気は、点火プラグ２４の火花放電に伴って燃焼に供される。そのときに生成される燃焼エネルギは、クランク軸２６の回転エネルギに変換される。
燃焼室２０において燃焼に供された混合気は、排気バルブ２８の開弁に伴って、排気として排気通路３０に排出される。排気通路３０には、酸素吸蔵能力を有した三元触媒３２と、ガソリンパティキュレートフィルタ（ＧＰＦ３４）とが設けられている。なお、ＧＰＦ３４は、ＰＭを捕集するフィルタに三元触媒が担持されたものである。
クランク軸２６は、動力分割装置を構成する遊星歯車機構５０のキャリアＣに機械的に連結されている。遊星歯車機構５０のサンギアＳには、第１モータジェネレータ５２の回転軸５２ａが機械的に連結されている。また、遊星歯車機構５０のリングギアＲには、第２モータジェネレータ５４の回転軸５４ａと駆動輪６０とが機械的に連結されている。第１モータジェネレータ５２の端子には、第１インバータ５６によって交流電圧が印加される。また、第２モータジェネレータ５４の端子には、第２インバータ５８によって交流電圧が印加される。
制御装置７０は、内燃機関１０を制御対象とし、その制御量としてのトルクや排気成分比率等を制御するために、スロットルバルブ１４、ポート噴射弁１６、筒内噴射弁２２、および点火プラグ２４等の内燃機関１０の操作部を操作する。また、制御装置７０は、第１モータジェネレータ５２を制御対象とし、その制御量であるトルクを制御すべく、第１インバータ５６を操作する。また、制御装置７０は、第２モータジェネレータ５４を制御対象とし、その制御量であるトルクを制御すべく第２インバータ５８を操作する。図１には、スロットルバルブ１４、ポート噴射弁１６、筒内噴射弁２２、点火プラグ２４、第１インバータ５６および第２インバータ５８のそれぞれの操作信号ＭＳ１～ＭＳ６を記載している。制御装置７０は、内燃機関１０の制御量を制御するために、エアフローメータ８０によって検出される吸入空気量Ｇａ、クランク角センサ８２の出力信号Ｓｃｒ、水温センサ８６によって検出される水温ＴＨＷ、および排気圧センサ８８によって検出されるＧＰＦ３４に流入する排気の圧力Ｐｅｘを参照する。また、制御装置７０は、第１モータジェネレータ５２の制御量を制御するために、第１モータジェネレータ５２の回転角を検知する第１回転角センサ９０の出力信号Ｓｍ１を参照する。また、制御装置７０は、第２モータジェネレータ５４の制御量を制御するために、第２モータジェネレータ５４の回転角を検知する第２回転角センサ９２の出力信号Ｓｍ２を参照する。また、制御装置７０は、リングギアＲの回転角を検知する出力側回転角センサ９４の出力信号Ｓｐと、アクセルセンサ９６によって検出されるアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル操作量ＡＣＣＰと、を参照する。
制御装置７０は、ＣＰＵ７２、ＲＯＭ７４、および周辺回路７６を備えており、それらが通信線７８によって通信可能とされている。ここで、周辺回路７６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置７０は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２が実行することにより制御量を制御する。
以下では、制御装置７０が実行する処理のうち、ベースとなる処理、ＧＰＦ３４の再生処理、および再生処理に伴う振動抑制処理の順に説明する。
（ベースとなる処理）
図２に、制御装置７０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２が実行することにより実現される。
ベース噴射量設定処理Ｍ１０は、充填効率ηに基づき、ベース噴射量Ｑｂを算出する処理である。ベース噴射量Ｑｂは、燃焼室２０内の混合気の空燃比を目標空燃比とするための噴射量である。目標空燃比は、理論空燃比である。ちなみに、充填効率ηは、機関回転速度ＮＥおよび吸入空気量Ｇａに基づきＣＰＵ７２によって算出される。また、機関回転速度ＮＥは、出力信号Ｓｃｒに基づきＣＰＵ７２によって算出される。
噴射弁操作処理Ｍ１２は、ベース噴射量Ｑｂを入力とし、ポート噴射弁１６および筒内噴射弁２２を操作する処理である。
駆動トルク設定処理Ｍ２０は、アクセル操作量ＡＣＣＰと、リングギアＲの回転速度である出力側回転速度Ｎｐとに基づき、駆動輪６０に対する要求トルクである、要求駆動トルクＴｒｑ＊を算出する処理である。ここで、出力側回転速度Ｎｐは、ＣＰＵ７２により、出力信号Ｓｐに基づき算出される。
要求出力設定処理Ｍ２２は、要求駆動トルクＴｒｑ＊と、出力側回転速度Ｎｐと、第１モータジェネレータ５２に対する要求発電量Ｐｇ＊とに基づき、要求出力Ｐｄ＊を算出する処理である。要求出力Ｐｄ＊は、内燃機関１０、第１モータジェネレータ５２および第２モータジェネレータ５４の出力の合計量に対する要求量である。
出力配分処理Ｍ２４は、要求出力Ｐｄ＊を、機関要求出力Ｐｅ＊、第１要求出力Ｐｍｇ１＊および第２要求出力Ｐｍｇ２＊に割り振る処理である。ここで、「Ｐｄ＊＝Ｐｅ＊＋Ｐｍｇ１＊＋Ｐｍｇ２＊」が成立する。なお、機関要求出力Ｐｅ＊は、内燃機関１０に対する要求出力である。また、第１要求出力Ｐｍｇ１＊は、第１モータジェネレータ５２に対する要求出力である。また、第２要求出力Ｐｍｇ２＊は、第２モータジェネレータ５４に対する要求出力である。
機関トルク設定処理Ｍ２６は、機関要求出力Ｐｅ＊に基づき、内燃機関１０に対する要求トルクである、機関要求トルクＴｅ＊を算出する処理である。スロットル開口度指令値設定処理Ｍ２８は、機関要求トルクＴｅ＊に基づき、スロットルバルブ１４の開口度の指令値である、開口度指令値ＴＡ＊を設定する処理である。スロットル操作処理Ｍ３０は、スロットルバルブ１４の開口度を開口度指令値ＴＡ＊に制御すべく、スロットルバルブ１４に操作信号ＭＳ１を出力する処理である。
電動トルク設定処理Ｍ３２は、第１要求出力Ｐｍｇ１＊に基づき、第１モータジェネレータ５２に対する要求トルクである、第１要求トルクＴｍｇ１＊を設定する処理である。また、電動トルク設定処理Ｍ３２は、第２要求出力Ｐｍｇ２＊に基づき、第２モータジェネレータ５４に対する要求トルクである、第２要求トルクＴｍｇ２＊を設定する処理である。
第１制御処理Ｍ３４は、第１モータジェネレータ５２のトルクを第１要求トルクＴｍｇ１＊に制御すべく、第１インバータ５６に操作信号ＭＳ５を出力する処理である。第２制御処理Ｍ３６は、第２モータジェネレータ５４のトルクを第２要求トルクＴｍｇ２＊に制御すべく、第２インバータ５８に操作信号ＭＳ６を出力する処理である。
（ＧＰＦ３４の再生処理）
図３に、再生処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ７２は、まず、機関回転速度ＮＥ、充填効率ηおよび水温ＴＨＷを取得する（Ｓ１０）。次にＣＰＵ７２は、機関回転速度ＮＥ、充填効率ηおよび水温ＴＨＷに基づき、堆積量ＤＰＭの更新量ΔＤＰＭを算出する（Ｓ１２）。ここで、堆積量ＤＰＭは、ＧＰＦ３４に捕集されているＰＭの量である。詳しくは、ＣＰＵ７２は、機関回転速度ＮＥ、充填効率ηおよび水温ＴＨＷに基づき排気通路３０に排出される排気中のＰＭの量を算出する。また、ＣＰＵ７２は、機関回転速度ＮＥおよび充填効率ηに基づきＧＰＦ３４の温度を算出する。そしてＣＰＵ７２は、排気中のＰＭの量やＧＰＦ３４の温度に基づき更新量ΔＤＰＭを算出する。なお、後述のＳ２２の処理の実行時には、増量係数Ｋに基づき、ＧＰＦ３４の温度および更新量ΔＤＰＭを算出すればよい。
