JP6323156B2

JP6323156B2 - 画像レーダ装置

Info

Publication number: JP6323156B2
Application number: JP2014100139A
Authority: JP
Inventors: 正芳土田; 照幸原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-05-14
Filing date: 2014-05-14
Publication date: 2018-05-16
Anticipated expiration: 2034-05-14
Also published as: JP2015219016A

Description

この発明は電波などを用いて観測対象を画像化する画像レーダ装置に関するものである。

画像レーダ装置では、パルス信号を送信し、観測対象で反射または散乱されたパルス信号の一部をエコー信号として受信し、受信信号からレンジプロフィールを得る一連の処理を、観測対象とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返す。このように得られたレンジプロフィールの時間履歴を相対位置関係を考慮して合成することで、観測対象上の電波の反射強度分布を画像として得る。

レンジプロフィールの時間履歴は一般的に２次元分布として与えられる。その一軸は、パルス信号を送信してからの経過時間［ｓ］（以下ではファストタイムと呼ぶ）、または、それに電波の速度の１／２を乗じたレンジ［ｍ］であり、この軸に対してレンジプロフィールが生成される。もう一軸は、相対位置関係を変えながら行う観測の時刻（以下ではスロウタイムと呼ぶ）である。レーダ画像を得る代表的なレーダとしては、合成開口レーダが挙げられる。また、パルス信号を繰り返し送出する周波数はパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ：ＰｕｌｓｅＲｅｐｅｔｉｔｉｏｎＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）と呼ばれる。

衛星搭載の合成開口レーダは、地球上の観測位置によって衛星高度が変化するため、長時間にわたる観測を行う場合は、観測途中でＰＲＦの設定を変化させる必要が生じる。観測の途中でＰＲＦが変化すると、パルス信号の受信間隔は一定とならない。その結果、パルス信号の受信間隔が一定であることを前提とする観測データの画像再生処理が機能せず、分解能劣化やサイドローブ上昇などにより画質の劣化が生じる。そこで、従来の画像レーダ装置は画像再生処理の構成要素であるアジマス信号処理を施す前に、アジマス方向に観測データをリサンプリングして、観測データが等間隔となる処理を行っていた（例えば、特許文献１）。

特許第５４１１５０６号公報

従来の画像レーダ装置、またはその代表的な画像レーダ装置である合成開口レーダでは、観測データを画像化するための画像再生アルゴリズムは、パルス信号としてチャープレートが一定のチャープ信号を用いることを前提としている。ここで、チャープレートはチャープ信号の単位時間当たりの送信周波数の変化を表す。そのため、途中でチャープレートが変化する観測データをそのまま画像化することができない。そこで、従来の画像レーダ装置は、チャープレートが変化する位置を境界として、その境界の前後で別々に観測データを画像再生していた。この場合、チャープレートが変化する境界付近の画像化ができないという問題があった。

また、画像レーダ装置もしくは合成開口レーダにおいて、尖頭送信電力一定、平均送信電力一定、およびパルス幅×ＰＲＦで与えられる送信デューティ一定の条件を維持して効率的な運用を行うためには、ＰＲＦが変化した場合にパルス信号のパルス幅を変化する必要がある。パルス信号としてチャープ信号を用いる場合、パルス幅を変化させるためには、チャープレートを変化させる必要があるが、従来の画像レーダ装置もしくは合成開口レーダでは一定のチャープレートを前提とするため、パルス幅の変化に対応できない問題があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、観測の途中でＰＲＦまたはパルス幅が変更した場合にも、その変更が生じる境界付近の画像化を円滑に行える画像レーダ装置を与えることを目的とする。

本発明に係る画像レーダ装置は、異なるＰＲＦで送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波を示す観測データに対してパルス圧縮を行い、複数のパルス圧縮された信号を出力するフィルタリング部と、前記フィルタリング部から出力された複数のパルス圧縮された信号の受信時間を、前記受信時間の一部を削除する又は前記受信時間に時間を追加することにより、一定の受信時間となるようにそろえる処理部と、前記処理部で受信時間がそろえられた複数のパルス圧縮された信号に対して、パルス信号の復調処理を行うことによりパルス幅のそろえられた複数の復調された信号を生成し、該複数の復調された信号に対して、アジマス方向のパルスの時間間隔及び振幅をそろえるリサンプリングを行うことによりアジマス方向で同一の時間間隔及び振幅をもつ前記複数の復調された信号を、単一のＰＲＦで送信される複数のパルス信号の前記観測対象からの反射波に相当する観測データとして、生成する復調処理部と、を備え、前記復調処理部で生成された観測データを用いて前記観測対象の画像化を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像レーダ装置によれば、観測の途中でＰＲＦが変更した場合にも、その変更が生じる境界付近の画像化を円滑に行える画像レーダ装置を与えることができる。

