JP7399368B2 - レーダ信号処理装置、レーダ信号処理方法及び目標観測システム - Google Patents

Description

本開示は、レーダ信号処理装置、レーダ信号処理方法及び目標観測システムに関するものである。

レーダ信号処理装置によって再生される合成開口レーダ画像（以下「ＳＡＲ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ Ａｐｅｒｔｕｒｅ Ｒａｄａｒ）画像」という）の観測範囲は、アンテナから送受信されるパルスの繰り返し周波数（ＰＲＦ：Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）が下げられることで広がる。しかしながら、ＰＲＦが下がることで、アジマス方向のサンプリング点数が少なくなるため、アジマスアンビギュイティと呼ばれる偽像がＳＡＲ画像に現れることがある。

ＰＲＦが下げられても、アジマスアンビギュイティの発生を抑えることが可能なレーダ信号処理装置を備える目標観測システムがある（非特許文献１を参照）。当該目標観測システムは、複数の受信機を有している。当該レーダ信号処理装置は、ＳＡＲ画像を再生する際、複数の受信機の受信データを用いるため、１つの受信機の受信データを用いて、ＳＡＲ画像を再生するものよりも、ＰＲＦが下げられたときの、アジマス方向のサンプリング点数の減少を抑えることができる。

G. Krieger, N. Gebert, and A. Moreira, "Unambiguous SAR signal reconstruction from nonuniform displaced phase center sampling," IEEE Geosci. Remote Sens. Lett., vol. 1, no. 4, pp. 260-264, Oct. 2004.

非特許文献１に開示されている目標観測システムは、ＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧するために、複数の受信機を備えなければならないという課題があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ＰＲＦが下げられたときに、１つの受信機の受信データのみを用いて再生されたＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧することができるレーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法を得ることを目的とする。

本開示に係るレーダ信号処理装置は、合成開口レーダ画像を示す画像信号をアジマス方向にフーリエ変換するフーリエ変換部と、フーリエ変換部によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割し、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を出力するマップ分割部と、マップ分割部から出力されたそれぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を出力する逆フーリエ変換部と、逆フーリエ変換部から出力されたそれぞれの分割再生信号と画像信号とを用いて、合成開口レーダ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出する利得算出部と、利得算出部により算出された偽像抑圧用利得を画像信号に乗算する偽像抑圧部とを備えたものである。

本開示によれば、ＰＲＦが下げられたときに、１つの受信機の受信データのみを用いて再生されたＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧することができる。

実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０を含む目標観測システムを示す構成図である。 信号送受信部２０を示す構成図である。 実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０を示す構成図である。 実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０のハードウェアを示すハードウェア構成図である。 レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。 レーダ信号処理装置３０の処理手順であるレーダ信号処理方法を示すフローチャートである。 レンジドップラー周波数マップの一例を示す説明図である。 マップ分割部３５による分割後のレンジドップラー周波数マップの一例を示す説明図である。 実施の形態２に係るレーダ信号処理装置３０を示す構成図である。 実施の形態２に係るレーダ信号処理装置３０のハードウェアを示すハードウェア構成図である。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０を含む目標観測システムを示す構成図である。
図１に示す目標観測システムは、アンテナ部１０、信号送受信部２０及びレーダ信号処理装置３０を備えている。
アンテナ部１０は、信号送受信部２０から出力された送信信号に係る電磁波を目標に向けて放射する。
アンテナ部１０は、目標等による電磁波の反射波を受信し、反射波の受信信号を信号送受信部２０に出力する。

信号送受信部２０は、レーダ信号処理装置３０により生成されたパルス信号から送信信号を生成し、送信信号をアンテナ部１０に出力する。
信号送受信部２０は、アンテナ部１０から出力された受信信号をデジタル信号に変換し、デジタル信号である受信データをレーダ信号処理装置３０に出力する。
レーダ信号処理装置３０は、パルス信号を生成し、パルス信号を信号送受信部２０に出力する。
レーダ信号処理装置３０は、信号送受信部２０から出力された受信データから、ＳＡＲ画像を再生する。

図２は、信号送受信部２０を示す構成図である。
図２に示す信号送受信部２０は、発振部２１、乗算部２２、増幅部２３、切り換え部２４及び受信機２９を備えている。
受信機２９は、増幅部２５、乗算部２６、フィルタ部２７及びアナログデジタル変換部（以下「Ａ／Ｄコンバータ」という）２８を備えている。
受信機２９は、目標等による反射波の受信処理を実施し、反射波の受信データをレーダ信号処理装置３０に出力する。
図１に示す目標観測システムでは、信号送受信部２０が、１つの受信機２９のみを備えている。信号送受信部２０が、複数の受信機２９を備えていても、レーダ信号処理装置３０は、ＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧することが可能である。

発振部２１は、搬送波を生成し、搬送波を乗算部２２及び乗算部２６のそれぞれに出力する。
乗算部２２は、レーダ信号処理装置３０から出力されたパルス信号に、発振部２１から出力された搬送波を乗算することで、パルス信号の周波数をアップコンバートする。
乗算部２２は、送信信号として、周波数アップコンバート後のパルス信号を増幅部２３に出力する。