次にＣＰＵ７２は、堆積量ＤＰＭを、更新量ΔＤＰＭに応じて更新する（Ｓ１４）。次に、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１６）。実行フラグＦは、「１」である場合に、ＧＰＦ３４のＰＭを燃焼除去するための昇温処理を実行している旨を示し、「０」である場合にそうではないことを示す。ＣＰＵ７２は、「０」であると判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、堆積量ＤＰＭが再生実行値ＤＰＭＨ以上であることと、後述のＳ２２の処理が中断されている期間であることとの論理和が真であるか否かを判定する（Ｓ１８）。再生実行値ＤＰＭＨは、ＧＰＦ３４が捕集したＰＭ量が多くなっており、ＰＭを除去することが望まれる値に設定されている。
ＣＰＵ７２は、論理和が真であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、昇温処理の実行条件である、下記条件（ア）および条件（イ）の論理積が真である旨の条件が成立するか否かを判定する（Ｓ２０）。
条件（ア）：機関要求トルクＴｅ＊が所定値Ｔｅｔｈ以上である旨の条件。所定値Ｔｅｔｈは、駆動輪６０を加速させる側のトルクをクランク軸２６によって駆動輪６０に付与する値の下限値に基づき設定されている。これは、内燃機関１０が負荷運転をしている旨の条件である。
条件（イ）：機関回転速度ＮＥが所定速度ＮＥｔｈ以上である旨の条件。
ＣＰＵ７２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、昇温処理を実行し、実行フラグＦに「１」を代入する（Ｓ２２）。本実施形態にかかる昇温処理として、ＣＰＵ７２は、気筒＃１のポート噴射弁１６および筒内噴射弁２２からの燃料の噴射を停止し、気筒＃２，＃３，＃４の燃焼室２０内の混合気の空燃比を理論空燃比よりもリッチとする。この処理は、第１に三元触媒３２の温度を上昇させるための処理である。すなわち、排気通路３０に酸素と未燃燃料とを排出することによって、三元触媒３２において未燃燃料を酸化させて三元触媒３２の温度を上昇させる。第２に、ＧＰＦ３４の温度を上昇させ、高温となったＧＰＦ３４に酸素を供給してＧＰＦ３４が捕集したＰＭを酸化除去するための処理である。すなわち、三元触媒３２の温度が高温となると、高温の排気がＧＰＦ３４に流入することによってＧＰＦ３４の温度が上昇する。そして、高温となったＧＰＦ３４に酸素が流入することによって、ＧＰＦ３４が捕集したＰＭが酸化除去される。
詳しくは、ＣＰＵ７２は、気筒＃１のポート噴射弁１６および筒内噴射弁２２に対する要求噴射量Ｑｄに「０」を代入する。一方、ＣＰＵ７２は、気筒＃２，＃３，＃４の要求噴射量Ｑｄに、ベース噴射量Ｑｂに増量係数Ｋを乗算した値を代入する。
ＣＰＵ７２は、増量係数Ｋを、それら気筒＃２，＃３，＃４から排気通路３０に排出される排気中の未燃燃料が、気筒＃１から排出される酸素と過不足なく反応する量以下となるように設定する。詳しくは、ＣＰＵ７２は、ＧＰＦ３４の再生処理の初期には、三元触媒３２の温度を早期に上昇させるべく、気筒＃２，＃３，＃４内の混合気の空燃比を、上記過不足なく反応する量に極力近い値とする。
一方、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、堆積量ＤＰＭが停止用閾値ＤＰＭＬ以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。停止用閾値ＤＰＭＬは、ＧＰＦ３４に捕集されているＰＭの量が十分に小さくなり、再生処理を停止させてもよい値に設定されている。ＣＰＵ７２は、停止用閾値ＤＰＭＬよりも大きいと判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、Ｓ２０の処理に移行する。
一方、ＣＰＵ７２は、停止用閾値ＤＰＭＬ以下となる場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）と、Ｓ２０の処理において否定判定する場合と、には、Ｓ２２の処理を停止または中断し、実行フラグＦに「０」を代入する（Ｓ２６）。ここで、Ｓ２４の処理において肯定判定される場合には、Ｓ２２の処理が完了したとして停止され、Ｓ２０の処理において否定判定された場合には、Ｓ２２の処理が未だ完了していない段階で中断される。
なお、ＣＰＵ７２は、Ｓ２２，Ｓ２６の処理を完了する場合や、Ｓ１８の処理において否定判定する場合には、図２に示す一連の処理を一旦終了する。
（振動抑制処理）
制御装置７０は、再生処理が実行される場合、再生処理に起因した車両の振動を抑制するための処理を実行する。この処理は、第１モータジェネレータ５２および第２モータジェネレータ５４を操作対象とする処理となり、この処理によって、図２に示したベースとなる処理に変更がなされる。
図４に、上記再生処理に起因した車両の振動を抑制するための処理の手順を示す。図４に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ７２は、まず、機関回転速度ＮＥ、第１回転速度Ｎｍｇ１、第２回転速度Ｎｍｇ２、機関要求トルクＴｅ＊、第１要求出力Ｐｍｇ１＊、および第２要求出力Ｐｍｇ２＊を取得する（Ｓ３０）。第１回転速度Ｎｍｇ１は、第１モータジェネレータ５２の回転軸５２ａの回転速度である。第１回転速度Ｎｍｇ１は、ＣＰＵ７２により、出力信号Ｓｍ１に基づき算出される。第２回転速度Ｎｍｇ２は、第２モータジェネレータ５４の回転軸５４ａの回転速度である。第２回転速度Ｎｍｇ２は、ＣＰＵ７２により、出力信号Ｓｍ２に基づき算出される。
次にＣＰＵ７２は、第１要求出力Ｐｍｇ１＊を第１回転速度Ｎｍｇ１で除算した値を、第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊に代入する（Ｓ３２）。また、ＣＰＵ７２は、第２要求出力Ｐｍｇ２＊を第２回転速度Ｎｍｇ２で除算した値を、第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊に代入する（Ｓ３４）。
次に、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ３６）。ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を算出する（Ｓ３８）。第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊は、再生処理に伴う車両の振動を抑制するためのトルクである。ＣＰＵ７２は、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に基づき、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を可変設定する。ここで可変設定される対象は、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の位相、大きさ、および波形である。次に、ＣＰＵ７２は、第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊に第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を加算した値を、第１要求トルクＴｍｇ１＊に代入する（Ｓ４０）。そして、ＣＰＵ７２は、第１モータジェネレータ５２のトルクを第１要求トルクＴｍｇ１＊に制御すべく、第１インバータ５６に操作信号ＭＳ５を出力する（Ｓ４２）。
