JP7352045B2 - 工具のガイド機構 - Google Patents

Description

本発明は、工具のガイド機構に関する。

昨今、人口の減少や少子高齢化により、建設現場において作業する若手の作業員の減少が懸念されている。そのため、作業員の減少を補うべく、従来の施工方法・管理方法の改善が望まれている。
このような改善例として、例えば、橋梁関連工事においては、生産性の向上を図るために、少ないボルト本数で効率良く施工可能な橋梁の主桁連結構造が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１－１７４２８９号公報

ところで、各種ボルト及びナットの締付作業はナットランナー等の締付工具によって行われるが、締付工具は重量物であるし、電源ケーブル等も繋がっているため、持ち運びが不便であることはもちろんのこと、無理な体勢での締付作業が続くと作業員の身体への負担が大きいという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その課題は、工具を用いて作業対象箇所における作業を行う作業員の身体への負担を軽減することである。

請求項１に記載の発明は、工具を用いた作業が行われる作業対象箇所を有する作業対象物に設けられて前記工具の移動をガイドするガイド機構であって、
前記工具を保持する保持部と、
前記作業対象箇所の近傍に配置されるとともに前記保持部を支持し、前記保持部を複数方向に移動可能に構成された移動部と、
前記作業対象物に固定される固定部と、を備えており、
前記移動部は、前記固定部に設けられ、かつ、前記保持部を前記固定部に対して複数方向に移動可能に構成され、
さらに、前記移動部は、長尺なレール状部材と、前記レール状部材に沿って移動可能に連結されるとともに前記保持部を支持するアーム状部材と、を有しており、
前記アーム状部材は、
前記レール状部材に取り付けられて当該レール状部材に沿って移動する取付部と、
前記取付部に取り付けられ、前記レール状部材の長手方向と直交する方向に長尺に形成された第一アームと、
前記第一アームに対し、当該第一アームの長さ方向に沿って進退可能な状態で連結された長尺な第二アームと、を備えて、前記第一アームと前記第二アームは伸縮動作可能となっており、
前記保持部は、前記第二アームの先端部に一体的に設けられていて、前記第一アームに対して前記第二アームが進退する動作に応じて、前記レール状部材の長さ方向と直交する方向に移動するように構成されていることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の工具のガイド機構であって、
前記工具に対し、重力方向とは反対の方向に作用する付勢力を付与するための付勢部を更に備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の工具のガイド機構であって、
前記工具と前記付勢部は、直接又は間接的に接続されており、
前記付勢部は、前記保持部又は前記移動部に取り付けられていることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の工具のガイド機構であって、
前記固定部は、前記移動部における前記レール状部材の長さ方向両端部のそれぞれに位置していることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の工具のガイド機構であって、
前記工具の前記複数方向への移動距離を測定するための測距部を更に備えており、
前記測距部による測定結果は、前記工具と通信可能に接続された外部装置に送信されることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の工具のガイド機構であって、
前記アーム状部材は、前記第二アームの先端部に対して回転可能に連結された第三アームを更に備えて、前記保持部を旋回移動可能に構成されていることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の工具のガイド機構であって、
前記保持部は、前記工具を、前記作業対象箇所に対して近接する方向及び離間する方向に沿って移動可能な状態に保持していることを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項１から７のいずれか一項に記載の工具のガイド機構であって、
前記工具は、ボルト又はナットを締め付けるための締付工具であり、
前記作業対象物は、一方の接合対象物及び他方の接合対象物であって、前記締付工具による作業対象箇所は、前記一方の接合対象物と前記他方の接合対象物との接合部であることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の工具のガイド機構であって、
前記ボルト又は前記ナットは、前記一方の接合対象物と前記他方の接合対象物とを接合するために複数用いられ、かつ、格子状に配置されてボルト群又はナット群を構成しており、
前記工具による前記ボルト又は前記ナットの締め付け位置を、前記ボルト群又は前記ナット群における格子状の並びを利用して位置決めする位置決め部を更に備えることを特徴とする。