増幅部２３は、乗算部２２から出力された送信信号を増幅し、増幅後の送信信号を切り換え部２４に出力する。
切り換え部２４は、増幅部２３から出力された送信信号をアンテナ部１０に出力し、アンテナ部１０から出力された受信信号を増幅部２５に出力する。

増幅部２５は、切り換え部２４から出力された受信信号を増幅し、増幅後の受信信号を乗算部２６に出力する。
乗算部２６は、増幅部２５から出力された受信信号に、発振部２１から出力された搬送波を乗算することで、受信信号の周波数をダウンコンバートする。

フィルタ部２７は、乗算部２６による周波数ダウンコンバート後の受信信号に含まれている帯域外成分を抑圧し、帯域外成分抑圧後の受信信号をＡ／Ｄコンバータ２８に出力する。
Ａ／Ｄコンバータ２８は、フィルタ部２７から出力された受信信号を、アナログ信号からデジタル信号に変換する。
Ａ／Ｄコンバータ２８は、受信データとして、デジタル信号をレーダ信号処理装置３０に出力する。

図３は、実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０を示す構成図である。
図４は、実施の形態１に係るレーダ信号処理装置３０のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図３に示すレーダ信号処理装置３０は、パルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８を備えている。

パルス信号生成部３１は、例えば、図４に示すパルス信号生成回路４１によって実現される。
パルス信号生成部３１は、パルス信号を繰り返し生成し、生成したパルス信号を乗算部２２に繰り返し出力する。

信号挿入部３２は、例えば、図４に示す信号挿入回路４２によって実現される。
信号挿入部３２は、Ａ／Ｄコンバータ２８から出力された受信データを繰り返し取得する。
信号挿入部３２は、それぞれの受信データのヒット方向に０の信号を挿入する。
信号挿入部３２は、それぞれの０信号挿入後の受信データを画像再生部３３に出力する。

画像再生部３３は、例えば、図４に示す画像再生回路４３によって実現される。
画像再生部３３は、信号挿入部３２から、それぞれの０信号挿入後の受信データを取得する。
画像再生部３３は、それぞれの０信号挿入後の受信データからＳＡＲ画像を再生する。
画像再生部３３は、ＳＡＲ画像を再生する際に、ＳＡＲ画像に現れている目標の真像及び偽像のそれぞれに対して、レンジセルマイグレーション補正を行っている。
画像再生部３３は、ＳＡＲ画像を示す画像信号をフーリエ変換部３４、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８のそれぞれに出力する。

フーリエ変換部３４は、例えば、図４に示すフーリエ変換回路４４によって実現される。
フーリエ変換部３４は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号を取得する。
フーリエ変換部３４は、ＳＡＲ画像を示す画像信号をアジマス方向にフーリエ変換する。
フーリエ変換部３４は、フーリエ変換後の信号をマップ分割部３５に出力する。

マップ分割部３５は、例えば、図４に示すマップ分割回路４５によって実現される。
マップ分割部３５は、フーリエ変換部３４によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割する。
マップ分割部３５は、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を逆フーリエ変換部３６に出力する。

逆フーリエ変換部３６は、例えば、図４に示す逆フーリエ変換回路４６によって実現される。
逆フーリエ変換部３６は、マップ分割部３５から、複数の分割マップを示す信号を取得する。
逆フーリエ変換部３６は、それぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を利得算出部３７に出力する。

利得算出部３７は、例えば、図４に示す利得算出回路４７によって実現される。
利得算出部３７は、画素選択部３７ａ及び利得算出処理部３７ｂを備えている。
利得算出部３７は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号を取得し、逆フーリエ変換部３６から、複数の分割再生信号を取得する。
利得算出部３７は、それぞれの分割再生信号と画像信号とを用いて、ＳＡＲ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出する。
利得算出部３７は、偽像抑圧用利得を偽像抑圧部３８に出力する。

画素選択部３７ａは、逆フーリエ変換部３６から、複数の分割再生信号を取得する。
画素選択部３７ａは、複数の分割再生信号のそれぞれが示す分割再生画像において、画像内の画素位置が同じ画素の組をそれぞれ特定する。
画素選択部３７ａは、それぞれの組に含まれている複数の画素の中で、強度が最小の画素である強度最小画素を選択する。
利得算出処理部３７ｂは、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号を取得する。
利得算出処理部３７ｂは、ＳＡＲ画像に含まれている複数の画素の中で、画素選択部３７ａにより選択されたそれぞれの強度最小画素と画像内の画素位置が同じ画素を特定する。
利得算出処理部３７ｂは、特定したそれぞれの画素の強度で、それぞれの強度最小画素の強度を除算し、偽像抑圧用利得として、強度の除算結果を偽像抑圧部３８に出力する。