また、ＣＰＵ７２は、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を算出する（Ｓ４４）。第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊は、再生処理に伴う車両の振動を抑制するためのトルクである。ＣＰＵ７２は、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に基づき、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を可変設定する。ここで可変設定される対象は、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の位相、大きさ、および波形である。次に、ＣＰＵ７２は、第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊に第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を加算した値を、第２要求トルクＴｍｇ２＊に代入する（Ｓ４６）。そして、ＣＰＵ７２は、第２モータジェネレータ５４のトルクを第２要求トルクＴｍｇ２＊に制御すべく、第２インバータ５８に操作信号ＭＳ６を出力する（Ｓ４８）。
図５に、Ｓ３８，Ｓ４４の処理によって算出される第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を例示する。
図５（ａ）は、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を矩形波とした例である。ここで、パルス幅は、１８０°ＣＡとすればよい。もっとも、１８０°ＣＡに限らず、１８０±１０°ＣＡ程度としてもよい。なお、第１遅延量Ｄ１は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の重畳タイミングの遅延量である。また、第２遅延量Ｄ２は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の重畳タイミングの遅延量である。
図５（ｂ）は、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を台形形状の波形とした例である。ここで、上底の幅は、下底の幅よりも１～５°程度小さいことが望ましい。なお、第１遅延量Ｄ１は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊が最大値となるタイミングの遅延量である。また、第２遅延量Ｄ２は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊が最大値となるタイミングの遅延量である。
図５（ｃ）は、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を正弦波の半周期とした例である。なお、正弦波の周期は、クランク軸２６の１回転とすることが望ましい。もっとも、これに限らず、たとえば、３６０±２０°ＣＡ程度としてもよい。なお、第１遅延量Ｄ１は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊が最大値となるタイミングの遅延量である。また、第２遅延量Ｄ２は、気筒＃１の圧縮上死点に対する第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊が最大値となるタイミングの遅延量である。
図５（ａ）においても、第１遅延量Ｄ１を、気筒＃１の圧縮上死点に対する第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊が最大値となるタイミングの遅延量によって定義できる。同様に、第２遅延量Ｄ２を、気筒＃１の圧縮上死点に対する第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊が最大値となるタイミングの遅延量によって定義できる。
Ｓ３８，Ｓ４４の処理によれば、波形のみならず、大きさや位相も可変とされる。図５（ａ）に破線にて第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の位相および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の位相を実線に対してずらした例を示す。また、図５（ａ）に一点鎖線にて、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の大きさを増大させた例を示す。換言すれば、振幅を大きくした例を示す。
第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊と第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊との重畳に起因した、第１モータジェネレータ５２および第２モータジェネレータ５４の出力の増量量は、気筒＃１の燃焼制御の停止に伴う内燃機関１０の出力の低下量と等しく設定されている。これは、内燃機関１０、第１モータジェネレータ５２および第２モータジェネレータ５４の出力の合計量を要求出力Ｐｄ＊とするための設定である。
機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合には、小さい場合よりも、気筒＃１の燃焼制御の停止に伴う内燃機関１０の出力の低下が大きい。そのため、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合には小さい場合よりも第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊が大きい値に設定される。すなわち、図５（ａ）に一点鎖線にて示す第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊は、実線にて示す第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊よりも、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に対応する。
図４に戻り、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、第１要求トルクＴｍｇ１＊に第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊を代入する（Ｓ５０）。そして、ＣＰＵ７２は、第１モータジェネレータ５２のトルクを第１要求トルクＴｍｇ１＊に制御すべく、第１インバータ５６に操作信号ＭＳ５を出力する（Ｓ５２）。また、ＣＰＵ７２は、第２要求トルクＴｍｇ２＊に第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊を代入する（Ｓ５４）。そして、ＣＰＵ７２は、第２モータジェネレータ５４のトルクを第２要求トルクＴｍｇ２＊に制御すべく、第２インバータ５８に操作信号ＭＳ６を出力する（Ｓ５６）。
なお、ＣＰＵ７２は、Ｓ４８，Ｓ５６の処理を完了する場合、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
図６に、本実施形態にかかる第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の重畳処理を例示する。
