JP7396315B2

JP7396315B2 - トラクタ

Info

Publication number: JP7396315B2
Application number: JP2021033465A
Authority: JP
Inventors: 雄基菅生; 雅樹沼倉; 誠平井; 大河樋口; 友大佐藤; 浩之東
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-03-03
Filing date: 2021-03-03
Publication date: 2023-12-12
Anticipated expiration: 2041-03-03
Also published as: US20220282452A1; US11933022B2; JP2022134377A; CN115009385B; CN115009385A

Description

本発明は、作業機械を備えるトラクタに関する。

特許文献１には、作業機械と、作業機械の駆動源である電動モータとを備えるトラクタの一例が記載されている。当該トラクタにおいて、作業機械は、電動モータの出力によって回転するローラを有している。そして、田畑などの圃場の地面にローラを押し付けた状態で電動モータが駆動することにより、作業機械が圃場を耕耘できる。

特開２０１４－１４３９６５号公報

圃場を作業機械が耕耘すると、作業機械のローラに泥が付着してしまう。
ここで、圃場の耕耘が終わると、トラクタのオペレータは、トラクタに公道を走行させることがある。

このとき、作業機械のローラに多くの泥が付着していると、トラクタの走行時にローラから泥が落ちることによって公道を汚してしまうことがある。

上記課題を解決するためのトラクタは、車体と、電動モータと、前記電動モータの出力によって回転する回転体を有する作業機械と、前記車体と前記作業機械とを連結するものであって、且つ前記回転体を接地させる作業姿勢及び前記回転体を地面から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能に前記作業機械を支持する支持機構と、制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である状態で前記電動モータを駆動させることにより、前記作業機械に作業させる作業処理と、前記回転体に付着した泥の量の推定値である推定付着量を取得する付着量取得処理と、前記推定付着量が判定付着量以上である場合、前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢である状態で前記電動モータを駆動させることにより、前記回転体から泥を除去する泥除去処理と、を実行する。

作業機械の姿勢が作業姿勢である状態で電動モータを駆動させることにより、作業機械に作業を行わせることができる。こうした作業機械の作業の終了後に付着量取得処理が実行されると、回転体に付着した泥の量の推定値である推定付着量が取得される。このとき、推定付着量が判定付着量以上であると、泥除去処理が実行される。

すなわち、上記構成によれば、作業機械の作業終了後において、回転体に付着した泥の量が多い場合には泥除去処理の実行によって回転体から泥を除去できる。その結果、その後にトラクタが公道を走行する際に、当該トラクタの作業機械から泥が公道に落ちることを抑制できる。したがって、トラクタが公道を走行する際に公道を汚すことを抑制できる。

上記トラクタの一態様において、前記制御装置は、前記付着量取得処理において、前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢である状態で前記電動モータを駆動させ、そのときの前記電動モータのトルク及び前記電動モータの回転数の変化速度を基に、前記回転体のイナーシャの推定値であるイナーシャ推定値を導出し、当該イナーシャ推定値が大きいほど大きい値を前記推定付着量として取得する。

回転体のイナーシャ推定値が大きいと云うことは、回転体に付着した泥の量が多いことを意味する。上記構成によれば、電動モータを駆動させた際における、電動モータのトルク、及び、電動モータの回転数の変化速度を基に、回転体のイナーシャが推定される。そして、イナーシャの推定結果を基に、推定付着量が導出される。すなわち、回転体が地面から離れている状態で電動モータを駆動させることにより、推定付着量を取得できる。

上記トラクタの一態様において、前記制御装置は、前記泥除去処理において、前記電動モータを正方向に回転させる正転制御と、前記電動モータを逆方向に回転させる逆転制御とを交互に繰り返す。

上記構成によれば、電動モータの回転方向が一方向のみである場合と比較し、回転体から泥を効率よく除去できる。
上記トラクタの一態様において、前記制御装置は、前記泥除去処理を実行する際には、当該泥除去処理を実行する旨を報知する報知処理を実行する。

