JP2005182124A5

JP2005182124A5 -

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Publication number: JP2005182124A5
Application number: JP2003417745A
Authority: JP
Filing date: 2003-12-16
Publication date: 2006-11-02
Anticipated expiration: 2023-12-16

Claims

自車両の車両周囲状態を検出する車両周囲状態検出手段と、
実際のドライバによる運転操作量を検出する運転操作量検出手段と、
運転意図を与えられた複数の異なる仮想のドライバについて、前記車両周囲状態検出手段によって検出される前記自車両の車両周囲状態に基づいて、各仮想ドライバが前記運転意図を遂行するために必要な運転操作量を計算する仮想ドライバ運転操作量計算手段と、
現時点を含む過去の所定時間区間の各時間フレームにおいて前記複数の仮想ドライバの前記運転意図をそれぞれ決定し、前記所定時間区間における前記複数の仮想ドライバの運転意図系列を動的に生成する運転意図系列生成手段と、
前記所定時間区間における前記複数の仮想ドライバの前記運転操作量と前記実際のドライバの前記運転操作量との系列的な近似度合（以降、運転操作量系列近似度合とする）を、前記運転意図系列生成手段によって生成された前記運転意図系列毎に計算する運転操作量系列近似度合計算手段と、
前記運転操作量系列近似度合計算手段によって計算された複数の前記運転操作量系列近似度合を比較することによって、前記実際のドライバの運転意図を推定する運転意図推定手段と、
前記運転意図推定手段によって推定された前記実際のドライバの前記運転意図について、前記運転意図の状態を推定する運転意図状態判定手段とを備えることを特徴とする運転意図推定装置。
請求項１に記載の運転意図推定装置において、
前記運転意図状態判定手段は、前記運転意図の状態として、前記運転意図推定手段によって推定された前記運転意図が前記実際のドライバによって想起されてからの経過時間を推定することを特徴とする運転意図推定装置。
請求項２に記載の運転意図推定装置において、
前記複数の仮想ドライバの前記運転意図は、車線維持および車線変更であり、
前記運転意図状態判定手段は、前記実際のドライバが車線変更を想起してからの車線変更意図経過時間を推定することを特徴とする運転意図推定装置。
自車両の車両周囲状態を検出する車両周囲状態検出手段と、実際のドライバによる運転操作量を検出する運転操作量検出手段と、運転意図を与えられた複数の異なる仮想のドライバについて、前記車両周囲状態検出手段によって検出される前記自車両の車両周囲状態に基づいて、各仮想ドライバが前記運転意図を遂行するために必要な運転操作量を計算する仮想ドライバ運転操作量計算手段と、現時点を含む過去の所定時間区間の各時間フレームにおいて前記複数の仮想ドライバの前記運転意図をそれぞれ決定し、前記所定時間区間における前記複数の仮想ドライバの運転意図系列を動的に生成する運転意図系列生成手段と、前記所定時間区間における前記複数の仮想ドライバの前記運転操作量と前記実際のドライバの前記運転操作量との系列的な近似度合（以降、運転操作量系列近似度合とする）を、前記運転意図系列生成手段によって生成された前記運転意図系列毎に計算する運転操作量系列近似度合計算手段と、前記運転操作量系列近似度合計算手段によって計算された複数の前記運転操作量系列近似度合を比較することによって、前記実際のドライバの運転意図を推定する運転意図推定手段と、前記運転意図推定手段によって推定された前記実際のドライバの前記運転意図について、前記運転意図の状態を推定する運転意図状態判定手段とを有する運転意図推定装置と、
自車両周囲の障害物状況を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段による検出結果に基づいて、前記自車両周囲のリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、アクセルペダルの操作反力を計算する操作反力計算手段と、
前記アクセルペダルに前記操作反力を発生させる操作反力発生手段と、
前記運転意図推定装置によって推定された前記運転意図および前記運転意図の状態に基づいて、前記アクセルペダルに発生させる前記操作反力を補正する補正手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記複数の仮想ドライバの前記運転意図は、車線維持および車線変更であり、
前記運転意図状態判定手段は、前記実際のドライバが車線変更を想起してからの車線変更意図経過時間を推定し、