図６に１点鎖線にて示すのは、再生処理を実行していない場合の機関瞬時速度ωｅ、第１瞬時速度ωｍｇ１および第２瞬時速度ωｍｇ２の推移例である。ここで、機関瞬時速度ωｅは、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔の回転に関するクランク軸２６の回転速度である。なお、機関回転速度ＮＥは、クランク軸２６の１回転以上の平均的な速度を示す。また、第１瞬時速度ωｍｇ１は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔の回転に関する回転軸５２ａの回転速度である。また、第１瞬時速度ωｍｇ１は、回転軸５２ａの１回転よりも小さい角度間隔の回転に関する回転軸５２ａの回転速度である。なお、第１回転速度Ｎｍｇ１は、回転軸５２ａの１回転以上の平均的な速度である。また、第２瞬時速度ωｍｇ２は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔の回転に関する回転軸５４ａの回転速度である。また、第２瞬時速度ωｍｇ２は、回転軸５４ａの１回転よりも小さい角度間隔の回転に関する回転軸５４ａの回転速度である。なお、第２回転速度Ｎｍｇ２は、回転軸５４ａの１回転以上の平均的な速度である。
図６に２点鎖線にて示すように、再生処理の実行に伴い、Ｓ３８～Ｓ４８の処理を実行しない場合には、気筒＃１の圧縮上死点に同期して機関瞬時速度ωｅが周期的に低下する。また、図６に２点鎖線にて示すように、再生処理の実行に伴い、Ｓ３８～Ｓ４８の処理を実行しない場合には、機関瞬時速度ωｅの低下に遅れて、第１瞬時速度ωｍｇ１が低下する。また、図６に２点鎖線にて示すように、再生処理の実行に伴い、Ｓ３８～Ｓ４８の処理を実行しない場合には、機関瞬時速度ωｅの低下および第１瞬時速度ωｍｇ１の低下に遅れて、第２瞬時速度ωｍｇ２が低下する。
これに対し、ＣＰＵ７２は、第１モータジェネレータ５２のトルクに第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を重畳する。ここで、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を重畳することなく第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊のみを用いる場合には、図６に破線にて示した第１瞬時速度ωｍｇ１の低下を避けられないなど、車両の振動を十分に抑制できないことが発明者によって見出された。
また、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を用いることなく第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を用いる場合と比較して、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の双方を用いる方が車両の振動を抑制できることを発明者が見出した。そこで、ＣＰＵ７２は、第２モータジェネレータ５４のトルクに第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を重畳する。
図６に示す時刻ｔ１は、気筒＃１の圧縮上死点のタイミングである。図６においては、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を時刻ｔ１から重畳し、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を時刻ｔ１に対して第２遅延量Ｄ２だけ遅れたタイミングで重畳する例を示している。ここで、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を時刻ｔ１から開始しているのは、一例である。換言すれば、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を重畳するタイミングの時刻ｔ１に対する遅延量である第１遅延量Ｄ１は、ゼロとは限らない。ただし、本実施形態では、第１遅延量Ｄ１は、第２遅延量Ｄ２よりも小さい。これは、図６に２点鎖線にて示したように、内燃機関１０のトルクの低下の影響が第２モータジェネレータ５４側よりも第１モータジェネレータ５２側に早期に生じることに鑑みたものである。
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を、内燃機関１０の圧縮上死点が出現する周期である１８０°ＣＡの整数倍の周期で重畳させた。ここで、整数は、「４」である。すなわち、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を、７２０°ＣＡ周期で重畳させた。Ｓ２２の処理に起因した内燃機関１０のトルクの低下は、気筒＃１の圧縮上死点の出現周期で生じる。換言すれば、内燃機関１０の圧縮上死点が出現する周期の「４」倍の周期で生じる。そのため、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を気筒＃１の圧縮上死点の出現周期で重畳させることにより、内燃機関１０のトルクの低下を好適に補償できる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
上記第１の実施形態では、再生処理が実行される期間にわたって、気筒＃１の燃焼制御の停止に伴う出力低下を、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊にて補償した。これに対し、本実施形態では、気筒＃１の燃焼制御の停止に伴う出力低下を、気筒＃２～＃４の燃焼エネルギの増量によって補償する処理を含める。
図７に、上記燃焼エネルギの増量に関する処理の手順を示す。図７に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、この処理は、図２の出力配分処理Ｍ２４の一部となる。
図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ７２は、まず要求出力Ｐｄ＊を取得する（Ｓ６０）。そしてＣＰＵ７２は、機関要求出力ベース値Ｐｅｂ＊を算出する（Ｓ６２）。ここで、機関要求出力ベース値Ｐｅｂ＊は、「Ｐｅｂ＊＋Ｐｍｇ１＊＋Ｐｍｇ２＊＝Ｐｄ＊」を満たす。次にＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ６４）。
ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、内燃機関１０の出力の低下率Ｒｄｐを算出する（Ｓ６６）。本実施形態の場合、気筒＃１～＃４のうちの気筒＃１に限って燃焼制御を停止することから、低下率Ｒｄｐは、「１／４」となる。そして、ＣＰＵ７２は、機関要求出力ベース値Ｐｅｂ＊を、「１－Ｒｄｐ」で除算した値を機関要求出力Ｐｅ＊に代入する（Ｓ６８）。
一方、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ６４：ＮＯ）、機関要求出力ベース値Ｐｅｂ＊を、機関要求出力Ｐｅ＊に代入する（Ｓ７０）。
なお、ＣＰＵ７２は、Ｓ６８，Ｓ７０の処理を完了する場合には、図７に示した一連の処理を一旦終了する。
図８に、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の算出に関する処理の手順を示す。図８に示す処理は、ＲＯＭ７４に記憶されたプログラムをＣＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図８において、図４に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ７２は、実行フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、第１オフセット量Δ１、第１振幅Ａ１および第１位相φ１を算出する（Ｓ３８ａ）。本実施形態において、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊は、第１振幅Ａ１を有する正弦波が第１オフセット量Δ１だけオフセットされたものである。なお、正弦波の位相が、第１位相φ１である。以下に、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を示す。