上記構成によれば、泥除去処理の実行によって作業機械から泥が飛散することを、トラクタのオペレータやトラクタの周囲に存在する作業者に知らせることができる。
上記トラクタの一態様は、前記電動モータを第１電動モータとしたとき、前記支持機構の駆動源である第２電動モータを備えている。前記制御装置は、前記作業処理の終了後に、前記第２電動モータの駆動によって前記支持機構を作動させて、前記作業機械の姿勢を前記作業姿勢から前記退避姿勢にさせる退避処理を実行し、前記退避処理の実行によって前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢になってから前記付着量取得処理を実行する。

上記構成によれば、作業機械の作業が終了すると、第２電動モータの駆動によって、作業機械の姿勢が作業姿勢から退避姿勢に自動的に変更される。作業機械の姿勢の変更によって回転体が地面から離間すると、付着量取得処理の実行によって推定付着量が取得される。そして、推定付着量が判定付着量以上であると、泥除去処理が実行される。すなわち、作業機械の作業が終了されると、回転体から泥を除去するための一連の処理が自動的に実行される。

第１実施形態のトラクタの模式図。同トラクタの模式図。同トラクタにおける動力伝達の経路、及び、制御構成を示すブロック図。同トラクタの制御装置で実行される一連の処理を説明するフローチャート。第２実施形態のトラクタの制御装置で実行される一連の処理の一部分を説明するフローチャート。

（第１実施形態）
以下、トラクタの第１実施形態を図１～図４に従って説明する。
＜全体構成＞
図１及び図２に示すように、トラクタ１０は、車両１１と、車両１１よりも後方Ｚ２に配置されている作業機械２０とを備えている。車両１１は、複数の車輪１２と、車体１３とを有している。

作業機械２０は、回転体の一例であるローラ２１を備えている。作業機械２０は、圃場の地面１００にローラ２１が触れている状態でローラ２１を回転させることにより、圃場を耕耘できる。すなわち、作業機械２０が圃場を耕耘することは、作業機械２０の作業の一例である。

トラクタ１０は、車体１３と作業機械２０とを連結する支持機構３０を備えている。支持機構３０は、車両１１の横方向に延びる支持軸３１を有している。そして、支持機構３０は、支持軸３１を中心に作業機械２０を回動させることができる。すなわち、作業機械２０は、ローラ２１を地面１００に接近させる方向である接近方向Ｄ１、及び、ローラ２１を地面１００から離間させる方向である離間方向Ｄ２に変位できるように支持機構３０によって車両１１に連結されている。言い換えると、支持機構３０は、ローラ２１を接地させる作業姿勢、及び、ローラ２１を地面１００から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能に作業機械２０を支持している。

図３に示すように、トラクタ１０は、走行用モータ４１を備えている。走行用モータ４１の出力トルクは、動力伝達機構１５を介して車輪１２に伝達される。すなわち、走行用モータ４１は、トラクタ１０を走行させるためのモータである。

トラクタ１０は、作業用モータ４２を備えている。作業用モータ４２の出力トルクは、ＰＴＯ２５を介して作業機械２０のローラ２１に入力される。すなわち、作業用モータ４２を駆動させることにより、ローラ２１を回転させることができる。言い換えると、ローラ２１を地面１００に接触させた状態で作業用モータ４２を駆動させることにより、作業機械２０が圃場を耕耘できる。したがって、本実施形態では、作業用モータ４２が、「第１電動モータ」に対応する。なお、「ＰＴＯ」とは、「パワー・テイク・オフ」のことである。

トラクタ１０は、変位用モータ４３と、油圧装置３５とを備えている。変位用モータ４３を駆動させることにより、油圧装置３５に発生させる油圧を調整できる。そして、油圧装置３５が発生する油圧を調整することにより、支持機構３０を作動させることができる。すなわち、当該油圧を調整することにより、作業機械２０を接近方向Ｄ１及び離間方向Ｄ２に変位させることができる。したがって、本実施形態では、変位用モータ４３が、支持機構３０の駆動源である「第２電動モータ」に対応する。