前記運転意図推定装置によって前記運転意図が車線変更であると推定されると、前記車線変更意図経過時間に基づいて、前記アクセルペダルに発生させる前記操作反力を補正する補正手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記補正手段は、前記リスクポテンシャルと前記操作反力との関係を補正する操作反力補正手段であり、前記操作反力補正手段は、前記車線変更意図経過時間が長くなるほど前記操作反力を低下することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項６に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作反力補正手段は、前記車線変更意図経過時間が所定値以上の場合に、前記リスクポテンシャルと前記操作反力との関係を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記補正手段は、前記障害物状況と前記リスクポテンシャルとの関係を補正するリスクポテンシャル補正手段であり、前記リスクポテンシャル補正手段は、前記車線変更意図経過時間が長くなるほど前記リスクポテンシャルを低下することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項８に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャル補正手段は、前記車線変更意図経過時間が所定値以上の場合に、前記障害物状況と前記リスクポテンシャルとの関係を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
請求項４から請求項９のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
オペレータによる機械装置の操作を検出し、
検出された前記操作に基づいて、前記オペレータの意図を推定し、
推定された前記オペレータの前記意図の状態を判定することを特徴とする操作補助方法。
請求項１１に記載の操作補助方法において、
前記オペレータの前記意図の状態を判定する際に、
前記オペレータが前記意図を維持している経過時間を計算し、
計算した前記経過時間に基づいて前記意図の状態を判定することを特徴とする操作補助方法。
請求項１２に記載の操作補助方法において、
前記経過時間を計算する際に、
所定の時点における前記オペレータの意図、および前記所定の時点以前の少なくとも一つの前記オペレータの過去の意図を推定し、
前記所定の時点における前記オペレータの意図、および前記所定の時点以前の少なくとも一つの前記オペレータの前記過去の意図に基づいて、前記経過時間を計算することを特徴とする操作補助方法。
請求項１１に記載の操作補助方法において、
前記機械装置は、車両であり、
前記オペレータは、前記車両のドライバであることを特徴とする操作補助方法。
請求項１１に記載の操作補助方法において、
前記操作の検出において、複数の異なる時点において前記オペレータの操作を検出し、
前記オペレータの前記意図を推定する際に、
前記複数の異なる時点における操作にそれぞれ関連付けられた複数の意図からなる意図系列を生成し、前記意図系列をそれぞれ与えられた複数の仮想オペレータを設定し、
各意図系列および前記複数の異なる時点における前記操作に関連付けられた複数の部分近似度合を、各仮想オペレータについて、前記複数の異なる時点毎に検出された実際のオペレータの前記操作、および前記複数の異なる時点に対応する各仮想オペレータの操作に基づいて生成し、各仮想オペレータの前記複数の異なる時点における前記複数の部分近似度合に基づいて、各仮想オペレータの近似度合を算出し、
前記複数の仮想オペレータの前記近似度合に基づいて、前記複数の仮想オペレータから一つを選択し、
前記選択された仮想オペレータについて設定された意図（以降、仮想意図とする）に基づいて、前記実際のオペレータの前記意図を推定することを特徴とする操作補助方法。
請求項１５に記載の操作補助方法において、
前記オペレータの前記意図を推定する際に、
前記選択された仮想オペレータについて前記仮想意図が設定された時点を判定し、
前記選択された仮想オペレータについて、前記仮想意図とは異なる意図が前記意図系列で最後に出現する時点を判定し、
前記仮想意図に対応する前記時点、および前記意図系列で前記仮想意図とは異なる意図が最後に出現する前記時点に基づいて、前記選択された仮想オペレータによって前記仮想意図が維持される経過時間を計算し、
計算した前記経過時間に基づいて、前記オペレータの前記意図の状態を判定することを特徴とする操作補助方法。
請求項１４に記載の操作補助方法において、
前記車両に関するリスクポテンシャルを算出し、
算出された前記リスクポテンシャル、推定された前記意図、および前記意図の状態に基づいて、車両操作手段に発生させる反力を算出し、
前記反力を前記車両操作手段に付加することを特徴とする操作補助方法。
請求項１７に記載の操作補助方法において、
前記車両操作手段は、アクセルペダルまたはステアリングホイールであることを特徴とする操作補助方法。
請求項１７に記載の操作補助方法において、
前記反力を算出する際に、
前記意図の状態に基づいて前記リスクポテンシャルを補正し、