本発明によれば、工具を用いて作業対象箇所における作業を行う作業員の身体への負担を軽減することができる。

本実施形態のボルト締付管理システムの概略構成図である。 コントローラーの機能構成を示すブロック図である。 作業履歴テーブルの内容例を示す図である。 ボルトの締付作業を行う際の作業手順を示すフローチャートである。 ボルトの締付作業の一風景を示す図である。 ボックス桁内部においてボルトの締付作業を行う際のコントローラーと無線式のナットランナーとの配置関係を示す図であり、（ａ）はボックス桁を側面から見た図、（ｂ）は当該ボックス桁の断面図である。 鉄道車両が走行する線路を跨いで建設される高層建築鉄骨の施工略図であって、建設時においてボルトの締付作業を行う際のコントローラー１と無線式のナットランナー２との配置関係を示す図である。 （ａ）はＩ型の橋桁どうしが付き合わされる継手部において連結プレートを介して高力六角ボルトの締付がなされた際の断面図、（ｂ）は同じくＩ型の橋桁どうしが付き合わされる継手部において連結プレートを介してトルシア形高力ボルトの締付がなされた際の断面図である。 ガイド機構の変形例を示す側面図である。 図９に示すガイド機構の平面図である。 図９に示すガイド機構の断面図である。 ガイド機構の他の変形例を示す平面図である。 図１２に示すガイド機構の側面図である。 ガイド機構の他の変形例を示す側面図である。 図１４に示すガイド機構の平面図である。 ボルトの締め付けエラー表示画面の一例を示す図である。 ボルトの締め付けエラー表示画面の他の一例を示す図である。 ガイド機構の他の変形例を示す図である。 屈曲式回転アームにおける他の構成例を示す図である。 ガイド機構の他の変形例を示す図である。 ガイド機構の他の変形例を示す図である。 ガイド機構の他の変形例を示す図である。 ガイド機構の他の変形例を示す図である。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

＜ボルト締付管理システム１００の構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態の構成を説明する。図１は、本実施形態のボルト締付管理システム１００の概略構成図である。なお、以下では、本実施形態のボルト締付管理システム１００が、例えば、全長数百メートルの大型の橋梁を構成するＩ桁（鈑桁（プレートガーダー））や箱桁（ボックスガーダー）等の主桁の連結部におけるボルトの締付作業に用いられる場合を想定して説明を行う。
なお、橋桁の種類は、上記のＩ桁や箱桁に限られるものではなく、例えば断面Ｔ型のＴ桁など、その他の形態の橋桁でもよい。
また、本実施形態のボルト締付管理システム１００は、高層建築鉄骨の組立や比較的規模の大きい建築物の建造の際においても活用することができ、その効果を発揮することができる。

図１に示すように、ボルト締付管理システム１００は、コントローラー１と、ナットランナー２と、バーコードリーダー３と、タブレット端末４と、サーバー装置５とを備えている。

コントローラー１は、ボルト締付管理システム１００を司るコンピューターである。コントローラー１は、ボルトの締付作業が行われる作業現場に配置される。コントローラー１の詳細については後述する。

ナットランナー２は、ボルトを締め付けるための工具（締付工具）である。ナットランナー２は、コントローラー１と情報通信可能に接続されており、コントローラー１で設定された締付条件に基づいてボルトの締付作業を行うことが可能となっている。また、ナットランナー２は、回転方向を右回転方向（時計回り）と左回転方向（反時計回り）とのいずれかに切り替え可能となっている。
なお、ナットランナー２は、上述のように建設現場で使用することを想定しており、当該建設現場に適応した防水カバー兼損傷等の養生カバーを具備することが好ましい。

また、ナットランナー２は、報知手段を有し、ボルトの締付作業が行われた際に、設定されている締付条件を満たさなかった場合は、当該締付条件を満たさなかった旨を報知することが可能となっている。