偽像抑圧部３８は、例えば、図４に示す偽像抑圧回路４８によって実現される。
偽像抑圧部３８は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号を取得し、利得算出部３７から、偽像抑圧用利得を取得する。
偽像抑圧部３８は、偽像抑圧用利得を画像信号に乗算する。偽像抑圧部３８による利得乗算後の画像信号が示すＳＡＲ画像は、アジマスアンビギュイティが抑圧されている。

図１では、レーダ信号処理装置３０の構成要素であるパルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８のそれぞれが、図４に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、レーダ信号処理装置３０が、パルス信号生成回路４１、信号挿入回路４２、画像再生回路４３、フーリエ変換回路４４、マップ分割回路４５、逆フーリエ変換回路４６、利得算出回路４７及び偽像抑圧回路４８によって実現されるものを想定している。
パルス信号生成回路４１、信号挿入回路４２、画像再生回路４３、フーリエ変換回路４４、マップ分割回路４５、逆フーリエ変換回路４６、利得算出回路４７及び偽像抑圧回路４８のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

レーダ信号処理装置３０の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。

図５は、レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、パルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ５１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ５２がメモリ５１に格納されているプログラムを実行する。

また、図４では、レーダ信号処理装置３０の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図５では、レーダ信号処理装置３０がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、レーダ信号処理装置３０における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。

次に、図１に示す目標観測システムの動作について説明する。
図６は、レーダ信号処理装置３０の処理手順であるレーダ信号処理方法を示すフローチャートである。
レーダ信号処理装置３０のパルス信号生成部３１は、パルス信号を繰り返し生成し、生成したパルス信号を乗算部２２に繰り返し出力する。
パルス信号生成部３１により生成されるパルス信号は、例えば、単純なパルス信号であってもよいし、チャープパルス信号であってもよい。
パルス信号生成部３１により生成されるパルス信号のＰＲＦは、ＳＡＲ画像の観測範囲を広げるため、例えば、アジマスアンビギュイティがＳＡＲ画像に現れる程度に下げられている。

信号送受信部２０の発振部２１は、搬送波を生成し、搬送波を乗算部２２及び乗算部２６のそれぞれに出力する。
乗算部２２は、発振部２１から、搬送波を取得する。
乗算部２２は、レーダ信号処理装置３０から、パルス信号を繰り返し取得する。
乗算部２２は、取得したそれぞれのパルス信号に対して搬送波を乗算することで、それぞれのパルス信号の周波数をアップコンバートする。パルス信号の周波数は、乗算部２２によって、アップコンバートされることで、例えば、高周波数帯の周波数になる。
乗算部２２は、送信信号として、それぞれの周波数アップコンバート後のパルス信号を増幅部２３に出力する。

増幅部２３は、乗算部２２から、それぞれの送信信号を繰り返し取得する。
増幅部２３は、それぞれの送信信号を増幅し、それぞれの増幅後の送信信号を切り換え部２４に出力する。
切り換え部２４は、増幅部２３から送信信号を受ける毎に、当該送信信号をアンテナ部１０に出力する。

アンテナ部１０は、切り換え部２４から送信信号を受ける毎に、当該送信信号に係る電磁波を目標に向けて放射する。
送信信号に係る電磁波は、目標、又は、目標の背景等によって反射される。目標等による反射波は、アンテナ部１０によって受信される。
アンテナ部１０は、反射波を受信する毎に、当該反射波の受信信号を信号送受信部２０の切り換え部２４に出力する。

切り換え部２４は、アンテナ部１０から反射波の受信信号を受ける毎に、当該受信信号を増幅部２５に出力する。
増幅部２５は、切り換え部２４から受信信号を受ける毎に、当該受信信号を増幅し、増幅後の受信信号を乗算部２６に出力する。
乗算部２６は、増幅部２５から増幅後の受信信号を受ける毎に、当該受信信号に対して搬送波を乗算することで、受信信号の周波数をダウンコンバートする。受信信号の周波数は、乗算部２６によって、ダウンコンバートされることで、例えば、中間周波数帯の周波数になる。
乗算部２６は、周波数ダウンコンバート後の受信信号をフィルタ部２７に出力する。

フィルタ部２７は、乗算部２６から、周波数ダウンコンバート後の受信信号を受ける毎に、当該受信信号に含まれている帯域外成分を抑圧し、帯域外成分抑圧後の受信信号をＡ／Ｄコンバータ２８に出力する。
Ａ／Ｄコンバータ２８は、フィルタ部２７から帯域外成分抑圧後の受信信号を受ける毎に、当該受信信号を、アナログ信号からデジタル信号に変換する。
Ａ／Ｄコンバータ２８は、デジタル信号である受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）をレーダ信号処理装置３０の信号挿入部３２に出力する。受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）は、レンジ－ヒットの次元で表されている。ｎは、レンジセル番号であり、ｈ_０は、反射波に係るパルス信号を識別するヒット番号である。