補正された前記リスクポテンシャルと推定された前記意図に基づいて、前記反力を算出することを特徴とする操作補助方法。
請求項１７に記載の操作補助方法において、
前記反力を算出する際に、
算出された前記リスクポテンシャルと推定された前記意図に基づいて、前記反力を算出し、
前記意図の状態に基づいて、算出した前記反力を補正することを特徴とする操作補助方法。
請求項１１に記載の操作補助方法において、
前記オペレータの前記意図の状態に基づいて、前記機械装置の作動を調整することを特徴とする操作補助方法。
オペレータによる機械装置の操作を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記操作に基づいて、前記オペレータの意図を推定する推定手段と、
前記推定手段によって推定された前記オペレータの前記意図の状態を判定する判定手段とを備えることを特徴とする操作補助装置。
請求項２２に記載の操作補助装置において、
前記判定手段は、前記オペレータが前記意図を維持している経過時間を計算し、計算した前記経過時間に基づいて前記意図の状態を判定することを特徴とする操作補助装置。
請求項２３に記載の操作補助装置において、
前記判定手段は、所定の時点における前記オペレータの意図、および前記所定の時点以前の少なくとも一つの前記オペレータの過去の意図を推定し、前記所定の時点における前記オペレータの意図、および前記所定の時点以前の少なくとも一つの前記オペレータの前記過去の意図に基づいて、前記経過時間を計算することを特徴とする操作補助装置。
請求項２２に記載の操作補助装置において、
前記機械装置は、車両であり、
前記オペレータは、前記車両のドライバであることを特徴とする操作補助装置。
請求項２２に記載の操作補助装置において、
前記検出手段は、複数の異なる時点において前記オペレータの操作を検出し、
前記推定手段は、
前記複数の異なる時点における操作にそれぞれ関連付けられた複数の意図からなる意図系列を生成し、前記意図系列をそれぞれ与えられた複数の仮想オペレータを設定し、
各意図系列および前記複数の異なる時点における前記操作に関連付けられた複数の部分近似度合を、各仮想オペレータについて、前記複数の異なる時点毎に検出された実際のオペレータの前記操作、および前記複数の異なる時点に対応する各仮想オペレータの操作に基づいて生成し、各仮想オペレータの前記複数の異なる時点における前記複数の部分近似度合に基づいて、各仮想オペレータの近似度合を算出し、
前記複数の仮想オペレータの前記近似度合に基づいて、前記複数の仮想オペレータから一つを選択し、
前記選択された仮想オペレータについて設定された意図（以降、仮想意図とする）に基づいて、前記実際のオペレータの前記意図を推定することを特徴とする操作補助装置。
請求項２６に記載の操作補助装置において、
前記推定手段は、
前記選択された仮想オペレータについて前記仮想意図が設定された時点を判定し、
前記選択された仮想オペレータについて、前記仮想意図とは異なる意図が前記意図系列で最後に出現する時点を判定し、
前記仮想意図に対応する前記時点、および前記意図系列で前記仮想意図とは異なる意図が最後に出現する前記時点に基づいて、前記選択された仮想オペレータによって前記仮想意図が維持される経過時間を計算し、
前記判定手段は、計算した前記経過時間に基づいて、前記オペレータの前記意図の状態を判定することを特徴とする操作補助装置。
請求項２５に記載の操作補助装置において、
前記車両に関するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段で算出された前記リスクポテンシャル、前記推定手段で推定された前記意図、および前記判定手段で判定された前記意図の状態に基づいて、車両操作手段に発生させる反力を算出する反力算出手段と、
前記反力算出手段で算出された前記反力を前記車両操作手段に付加する付加手段とをさらに備えることを特徴とする操作補助装置。
請求項２８に記載の操作補助装置において、
前記車両操作手段は、アクセルペダルまたはステアリングホイールであることを特徴とする操作補助装置。
機械装置の操作を補助する制御プログラムにおいて、
オペレータによる前記機械装置の操作を検出する処理と、
検出された前記操作に基づいて、前記オペレータの意図を推定する処理と、
推定された前記オペレータの前記意図の状態を判定する処理とをコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
ドライバによる車両の操作を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記操作に基づいて、前記ドライバの意図を推定する推定手段と、
前記推定手段によって推定された前記ドライバの前記意図の状態を判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両。
請求項３１に記載の車両において、
前記判定手段によって判定された前記ドライバの前記意図の状態に基づいて、前記車両の作動を制御する制御手段をさらに備えることを特徴とする車両。