具体的には、ナットランナー２のヘッド部には、緑色ランプと、黄色ランプと、赤色ランプ（いずれも図示省略）とが設けられており、各ボルトに対し締付作業が行われた際の締付トルクが予め設定された目標トルクの許容範囲内である場合は、緑色ランプを点灯させるとともに所定のチャイム音を出力する。一方、締付トルクが目標トルクの許容範囲に満たない場合は、黄色ランプを点灯させるとともに所定のビープ音を出力し、締付トルクが目標トルクの許容範囲を超えた場合は、赤色ランプを点灯させるとともに上記のビープ音とは別のビープ音を出力する。

バーコードリーダー３は、例えば、図５に示すように“Ｊ－１－１”、“Ｊ－１－２”、“Ｊ－１－３”といった各番地に配設されたボルト群の締付作業を開始する際に、当該ボルト群の右横に貼り付けられているバーコードＢＣを読み取るための装置である。バーコードリーダー３は、コントローラー１と無線ＬＡＮにより接続されており、読み取ったバーコードＢＣのコード情報をコントローラー１に送信する。なお、図５は、Ｉ桁の連結部におけるボルトの締付作業の一風景を示す図である。

タブレット端末４は、ボルトの締付作業が行われる作業現場の作業管理者が使用する端末装置である。タブレット端末４は、コントローラー１と無線ＬＡＮにより接続されており、作業管理者による当該端末４の操作部への操作を受け付けることで、コントローラー１に対して、当該操作に対応した各種の指示入力を行うことが可能となっている。また、タブレット端末４では、コントローラー１の記憶部１２に記憶されている作業履歴テーブル１２１（後述）から作業履歴（作業結果）を取得し、当該端末４の表示部（図示省略）に表示することが可能となっている。

サーバー装置５は、通信ネットワークＮを介してコントローラー１と情報通信可能に接続されており、コントローラー１から受信したデータ（例えば、作業履歴テーブル１２１（後述）のデータなど）を管理するための装置である。サーバー装置５は、コントローラー１が配置されている作業現場とは異なる場所（例えば、事務所など）に配置される。

通信ネットワークＮは、例えば、インターネットであるものとするが、ＬＡＮ（Local Area Network）等、他のネットワークとしてもよい。

＜コントローラー１の構成＞
次に、図２を参照して、コントローラー１の機能構成について説明する。図２は、コントローラー１の機能構成を示すブロック図である。

図２に示すように、コントローラー１は、制御部１１と、記憶部１２と、操作部１３と、表示部１４と、通信部１５と、計時部１６と、バス１７とを備えている。コントローラー１の各部は、バス１７を介して接続されている。

制御部１１は、記憶部１２に記憶されている各種のプログラムを実行して所定の演算や各部の制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）とプログラム実行時の作業領域と
なるメモリとを備えている（いずれも図示省略）。制御部１１は、記憶部１２に記憶されているプログラムとの協働により、各種の処理を実行する。

記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）といった、データの書き込み及び読み出しが可能な記憶装置を備え、各種のプログラムやデータを含むファイル等を記憶する。記憶部１２に記憶されるデータとしては、例えば、作業履歴テーブル１２１がある。

図３は、作業履歴テーブル１２１の内容例を示す図である。
作業履歴テーブル１２１は、ボルトの締付作業が行われた際の作業履歴を記録するテーブルであって、各ボルトの締付作業が行われるごとに更新されるようになっている。
作業履歴テーブル１２１は、番地、作業日時、バッチカウント、状態、ステータス情報、締付プログラム、目標トルク、最終トルク、及び、最終角度の各データが対応付けられた状態で、作業日時のデータを基準として降順に、すなわち作業日時の新しい順に記憶されるようになっている。

