JP7365921B2 - 曲げ機械用の追従装置 - Google Patents

Description

本発明は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置に関する。

曲げ機械では、ダイ上にワークが配置され、パンチによってワークが押圧されることで、ワークが曲げられる。曲げ加工中、或いは曲げ加工後にワークを支持するために、追従装置が用いられる。追従装置は、ワークが配置される支持台を含む。追従装置は、曲げ加工によるワークの変形に応じて支持台を動作させる。それにより、ワークが支持台に支持される。

例えば特許文献１に開示されている追従装置は、支持台が複数のリンクによって支持されている。複数のリンクは、ベース部材に取り付けられた上リンクを含む。上リンクがサーボモータによって回転することで、複数のリンクがそれぞれ互いに回転する。それにより、ワークの変形に応じて、支持台が傾動、且つ、昇降する。

特開２００９－１９００５８号公報

上記の追従装置では、複数のリンクの構成によって支持台の動作が規定されており、支持台の傾動動作と昇降動作とが同時に行われる。従って、支持台の傾動動作から独立して、支持台を昇降させることは困難である。そのため、従来の追従装置では、追従動作の自由度が低い。

一方、ワークを載せて上昇させた支持台の位置を維持させる場合、モータには大きな負荷が継続的にかかる。そのため、大型のモータが必要となり、追従装置が大型化してしまう。

本開示の目的は、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることにある。

本態様に係る追従装置は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置であって、支持台と、回転軸と、第１フレームと、第１モータと、第２フレームと、リンク機構と、第２モータと、ガススプリングとを備える。支持台は、ワークを支持する。回転軸は、支持台に接続される。第１フレームは、回転軸を回転可能に支持する。第１モータは、回転軸回りに支持台を回転させることで支持台を傾斜させる。第２フレームは、第１フレームの下方に配置される。リンク機構は、互いに回転可能に接続された複数のリンクを含む。リンク機構は、第１フレームと第２フレームとに接続されている。第２モータは、複数のリンクの少なくとも１つを回転させることで、支持台を上下方向に移動させる。ガススプリングは、シリンダとピストンロッドとを含み、複数のリンクの少なくとも１つと第２フレームとに接続される。

本態様に係る追従装置では、第１モータが、回転軸回りに支持台を回転させることで、支持台が傾動する。また、第２モータが、複数のリンクの少なくとも１つを回転させることで、支持台が昇降する。従って、追従装置は、傾動動作と昇降動作とを独立して行うことができる。そのため、追従動作の自由度が高い。

また、ガススプリングによって、複数のリンクの少なくとも１つが支えられる。そのため、第２モータにかかる負荷が小さくなることで、第２モータの大型化を抑えることができる。それにより、追従装置の大型化を抑えることができる。

本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。

実施形態に係る曲げ機械と追従装置とを示す正面図である。 曲げ機械と追従装置とを示す側面図である。 曲げ機械及び追従装置の制御システムを示すブロック図である。 追従装置の斜視図である。 追従装置の斜視図である。 追従装置の側面図である。 追従装置の側面図である。 第１減速機の内部の構造を示す斜視図である。 追従装置の背面図である。 第１リンク機構の一部が省略された追従装置の側面図である。 第１リンク機構の一部が省略された追従装置の側面図である。 第２フレーム及び前後移動装置の斜視図である。 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態にかかる曲げ機械のための追従装置について説明する。
図１は、実施形態に係る曲げ機械１と追従装置２とを示す正面図である。図２は、曲げ機械１と追従装置２とを示す側面図である。図３は、曲げ機械１及び追従装置２の制御システムを示すブロック図である。図２に示すように、曲げ機械１は、板状のワークＷ１を曲げるための機械である。曲げ機械１は、本体フレーム１１と、固定テーブル１２と、ラム１３と、駆動装置１４と、操作盤１５と、曲げコントローラ１６とを含む。

固定テーブル１２は、本体フレーム１１と一体となっている。固定テーブル１２の上面には、ダイ１７が装着可能である。ラム１３は、固定テーブル１２の上方に配置されている。ラム１３は、本体フレーム１１に対して上下に移動可能に支持されている。ラム１３の下面には、パンチ１８が装着可能である。ラム１３は、下降して固定テーブル１２に接近する。ワークＷ１は、ダイ１７とパンチ１８とによって押圧されることで曲げられる。駆動装置１４は、ラム１３を上下に移動させる。駆動装置１４は、例えば油圧シリンダを含んでもよい。或いは、駆動装置１４は、電動モータなどの他の駆動装置であってもよい。