トラクタ１０は、トラクタ１０のオペレータが操作する操作部５０を備えている。操作部５０は、例えば、ステアリングハンドル及び各種の操作スイッチを含んでいる。そして、オペレータによる操作部５０の操作に応じた信号が、後述する制御装置７０に入力される。

＜トラクタ１０の制御構成＞
図３に示すように、トラクタ１０は、各モータ４１～４３を制御する制御装置７０を備えている。制御装置７０は、走行用モータ４１のインバータ回路７１、作業用モータ４２のインバータ回路７２及び変位用モータ４３のインバータ回路７３を有している。

制御装置７０は、制御回路７５を有している。制御回路７５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ及び記憶装置を含んでいる。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行する制御プログラムが記憶されている。記憶装置は、ＣＰＵの演算結果が記憶される。

制御回路７５には、操作部５０から出力された信号が入力される。また、制御回路７５には、各種のセンサから検出信号が入力される。センサとしては、例えば、第１回転角センサ６１、第２回転角センサ６２及び第３回転角センサ６３を挙げることができる。第１回転角センサ６１は、走行用モータ４１の回転子の回転速度である第１回転数Ｎｍｇ１に応じた信号を検出信号として出力する。第２回転角センサ６２は、作業用モータ４２の回転子の回転速度である第２回転数Ｎｍｇ２に応じた信号を検出信号として出力する。第３回転角センサ６３は、変位用モータ４３の回転子の回転速度である第３回転数Ｎｍｇ３に応じた信号を検出信号として出力する。

制御回路７５は、第１回転数Ｎｍｇ１を基にインバータ回路７１を動作させることにより、走行用モータ４１を駆動させる。同様に、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２を基にインバータ回路７２を動作させることにより、作業用モータ４２を駆動させる。制御回路７５は、第３回転数Ｎｍｇ３を基にインバータ回路７３を動作させることにより、変位用モータ４３を駆動させる。

制御回路７５は、作業機械２０の姿勢を作業姿勢にさせる接近処理を実行する。制御回路７５は、接近処理において、変位用モータ４３を駆動させることにより、ローラ２１が地面１００に押し付けられるまで作業機械２０を接近方向Ｄ１に変位させる。ローラ２１が地面１００に触れていない場合、変位用モータ４３の出力トルクはあまり大きくない。しかし、ローラ２１が地面１００に触れると、ローラ２１が地面１００に触れる前と比較し、変位用モータ４３の出力トルクを大きくしないと、作業機械２０を接近方向Ｄ１に変位させることができない。そこで、制御回路７５は、変位用モータ４３の出力トルクが判定値以上よりも大きくなった場合に、ローラ２１が地面１００に押し付けられたと判定することができる。なお、制御回路７５は、例えば、接近処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、接近処理を実行する。

制御回路７５は、作業機械２０に作業させる作業処理を実行する。作業処理において、制御回路７５は、ローラ２１が地面１００に接する状態で作業用モータ４２を駆動させることにより、作業機械２０に作業させる。また、制御回路７５は、走行用モータ４１を駆動させることにより、図１及び図２に示す前方Ｚ１にトラクタ１０を走行させる。例えば、制御回路７５は、作業処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、作業処理を実行する。

このように作業処理が実行されているときにトラクタ１０を走行させることにより、制御回路７５は、作業機械２０に耕耘させることができる。
制御回路７５は、作業機械２０の姿勢を離間姿勢にさせる退避処理を実行する。制御回路７５は、退避処理において、変位用モータ４３を駆動させることにより、ローラ２１が地面１００から離間するまで作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させる。例えば、制御回路７５は、変位用モータ４３の回転子の回転角を基に、変位用モータ４３の駆動に起因するローラ２１の上昇量を導出する。そして、制御回路７５は、導出した上昇量を基に、ローラ２１が地面１００から離間したか否かを判定できる。なお、制御回路７５は、例えば、退避処理を実行させる旨の信号が操作部５０から入力された場合、退避処理を実行する。

＜ローラ２１に付着した泥を除去するための処理の流れ＞
図４を参照し、ローラ２１に付着した泥を除去するために制御回路７５が実行する一連の処理の流れについて説明する。例えば、図４に示す一連の処理は、ローラ２１から泥を除去する旨の信号が操作部５０から入力されたことを条件に制御回路７５によって実行される。