操作部１３は、各種機能キーを備え、ユーザーによる各キーの押下入力を受け付けてその操作情報を制御部１１に出力する。また、操作部１３は、表示部１４の表面を覆うように透明電極を格子状に配置したタッチパネル等を有し、手指やタッチペン等で押下された位置を検出し、その位置情報を操作情報として制御部１１に出力する。

表示部１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、制御部１１からの表示制御信号に従って、画面上に各種表示を行う。

通信部１５は、ＬＡＮに接続されたナットランナー２、バーコードリーダー３、タブレット端末４との通信を行う。また、通信部１５は、無線により通信ネットワークＮに接続し、通信ネットワークＮに接続された外部機器（例えば、サーバー装置５など）との通信を行う。

計時部１６は、計時回路（ＲＴＣ：Real Time Clock）を有し、この計時回路により現在日時を計時して制御部１１に出力する。

《ボルト締付管理システム１００の動作》
次に、改良型高力ボルト（半円頭型高力ボルト）の締付作業を行う際の作業手順について説明する。
ここで、改良型高力ボルトとは、トルシア形高力ボルトを改良したボルトであり、ピンテールを有しないボルト本体部と、半円頭型の頭部と、を備えた半円頭型高力ボルトである。この改良型高力ボルトの頭部は、当該ボルトの軸心を挟んで互いに対向する端部にそれぞれ必要に応じてカット処理（頭部の端から２～３ｍｍ程度内側に入った位置をカット）を施し、平面視において弓形をなす領域を除去することによって、当該頭部を治具（例えばスパナ）で挟み易くした一対の治具挟み部が設けられている。この治具挟み部は、改良型高力ボルトの締付作業を行う際にナット又は座金の共廻りを防止することを目的として設けられたものである。

まず、作業手順を説明する前に、締付作業の対象となる構造物について説明する。
締付作業の対象となる構造物は、図５に示すように、ウェブと上下のフランジとから構成されるＩ型の橋桁ＢＧどうしを連結した連結構造物であって、当該Ｉ型の橋桁ＢＧどうしが付き合わされる継手部において連結プレートＣＰを介して改良型高力ボルトの締付作業が行われるようになっている。

図４は、改良型高力ボルトの締付作業を行う際の作業手順を示すフローチャートである。
図４に示すように、まず、事前準備として、対象となる建設工事の施工図面等に基づいて、改良型高力ボルトの締付作業を行う各場所（ボルト群の締付対象領域）の番地設定を行い、設定された各番地に対応した締付条件をコード化したバーコードＢＣを作成する（ステップＳ１）。ここで、締付条件とは、例えば、改良型高力ボルトを締め付ける際の目標トルク、締付角度、締付本数等である。

続けて、事前準備として、ステップＳ１で作成された各バーコードＢＣを、対応する番地にそれぞれ貼り付ける（ステップＳ２）。以上で、事前準備が終了する。図５では“Ｊ－１－１”、“Ｊ－１－２”、“Ｊ－１－３”の各番地にそれぞれの番地に対応するバーコードＢＣが貼り付けられた状態を示している。なお、図５に示すように、貼り付けられたバーコードＢＣの近傍（例えば、右横）に対応する番地を記してもよい。

次いで、ナットランナー２によって改良型高力ボルトの締付作業（本締め）を行うにあたり、作業員がバーコードリーダー３によって当該締付作業の対象となる番地（例えば、Ｊ－１－１（図５参照））に対応したバーコードＢＣを読み取る（ステップＳ３）。これにより、バーコードＢＣのコード情報がバーコードリーダー３からコントローラー１に送信され、コントローラー１において当該バーコードＢＣのコード情報に基づいて締付作業を行う際の締付条件が設定されることとなる。また、このとき、作業者に割り当てられている作業者ＩＤをコード化したバーコード（図示省略）をタブレット端末４に読み取らせて、当該作業者を認識させた上で、当該作業者の操作に基づいて入力された作業条件（例えば、作業日時、作業箇所（ボルトの締付順を含む）、作業者名等）の情報をタブレット端末４からコントローラー１に送信する。これにより、コントローラー１では、締付条件と紐付けられて作業条件の情報が設定され、当該情報を確認することができるようになっている。この結果、各番地のボルト群において、各改良型高力ボルトに対して番号が付されることで、当該各改良型高力ボルトを識別することができるので、例えば、本締めに関してエラーが発生した場合に、該当する改良型高力ボルトの場所が分かり易くなる。