ΔＴｍｇ１＊＝Ａ１・ｓｉｎ（２・θｅ＋φ１）＋Δ１
ここで、クランク角θｅを用いた。クランク角θｅは、ＣＰＵ７２により、出力信号Ｓｃｒに基づき算出される。上記の式によれば、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊は、１８０°ＣＡの周期を有する。換言すれば、内燃機関１０において圧縮上死点が出現する周期の「１」倍の周期を有する。
ＣＰＵ７２は、第１振幅Ａ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に応じて可変設定する。ここで、第１振幅Ａ１は、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも大きい値に設定される。また、ＣＰＵ７２は、第１位相φ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に応じて可変設定する。また、ＣＰＵ７２は、第１オフセット量Δ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊、第１回転速度Ｎｍｇ１、および再生処理の継続時間Ｔに応じて可変設定する。ＣＰＵ７２は、継続時間Ｔが大きくなるにつれて第１オフセット量Δ１を漸減させてゼロとする。
ＣＰＵ７２は、第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊に第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を加算した値を、第１要求トルクＴｍｇ１＊に代入し（Ｓ４０ａ）、Ｓ４２の処理に移行する。
また、ＣＰＵ７２は、第２オフセット量Δ２、第２振幅Ａ２および第２位相φ２を算出する（Ｓ４４ａ）。本実施形態において、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊は、第２振幅Ａ２を有する正弦波が第２オフセット量Δ２だけオフセットされたものである。なお、正弦波の位相が、第２位相φ２である。以下に、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を示す。
ΔＴｍｇ２＊＝Ａ２・ｓｉｎ（２・θｅ＋φ２）＋Δ２
上記の式によれば、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊は、１８０°ＣＡの周期を有する。換言すれば、内燃機関１０において圧縮上死点が出現する周期と同一の周期を有する。
ＣＰＵ７２は、第２振幅Ａ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に応じて可変設定する。ここで、第２振幅Ａ２は、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも大きい値に設定される。また、ＣＰＵ７２は、第２位相φ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に応じて可変設定する。また、ＣＰＵ７２は、第２オフセット量Δ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊、第２回転速度Ｎｍｇ２、および継続時間Ｔに応じて可変設定する。ＣＰＵ７２は、継続時間Ｔが大きくなるにつれて第２オフセット量Δ２を漸減させてゼロとする。
ＣＰＵ７２は、第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊に第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を加算した値を、第２要求トルクＴｍｇ２＊に代入し（Ｓ４６ａ）、Ｓ４８の処理に移行する。
本実施形態では、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊および第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊は、正弦波形状のトルクにオフセット量が加算されたものである。ここで、正弦波形状のトルクの平均値はゼロである。そのため、正弦波形状のトルクに起因した出力の平均値もゼロである。これは、気筒＃１の燃焼制御の停止に起因した内燃機関１０の出力の低下が、Ｓ６８の処理によって完全に補償されている場合には、正弦波形状のトルクが適切なトルクであることを意味する。しかし、内燃機関１０の出力を増大させる際の応答遅れに起因して、実際には、Ｓ６８の処理が実行されたとしても、内燃機関１０の出力が機関要求出力Ｐｅ＊となるまでには遅延が生じる。そこで、第１オフセット量Δ１および第２オフセット量Δ２によって、応答遅れに起因した内燃機関１０の出力不足を補償する。換言すれば、Ｓ２２の処理に起因した内燃機関１０の出力不足のうちＳ６８の処理による補償量によっては不足する量を、第１オフセット量Δ１および第２オフセット量Δ２によって補償する。
図９（ａ）には、再生処理の開始前後の機関瞬時速度ωｅと、第１要求トルクＴｍｇ１＊と、第２要求トルクＴｍｇ２＊との推移を示す。時刻ｔ１に再生処理を開始すると、第１要求トルクＴｍｇ１＊が、第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊に第１オフセット量Δ１が加算された値に正弦波が重畳した値となる。また、第２要求トルクＴｍｇ２＊が、第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊に第２オフセット量Δ２が加算された値に正弦波が重畳した値となる。
なお、図９（ａ）において時刻ｔ１は、気筒＃１の圧縮上死点となるタイミングとしている。また、第１遅延量Ｄ１は、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊が極大となるタイミングの気筒＃１の圧縮上死点となるタイミングに対する遅延量である。また、第２遅延量Ｄ２は、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊が極大となるタイミングの気筒＃１の圧縮上死点となるタイミングに対する遅延量である。図９（ａ）に示すように、第１遅延量Ｄ１は、第２遅延量Ｄ２よりも小さい。これは、内燃機関１０のトルクの低下の影響が第２モータジェネレータ５４側よりも第１モータジェネレータ５２側に早期に生じることに鑑みたものである。
図９（ｂ）に、再生処理の開始後、Ｓ６８の処理によって設定された機関要求出力Ｐｅ＊に内燃機関１０の出力が追従した時点を示す。その場合、第１オフセット量Δ１および第２オフセット量Δ２はゼロとなる。したがって、第１要求トルクＴｍｇ１＊が、第１要求トルクベース値Ｔｍｇ１ｂ＊に正弦波を重畳した値となる。また、第２要求トルクＴｍｇ２＊が、第２要求トルクベース値Ｔｍｇ２ｂ＊に正弦波を重畳した値となる。