信号挿入部３２は、Ａ／Ｄコンバータ２８から、受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）を繰り返し取得する。
信号挿入部３２は、受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）を取得する毎に、以下の式（１）に示すように、当該受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）のヒット方向に０の信号を挿入する（図６のステップＳＴ１）。
信号挿入部３２は、それぞれの０信号挿入後の受信データｓ_１（ｎ，ｈ）を画像再生部３３に出力する。

式（１）において、Ｍは、２以上の整数である。

例えば、Ｍ＝４であれば、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０－３）＝０、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０－２）＝０、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０－１）＝０、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０）＝ｓ_０（ｎ，ｈ_０）、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０＋１）＝０、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０＋２）＝０、ｓ_１（ｎ，４×ｈ_０＋３）＝０、ｓ_１（ｎ，４（ｈ_０＋１））＝ｓ_０（ｎ，ｈ_０＋１）、・・・になる。
式（１）に示す受信データｓ_１（ｎ，ｈ）は、Ｍの間隔でｓ_０（ｎ，ｈ_０）を有している。信号挿入部３２によって、０の信号がヒット方向に挿入されることで、ＰＲＦがＭ倍になる。また、信号挿入部３２によって、０の信号がヒット方向に挿入されることで、目標を示す真像のレプリカ信号が発生し、レプリカ信号が偽像の一部になる。
図３に示すレーダ信号処理装置３０では、信号挿入部３２が、受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）のヒット方向に０の信号を挿入している。信号挿入部３２が、０の信号を挿入しなくても、画像再生部３３により再生されるＳＡＲ画像の観測範囲が十分に広ければ、信号挿入部３２が、受信データｓ_０（ｎ，ｈ_０）のヒット方向に０の信号を挿入する処理を省略してもよい。

画像再生部３３は、信号挿入部３２から、それぞれの０信号挿入後の受信データｓ_１（ｎ，ｈ）を取得する。
画像再生部３３は、それぞれの０信号挿入後の受信データｓ_１（ｎ，ｈ）から、ＳＡＲ画像を再生する（図６のステップＳＴ２）。
画像再生部３３によるＳＡＲ画像の再生方法は、どのような方法でもよいが、例えば、レンジ－ドップラー法、又は、チャープスケーリング法を用いることができる。
画像再生部３３は、ＳＡＲ画像を再生する際に、ＳＡＲ画像に現れている目標の真像及び偽像のそれぞれに対して、レンジセルマイグレーション補正を行っている。
画像再生部３３は、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）をフーリエ変換部３４、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８のそれぞれに出力する。ｒは、レンジビン番号であり、ａｚは、アジマスビン番号である。
図３に示すレーダ信号処理装置３０では、画像再生部３３が、画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）をフーリエ変換部３４、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８のそれぞれに出力している。しかし、これは一例に過ぎず、画像再生部３３が、画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を図示せぬ記憶装置に出力し、フーリエ変換部３４、利得算出部３７及び偽像抑圧部３８のそれぞれが、記憶装置から、画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得するようにしてもよい。

フーリエ変換部３４は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得する。
フーリエ変換部３４は、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）をアジマス方向にフーリエ変換する（図６のステップＳＴ３）。
画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）のフーリエ変換方法としては、例えば、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、又は、ＤＦＴ（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）がある。
フーリエ変換部３４によるフーリエ変換後の信号ｓ_２（ｒ，ｆ）は、図７に示すようなレンジドップラー周波数マップを示す信号である。ｆは、ドップラー周波数である。
フーリエ変換部３４は、フーリエ変換後の信号ｓ_２（ｒ，ｆ）をマップ分割部３５に出力する。

図７は、レンジドップラー周波数マップの一例を示す説明図である。
図７において、横軸は、ドップラー周波数であり、縦軸は、レンジである。実線は、目標を示す真像であり、破線は、偽像を示している。
画像再生部３３は、上述したように、ＳＡＲ画像を再生する際に、ＳＡＲ画像に現れている目標の真像及び偽像のそれぞれに対して、レンジセルマイグレーション補正を行っている。このため、真像を示す信号のレンジセルマイグレーションカーブは、ドップラー周波数方向を示す横軸と平行な水平直線になる。一方、ドップラー周波数の変化に伴ってレンジが変化する偽像のレンジセルマイグレーションカーブは、ドップラー周波数方向を示す横軸に対して斜めの線分となる。
したがって、真像は、ドップラー周波数帯域において、レンジが変化しない水平な直線で表される。一方、偽像は、ドップラー周波数帯域の一部において、レンジが変化する斜めの線分で表される。