操作盤１５は、オペレータによって操作可能である。操作盤１５は、例えばハードキーなどの入力装置１９を含む。或いは、操作盤１５は、タッチスクリーンなどの他の入力装置を含んでもよい。操作盤１５は、オペレータによる操作を示す信号を出力する。オペレータは、曲げ加工を行う際に、ワークデータ、金型データ、及び機械データなどのデータを入力する。ワークデータは、ワークＷ１の材質、及び曲げ角度などを示すデータを含む。金型データは、パンチ１８及びダイ１７の形状を示すデータを含む。機械データは、ラム１３を動作させるためのスピード、及びストロークなどを示すデータを含む。

曲げコントローラ１６は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。曲げコントローラ１６は、曲げ機械１を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。曲げコントローラ１６は、操作盤１５と通信可能に接続されている。曲げコントローラ１６は、駆動装置１４と通信可能に接続されている。曲げコントローラ１６は、操作盤１５から出力される信号に応じて、曲げ機械１の動作を制御する。

追従装置２は、曲げ加工されるワークＷ１を支持する。図２に示すように、追従装置２は、支持台２１とハウジング２２とを含む。支持台２１は、ワークＷ１を支持する。追従装置２は、曲げ加工されるワークＷ１の動きに応じて、自動的に支持台２１を動作させる。ハウジング２２は、支持台２１の下方に配置されている。図４及び図５は、追従装置２の斜視図である。図６及び図７は、追従装置２の側面図である。図４～図７では、ハウジング２２が省略されている。

以下の説明において、追従装置２の前後左右の方向は、次のように定義される。追従装置２の前方は、追従装置２が曲げ機械１に対して設置されるときに、追従装置２から曲げ機械１に向かう方向として定義される。追従装置２の後方は、追従装置２の前方の反対の方向として定義される。追従装置２の左方と右方とは、それぞれ追従装置２から曲げ機械１を見たときの左方と右方として定義される。

図４に示すように、支持台２１は、平坦な上面を含む。ワークＷ１は、支持台２１の上面上に配置される。追従装置２は、保持装置２３を含む。保持装置２３は、支持台２１の上面に配置されている。図４では、保持装置２３の１つのみに符号２３が付されており、他の保持装置の符号は省略されている。保持装置の数は、２つ以上に限らず、１つであってもよい。

保持装置２３は、オン状態とオフ状態とに切り換えられる。保持装置２３は、オン状態で、ワークＷ１を支持台２１上に保持する。保持装置２３は、オフ状態で、ワークＷ１を支持台２１から解放する。保持装置２３は、磁力、或いは真空吸着などの保持力によってワークＷ１を保持してもよい。保持装置２３は、例えば、電磁石を含み、電磁石への電力のオン／オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。或いは、保持装置２３は、例えば、コンプレッサを含み、コンプレッサの駆動のオン／オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。

図４及び図６は、支持台２１が水平な状態での追従装置２を示している。図５及び図７は、支持台２１が傾斜した状態での追従装置２を示している。図５～図７に示すように、追従装置２は、傾動装置２４と、昇降装置２５と、前後移動装置２６を含む。傾動装置２４は、支持台２１を傾動させる。図５に示すように、傾動装置２４は、第１フレーム３１と、回転軸３２と、第１減速機３３と、第１モータ３４とを含む。

第１フレーム３１は、第１減速機３３と第１モータ３４とを支持する。第１フレーム３１は、第１側板３５と、第２側板３６とを含む。第１側板３５と第２側板３６とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第１側板３５と第２側板３６とは、前後方向に延びている。第１側板３５は、前後方向に延びる第１長孔３８を含む。第２側板３６は、前後方向に延びる第２長孔３９を含む。

回転軸３２は、左右方向に延びている。回転軸３２は、支持台２１に接続されている。回転軸３２は、左右方向に第１フレーム３１を貫通している。第１フレーム３１は、回転軸３２を回転可能に支持している。回転軸３２は、第１側板３５から左方に突出している。回転軸３２は、第２側板３６から右方に突出している。