なお、各改良型高力ボルトは、ナットランナー２による締付作業（本締め）の前に一次締めがなされる。この一次締めは、一般的に使用されている電動インパクトを用いて行われる。一次締めが行われる際は、電動インパクトに自動マーキングソケットを装着してボルト先端部に着色することで、従来のように手作業によりマーキングを行う手間を省くとともに、当該一次締めの締め忘れを防止する。

次いで、予めキャリブレーションを実施した後、ナットランナー２によって、対象となる番地に配設されているボルト群の各改良型高力ボルトに対して締付作業（本締め）を行う（ステップＳ４）。このとき、作業履歴テーブル１２１に作業履歴が逐次記憶されていくようになっている。ここで、ナットランナー２は、ガイド機構６（図５参照）により鉛直方向と水平方向にスライド可能に保持されている。より具体的には、ガイド機構６は、橋桁のフランジに着脱自在に固定されている。さらに、鉛直方向に長い第一レールと、第一レールに沿って鉛直方向に移動可能な水平方向に長い第二レールと、第二レールに設けられ、かつ第二レールに沿って水平方向に移動可能とされた保持部と、を有しており、ナットランナー２はこの保持部に保持されている。これにより、各ボルトに対して締付作業を行う際は、ガイド機構６を用いてナットランナー２を適宜移動させることができるので、当該締付作業の負担を軽減することができるようになっている。
なお、ガイド機構６は、上記の構成に限定されるものではなく、例えば、当該ガイド機構６を橋桁へ着脱自在に固定可能な固定部と、当該固定部から伸びるリンク機構と、当該リンク機構の先端に設けられてナットランナー２を保持する保持部と、を有するアーム型ガイド機構であってもよい。

また、本締めが行われた際に、当該本締めが行われた番地に対応するバーコードＢＣをタブレット端末４に読み取らせることで、当該番地での作業履歴をコントローラー１の作業履歴テーブル１２１から取得し、当該端末４の表示部（図示省略）に表示させることができる。これにより、作業管理者や作業者が各番地での作業履歴を作業現場ですぐに確認することができる。つまり、本締めの作業時に共廻り、締め忘れの有無を確認することができる。

なお、本締めが行われる際は、ナットランナー２に自動マーキングソケットを装着してボルト先端部に着色（一次締めの際のマーキング色とは異なる色で着色）することで、当該本締めの締め忘れを防止する。また、本締めが行われた際に、共廻り等の要因で目標トルク値及び締付角度の許容範囲内に収まらない場合は、上述のようにナットランナー２のヘッド部に設けられているランプによってエラー表示がなされるとともにスピーカーによってエラー音が出力される。

次いで、コントローラー１によって、作業履歴テーブル１２１に記憶されている作業履歴を、通信部１５を介してサーバー装置５へ送信し、保存する（ステップＳ５）。

以上のように、本実施形態のボルト締付管理システム１００は、予め設定された締付条件に基づいてボルトを締め付けるナットランナー（締付工具）２と、締付条件をコード化したバーコード（コード情報）ＢＣを読み取るバーコードリーダー（読取装置）３と、締付条件を設定するコントローラー１と、を備え、バーコードＢＣは、締付条件が同一であるボルト群それぞれの番地（締付対象領域）に対応して設けられており、コントローラー１は、バーコードリーダー３によって読み取られたバーコードＢＣに対応する締付条件を設定し、ボルトの締付作業の作業結果を作業履歴テーブル１２１に記録する。
したがって、ボルト締付管理システム１００によれば、各番地のボルト群の締付作業を開始する際に、当該番地に対応して設けられているバーコードＢＣをバーコードリーダー３で読み取ることで、コントローラー１により締付条件を設定するので、建設現場の煩雑な作業環境であっても当該締付条件の設定を円滑に行うことができる。また、ボルトの締付作業の作業結果を作業履歴テーブル１２１に記録しておくことで、当該締付作業時の共廻り・締め忘れを確認することができるとともに、当該作業結果を品質管理における証明書として保存しておくことができるようになる。この結果、建設現場の煩雑な作業環境におけるボルトの締付作業の効率を向上させるとともに、品質管理の自動化・ペーパーレス化を図ることができる。