一連の処理において、はじめのステップＳ１１では、制御回路７５は、ローラ２１を空転させることができるか否かを判定する。ローラ２１が地面１００から離間している場合は、ローラ２１を空転させることができると見なせる。一方、ローラ２１が地面１００に接している場合は、ローラ２１を空転させることができると見なせない。例えば、作業処理の終了後に退避処理を実行した場合、ローラ２１が地面１００から離間しているため、制御回路７５は、ローラ２１を空転させることができるとの判定をなす。作業処理の終了後において退避処理を未だ実行していない場合、ローラ２１が地面１００から離間していないため、制御回路７５は、ローラ２１を空転させることができるとの判定をなさない。また、制御回路７５は、変位用モータ４３の回転子の回転角を基に、ローラ２１を空転させることができるか否かを判定するようにしてもよい。

そして、ローラ２１が地面１００に接しているためにローラ２１を空転させることができるとの判定がなされていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御回路７５は、本処理ルーチンを一旦終了する。この際、制御回路７５は、作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させる旨をオペレータに通知するとよい。一方、ステップＳ１１において、ローラ２１が地面１００から離間しているためにローラ２１を空転させることができるとの判定がなされている場合（ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３において、制御回路７５は、作業用モータ４２の駆動を開始させる。本実施形態では、制御回路７５は、作業用モータ４２に対する回転数の目標値である回転数目標値と、第２回転数Ｎｍｇ２とを基に、作業用モータ４２を駆動させる。すなわち、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２が回転数目標値よりも低い場合、作業用モータ４２に対する出力トルクの要求値である要求トルクＴｍ２を増大させる。制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２が回転数目標値よりも高い場合、要求トルクＴｍ２を減少させる。制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２が回転数目標値と一致する場合、要求トルクＴｍ２を保持する。作業用モータ４２の駆動を開始させると、制御回路７５は、処理をステップＳ１５に移行させる。

ステップＳ１５において、制御回路７５は、要求トルクＴｍ２を作業用モータ４２のトルクとして取得する。続いて、ステップＳ１７において、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２の変化速度ｄＮｍｇ２を算出する。例えば、制御回路７５は、第２回転数Ｎｍｇ２を時間微分した値を、変化速度ｄＮｍｇ２として算出する。

次のステップＳ１９において、制御回路７５は、要求トルクＴｍ２及び変化速度ｄＮｍｇ２を基に、ローラ２１のイナーシャの推定値であるイナーシャ推定値ＩＮｒを取得する。例えば変化速度ｄＮｍｇ２が同一である場合、制御回路７５は、要求トルクＴｍ２が大きいほど大きい値をイナーシャ推定値ＩＮｒとして取得する。例えば要求トルクＴｍ２が同一である場合、制御回路７５は、変化速度ｄＮｍｇ２が小さいほど大きい値をイナーシャ推定値ＩＮｒとして取得する。

続いて、ステップＳ２１において、制御回路７５は、ローラ２１に付着した泥の量の推定値である推定付着量Ｘｅを取得する。本実施形態では、制御回路７５は、イナーシャ推定値ＩＮｒが大きいほど大きい値を推定付着量Ｘｅとして取得する。したがって、ステップＳ１９，Ｓ２１により、「付着量取得処理」が対応する。

ここで、推定付着量Ｘｅの取得について詳述する。ローラ２１に泥が付着している場合、ローラ２１に泥が付着していない場合と比較し、ローラ２１を回転させるためには大きなトルクをローラ２１に入力する必要がある。そこで、ローラ２１に泥などの異物が何ら付着していない場合のイナーシャ推定値ＩＮｒをイナーシャ基準値ＩＮｒｂとしたとき、例えば、制御回路７５は、イナーシャ推定値ＩＮｒからイナーシャ基準値ＩＮｒｂを引いた値を、算出値ΔＩＮとして導出する。算出値ΔＩＮは、ローラ２１に付着した泥の量と相関する。そのため、制御回路７５は、算出値ΔＩＮが大きいほど大きい値を推定付着量Ｘｅとして導出する。