第１減速機３３と第１モータ３４とは、第１側板３５と第２側板３６との間に配置されている。第１モータ３４は、第１減速機３３に接続されている。第１モータ３４は、例えばサーボモータである。第１モータ３４は、第１減速機３３の後方に配置されている。第１モータ３４は、回転軸３２回りに支持台２１を回転させる。

図８は、第１減速機３３の内部の構造を示す斜視図である。図８に示すように、第１減速機３３は、第１ギア４１と、第２ギア４２と、第３ギア４３と、第４ギア４４と、第１出力軸４５と、ギアケース４６とを含む。第１ギア４１は、第１モータ３４の出力軸４８に接続される。第１モータ３４の出力軸４８は、前後方向に延びている。第２ギア４２は、第１ギア４１と噛み合っている。第１ギア４１と第２ギア４２とは、例えばスパイラル・ベベルギアである。第３ギア４３は、第２ギア４２に接続されている。第４ギア４４は、第３ギア４３と噛み合って合っている。第３ギア４３と第４ギア４４とは、ピニオンギアである。ただし、第１～第４ギア４１－４４は、これらのギアに限らず、他の種類のギアであってもよい。

第１出力軸４５は、第４ギア４４に接続されている。第１出力軸４５は、左右方向に延びている。第１出力軸４５は、回転軸３２と同軸に配置される。第１出力軸４５は回転軸３２に接続されている。詳細には、第１出力軸４５は、左右方向に、第１出力軸４５を貫通する孔４７を含む。回転軸３２は、第１出力軸４５の孔４７に挿入されており、第１出力軸４５に固定されている。第１～第４ギア４１－４４は、ギアケース４６内に収容されている。ギアケース４６は、第１出力軸４５を回転可能に支持している。

傾動装置２４は、第１モータ３４によって、支持台２１を回転軸３２回りに回転させる。それにより、図７に示すように、支持台２１の上面の水平方向に対する傾斜角度が変更される。なお、昇降装置２５及び前後移動装置２６が駆動されていない状態では、傾動装置２４が支持台２１の傾動角度を変更しても、支持台２１の上下方向の位置、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、傾動装置２４は、昇降装置２５及び前後移動装置２６から独立して、支持台２１を傾動させる。

昇降装置２５は、支持台２１を上下方向に移動可能に支持する。昇降装置２５は、支持台２１と共に、傾動装置２４を上下方向に移動可能に支持する。図９は、追従装置２の背面図である。図１０及び図１１は、昇降装置２５の一部が省略された追従装置２の側面図である。図５－７，９－１１に示すように、昇降装置２５は、第１リンク機構５１と、第２リンク機構５２と、複数のリンク軸７３－８０と、第２減速機５４と、第２モータ５５と、第２フレーム５６とを含む。

第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、支持台２１を支持している。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第１フレーム３１の下方に配置されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第１フレーム３１と第２フレーム５６とに接続されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、いわゆるパンタグラフ式のリンク構造を有している。

第２フレーム５６は、第１フレーム３１の下方に配置されている。図５に示すように、第２フレーム５６は、フレーム本体５８と、固定支持部５９と、一対のレール６０ａ，６０ｂと、可動支持部６１とを含む。フレーム本体５８は、第１側部８６と第２側部８７と連結部８８とを含む。第１側部８６と第２側部８７とは、前後方向に延びている。第１側部８６と第２側部８７とは、左右方向に互いに並んで配置されている。連結部８８は、第１側部８６と第２側部８７とを連結している。

固定支持部５９は、フレーム本体５８上に配置されている。一対のレール６０ａ，６０ｂは、フレーム本体５８上に配置されている。一対のレール６０ａ，６０ｂは、前後方向に延びている。可動支持部６１は、第１リンク機構５１と第２リンク機構と５２とを支持している。可動支持部６１は、固定支持部５９の後方に配置されている。可動支持部６１は、一対のレール６０ａ，６０ｂ上に配置されている。可動支持部６１は、一対のレール６０ａ，６０ｂに沿って前後方向に移動可能である。