また、本実施形態のボルト締付管理システム１００は、ナットランナー２の所定方向への移動をガイドするガイド機構６を備える。
したがって、ボルト締付管理システム１００によれば、各ボルトに対して締付作業を行う際は、ガイド機構６を用いてナットランナー２を適宜移動させることができるので、当該締付作業の負担を軽減することができる。

また、本実施形態のボルト締付管理システム１００によれば、改良型高力ボルトを締付作業の対象としているが、作業履歴テーブル１２１によって作業結果を記憶しているので、締付作業の完了後に抜き取り検査を行う手間を省くことができる。また、トルク値や回転角といった数値で作業結果を管理することができるので、当該作業結果を施工途中の検査や、竣工検査、経年劣化等の確認資料として有効に利用することができる。また、各改良型高力ボルトに対して締付作業を行う際は、ピンテール部分の回収やピンテール切断部の補修塗装を行う必要がないため、当該締付作業の負担を軽減することができる。

また、本実施形態のボルト締付管理システム１００は、コントローラー１によって、作業履歴テーブル１２１に記録されている作業履歴を、通信部１５を介してサーバー装置５へ送信させる。作業履歴に係るデータは、サーバー装置５の記憶部に記憶される。
したがって、ボルト締付管理システム１００によれば、ボルトの締付作業における作業結果を作業現場以外の場所（例えば、事務所）からでも確認することができるようになる。そして、サーバー装置５に記憶された作業履歴に係るデータは、タブレット端末４を含む外部の情報通信端末を通じて、作業現場以外の場所（例えば、事務所）から検索することができる。つまり、作業履歴には、番地や作業日時を始めとする種々のデータが含まれているため、データの種類ごとに検索したり、締め付けエラーのあったボルトの位置を検
索したりすることができる。

以上、本発明を実施形態に基づいて具体的に説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、上記実施形態において、ナットランナー２は、コントローラー１と有線接続する構成（図１参照）としたが、例えば、無線ＬＡＮにより接続する構成としてもよい。この無線ＬＡＮによりコントローラー１と接続する無線式のナットランナー２は、複数台（例えば、５台）同時に使用可能となっている。
図６（ａ）及び同図（ｂ）は、ボックス桁の外部や内部においてボルトの締付作業を行う際のコントローラー１と無線式のナットランナー２との配置関係を示す図である。図６（ａ）は、ボックス桁を側面から見た図であり、同図（ｂ）は、当該ボックス桁の断面図である。
図６（ａ）及び同図（ｂ）に示すように、ボックス桁の外部（天井部）や内部においてボルトの締付作業を行う際に、無線ＬＡＮルーター及び無線アンテナを介して、無線式のナットランナー２と当該ボックス桁の外側に存するコントローラー１とを無線接続することにより、配線を気にすることなく締付作業を行うことができるので、作業効率の向上が図られる。また、無線式のナットランナー２は、複数台同時に使用可能であるので、作業効率をより向上させることができる。また、無線式のナットランナー２とコントローラー１との間での情報伝達及び作業指示をリアルタイムで行うことができる。更に、ボックス桁にはマンホールが設けられている場合が多く、かかる場合にはマンホール近傍に無線アンテナを配置することで、無線式のナットランナー２とコントローラー１との間での情報伝達及び作業指示をより円滑にすることができる。