ステップＳ２１において推定付着量Ｘｅを取得すると、制御回路７５は、処理をステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３において、制御回路７５は、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上であるか否かを判定する。ローラ２１に付着した泥の量が多いか否かの判断基準として判定付着量ＸｅＴｈが設定されている。すなわち、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上である状態でトラクタ１０が公道を走行した場合、トラクタ１０の走行中にローラ２１から泥が落ちることにより、公道を汚してしまうおそれがある。そのため、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上である場合は、ローラ２１から泥を除去する必要があると見なせる。一方、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ未満である場合は、ローラ２１から泥を除去する必要は未だないと見なせる。

推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ未満である場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御回路７５は、処理をステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、制御回路７５は、作業用モータ４２の駆動を停止させる。これにより、ローラ２１の回転が停止される。そして、制御回路７５は、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ２３において、制御回路７５は、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上である場合（ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、制御回路７５は、後述する泥除去処理を実行する旨を報知する報知処理を実行する。例えば、制御回路７５は、トラクタ１０に設けられている報知装置を作動させることにより、トラクタ１０のオペレータ、及び、トラクタ１０の周辺に存在する作業者に対して、泥除去処理が実行される旨を報知する。報知処理を開始すると、制御回路７５は、処理をステップＳ２９に移行する。

ステップＳ２９において、制御回路７５は、泥除去処理を開始する。制御回路７５は、泥除去処理は、ローラ２１が地面１００から離れている状態で、すなわち作業機械２０の姿勢が退避姿勢である状態で、作業用モータ４２を駆動させることにより、ローラ２１から泥を除去するための処理である。

本実施形態では、制御回路７５は、泥除去処理において、正転制御と逆転制御とを交互に繰り返す。制御回路７５は、正転制御において、作業用モータ４２の回転子が正方向に回転するように作業用モータ４２を駆動させる。制御回路７５は、逆転制御において、作業用モータ４２の回転子が正方向の逆方向に回転するように作業用モータ４２を駆動させる。例えば、制御回路７５は、予め定められている所定時間の間、泥除去処理を実行する。

泥除去処理を開始すると、制御回路７５は、制御回路７５は、一連の処理を終了する。
なお、図４に示した一連の処理の実行を通じて泥除去処理及び報知処理を開始した場合、制御回路７５は、泥除去処理の終了条件が成立すると、泥除去処理及び報知処理を終了する。

＜本実施形態における作用及び効果＞
圃場での作業機械２０の耕耘が終了すると、作業機械２０を離間方向Ｄ２に変位させるべく、オペレータが操作部５０を操作する。すると、退避処理が実行され、作業機械２０が離間方向Ｄ２に変位する。これにより、ローラ２１を地面１００から離間させることができる。すなわち、作業機械２０の姿勢が、作業姿勢から退避姿勢に変更される。

この状態でローラ２１から泥を除去するべく、オペレータが操作部５０を操作すると、付着量取得処理が実行される。すると、ローラ２１に付着した泥の量の推定値として推定付着量Ｘｅが取得される。そして、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上である場合、泥除去処理が開始される。泥除去処理では、ローラ２１が地面１００から離間した状態でローラ２１が回転する。その結果、ローラ２１から泥が除去される。すなわち、作業機械２０の作業終了後において、ローラ２１に付着した泥の量が多い場合には泥除去処理の実行によってローラ２１から泥が除去される。

そのため、その後にトラクタ１０が公道を走行する際に、トラクタ１０の作業機械２０から泥が公道に落ちることを抑制できる。したがって、トラクタ１０が公道を走行する際に公道を汚すことを抑制できる。

なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１－１）作業用モータ４２を駆動させた際における、要求トルクＴｍ２、及び、第２回転数Ｎｍｇ２の変化速度ｄＮｍｇ２を基に、ローラ２１のイナーシャの推定値であるイナーシャ推定値ＩＮｒが導出される。そして、イナーシャ推定値ＩＮｒを基に、推定付着量Ｘｅが導出される。すなわち、ローラ２１が地面１００から離れている状態で作業機械２０を駆動させることにより、推定付着量Ｘｅを取得できる。したがって、ローラ２１への泥の付着量を検出するための専用の検出系をトラクタ１０に設けなくてもよい。