図７に示すように、第１リンク機構５１は、複数のリンク６３－６６を含む。複数のリンク６３－６６は、互いに回転可能に接続されている。複数のリンク６３－６６は、第１リンク６３と、第２リンク６４と、第３リンク６５と、第４リンク６６とを含む。図１１に示すように、第２リンク機構５２は、複数のリンク６９－７２を含む。複数のリンク６９－７２は、互いに回転可能に接続されている。複数のリンク６９－７２は、第５リンク６９と、第６リンク７０と、第７リンク７１と、第８リンク７２とを含む。

図７及び図１１に示すように、複数のリンク軸７３－８０は、複数のリンク６３－６６，６９－７２を互いに回転可能に接続している。複数のリンク軸７３－８０は、第１リンク軸７３と、第２リンク軸７４と、第３リンク軸７５と、第４リンク軸７６と、第５リンク軸７７と、第６リンク軸７８と、第７リンク軸７９と、第８リンク軸８０とを含む。

詳細には、第１リンク６３の一方の端部は、回転軸３２を介して、第１フレーム３１に回転可能に接続されている。第１リンク６３の他方の端部は、第１リンク軸７３を介して、第２リンク６４の一方の端部に、回転可能に接続されている。第２リンク６４の他方の端部は、第２リンク軸７４を介して、固定支持部５９に回転可能に接続されている。

第３リンク６５の一方の端部は、第１可動軸６７を介して、第１フレーム３１に接続されている。第１可動軸６７は、第１側板３５の第１長孔３８内に配置されている。第１可動軸６７は、第１長孔３８に沿って摺動可能である。従って、第１可動軸６７は、前後方向に移動可能である。第３リンク６５の他方の端部は、第３リンク軸７５を介して、第４リンク６６の一方の端部に、回転可能に接続されている。第４リンク６６の他方の端部は、第４リンク軸７６を介して、可動支持部６１に回転可能に接続されている。

第１リンク６３と第３リンク６５とは、第５リンク軸７７を介して、互いに回転可能にＸ状に接続されている。第２リンク６４と第４リンク６６とは、第６リンク軸７８を介して、互いに回転可能にＸ状に接続されている。

第１可動軸６７と第１リンク軸７３と第４リンク軸７６とは、上下方向に並んで配置されている。回転軸３２と第２リンク軸７４と第３リンク軸７５とは、上下方向に並んで配置されている。第５リンク軸７７と第６リンク軸７８とは、上下方向に並んで配置されている。第１リンク軸７３と第３リンク軸７５とは、前後方向に並んで配置されている。第２リンク軸７４と第４リンク軸７６とは、前後方向に並んで配置されている。

第１リンク軸７３と第３リンク軸７５とは、回転軸３２より下方、且つ、第２リンク軸７４より上方に配置されている。第１リンク軸７３は、上下方向において、第１可動軸６７と第４リンク軸７６との間に配置されている。第３リンク軸７５は、上下方向において、回転軸３２と第２リンク軸７４との間に配置されている。

第１可動軸６７と第１リンク軸７３と第４リンク軸７６とは、回転軸３２と第２リンク軸７４と第３リンク軸７５とから、前後方向に離れて配置されている。第５リンク軸７７と第６リンク軸７８とは、回転軸３２と第２リンク軸７４と第３リンク軸７５とから、前後方向に離れて配置されている。詳細には、第５リンク軸７７と第６リンク軸７８とは、回転軸３２と第２リンク軸７４と第３リンク軸７５よりも、後方に配置されている。第１可動軸６７と第１リンク軸７３と第４リンク軸７６とは、第５リンク軸７７と第６リンク軸７８よりも、後方に配置されている。

図１０及び図１１に示すように、第５～第８リンク６９－７２は、それぞれ第１～第４リンク６３－６６と同様の構造を有している。第５リンク６９は、回転軸３２に回転可能に接続されている。第５リンク６９と第６リンク７０とは、第１リンク軸７３を介して、互いに回転可能に接続されている。第６リンク７０は、第２リンク軸７４を介して、固定支持部５９に回転可能に接続されている。

第７リンク７１は、第２可動軸６８に接続されている。第２可動軸６８は、第２側板３６の第２長孔３９内に配置されている。第２可動軸６８は、第２長孔３９内に沿って摺動可能である。従って、第２可動軸６８は、前後方向に移動可能である。第７リンク７１と第８リンク７２とは、第３リンク軸７５を介して、互いに回転可能に接続されている。第８リンク７２は、第４リンク軸７６を介して、可動支持部６１に回転可能に接続されている。