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，２，３］第１回転電機は、第１モータジェネレータ５２に対応し、第２回転電機は、第２モータジェネレータ５４に対応する。停止処理は、Ｓ２２の処理に対応する。第１補償処理は、図４のＳ３８～Ｓ４２の処理と、図８のＳ３８ａ，Ｓ４０ａ，Ｓ４２の処理と、に対応する。第２補償処理は、図４のＳ４４～Ｓ４８の処理と、図８のＳ４４ａ，Ｓ４６ａ，Ｓ４８の処理と、に対応する。［４］整数倍は、図６においては、「４」倍に対応し、図９においては、「１」倍に対応する。［５］エネルギ増量処理は、Ｓ６８の処理に対応する。規定時間は、１燃焼サイクルの時間に対応する。［６］第１回転電機は、第１モータジェネレータ５２に対応し、第２回転電機は、第２モータジェネレータ５４に対応する。停止処理は、Ｓ２２の処理に対応する。第１変動処理は、図４のＳ３８～Ｓ４２の処理と、図８のＳ３８ａ，Ｓ４０ａ，Ｓ４２の処理と、に対応する。第２変動処理は、図４のＳ４４～Ｓ４８の処理と、図８のＳ４４ａ，Ｓ４６ａ，Ｓ４８の処理と、に対応する。［７，８］第１遅延量は、第１遅延量Ｄ１に対応し、第２遅延量は、第２遅延量Ｄ２に対応する。［９］Ｓ３８ａの処理において、第１振幅Ａ１が機関要求トルクＴｅ＊に応じて設定されることに対応する。［１０］図５に対応する。
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
「第１補償処理および第１変動処理について」
・上記第１の実施形態では、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の大きさと波形とを、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第１回転速度Ｎｍｇ１についても狭い範囲に制限されている場合には、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の大きさと波形とを、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第１回転速度Ｎｍｇ１とに応じて可変設定してもよい。ここで、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとの２つの変数の組によって、機関要求トルクＴｅ＊を表現できる。そのため、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとを入力として、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を定める場合において、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を大きい値に設定することもできる。
・図４の処理では、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の大きさと波形と位相とを、同一の変数に応じて可変設定したが、これに限らない。
・第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の波形を可変設定する手法としては、図５に例示したように、パルス状の波形を可変とする処理に限らない。たとえば、図５（ａ）に示す矩形状のパルスと、図９に示す正弦波状の波形とを切り替える処理であってもよい。
・第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の波形が、パルス状の波形である場合であっても、波形を可変設定することは必須ではない。たとえば図５（ｂ）の形状のみを利用してもよい。
・図８においては、第１オフセット量Δ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、それら３つの変数に関しては、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第１回転速度Ｎｍｇ１についても狭い範囲に制限されている場合には、それら３つの変数に関しては、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第１オフセット量Δ１を、継続時間Ｔ以外には、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第１回転速度Ｎｍｇ１とに応じて可変設定してもよい。
・第１オフセット量Δ１を漸減させてゼロとする処理としては、継続時間Ｔを入力とする処理に限らない。たとえば、吸入空気量Ｇａから把握される内燃機関１０の実際の出力を入力としてもよい。
・図８の処理を、図７のＳ６４～Ｓ６８の処理を実行しない場合に採用してもよい。その場合、第１オフセット量Δ１を継続時間Ｔに応じて減少させないこととすればよい。
・図８においては、第１振幅Ａ１および第１位相φ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第１回転速度Ｎｍｇ１についても狭い範囲に制限されている場合には、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第１振幅Ａ１および第１位相φ１を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第１回転速度Ｎｍｇ１のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第１回転速度Ｎｍｇ１とに応じて可変設定してもよい。ここで、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとの２つの変数の組によって、機関要求トルクＴｅ＊を表現できる。そのため、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとを入力として、第１振幅Ａ１を定める場合において、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも第１振幅Ａ１を大きい値に設定することもできる。
・図８においては、継続時間Ｔを除き、第１オフセット量Δ１、第１振幅Ａ１および第１位相φ１を可変設定する入力となる変数を共通としたが、これに限らない。
「第２補償処理および第２変動処理について」
・上記第１の実施形態では、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の大きさと波形とを、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第２回転速度Ｎｍｇ２についても狭い範囲に制限されている場合には、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の大きさと波形とを、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第２回転速度Ｎｍｇ２とに応じて可変設定してもよい。ここで、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとの２つの変数の組によって、機関要求トルクＴｅ＊を表現できる。そのため、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとを入力として、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を定める場合において、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を大きい値に設定することもできる。
・図４の処理では、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の大きさと波形と位相とを、同一の変数に応じて可変設定したが、これに限らない。
・第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の波形を可変設定する手法としては、図５に例示したように、パルス状の波形を可変とする処理に限らない。たとえば、図５（ａ）に示す矩形状のパルスと、図９に示す正弦波状の波形とを切り替える処理であってもよい。