この発明の実施の形態１の画像レーダ装置１を示すブロック構成図。この発明の実施の形態１の画像レーダ装置１の動作を示すフローチャート。この発明の実施の形態１の画像レーダ装置１の処理時における観測データ。この発明の実施の形態２の画像レーダ装置１を示すブロック構成図。この発明の実施の形態２の画像レーダ装置１の動作を示すフローチャート。

実施の形態１．

本実施の形態では、異なる時間間隔で送信されるパルス信号の観測対象からの反射波を単一の時間間隔で送信されるパルス信号の反射波と等価な波形に変換する画像レーダ装置の構成を開示する。

図１はこの発明の実施の形態１の画像レーダ装置１を示すブロック構成図である。なお、各図において、同一符号は同一または相当部分を示す。図１において、画像レーダ装置１は合成開口レーダで観測された観測データを格納するデータ格納部である観測データ格納部２とその観測データを変換するデータ変換部３を備えている。観測データ格納部２は異なる時間間隔で送信されるパルス信号の観測対象からの反射波を観測データとして格納する。データ変換部３は、観測データ格納部２に格納された観測データを、単一の時間間隔で送信されるパルス信号の観測対象からの反射波と等価な波形に変換する。

データ変換部３は観測データ格納部２に格納された観測データをパルス圧縮された信号に変換して出力するマッチドフィルタリング部４、マッチドフィルタリング部４から出力されたパルス圧縮された信号の時間長を調整する等価化処理部５、等価化処理部５の出力である時間長が調整されたパルス圧縮された信号から単一の時間間隔で送信されるパルス信号を想定した反射波の波形を生成する復調処理部６、変換後データ格納部９を備える。

パルスレプリカ格納部７は、画像レーダ装置１から送信されたパルス信号のレプリカを格納する。ここで、パルスレプリカは、パルス信号の送信毎、または、ＰＲＦの変更毎に、送信されるパルス信号のパルス波形を格納する。復調用参照信号発生部８は、最終的な出力として得るＰＲＦ一定、すなわち単一の時間間隔で送信されるパルス信号の観測に相当するデータが想定する理想的なパルス信号を発生する。

次に、マッチドフィルタリング部４内の構成について説明する。マッチドフィルタリング部４では、観測データ格納部２に格納された観測データをパルス圧縮された信号に変換する処理が行われる。本実施の形態では、この処理を周波数領域で行う構成を示している。フーリエ変換Ａ部１０は、観測データ格納部２に格納されている観測データのファストタイム方向のフーリエ変換を行う。電力規格化部２０は、パルスレプリカ格納部７に格納されているパルス信号のレプリカの電力を規格化する。フーリエ変換Ｂ部３０は、電力規格化部２０で電力が規格化されたパルスレプリカのファストタイム方向のフーリエ変換を行う。マッチドフィルタ処理部５０は、フーリエ変換Ａ部１０の出力と、フーリエ変換Ｂ部３０の出力から、マッチドフィルタ処理を行う。逆フーリエ変換部６０は、マッチドフィルタ処理部５０の出力をファストタイム方向で逆フーリエ変換する。すなわち、マッチドフィルタリング部４では、フーリエ変換Ａ部１０及びフーリエ変換Ｂ部３０でそれぞれ入力信号が周波数領域に変換され、マッチドフィルタ処理部５０でマッチドフィルタ処理が行われた後に、逆フーリエ変換部６０が行われる。その結果、パルス圧縮された信号が出力される。

等価化処理部５の構成について説明する。等価化処理部５内の受信時間等価化処理部７０は、逆フーリエ変換Ａ部６０の出力に対し、受信時間を一定にする処理を行う。

復調処理部６の構成について説明する。復調処理部６内のフーリエ変換Ｄ部８０は、受信時間等価化処理部７０の出力をファストタイム方向で逆フーリエ変換する。フーリエ変換Ｃ部４０は、復調用参照信号発生部８の出力のファストタイム方向のフーリエ変換を行う。チャープ復調処理部９０は、フーリエ変換Ｄ部８０の出力と、フーリエ変換Ｃ部４０の出力を用いて、チャープの復調を行う。逆フーリエ変換Ｂ部１００は、チャープ復調処理部９０の出力をファストタイム方向で逆フーリエ変換する。アジマス方向リサンプリング部１１０は、逆フーリエ変換部Ｂ部１００の出力に対し、アジマス方向のリサンプリングを適用する。