また、上記の無線式のナットランナー２を使用したボルト締付管理システム１００は、高層建築鉄骨の組立の際においても活用することができる。
図７は、鉄道車両が走行する線路を跨ぐようにして建設される高層建築鉄骨の施工略図であって、建設時においてボルトの締付作業を行う際のコントローラー１と無線式のナットランナー２との配置関係を示す図である。

図７に示すように、高層鉄骨の組立時においてボルトの締付作業を行う際は、例えば、作業員が当該締付作業を行う階に無線アンテナを配置し、当該無線アンテナを介することで、無線式のナットランナー２と地上に配置されたコントローラー１との間での情報伝達及び作業指示を行う。また、高層鉄骨間に架け渡される大トラス鉄骨の組立時においてボルトの締付作業を行う際は、例えば、高層鉄骨の最上階にコントローラー１と無線ＬＡＮルーターを配置するとともに、作業員が締付作業を行う近傍に無線アンテナを配置することで、無線式のナットランナー２とコントローラー１との間での情報伝達及び作業指示を行う。このように、高層建築鉄骨の組立の際において、無線式のナットランナー２とコントローラー１とを無線接続することにより、配線を気にすることなく締付作業を行うことができるので、作業効率の向上が図られる。また、無線式のナットランナー２は、複数台同時に使用可能であるので、作業効率をより向上させることができる。また、無線式のナットランナー２とコントローラー１との間での情報伝達及び作業指示をリアルタイムで行うことができる。

また、上記実施形態では、締付条件をコード化したコード情報としてバーコードＢＣを用いる構成としたが、当該コード情報として、例えば、ＱＲコード（登録商標）などを用いてもよい。

また、上記実施形態では、改良型高力ボルトを対象として締付作業を行う際の作業手順について説明を行ったが、例えば、高力六角ボルトを対象としてもよい。

また、上記実施形態では、タブレット端末４がバーコードＢＣを読み取り可能なバーコード読取機能を搭載し、このタブレット端末４によってバーコードＢＣを読み取ることで、当該バーコードＢＣに対応する番地での作業履歴（作業結果）をコントローラー１から取得し、当該作業履歴を表示部（図示省略）に表示させるようにしてもよい。また、タブレット端末４によってバーコードＢＣを読み取ることで、当該バーコードＢＣに対応する番地での締付作業に関する所定の作業指示を、当該端末４の操作部への操作に基づきコントローラー１に対して行うことができるようにしてもよい。

なお、他産業（例えば、自動車産業等）でもボルト締付管理システムは活用されているが、当該他産業では、いわゆるライン生産方式においてベルトコンベア等により作業員のもとへ流れてくる構造物に対し作業を行う現場を対象としている。一方、建設工事現場において、高層建築鉄骨や橋梁等の巨大な構造物を施工する場合、高所作業を要し、屋外での作業により気象条件にも左右されやすいため、施工難易度が高く、他産業で活用されているボルト締付管理システムを容易に適用することができない。また、高層建築鉄骨や橋梁等の施工場所が河川上、海上、山間部、都心部（特に鉄道線路を跨ぐ場所）等である場合、施工難易度がさらに高くなり、上記のボルト締付管理システムを適用することが益々困難である。さらに、建設工事現場では、高力ボルトに関わる作業比率が多大であり、部材間の連結部は構造物の重要な部位であり、多様な施工条件での品質管理は厳しく求められるため、上記のボルト締付管理システムを容易に適用することができない。

〔変形例〕
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、変形例について説明する。以下に挙げる変形例は可能な限り組み合わせてもよい。また、以下の各変形例において、上述の実施形態と共通する要素については、共通の符号を付し、説明を省略又は簡略する。