第５リンク６９と第７リンク７１とは、第７リンク軸７９を介して、互いに回転可能に接続されている。第７リンク軸７９は、第５リンク軸７７と別体である。第７リンク軸７９は、第５リンク軸７７から左右方向に離れて配置されている。第６リンク７０と、第８リンク７２は、第８リンク軸８０を介して、互いに回転可能に接続されている。第８リンク軸８０は、第６リンク軸７８と別体である。第８リンク軸８０は、第６リンク軸７８から左右方向に離れて配置されている。

第２減速機５４と第２モータ５５とは、第１減速機３３及び第１モータ３４と同様の構成を有している。第２減速機５４と第２モータ５５とは、左右方向において、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２との間に配置されている。図２及び図９に示すように、第２減速機５４は、第１リンク軸７３に接続されている。

図１０及び図１１に示すように、第２減速機５４は、第２出力軸５７を含む。第２出力軸５７は、第１リンク軸７３に接続されている。第２出力軸５７は、第１リンク軸７３と同軸に配置されている。第２減速機５４は、左右方向において、第１リンク６３と第５リンク６９との間に配置されている。第２減速機５４は、左右方向において、第２リンク６４と第６リンク７０との間に配置されている。

第２モータ５５は、第２減速機５４を介して、第１リンク軸７３に接続されている。第２モータ５５は、左右方向において、第２リンク６４と第６リンク７０との間に配置されている。第２モータ５５は、側面視で、第２リンク６４及び第６リンク７０と重なる。第２モータ５５は、第２リンク６４の長手方向に沿って配置されている。

第２モータ５５は、第１リンク軸７３に対して垂直に配置された出力軸８１を含む、第２モータ５５の出力軸８１は、第２リンク６４の長手方向に沿って配置されている。第２減速機５４と第２モータ５５とは、第２リンク６４と共に第１リンク軸７３回りに回転する。

第２モータ５５によって第１リンク軸７３が回転すると、第１リンク６３と第５リンク６９とが第１リンク軸７３回りに回転する。それにより、図６及び図７に示すように、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とが、上下方向に伸縮する。その結果、支持台２１の上面の高さが変更される。すなわち、昇降装置２５は、第２モータ５５によって第１リンク軸７３を回転させることで、支持台を上下方向に移動させる。

なお、傾動装置２４及び前後移動装置２６が駆動されていない状態では、昇降装置２５が支持台２１の高さを変更しても、支持台２１の傾斜角度、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、昇降装置２５は、傾動装置２４及び前後移動装置２６から独立して、支持台２１を上下に移動させる。

図５及び図９に示すように、昇降装置２５は、第１ガススプリング２７と第２ガススプリング２８とを含む。第１ガススプリング２７は、第１リンク機構５１を支持している。第２ガススプリング２８は、第２リンク機構５２を支持している。第１ガススプリング２７と第２ガススプリング２８とは、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２との伸縮に応じて、伸縮する。

第１ガススプリング２７は、第１リンク機構５１から第１ガススプリング２７にかかる負荷に応じて伸縮する。図７に示すように、第１ガススプリング２７は、シリンダ２９とピストンロッド３０とを含む。ピストンロッド３０の一部は、シリンダ２９内に配置されている。シリンダ２９には、窒素ガスなどの高圧ガスが重点されている。ピストンロッド３０がシリンダ２９内のガスを圧縮することで、第１ガススプリング２７は、支持台２１からの負荷に対する反力を発生させる。

第１ガススプリング２７は、第１リンク６３と第２フレーム５６とに接続されている。第１リンク６３は、第１接続部４９を含む。第１ガススプリング２７は、第１接続部４９に回転可能に接続されている。第１接続部４９は、第５リンク軸７７よりも後方に配置されている。第１接続部４９は、前後方向おいて、第１リンク軸７３と第５リンク軸７７との間に位置している、従って、第１ガススプリング２７は、前後方向において、第１リンク軸７３と第５リンク軸７７との間の位置において第１リンク６３に接続されている。