変換後データ格納部９は、アジマス方向リサンプリング部１１０の出力を格納する。

なお、この説明および以降の説明において、部または部位という語は、専用の電子回路または素子を意味しているが、汎用的な中央演算装置（ＣＰＵ：ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を搭載したコンピュータに所定の処理を実行させるコンピュータプログラムモジュールの形で構成するようにしても良い。

次に、動作について図２を用いて説明する。

まず、マッチドフィルタリング部４内では、観測データ格納部２に格納された観測データとパルスレプリカ格納部７に格納されているパルス信号とのマッチドフィルタ処理が周波数領域で行われ、観測データ格納部２に格納された観測データに対応するパルス圧縮された信号が出力される。以下で、具体的な動作について述べる。

まず、観測データ格納部２に格納された観測データを、フーリエ変換Ａ部１０が読み込む（ステップＳＴ０１０）。

この観測データの特徴を図３（ａ）に示す模式図で説明する。図３（ａ）では、観測域内に位置する５つの点散乱体からのエコー信号を受信することを想定している。図３（ａ）では、観測の途中でＰＲＦが変更されるのに伴い、送信されるパルスのスロウタイム方向の時間間隔である１/ＰＲＦが変化するとともに、送信されるパルスの幅が変化している。また、送信パルスの形状が、送信機のハードウェア特性により理想的な矩形にはならず歪みを持っている。このパルス幅の変更に伴い、観測域の観測幅と送信するパルス幅に応じた受信時間に変更される。

まず、フーリエ変換Ａ部１０が、観測データをファストタイム方向にフーリエ変換する（ステップＳＴ０１５）。次に、電力規格化部２０が、パルスレプリカ格納部７より、パルス信号のパルスレプリカを読み込み（ステップＳＴ０２０）、電力規格化部２０が読み込んだパルスレプリカの電力が１となるように規格化する（ステップＳＴ０２５）。この規格化は、格納されたパルスレプリカ信号の電力を算出し、パルスレプリカを同電力で除算することで成される。さらに、フーリエ変換Ｂ部３０が電力規格化部２０の出力をファストタイム方向にフーリエ変換する（ステップＳＴ０３０）。

マッチドフィルタ処理部５０はフーリエ変換Ａ部１０の出力と、フーリエ変換Ｂ部３０の出力を用いてマッチドフィルタ処理を行う（ステップＳＴ０５０）。このマッチドフィルタ処理は、式（１）で与えられる。

ここで、ｆはレンジ周波数、

はマッチドフィルタ処理の出力、Ｓ_rec(f)は観測データをファストタイム方向にフーリエ変換した信号を示し、Ｓ_rep(f)は電力で規格化したパルスレプリカをファストタイム方向にフーリエ変換した信号を表す。

パルスレプリカのスペクトルで除算した結果、観測データ内の各エコー信号がもつ振幅の歪みが補正される。ここで、補正される歪みはパルス信号のパルスレプリカがもつ歪みであり、この補正によって、チャープ変調による２次位相変化が取り除かれる。なお、パルスレプリカは、観測中のＰＲＦの変更に対処するため、観測データ内の各エコー信号と同じパルス幅およびチャープレートをもつパルス信号を用いる。その結果、ＰＲＦの変更が生じた場合にも、観測データ内の各エコー信号と同じチャープレートのパルス信号を用いて、チャープ変調による２次位相変化が取り除くことができる。また、規格化したパルスレプリカによる除算なので、マッチドフィルタ処理の出力における観測データの電力はマッチドフィルタ処理前と等価となる。

なお、ここではマッチドフィルタ処理を式（１）で示したがこれに限るものではなく、同様の式であれば構わない。例えば、送信するパルスの形状における歪みが問題とならないのであれば、レプリカの複素共役をマッチドフィルタとする一般的なマッチドフィルタ処理でもよい。

逆フーリエ変換Ａ部６０はマッチドフィルタ処理部５０の出力をファストタイム方向で逆フーリエ変換する（ステップＳＴ０６０）。

図３（ｂ）でこの処理を説明する。逆フーリエ変換Ａ部６０の出力は、パルス圧縮された信号となっている。そして、ＰＲＦの変更を境として、前述の図３（ａ）で説明したように受信時間が異なっている。