・第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の波形が、パルス状の波形である場合であっても、波形を可変設定することは必須ではない。たとえば図５（ｂ）の形状のみを利用してもよい。
・図８においては、第２オフセット量Δ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、それら３つの変数に関しては、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第２回転速度Ｎｍｇ２についても狭い範囲に制限されている場合には、それら３つの変数に関しては、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第２オフセット量Δ２を、継続時間Ｔ以外には、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第２回転速度Ｎｍｇ２とに応じて可変設定してもよい。
・第２オフセット量Δ２を漸減させてゼロとする処理としては、継続時間Ｔを入力とする処理に限らない。たとえば、吸入空気量Ｇａから把握される内燃機関１０の実際の出力を入力としてもよい。
・図８の処理を、図７のＳ６４～Ｓ６８の処理を実行しない場合に採用してもよい。その場合、第２オフセット量Δ２を継続時間Ｔに応じて減少させないこととすればよい。
・図８においては、第２振幅Ａ２および第２位相φ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２に応じて可変設定したが、これに限らない。たとえば、再生処理を実行する機関回転速度ＮＥを狭い範囲に制限するのであれば、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のみに応じて可変設定してもよい。また、そのときの第２回転速度Ｎｍｇ２についても狭い範囲に制限されている場合には、機関要求トルクＴｅ＊のみに応じて可変設定してもよい。
また、第２振幅Ａ２および第２位相φ２を、機関回転速度ＮＥ、機関要求トルクＴｅ＊および第２回転速度Ｎｍｇ２のうちのいくつかのみに応じて可変設定するものに限らない。たとえば、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥと第２回転速度Ｎｍｇ２とに応じて可変設定してもよい。ここで、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとの２つの変数の組によって、機関要求トルクＴｅ＊を表現できる。そのため、機関要求出力Ｐｅ＊と機関回転速度ＮＥとを入力として、第２振幅Ａ２を定める場合において、機関要求トルクＴｅ＊が大きい場合に小さい場合よりも第２振幅Ａ２を大きい値に設定することもできる。
・図８においては、継続時間Ｔを除き、第２オフセット量Δ２、第２振幅Ａ２および第２位相φ２を可変設定する入力となる変数を共通としたが、これに限らない。
「第１重畳トルクと第２重畳トルクとの関係について」
・再生処理による内燃機関１０の出力の減少量の少なくとも一部を補償するためのトルクを、第１重畳トルクと第２重畳トルクとの協働で補うことは必須ではない。たとえば、第１重畳トルクのみで補ってもよい。これは、たとえば、図８の処理において、第２オフセット量Δ２をゼロとすることによって行うことができる。また、たとえば図８の処理において、第１オフセット量Δ１がゼロとなるタイミングよりも第２オフセット量Δ２がゼロとなるタイミングを早めることによって、一時的に第１重畳トルク単独で再生処理による内燃機関１０の出力の減少量を補償する期間を設けてもよい。
・図５には、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊の波形と第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊の波形とを可変設定する際、双方を同一波形とする例を示したが、これに限らない。たとえば第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を図５（ｂ）に例示したように台形状とする場合において、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を図５（ａ）に例示したように矩形状としてもよい。
・図６および図９には、第１遅延量Ｄ１よりも第２遅延量Ｄ２の方が大きくなる例を示したが、これに限らない。たとえば、下記「車両について」の欄に記載したように、動力分割装置との接続の仕方や部材の変更などによって、燃焼制御の停止による回転速度の低下の位相遅れ量の大小が逆転する場合などには、第１遅延量Ｄ１を第２遅延量Ｄ２以上としてもよい。
・第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を演算上のパラメータとする処理自体必須ではない。たとえばＳ３８，Ｓ３８ａの処理に用いた変数に基づき、第１重畳トルクΔＴｍｇ１＊を算出することなく、第１要求トルクＴｍｇ１＊を直接算出してもよい。
・第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を演算上のパラメータとする処理自体必須ではない。たとえばＳ４４，Ｓ４４ａの処理に用いた変数に基づき、第２重畳トルクΔＴｍｇ２＊を算出することなく、第２要求トルクＴｍｇ２＊を直接算出してもよい。
「エネルギ増量処理について」
・再生処理による内燃機関１０の１燃焼サイクル当たりの平均的な出力の低下を抑制するように再生処理の対象となっていない気筒における燃焼エネルギ量を増量する処理としては、充填効率を増量する処理に限らない。たとえば点火時期をＭＢＴに近づける処理であってもよい。
「停止処理について」
・停止処理としては、再生処理に限らない。たとえば、内燃機関１０の出力を調整するために一部の気筒における燃料の供給を停止する処理であってもよい。またたとえば、１部の気筒において異常が生じた場合に、その気筒における燃焼制御を停止する処理であってもよい。またたとえば、三元触媒３２の酸素吸蔵量が規定値以下となる場合に、三元触媒３２に酸素を供給すべく一部の気筒のみ燃焼制御を停止し、残りの気筒における混合気の空燃比を理論空燃比とする制御を実行する処理であってもよい。
「堆積量の推定について」
・堆積量ＤＰＭの推定処理としては、図３において例示したものに限らない。たとえば、ＧＰＦ３４の上流側と下流側との圧力の差と吸入空気量Ｇａとに基づき堆積量ＤＰＭを推定してもよい。具体的には、圧力の差が大きい場合に小さい場合よりも堆積量ＤＰＭを大きい値に推定し、圧力の差が同一であっても、吸入空気量Ｇａが小さい場合に大きい場合よりも堆積量ＤＰＭを大きい値に推定すればよい。ここで、ＧＰＦ３４の下流側の圧力を一定値とみなす場合、差圧に代えて上記圧力Ｐｅｘを用いることができる。
「後処理装置について」
・ＧＰＦ３４としては、排気通路３０のうちの三元触媒３２の下流に設けられるものに限らない。また、後処理装置がＧＰＦ３４を備えること自体必須ではない。ＧＰＦ３４としては、三元触媒が担持されたフィルタに限らない。たとえば、上流に三元触媒を備える場合には、フィルタのみであってもよい。
「制御装置について」
・制御装置としては、ＣＰＵ７２とＲＯＭ７４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
「動力分割装置について」
・動力分割装置としては、遊星歯車機構に限らない。