第２フレーム５６は、第２接続部５０を含む。第１ガススプリング２７は、第２接続部５０に回転可能に接続されている。第２接続部５０は、第５リンク軸７７よりも前方に配置される。第２接続部５０は、前後方向において、第２リンク軸７４と第６リンク軸７８との間に配置されている。従って、第１ガススプリング２７は、前後方向において、第２リンク軸７４と第６リンク軸７８との間の位置において第２フレーム５６に接続されている。

第２ガススプリング２８は、第２リンク機構５２を支持している。第２ガススプリング２８は、第５リンク６９と第２フレーム５６とに接続されている。第２ガススプリング２８の構成は、上述した第１ガススプリング２７の構成と左右対称であることを除いて同様であるため、詳細な説明を省略する。

前後移動装置２６は、前後方向に移動可能に昇降装置２５を支持する。図１２は、前後移動装置２６及び第２フレーム５６の一部を示す斜視図である。図１２に示すように、前後移動装置２６は、ベース部材８２と、すべりネジ８３と、第３減速機８４と、第３モータ８５とを含む。ベース部材８２は、前後方向に移動可能に第２フレーム５６を支持しれている。ベース部材８２は、第１レール８９と第２レール９０とを含む。第２フレーム５６は、第１レール８９及び第２レール９０上に配置されている。第２フレーム５６は、第１レール８９及び第２レール９０上を前後方向に移動可能である。第２フレーム５６には、ナット部９１が取り付けられている。

すべりネジ８３と第３減速機８４と第３モータ８５とは、第１側部８６と第２側部８７との間に配置されている。すべりネジ８３は、前後方向に延びている。すべりネジ８３は、ナット部９１に螺合している。すべりネジ８３は、ナット部９１を介して、第２フレーム５６に接続されている。第３減速機８４は、すべりネジ８３に接続されている。図示を省略するが、第３減速機８４は、第１減速機３３及び第２減速機５４と同様に、複数のギアを含む。第３モータ８５は、第３減速機８４の後方に配置されている。第３モータ８５は、第３減速機８４に接続されている。第３モータ８５は、例えばサーボモータである。

前後移動装置２６は、第３モータ８５によって、すべりネジ８３を回転させる。それにより、第２フレーム５６が前後方向に移動する。なお、傾動装置２４及び昇降装置２５が駆動されていない状態では、前後移動装置２６が支持台２１を前後方向に移動させても、支持台２１の傾斜角度、及び、上下方向に高さは維持される。すなわち、前後移動装置２６は、傾動装置２４、及び、昇降装置２５から独立して、支持台２１を前後方向に移動させる。

なお、図４に示すように、追従装置２は、複数の走行ローラ９２を含む。なお、図面において、複数の走行ローラ９２の１つのみに符号９２が付されており、他の走行ローラの符号は省略されている。複数の走行ローラ９２は、ベース部材８２に取り付けられている。複数の走行ローラ９２は、前後方向に延びる回転軸回りに回転可能である。追従装置２は、複数の走行ローラ９２によって左右方向に移動可能である。

追従装置２は、複数のストッパ９３を含む。なお、図面において、複数のストッパ９３の１つのみに符号９３が付されており、他のストッパの符号は省略されている。ストッパ９３は、ベース部材８２に取り付けられている。ストッパ９３は、上下に移動可能に設けられている。ストッパ９３を下降させることにより、ストッパ９３が地面に接触する。それにより、追従装置２の移動が規制される。ストッパ９３を上昇させることにより、ストッパ９３が地面から離れる。それにより、追従装置２が移動可能となる。

図２に示すように、曲げ機械１には、ガイドレール９４が取り付けられている。ガイドレール９４は、曲げ機械１の左右方向に延びている。追従装置２は、複数のガイドローラ９５を含む。なお、図面において、複数のガイドローラ９５の１つのみに符号９５が付されており、他のガイドローラの符号は省略されている。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に対して前後方向に係止している。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に沿って左右方向に移動可能である。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に対して前後方向への移動が規制されている。追従装置２は、ガイドローラ９５によって、ガイドレール９４に沿って左右に移動する。追従装置２は、ガイドローラ９５によって、前後方向への移動が規制されている。