そこで、ステップＳＴ０７０の処理において、ＰＲＦの変更に関わらず受信時間を所定の固定長に揃える。すなわち、マッチドフィルタリング部４内の受信時間等価化処理部７０は、ＰＲＦの変更に伴い受信時間が変化する。このＰＲＦの変更によって変化する受信時間を固定長に揃える（ステップＳＴ０７０）。受信時間を固定長に揃える方法としては、例えば、ＰＲＦが小さい場合の受信時間の時間長の長い部分を削除することで、ＰＲＦが大きい場合の受信時間の時間長にそろえても構わない。また、ＰＲＦが大きい場合の受信時間の時間長がそれより長い固定長となるよう不足する受信時間を加えることで、受信時間をそろえても構わない。なお、パルス圧縮はパルスの積分処理に相当するため、ＰＲＦの変更を境として、パルス圧縮後の振幅が異なる。

復調処理部６内では、受信時間が揃えられたパルス圧縮後の信号に対して、チャープ信号の復調処理を行う。この処理はステップＳＴ０８０からステップＳＴ１２０で行われる。具体的には、フーリエ変換Ｄ部８０が、受信時間等価化処理部７０の出力をファストタイム方向にフーリエ変換する（ステップＳＴ０８０）。次に、復調用参照信号発生部８が、チャープ復調用の参照信号を発生する（ステップＳＴ０９０）。このチャープ復調用の参照信号は、式（２）で与えられる。なお、この参照信号は電力が１となるように規格化したものを用いる。

ここで、Ｔ_uniは所定のパルス幅、tはファストタイム、Ｋ_uniは所定のチャープレートである。

フーリエ変換Ｃ部４０は、復調用の参照信号をファスト方向にフーリエ変換する（ステップＳＴ１００）。ここでは復調用の参照信号を時間領域で生成し、それをフーリエ変換することでレンジ周波数領域の復調用の参照信号を得たが、これに限るものではない。例えば、復調用参照信号発生部８およびフーリエ変換Ｃ部４０の代わりに、レンジ周波数領域で復調用の参照信号を発生する部位を設けても良い。

チャープ復調処理部６０はフーリエ変換Ｄ部８０の出力に、フーリエ変換Ｃ部４０の出力を乗じて、チャープの復調処理を行う（ステップＳＴ１１０）。このチャープの復調処理は、式（３）で与えられる。

ここで、

はこの復調処理の出力であり、

はフーリエ変換Ｄ部８０の出力、

はフーリエ変換Ｃ部４０の出力である。

逆フーリエ変換Ｂ部１００は、チャープ復調処理部６０の出力をファストタイム方向で逆フーリエ変換する（ステップＳＴ１２０）。この逆フーリエ変換後の信号は、図３(ｃ)に示すように、パルス幅が揃った信号となる。ただし、振幅はＰＲＦ変更を境に異なる値をもつ。

図３(ｃ)ではパルス幅が揃った信号となるが、アジマス方向のパルスの時間間隔および電力は一定ではない。そこで、アジマス方向のパルスの時間間隔および電力を一定とするため、アジマス方向リサンプリング部１１０が、逆フーリエ変換Ｂ部１００の出力をアジマス方向にリサンプリングする（ステップＳＴ１３０）。このリサンプリングは、アジマス方向の電力を変化させないように行う。この結果、図３（ｄ）に示すように、スロウタイム方向、すなわちアジマス方向のパルスの時間間隔および振幅が揃い、固定のＰＲＦでの観測により得られる観測データに相当する変換後の観測データを得る。

すなわち、変換後データ格納部９での変換処理により、単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波と等価な波形に観測データを変換することができる。そして、変換後データ格納部９に、変換後の観測データを出力する。

以上のように、尖頭送信電力一定で平均送信電力を一定にした合成レーダの観測におけるＰＲＦの変更に伴うパルス幅の変更を考慮してパルス幅及びチャープレートを揃えるようにしているので、固定ＰＲＦでチャープレートが一定の観測データと等価な観測データを得ることができる。