（１－２）泥除去処理が実行されると、ローラ２１の第１回転方向への回転と、ローラ２１の第２回転方向への回転とが交互に行われる。第２回転方向は、第１回転方向の反対方向である。これにより、ローラ２１の回転方向が変更されない場合と比較し、効率よくローラ２１から泥を除去できる。

（１－３）泥除去処理の実行中では、作業機械２０から泥が飛散する。この点、本実施形態では、泥除去処理の実行中では報知処理が実行される。すなわち、泥除去処理の実行によって作業機械２０から泥が飛散することを、トラクタ１０のオペレータやトラクタ１０の周囲に存在する作業者に知らせることができる。

（１－４）本実施形態では、付着量取得処理で取得した推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ未満である場合には、泥除去処理が実行されない。すなわち、ローラ２１に付着する泥の量が少ないためにトラクタ１０が公道を走行しても作業機械２０から泥があまり落ちないと推測できる場合には、泥除去処理が実行されない。したがって、泥除去処理が不要に実行されることを抑制できる。また、泥除去処理の実行回数の増大を抑制できる分、トラクタ１０における消費電力の増大を抑制できる。

（第２実施形態）
トラクタ１０の第２実施形態を図５に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

第２実施形態では、作業機械２０に耕耘させる作業処理が終了されると、付着量取得処理及び泥除去処理が、自動的に実行される。
図５には、作業処理の終了後に制御回路７５が実行する一連の処理の流れの一部が図示されている。なお、図５に示す一連の処理は、作業処理を実行していることを契機に開始される。

一連の処理において、はじめのステップＳ５１では、制御回路７５は、作業処理の実行を終了したか否かを判定する。作業処理の実行を未だ終了していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、制御回路７５は、作業処理の実行を終了するまでステップＳ５１の判定を繰り返し実行する。一方、作業処理の実行を終了した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、制御回路７５は、処理をステップＳ５３に移行する。

ステップＳ５３において、制御回路７５は、退避処理を実行する。そして、退避処理の実行による作業機械２０の離間方向Ｄ２への変位によってローラ２１が地面１００から離間すると、制御回路７５は、処理を前述したステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３以降の処理は、第１実施形態と同様である。そのため、以降における詳細な説明を割愛する。

本実施形態では、上記第１実施形態と同等の効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（２－１）作業機械２０の耕耘が終了すると、退避処理が実行されることにより、作業機械２０が離間方向Ｄ２に自動的に変位する。すなわち、作業機械２０の姿勢が作業姿勢から退避姿勢に自動的に変更される。こうした作業機械２０の姿勢の変更によってローラ２１が地面１００から離間すると、付着量取得処理が実行され、推定付着量Ｘｅが取得される。そして、推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上であると、泥除去処理が実行される。すなわち、作業機械２０の耕耘が終了されると、ローラ２１から泥を除去するための一連の処理が自動的に実行される。すなわち、オペレータの操作に関する手間の増大を抑制できる。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・報知処理は実行しなくてもよい。
・泥除去処理の実行時間を可変させてもよい。例えば、推定付着量Ｘｅが多いほど泥除去処理の実行時間を長くしてもよい。また、泥除去処理の実行中でも付着量取得処理を実行し、推定付着量Ｘｅが終了判定値未満になった場合に泥除去処理を終了するようにしてもよい。この場合、判定付着量ＸｅＴｈよりも小さい値を、終了判定値として設定するとよい。

・ローラ２１から泥を除去できるのであれば、泥除去処理は、正転制御と逆転制御とを交互に繰り返す処理でなくてもよい。例えば、泥除去処理では、作業用モータ４２の回転子の回転方向を途中で変更しなくてもよい。

・上記ステップＳ１５で取得する作業用モータ４２のトルクは、作業用モータ４２に流れる電流を示す値であるモータ電流値を基に算出した作業用モータ４２の出力トルクであってもよい。