マップ分割部３５は、フーリエ変換部３４から、フーリエ変換後の信号ｓ_２（ｒ，ｆ）を取得する。
マップ分割部３５は、図８に示すように、フーリエ変換後の信号ｓ_２（ｒ，ｆ）が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割する（図６のステップＳＴ４）。
図８は、マップ分割部３５による分割後のレンジドップラー周波数マップの一例を示す説明図である。
図８において、横軸は、ドップラー周波数であり、縦軸は、レンジである。実線は、目標を示す真像であり、破線は、偽像を示している。
図８は、レンジドップラー周波数マップが、５つの分割マップに分割されている例を示している。
真像は、ドップラー周波数帯域において、レンジが変化しない水平な直線で表される。このため、真像がドップラー周波数方向に分割されても、それぞれのドップラー周波数における真像のレンジは同じである。
一方、偽像は、ドップラー周波数帯域の一部において、レンジが変化する斜めの線分で表される。このため、偽像がドップラー周波数方向に分割されることで、それぞれのドップラー周波数における偽像のレンジは、互いにずれている。

以下の式（２）は、マップ分割部３５によるレンジドップラー周波数マップの分割を示している。式（２）の例では、レンジドップラー周波数マップがＭ個の分割マップに分割されている。
マップ分割部３５は、Ｍ個の分割マップを示す信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ｆ）を逆フーリエ変換部３６に出力する。ｍ＝１，・・・，Ｍである。

式（２）では、分割マップのドップラー周波数方向の幅が均等になるように、マップ分割部３５がレンジドップラー周波数マップを分割している。しかし、これは一例に過ぎず、分割マップのドップラー周波数方向の幅が不均等になるように、マップ分割部３５がレンジドップラー周波数マップを分割するようにしてもよい。

逆フーリエ変換部３６は、マップ分割部３５から、Ｍ個の分割マップを示す信号ｓ_{３， ｍ}（ｒ，ｆ）を取得する。
逆フーリエ変換部３６は、それぞれの分割マップを示す信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ｆ）を逆フーリエ変換する（図６のステップＳＴ５）。
分割マップを示す信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ｆ）の逆フーリエ変換方法としては、例えば、ＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、又は、ＩＤＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ ）がある。
逆フーリエ変換部３６は、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号ｓ_{３ ，ｍ}（ｒ，ａｚ）を利得算出部３７に出力する。

利得算出部３７は、逆フーリエ変換部３６から、Ｍ個の分割再生信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）を取得する。
利得算出部３７は、Ｍ個の分割再生信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）とＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）とを用いて、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を算出する（図６のステップＳＴ６）。
以下、利得算出部３７による利得算出処理を具体的に説明する。

利得算出部３７の画素選択部３７ａは、逆フーリエ変換部３６から、Ｍ個の分割再生信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）を取得する。
画素選択部３７ａは、Ｍ個の分割再生信号ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）のそれぞれが示す分割再生画像において、画像内の画素位置が同じ画素の組をそれぞれ特定する。例えば、分割再生画像の水平方向の画素数がＨ、分割再生画像の垂直方向の画素数がＶであれば、画素選択部３７ａは、Ｈ×Ｖ個の組を特定する。

画素選択部３７ａは、それぞれの組に含まれている複数の画素の強度の絶対値｜ｓ_{３， １}（ｒ，ａｚ）｜～｜ｓ_３，Ｍ（ｒ，ａｚ）｜を互いに比較する。
画素選択部３７ａは、強度の比較結果に基づいて、それぞれの組に含まれているＭ個の画素の中で、強度が最小の画素である強度最小画素を選択する。
画素選択部３７ａは、以下の式（３）に示すように、強度最小画素の強度の絶対値であるｍｉｎ（｜ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）｜）を、強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）として利得算出処理部３７ｂに出力する。
偽像がドップラー周波数方向に分割されることで、それぞれのドップラー周波数における偽像のレンジが互いにずれている。このため、強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）は、偽像を表していない画素の強度である可能性が高い。

利得算出処理部３７ｂは、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得する。
利得算出処理部３７ｂは、ＳＡＲ画像に含まれているＨ×Ｖ個の画素の中で、画素選択部３７ａにより選択されたそれぞれの強度最小画素と画像内の画素位置が同じ画素を特定する。
利得算出処理部３７ｂは、以下の式（４）に示すように、特定したそれぞれの画素の強度の絶対値｜ｓ_２（ｒ，ａｚ）｜で、それぞれの強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）を除算する。
利得算出処理部３７ｂは、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）として、強度の除算結果を偽像抑圧部３８に出力する。

偽像抑圧部３８は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得し、利得算出部３７から、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を取得する。
偽像抑圧部３８は、以下の式（５）に示すように、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）に乗算する（図６のステップＳＴ７）。
偽像抑圧部３８による利得乗算後の画像信号ｓ_５（ｒ，ａｚ）が示すＳＡＲ画像は、アジマスアンビギュイティが抑圧されている。
偽像抑圧部３８は、アジマスアンビギュイティ抑圧後のＳＡＲ画像を外部のディスプレイ等に表示させる。
図３に示すレーダ信号処理装置３０では、偽像抑圧部３８が、アジマスアンビギュイティ抑圧後のＳＡＲ画像を外部のディスプレイ等に表示させている。しかし、これは一例に過ぎず、偽像抑圧部３８が、アジマスアンビギュイティ抑圧後のＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_５（ｒ，ａｚ）を図示せぬ記憶装置に記憶させるようにしてもよい。