従来の画像レーダ装置では、チャープレートが変化する境界も含めて画像化しようとする場合、チャープレートの変化を境界として、その前後で別々にパルスの受信間隔をリサンプリングで等間隔化し、パルス圧縮してレンジ方向のチャープを取り除いてから、後段の処理を行うことで画像再生していた。あるいは、先にパルス圧縮してレンジ方向のチャープを取り除いた後に、リサンプリングによりパルスの受信間隔を等間隔化してから、後段の処理を行うことで画像再生していた。このような画像化を行う場合、使用できる画像再生アルゴリズムが、最初にパルス圧縮をしてチャープを取除いてから他の処理をするアルゴリズムに限定され、チャープスケーリングアルゴリズムなどのレンジ方向のチャープを利用して高速な画像再生を行うアルゴリズムを使用できないという問題点があった。また、ＰＲＦの変更に伴う、１パルス当りの電力変化を考慮せずにリサンプリングを行っているので、アジマス信号処理後の信号におけるＰＲＦ変更付近で電力の変調が生じ、再生後の画像に不自然な輝度むらが発生するという問題点があった。

これに対して、本実施の形態の画像レーダ装置では、チャープレートに変化がある境界付近で観測データを分割して画像再生を行うことなく、境界付近も含めた全体を任意の画像再生アルゴリズムで画像化ができる。

また、観測データのチャープレートを揃えるので、レンジ方向のチャープを利用した高速な画像再生アルゴリズムを利用でき、高速な画像化ができる。

また、マッチドフィルタ処理を、電力で規格化したパルスレプリカの除算により行い、ハードウェアの特性に起因するパルスの振幅変調を補正しているので、パルスの振幅変調に伴い発生するサイドローブの非対称性など、画像上で発生する再生処理後の画質劣化を解消することができる。

このように、実施の形態１に係る画像レーダ装置は、異なる時間間隔で送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波を格納するデータ格納部である観測データ格納部２と、観測データ格納部２に格納された反射波である観測データを、単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号の前記観測対象からの反射波と等価な波形に変換するデータ変換部と、を備えたことを特徴とする。

この構成を用いることにより、観測の途中でＰＲＦまたはパルス幅が変更された場合にも、その変更が生じる境界付近の画像化を円滑に行える画像レーダ装置を与えることができる。

また、異なる時間間隔で送信される複数の信号はチャープ信号であることを特徴とする。チャープ信号を用いることにより、パルス圧縮処理を円滑に行うことができる。

また、異なる時間間隔で送信される複数のパルス信号は異なる時間幅を有することを特徴とする。このような場合にも、この実施の形態１に係る画像レーダ装置では、時間幅の異なる複数のパルス信号に対応したパルス波形をパルスレプリカ部４に格納しており、異なる時間幅を有する複数のパルス信号に対しても、単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波と等価な波形に変換することができる。

また、この実施の形態１に係る画像レーダ装置は、異なる時間間隔で送信される複数の信号は異なるチャープレートを有するチャープ信号を含み、単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号は単一のチャープレートを有するチャープ信号であることを特徴とする。このように異なるチャープレートを有するチャープ信号を用いることで、同一の伝送帯域において異なる時間幅を有するチャープ信号を用いることができる。また、異なる時間幅を有するチャープ信号のパルス波形を単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波と等価な波形に変換することができ、チャープレートを変更する境界付近で円滑に画像再生することができる。

マッチドフィルタリング部４におけるマッチドフィルタ処理、及び復調処理部６における復調処理は、周波数領域での処理として行われることを特徴とする。周波数領域で処理を行うことによって、周波数ごとの積演算によってフィルタ処理を変えることができ、演算を効率的に行える。

また、この実施の形態１に係る画像レーダ装置は、マッチドフィルタ処理やチャープの復調処理で規格化した参照信号を用い、元の観測データの電力を変化させないようにしている。従って、ＰＲＦ変更付近で電力の変調を生じず、画像再生後の画像に不自然な輝度むらを発生させない利点がある。

実施の形態２．

実施の形態１では、マッチドフィルタ処理およびチャープ復調処理を周波数領域で行ったのに対し、実施の形態２ではそれらの処理を時間領域で行う形態を示す。

図４は、この実施の形態２を示すブロック構成図である。実施の形態１と同一の部位は、同一の番号を付して説明を省略する。

図４において、時間領域マッチドフィルタ処理部５１は、時間領域でマッチドフィルタ処理を行う。時間領域チャープ復調処理部９１は、時間領域でチャープ信号の復調を行う。

次に、実施の形態２の動作を図５で説明する。実施の形態１と同じ動作については、同一の番号を付して説明を省略する。

ステップＳＴ０１１において、時間領域マッチドフィルタ処理部５１が、観測データ格納部２より観測データを読み込む。

ステップＳＴ０５１において、時間領域マッチドフィルタ処理部５１が、観測データ格納部２より読み込んだ観測データと、電力規格化部２０の出力から時間領域のマッチドフィルタ処理を行う。このマッチドフィルタ処理は、式（４）で与えられる。