図３に示すように、追従装置２は、追従コントローラ９６を含む。追従コントローラ９６は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。追従コントローラ９６は、追従装置２を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。追従コントローラ９６は、第１～第３モータ３４，５５，８５、及び、保持装置２３と通信可能に接続されている。追従コントローラ９６は、曲げコントローラ１６と通信可能に接続されている。追従コントローラ９６は、曲げコントローラ１６から出力される信号に応じて、追従装置２の動作を制御する。曲げコントローラ１６は、例えばラム１３、或いはパンチ１８の動作を示す信号を追従コントローラ９６に出力する。追従コントローラ９６は、ラム１３、或いはパンチ１８の動作に応じて、支持台２１を動作させるよう、傾動装置２４と昇降装置２５と前後移動装置２６とを制御する。なお、パンチ１８はラム１３と共に動作する。従って、以下の説明において、パンチ１８の動作は、ラム１３の動作とみなされてもよい。

追従コントローラ９６は、傾動装置２４と昇降装置２５と前後移動装置２６とによる動作を組み合わせることで、支持台２１を自在に動作させる。例えば、図１３Ａに示すように、追従コントローラ９６は、傾動装置２４による傾動Ｔと、昇降装置２５による昇降Ｖとを組み合わせることで、支持台２１を昇降させながら傾動させることができる。図１３Ｂに示すように、追従コントローラ９６は、傾動装置２４による傾動Ｔと、前後移動装置２６による前後の移動ＦＲとを組み合わせることで、支持台２１を前後に移動させながら、傾動させることができる。

図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、追従コントローラ９６は、昇降と前後の移動とを組み合わせることで、支持台２１の傾斜方向に沿って支持台２１をスライドさせることができる。詳細には、追従コントローラ９６は、追従装置２の前後方向に対する支持台２１の傾斜角度を一定に保持しながら支持台２１が支持台２１の傾斜方向にスライドするように、昇降装置２５と前後移動装置２６とを同時に動作させる。

図１４Ａに示すように、追従コントローラ９６は、前後移動装置２６による前進Ｆと、昇降装置２５による下降ＶＤとを同時に行うことによって、支持台２１を支持台２１の傾斜方向下向きにスライドさせる（ＳＤ）。逆に、図１４Ｂに示すように、追従コントローラ９６は、前後移動装置２６による後進Ｒと、昇降装置２５による上昇ＶＵとを同時に行うことによって、支持台２１を支持台２１の傾斜方向上向きにスライドさせる（ＳＵ）。

以上説明した本実施形態に係る追従装置２では、傾動装置２４は、回転軸３２回りに支持台２１を回転させることで、支持台２１を傾斜させる。そのため、傾動動作の自由度が高い。また、支持台２１は、昇降装置２５によって昇降する。そのため、傾動動作から独立して、支持台２１を昇降させることができる。さらに、支持台２１は、前後移動装置２６によって、前後に移動する。そのため、傾動動作から独立して、支持台２１を前後に移動させることができる。それにより、追従動作の自由度が向上する。

また、昇降装置２５による昇降と、前後移動装置２６による前後の移動との組み合わせによって、支持台２１が、支持台２１の傾斜方向にスライドする。それにより、追従装置２の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。

第１ガススプリング２７によって、第１リンク機構５１が支えられる。また、第２ガススプリング２８によって、第２リンク機構５２が支えられる。そのため、第２モータ５５にかかる負荷が小さくなることで、第２モータ５５の大型化を抑えることができる。それにより、追従装置２の大型化を抑えることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

傾動装置２４の構成は変更されてもよい。例えば、第１減速機３３と第１モータ３４との配置が変更されてもよい。第１減速機３３の構成は変更されてもよい。第１減速機３３は、ギア或いはリンクを介して、間接的に回転軸３２に接続されてもよい。第１モータ３４は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第１減速機３３に接続されてもよい。第１減速機３３が省略されてもよい。

昇降装置２５の構成は変更されてもよい。例えば、第２減速機５４と第２モータ５５との配置が変更されてもよい。第２減速機５４の構成が変更されてもよい。第２減速機５４は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第１リンク軸７３に接続されてもよい。第２モータ５５は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第２減速機５４に接続されてもよい。第２減速機５４が省略されてもよい。