以上の実施の形態１では、合成開口レーダ画像を示す画像信号をアジマス方向にフーリエ変換するフーリエ変換部３４と、フーリエ変換部３４によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割し、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を出力するマップ分割部３５とを備えるように、レーダ信号処理装置３０を構成した。また、レーダ信号処理装置３０は、マップ分割部３５から出力されたそれぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を出力する逆フーリエ変換部３６と、逆フーリエ変換部３６から出力されたそれぞれの分割再生信号と画像信号とを用いて、合成開口レーダ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出する利得算出部３７と、利得算出部３７により算出された偽像抑圧用利得を画像信号に乗算する偽像抑圧部３８とを備えている。したがって、レーダ信号処理装置３０は、ＰＲＦが下げられたときに、１つの受信機の受信データのみを用いて再生されたＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧することができる。

図３に示すレーダ信号処理装置３０では、画素選択部３７ａが、強度の比較結果に基づいて、それぞれの組に含まれているＭ個の画素の中で、強度が最小の画素である強度最小画素を選択している。そして、利得算出処理部３７ｂが、特定したそれぞれの画素の強度の絶対値｜ｓ_２（ｒ，ａｚ）｜で、それぞれの強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）を除算している。しかし、これは一例に過ぎず、画素選択部３７ａが、それぞれの組に含まれているＭ個の画素の強度の平均値を算出する。そして、利得算出処理部３７ｂが、特定したそれぞれの画素の強度の絶対値｜ｓ_２（ｒ，ａｚ）｜で、それぞれの強度の平均値を除算するようにしてもよい。この場合、この除算結果が偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）となる。

実施の形態２．
実施の形態２では、利得算出処理部３７ｃが偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を調整するレーダ信号処理装置３０について説明する。

実施の形態２に係る目標観測システムの構成は、実施の形態１に係る目標観測システムの構成と同様であり、実施の形態２に係る目標観測システムを示す構成図は、図１である。
図９は、実施の形態２に係るレーダ信号処理装置３０を示す構成図である。
図１０は、実施の形態２に係るレーダ信号処理装置３０のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図９に示すレーダ信号処理装置３０は、パルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３９及び偽像抑圧部３８を備えている。

利得算出部３９は、例えば、図１０に示す利得算出回路４９によって実現される。
利得算出部３９は、画素選択部３７ａ及び利得算出処理部３７ｃを備えている。
利得算出部３９は、図３に示す利得算出部３７と同様に、強度の比較結果とＳＡＲ画像を示す画像信号とを用いて、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を算出する。
利得算出部３９は、算出した偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を調整し、調整後の偽像抑圧用利得を偽像抑圧部３８に出力する。

利得算出処理部３７ｃは、図３に示す利得算出処理部３７ｂと同様に、特定したそれぞれの画素の強度の絶対値｜ｓ_２（ｒ，ａｚ）｜で、それぞれの強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）を除算する。
利得算出処理部３７ｃは、強度の除算結果である偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）が１よりも大きければ、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）を１に置き換える置換処理を行う。
また、利得算出処理部３７ｃは、置換処理後の偽像抑圧用利得ｇ_１（ｒ，ａｚ）に対する移動平均処理を実施する。
さらに、利得算出処理部３７ｃは、移動平均処理後の偽像抑圧用利得ｇ_２（ｒ，ａｚ）を冪乗し、偽像抑圧用利得として、冪乗後の偽像抑圧用利得ｇ_３（ｒ，ａｚ）を偽像抑圧部３８に出力する。

図９では、レーダ信号処理装置３０の構成要素であるパルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３９及び偽像抑圧部３８のそれぞれが、図１０に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、レーダ信号処理装置３０が、パルス信号生成回路４１、信号挿入回路４２、画像再生回路４３、フーリエ変換回路４４、マップ分割回路４５、逆フーリエ変換回路４６、利得算出回路４９及び偽像抑圧回路４８によって実現されるものを想定している。
パルス信号生成回路４１、信号挿入回路４２、画像再生回路４３、フーリエ変換回路４４、マップ分割回路４５、逆フーリエ変換回路４６、利得算出回路４９及び偽像抑圧回路４８のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

レーダ信号処理装置３０の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
レーダ信号処理装置３０が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、パルス信号生成部３１、信号挿入部３２、画像再生部３３、フーリエ変換部３４、マップ分割部３５、逆フーリエ変換部３６、利得算出部３９及び偽像抑圧部３８におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図５に示すメモリ５１に格納される。そして、図５に示すプロセッサ５２がメモリ５１に格納されているプログラムを実行する。

また、図１０では、レーダ信号処理装置３０の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図５では、レーダ信号処理装置３０がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、レーダ信号処理装置３０における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。

次に、図９に示すレーダ信号処理装置３０の動作について説明する。利得算出部３９以外は、図３に示すレーダ信号処理装置３０と同様であるため、ここでは、主に、利得算出部３９の動作を説明する。