「車両について」
・遊星歯車機構と車載原動機との接続の仕方としては、図１に例示したものに限らない。たとえば、サンギアＳに第２モータジェネレータ５４および駆動輪６０を機械的に接続して且つ、リングギアＲに第１モータジェネレータ５２を機械的に接続してもよい。
１０…内燃機関
３２…三元触媒
３４…ＧＰＦ
５０…遊星歯車機構
５２…第１モータジェネレータ
５２ａ…回転軸
５４…第２モータジェネレータ
５４ａ…回転軸
５６…第１インバータ
５８…第２インバータ
７０…制御装置

Claims (10)

  1. 内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、
    前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、
    前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、
    前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第１回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる処理であって且つ前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる処理である第１補償処理と、を実行するハイブリッド車両の制御装置。
  2. 前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第２回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第２補償処理を実行する請求項１記載のハイブリッド車両の制御装置。
  3. 内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、
    前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、
    前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、
    前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第１回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第１補償処理と、
    前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第２回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第２補償処理と、を実行するように構成され、
    前記第１補償処理による前記第１回転電機のトルクの増加に起因した前記第１回転電機の出力の増加量と前記第２補償処理による前記第２回転電機のトルクの増加に起因した前記第２回転電機の出力の増加量との和の規定時間当たりの平均値が、前記停止処理による前記内燃機関の出力の前記規定時間当たりの低下量に等しいハイブリッド車両の制御装置。
  4. 内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、
    前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、
    前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、
    前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第１回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第１補償処理と、
    前記停止処理が実行される場合、前記停止処理による前記内燃機関のトルクの低下量の少なくとも一部を補償するように、前記第２回転電機のトルクを前記停止処理の開始前よりも増加させる第２補償処理と、を実行するように構成され、
    前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる処理であり、
    前記第２補償処理は、前記第２回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる処理であるハイブリッド車両の制御装置。
  5. 前記停止処理による前記内燃機関の出力の低下を補償するように前記内燃機関の一部の気筒とは別の気筒の燃焼エネルギ量を増量するエネルギ増量処理を実行し、
    前記第１補償処理は、前記停止処理が実行されている場合、前記第１回転電機のトルクの増加に起因した前記第１回転電機の出力の増加量の規定時間当たりの平均値をゼロよりも大きい値からゼロに減少させた後であっても周期的に変動させる処理を含み、
    前記第２補償処理は、前記停止処理が実行されている場合、前記第２回転電機のトルクの増加に起因した前記第２回転電機の出力の増加量の規定時間当たりの平均値をゼロよりも大きい値からゼロに減少させた後であっても周期的に変動させる処理を含む請求項４記載のハイブリッド車両の制御装置。
  6. 内燃機関と、第１回転電機と、第２回転電機と、駆動輪と、動力分割装置と、を備えた車両に適用され、
    前記内燃機関および前記第１回転電機は、前記動力分割装置を介して前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記第２回転電機は、前記動力分割装置を介すことなく前記駆動輪に動力を付与可能とされており、
    前記内燃機関は、複数の気筒を備えており、
    前記内燃機関の一部の気筒の燃焼制御を停止する停止処理と、
    前記停止処理が実行されている場合、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる第１変動処理と、
    前記停止処理が実行されている場合、前記第２回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期で周期的に変動させる第２変動処理と、を実行するハイブリッド車両の制御装置。
  7. 前記第１回転電機のトルクは、前記停止処理の対象となる気筒の圧縮上死点に対して第１遅延量だけ遅延させたタイミングで極大値を有するものとされ、
    前記第２回転電機のトルクは、前記停止処理の対象となる気筒の圧縮上死点に対して第２遅延量だけ遅延させたタイミングで極大値を有するものとされ、
    前記極大値は、前記駆動輪に正のトルクを付与する側の値であり、
    前記第２遅延量は、前記第１遅延量とは異なる量である請求項４～６のいずれか１項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
  8. 前記第２遅延量は、前記第１遅延量よりも大きい請求項７記載のハイブリッド車両の制御装置。
  9. 前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクの周期的な変動量である振幅を、前記内燃機関に対する要求トルクが大きい場合に小さい場合よりも大きくする処理を含む請求項４または５記載のハイブリッド車両の制御装置。
  10. 前記第１補償処理は、前記第１回転電機のトルクを、前記内燃機関において圧縮上死点が出現する周期の整数倍の周期としつつも、その波形を変更する処理を含む請求項４または５記載のハイブリッド車両の制御装置。
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