ここで、ｔはファストタイム、ｕはファストタイム領域の変数、

は時間領域マッチドフィルタの出力、ｓ_rec（ｔ）は観測データ、ｈ（ｔ）はマッチドフィルタである。マッチドフィルタは、式（５）で与えられる。

ここで、ｓ_reｐ（ｔ）はパルスレプリカの信号である。

ステップＳＴ１１１では、時間領域チャープ信号処理部９１が、受信時間等価化処理部７０の出力と、復調用参照信号発生部８の出力を用いてチャープの復調処理を行う。このチャープ信号の復調処理は、式（６）で与えられる。

以上のように、実施の形態２では、マッチドフィルタリング部４におけるマッチドフィルタ処理、及び復調処理部６における復調処理は、時間領域での処理として行われる。言い換えれば、フーリエ変換を行わずに時間領域でマッチドフィルタ処理とチャープ復調処理を行っている。その結果、フーリエ変換のための部位を必要とせずに、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

実施の形態１、２において、パルス信号と呼ばれる信号はパルス信号以外の任意の変調信号であっても構わない。従って、「パルス信号」は単に信号と呼んでも構わない。また、「異なる時間間隔で送信される複数のパルス信号」は「異なる時間間隔で送信される第１の複数の信号」と呼んでも構わない。「単一の時間間隔で送信される複数のパルス信号」は「単一の時間間隔で送信される第２の複数の信号」と呼んでも構わない。また、「反射波」は「反射波を示すデータ」と呼んでも構わない。

１：画像レーダ装置、２：観測データ格納部、３：データ変換部、４：マッチドフィルタリング部、５：等価化処理部、６：復調処理部、７：パルスレプリカ格納部、８：復調用参照信号発生部、９：変換後データ格納部、１０：フーリエ変換Ａ部、２０：電力規格化部、３０：フーリエ変換Ｂ部、４０：フーリエ変換Ｃ部、５０：マッチドフィルタ処理部、５１：時間領域マッチドフィルタ処理部、６０：逆フーリエ変換部、７０：受信時間等価化処理部、８０：フーリエ変換Ｄ部、９０：チャープ復調処理部、９１：時間領域チャープ復調処理部、１００：逆フーリエ変換部Ｂ部、１１０：アジマス方向リサンプリング部

Claims

異なるＰＲＦで送信される複数のパルス信号の観測対象からの反射波を示す観測データに対してパルス圧縮を行い、複数のパルス圧縮された信号を出力するフィルタリング部と、
前記フィルタリング部から出力された複数のパルス圧縮された信号の受信時間を、前記受信時間の一部を削除する又は前記受信時間に時間を追加することにより、一定の受信時間となるようにそろえる処理部と、
前記処理部で受信時間がそろえられた複数のパルス圧縮された信号に対して、パルス信号の復調処理を行うことによりパルス幅のそろえられた複数の復調された信号を生成し、該複数の復調された信号に対して、アジマス方向のパルスの時間間隔及び振幅をそろえるリサンプリングを行うことによりアジマス方向で同一の時間間隔及び振幅をもつ前記複数の復調された信号を、単一のＰＲＦで送信される複数のパルス信号の前記観測対象からの反射波に相当する観測データとして、生成する復調処理部と、を備え、
前記復調処理部で生成された観測データを用いて前記観測対象の画像化を行うことを特徴とする画像レーダ装置。
前記異なるＰＲＦで送信される複数のパルス信号は異なるパルス幅を有することを特徴とする請求項１に記載の画像レーダ装置。
前記パルス信号はチャープ信号であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像レーダ装置。
前記異なるＰＲＦで送信される複数のパルス信号は異なるチャープレートを有し、
前記単一のＰＲＦで送信される複数のパルス信号は単一のチャープレートを有する
ことを特徴とする請求項３に記載の画像レーダ装置。
前記フィルタリング部におけるパルス圧縮処理、及び前記復調処理部における復調処理は、周波数領域での処理として行われることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像レーダ装置。
前記フィルタリング部におけるパルス圧縮処理、及び前記復調処理部における復調処理は、時間領域での処理として行われることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像レーダ装置。