・付着量取得処理は、上記各実施形態で説明した手法とは異なる手法で、推定付着量Ｘｅを取得する処理であってもよい。作業機械２０の耕耘の実行時間が長いほど、ローラ２１に多くの泥が付着すると推測できる。そのため、作業機械２０の耕耘の実行時間が長いほど大きい値を、推定付着量Ｘｅとして取得するようにしてもよい。

また、トラクタ１０に、ローラ２１を撮像するカメラを搭載し、カメラによって撮像された画像のデータを解析することにより、ローラ２１への泥の付着量を推定するようにしてもよい。

・付着量取得処理で取得した推定付着量Ｘｅが判定付着量ＸｅＴｈ以上であった場合、その旨をトラクタ１０のオペレータに通知するようにしてもよい。この場合、その通知を受け取ったオペレータが泥除去処理の実行を許可するべく操作部５０を操作した際に、泥除去処理を実行するようにしてもよい。

・上記第１実施形態において、トラクタ１０は、変位用モータ４３を備えていなくてもよい。この場合、トラクタ１０のオペレータは、手動で作業機械２０の姿勢を変更することになる。

・トラクタ１０は、トラクタ１０の動力源としてエンジンを備えるものであってもよい。
・上記各実施形態では、ローラ２１を回転させるためのモータと、作業機械２０を変位させるためのモータとが別々に設けられていたが、これに限らない。例えば、トラクタは、ローラ２１を回転させるためのモータを、作業機械２０を変位させるための動力源として用いることのできる構成であってもよい。この場合、モータの出力をローラ２１に伝達する経路と、モータの出力を支持機構３０に伝達する経路とを切り替えるための切替装置を、トラクタに設けるとよい。

・制御回路７５は、ＣＰＵとプログラムを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制御回路７５は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）制御回路７５は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）制御回路７５は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）制御回路７５は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

１０…トラクタ
１３…車体
２０…作業機械
２１…ローラ
３０…支持機構
４２…作業用モータ
４３…変位用モータ
７０…制御装置
１００…地面

Claims

車体と、電動モータと、前記電動モータの出力によって回転する回転体を有する作業機械と、前記車体と前記作業機械とを連結するものであって、且つ前記回転体を接地させる作業姿勢及び前記回転体を地面から離間した位置まで持ち上げた退避姿勢を実現可能に前記作業機械を支持する支持機構と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記作業機械の姿勢が前記作業姿勢である状態で前記電動モータを駆動させることにより、前記作業機械に作業させる作業処理と、
前記回転体に付着した泥の量の推定値である推定付着量を取得する付着量取得処理と、
前記推定付着量が判定付着量以上である場合、前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢である状態で前記電動モータを駆動させることにより、前記回転体から泥を除去する泥除去処理と、を実行する
トラクタ。
前記制御装置は、前記付着量取得処理において、前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢である状態で前記電動モータを駆動させ、そのときの前記電動モータのトルク及び前記電動モータの回転数の変化速度を基に、前記回転体のイナーシャの推定値であるイナーシャ推定値を導出し、当該イナーシャ推定値が大きいほど大きい値を前記推定付着量として取得する
請求項１に記載のトラクタ。
前記制御装置は、前記泥除去処理において、前記電動モータを正方向に回転させる正転制御と、前記電動モータを逆方向に回転させる逆転制御とを交互に繰り返す
請求項２に記載のトラクタ。
前記制御装置は、前記泥除去処理を実行する際には、当該泥除去処理を実行する旨を報知する報知処理を実行する
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載のトラクタ。
前記電動モータを第１電動モータとしたとき、
前記支持機構の駆動源である第２電動モータを備え、
前記制御装置は、
前記作業処理の終了後に、前記第２電動モータの駆動によって前記支持機構を作動させて、前記作業機械の姿勢を前記作業姿勢から前記退避姿勢にさせる退避処理を実行し、
前記退避処理の実行によって前記作業機械の姿勢が前記退避姿勢になってから前記付着量取得処理を実行する
請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載のトラクタ。