第２モータ５５は、第１リンク６３の長手方向に沿って配置されてもよい。第２モータ５５の出力軸８１は、第１リンク６３の長手方向に沿って配置されてもよい。第２モータ５５は、第１リンク軸７３に代えて、他のリンク軸に接続されてもよい。例えば、第２モータ５５は、第６リンク軸７８に接続されてもよい。或いは、第２モータ５５は、第３リンク軸７５に接続されてもよい。

ガススプリングの構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、シリンダ２９には、圧縮空気が充填されてもよい。ガススプリングの数は、２つに限らず、１つであってもよい。或いは、ガススプリングの数は、２つより多くてもよい。ガススプリングは、第１リンク６３に限らず、第２リンク６４、第３リンク６５、或いは第４リンク６６などの他のリンクに接続されてもよい。

前後移動装置２６の構成は変更されてもよい。例えば、すべりネジ８３に代えて、ベベルギア、或いはピニオンギアなどの他の伝達機構が用いられてもよい。第３減速機８４と第３モータ８５との配置が変更されてもよい。第３減速機８４の構成が変更されてもよい。第３減速機８４は、省略されてもよい。前後移動装置２６は、省略されてもよい。追従装置２は、手動で前後に移動可能であってもよい。

本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。

２１ 支持台
２７ 第1ガススプリング
３１ 第１フレーム
３２ 回転軸
３４ 第１モータ
４９ 第１接続部
５０ 第２接続部
５４ 第２減速機
５５ 第２モータ
５６ 第２フレーム
６３ 第１リンク
６４ 第２リンク
６５ 第３リンク
７３ 第１リンク軸
７４ 第２リンク軸
７７ 第５リンク軸（中間リンク軸）
８１ 出力軸
８２ ベース部材
８５ 第３モータ

Claims (9)

1. 曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置であって、
   前記ワークを支持するための支持台と、
   前記支持台に接続された回転軸と、
   前記回転軸を回転可能に支持する第１フレームと、
   前記回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる第１モータと、
   前記第１フレームの下方に配置された第２フレームと、
   互いに回転可能に接続された複数のリンクを含み、前記第１フレームと前記第２フレームとに接続されたリンク機構と、
   前記複数のリンクの少なくとも１つを回転させることで、前記支持台を上下方向に移動させる第２モータと、
   シリンダとピストンロッドとを含み、前記複数のリンクの少なくとも１つと前記第２フレームとに接続されたガススプリングと、
   を備える追従装置。
2. 前記複数のリンクは、前記第２モータに接続される第１リンクを含み、
   前記ガススプリングは、前記第１リンクに接続されている、
   請求項１に記載の追従装置。
3. 減速機をさらに備え、
   前記第２モータは、前記減速機を介して、前記第１リンクに接続されている、
   請求項２に記載の追従装置。
4. 前記第１リンクは、前記第１フレームに接続されている、
   請求項２又は３に記載の追従装置。
5. 前記複数のリンクは、前記第１リンクに接続された第２リンクをさらに含み、
   前記第２リンクは、前記第２フレームに接続されている、
   請求項２から４のいずれかに記載の追従装置。
6. 前記第１リンクに接続される第１リンク軸と、
   前記追従装置の側面視で、前記第１リンクと交差して配置された第３リンクと、
   前記第１リンクと前記第３リンクとを互いに回転可能に接続する中間リンク軸と、
   をさらに備え、
   前記第２モータは、前記第１リンク軸を介して、前記第１リンクに接続され、
   前記ガススプリングは、前記第１リンク軸と前記中間リンク軸との間の位置において前記第１リンクに接続されている、
   請求項２から５のいずれかに記載の追従装置。
7. 前記第１リンクは、前記ガススプリングが接続される第１接続部を含み、
   前記第１接続部は、前記中間リンク軸よりも後方に配置される、
   請求項６に記載の追従装置。
8. 前記第２フレームは、前記ガススプリングが接続される第２接続部を含み、
   前記第２接続部は、前記中間リンク軸よりも前方に配置される、
   請求項６又は７に記載の追従装置。
9. 前記第２フレームを支持するベース部材と、
   前記ベース部材に対して、前記追従装置の前後方向に前記第２フレームを移動させる第３モータと、
   をさらに備える請求項１から８のいずれかに記載の追従装置。

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