利得算出部３９の画素選択部３７ａは、図３に示す画素選択部３７ａと同様に、それぞれの組に含まれている複数の画素の中で、強度が最小の画素である強度最小画素を選択する。
画素選択部３７ａは、強度最小画素の強度の絶対値であるｍｉｎ（｜ｓ_３，ｍ（ｒ，ａｚ）｜）を、強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）として利得算出処理部３７ｃに出力する。
利得算出処理部３７ｃは、図３に示す利得算出処理部３７ｂと同様に、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得する。
利得算出処理部３７ｃは、図３に示す利得算出処理部３７ｂと同様に、ＳＡＲ画像に含まれているＨ×Ｖ個の画素の中で、画素選択部３７ａにより選択されたそれぞれの強度最小画素と画像内の画素位置が同じ画素を特定する。
利得算出処理部３７ｃは、図３に示す利得算出処理部３７ｂと同様に、特定したそれぞれの画素の強度の絶対値｜ｓ_２（ｒ，ａｚ）｜で、それぞれの強度最小画素の強度ｓ_４（ｒ，ａｚ）を除算する。

利得算出処理部３７ｃは、強度の除算結果である偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）の調整処理を行う。
利得算出処理部３７ｃは、以下の式（６）に示すように、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）が１よりも大きければ、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）をｇ_１（ｒ，ａｚ）＝１に置き換える置換処理を行う。
利得算出処理部３７ｃは、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）が１以下であれば、偽像抑圧用利得ｇ_０（ｒ，ａｚ）をｇ_１（ｒ，ａｚ）とする置換処理を行う。

式（６）において、ｇ_１（ｒ，ａｚ）は、利得算出処理部３７ｃによる置換処理後の偽像抑圧用利得である。

次に、利得算出処理部３７ｃは、偽像抑圧用利得ｇ_１（ｒ，ａｚ）に含まれている雑音を低減するために、偽像抑圧用利得ｇ_１（ｒ，ａｚ）に対する移動平均処理を実施する。移動平均処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。移動平均を行う画素数及び係数のそれぞれは、任意である。以下、移動平均処理後の偽像抑圧用利得をｇ_２（ｒ，ａｚ）とする。

次に、利得算出処理部３７ｃは、偽像抑圧効果を調節するため、以下の式（７）に示すように、移動平均処理後の偽像抑圧用利得ｇ_２（ｒ，ａｚ）を冪乗する。
利得算出処理部３７ｃは、偽像抑圧用利得として、冪乗後の偽像抑圧用利得ｇ_３（ｒ，ａｚ）を偽像抑圧部３８に出力する。

式（７）において、αは、任意の値である。

偽像抑圧部３８は、画像再生部３３から、ＳＡＲ画像を示す画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）を取得し、利得算出部３９から、偽像抑圧用利得ｇ_３（ｒ，ａｚ）を取得する。
偽像抑圧部３８は、以下の式（８）に示すように、偽像抑圧用利得ｇ_３（ｒ，ａｚ）を画像信号ｓ_２（ｒ，ａｚ）に乗算する。
偽像抑圧部３８は、例えば、アジマスアンビギュイティ抑圧後のＳＡＲ画像を外部のディスプレイ等に表示させる。

以上の実施の形態２では、利得算出処理部３７ｃが、強度の除算結果を冪乗し、偽像抑圧用利得として、冪乗後の除算結果を偽像抑圧部３８に出力するように、図９に示すレーダ信号処理装置３０を構成した。したがって、図９に示すレーダ信号処理装置３０は、図３に示すレーダ信号処理装置３０と同様に、ＰＲＦが下げられたときに、１つの受信機の受信データのみを用いて再生されたＳＡＲ画像に現れているアジマスアンビギュイティを抑圧することができる。また、図９に示すレーダ信号処理装置３０は、図３に示すレーダ信号処理装置３０よりも、アジマスアンビギュイティの抑圧精度を高めることができる。

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本開示は、レーダ信号処理装置、レーダ信号処理方法及び目標観測システムに適している。

１０ アンテナ部、２０ 信号送受信部、２１ 発振部、２２ 乗算部、２３ 増幅部、２４ 切り換え部、２５ 増幅部、２６ 乗算部、２７ フィルタ部、２８ Ａ／Ｄコンバータ、２９ 受信機、３０ レーダ信号処理装置、３１ パルス信号生成部、３２ 信号挿入部、３３ 画像再生部、３４ フーリエ変換部、３５ マップ分割部、３６ 逆フーリエ変換部、３７ 利得算出部、３７ａ 画素選択部、３７ｂ，３７ｃ 利得算出処理部、３８ 偽像抑圧部、３９ 利得算出部、４１ パルス信号生成回路、４２ 信号挿入回路、４３ 画像再生回路、４４ フーリエ変換回路、４５ マップ分割回路、４６ 逆フーリエ変換回路、４７，４９ 利得算出回路、４８ 偽像抑圧回路、５１ メモリ、５２ プロセッサ。

Claims (10)

1. 合成開口レーダ画像を示す画像信号をアジマス方向にフーリエ変換するフーリエ変換部と、
   前記フーリエ変換部によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割し、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を出力するマップ分割部と、
   前記マップ分割部から出力されたそれぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を出力する逆フーリエ変換部と、
   前記逆フーリエ変換部から出力されたそれぞれの分割再生信号と前記画像信号とを用いて、前記合成開口レーダ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出する利得算出部と、
   前記利得算出部により算出された偽像抑圧用利得を前記画像信号に乗算する偽像抑圧部と
   を備えたレーダ信号処理装置。
2. 前記利得算出部は、
   前記逆フーリエ変換部から出力された複数の分割再生信号のそれぞれが示す画像において、画像内の画素位置が同じ画素の組をそれぞれ特定し、それぞれの組に含まれている複数の画素の中で、強度が最小の画素である強度最小画素を選択する画素選択部と、
   前記合成開口レーダ画像に含まれている複数の画素の中で、前記画素選択部により選択されたそれぞれの強度最小画素と画像内の画素位置が同じ画素を特定し、特定したそれぞれの画素の強度で、それぞれの強度最小画素の強度を除算し、前記偽像抑圧用利得として、強度の除算結果を前記偽像抑圧部に出力する利得算出処理部とを備えていることを特徴とする請求項１記載のレーダ信号処理装置。
3. 前記利得算出処理部は、前記強度の除算結果が１よりも大きければ、前記強度の除算結果を１に置き換えることを特徴とする請求項２記載のレーダ信号処理装置。
4. 前記利得算出処理部は、前記強度の除算結果に対する移動平均処理を実施し、前記偽像抑圧用利得として、移動平均処理後の除算結果を前記偽像抑圧部に出力することを特徴とする請求項２記載のレーダ信号処理装置。
5. 前記利得算出処理部は、前記強度の除算結果を冪乗し、前記偽像抑圧用利得として、冪乗後の除算結果を前記偽像抑圧部に出力することを特徴とする請求項２記載のレーダ信号処理装置。
6. 受信機から、目標による反射波の受信データを取得し、前記受信データのヒット方向に０の信号を挿入する信号挿入部と、
   前記信号挿入部による０信号挿入後の受信データから合成開口レーダ画像を再生し、前記合成開口レーダ画像を示す画像信号を前記フーリエ変換部、前記利得算出部及び前記偽像抑圧部のそれぞれに出力する画像再生部と
   を備えたことを特徴とする請求項１記載のレーダ信号処理装置。
7. 前記画像再生部は、前記合成開口レーダ画像に現れている目標の真像及び偽像のそれぞれに対して、レンジセルマイグレーション補正を行うことを特徴とする請求項６記載のレーダ信号処理装置。
8. フーリエ変換部が、合成開口レーダ画像を示す画像信号をアジマス方向にフーリエ変換し、
   マップ分割部が、前記フーリエ変換部によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割し、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を出力し、
   逆フーリエ変換部が、前記マップ分割部から出力されたそれぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を出力し、
   利得算出部が、前記逆フーリエ変換部から出力されたそれぞれの分割再生信号と前記画像信号とを用いて、前記合成開口レーダ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出し、
   偽像抑圧部が、前記利得算出部により算出された偽像抑圧用利得を前記画像信号に乗算する
   レーダ信号処理方法。
9. 目標による反射波の受信処理を実施し、前記反射波の受信データを出力する受信機と、
   前記受信機より出力された受信データから合成開口レーダ画像を再生し、前記合成開口レーダ画像を示す画像信号を出力する画像再生部と、
   前記画像再生部から出力された画像信号をアジマス方向にフーリエ変換するフーリエ変換部と、
   前記フーリエ変換部によるフーリエ変換後の信号が示すレンジドップラー周波数マップをドップラー周波数方向に分割し、複数の分割後のレンジドップラー周波数マップである分割マップのそれぞれを示す信号を出力するマップ分割部と、
   前記マップ分割部から出力されたそれぞれの分割マップを示す信号を逆フーリエ変換し、それぞれの逆フーリエ変換後の信号である分割再生信号を出力する逆フーリエ変換部と、
   前記逆フーリエ変換部から出力されたそれぞれの分割再生信号と前記画像信号とを用いて、前記合成開口レーダ画像に現れている目標の偽像を抑圧するための偽像抑圧用利得を算出する利得算出部と、
   前記利得算出部により算出された偽像抑圧用利得を前記画像信号に乗算する偽像抑圧部と
   を備えた目標観測システム。
10. 前記受信機から、目標による反射波の受信データを取得し、前記受信データのヒット方向に０の信号を挿入する信号挿入部を備え、
    前記画像再生部は、
    前記信号挿入部による０信号挿入後の受信データから合成開口レーダ画像を再生することを特徴とする請求項９記載の目標観測システム。

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