〔変形例１〕
上述の実施形態で挙げた改良型高力ボルトや高力六角ボルト等の各種ボルト及びナットの締付作業はナットランナー２によって行われるが、ナットランナー２は重量物であるし、電源ケーブル等も繋がっているため、持ち運びが不便であることはもちろんのこと、無理な体勢での締付作業が続くと作業員の身体への負担が大きいという問題があった。そこで、締付作業を行う作業員の身体への負担を軽減することが求められていた。

本変形例において締付作業の対象となる構造物は、図９～図１１に示すように、ウェブ２０と上下のフランジ２１から構成されるＩ型の橋桁ＢＧ同士を連結した連結構造物とされている。本変形例における連結構造物は、橋桁ＢＧの長さ方向端部同士が付き合わされる継手部において連結プレート（以下、複数の添接板２２，２３，２４）を介してボルト及びナットの締付作業が行われるようになっている。

複数の添接板２２，２３，２４のうち、第一添接板２２は、互いに連結される橋桁ＢＧのウェブ２０における両側面同士の間に跨って配置されている。
第二添接板２３は、互いに連結される橋桁ＢＧの上フランジ２１における上面同士の間と、下フランジ２１における下面同士の間と、に跨って配置されている。
第三添接板２４は、互いに連結される橋桁ＢＧの上フランジ２１における下面同士の間と、下フランジ２１における上面同士の間と、に跨って配置されている。

各添接板２２，２３，２４は矩形板状の鋼板であり、これら各添接板２２，２３，２４には、ボルトの軸部が通される複数の貫通孔が形成されている。
複数の貫通孔は、各添接板２２，２３，２４の辺に沿って縦横に格子状に配置されている。また、これら複数の貫通孔同士は、縦方向（基本的に上下方向を指し、連結構造物の角度に応じて鉛直方向の場合もある）の間隔も、横方向（基本的に橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向を指し、連結構造物の角度に応じて水平方向の場合もある）の間隔も等しくなるように形成されている。
したがって、これら複数の貫通孔に軸部が通される複数のボルト（ボルト群）及びナットも、縦方向及び横方向に等間隔とされた格子状に配置されることとなる。

そして、本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、ガイド機構３０により上下方向（連結構造物の角度に応じて鉛直方向の場合もある）及び横方向（基本的に橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向を指し、連結構造物の角度に応じて水平方向の場合もある）にスライド移動可能に保持されている。
すなわち、本変形例のガイド機構３０は、ナットランナー２を保持して、その上下方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置３０であって、第一ガイドフレーム３１と、第二ガイドフレーム３２と、保持部３３と、付勢部３４と、位置決め部３５と、を備える。

まず、第一ガイドフレーム３１は、橋桁ＢＧにおける上下のフランジ２１間に架け渡されて設置されており、一対のフレーム材３１ａと、スライド部３１ｂと、固定部３１ｃと、を有する。
一対のフレーム材３１ａは、ガイドレールであり、互いに横方向に間隔を空けて配置されている。
スライド部３１ｂは、一対のフレーム材３１ａを保持する状態で、当該一対のフレーム材３１ａの長さ方向に沿ってスライド移動可能に構成されている。
固定部３１ｃは、一対のフレーム材３１ａの上端部及び下端部に設けられ、橋桁ＢＧにおける上下のフランジ２１に固定される。固定部３１ｃは、一対のフレーム材３１ａから橋桁ＢＧ側に突出するブラケットと、ブラケットの先端下面に一体的に設けられた固定板と、を有し、固定板が橋桁ＢＧにおける上下のフランジ２１に固定されている。その固定方法は、固定板と上下のフランジ２１とをクランプで強固に挟持する方法や、固定板に電磁石を設けて磁力によって固定板を上下のフランジ２１に強固に固定する方法、固定板及び上下のフランジ２１の双方に固定用ボルトを通す貫通孔を形成しておいて、固定板と上下のフランジ２１とを固定用ボルト及びナットで強固に連結する方法などが挙げられ、いずれかの方法又はその他の方法が適宜採用される。
つまり、第一ガイドフレーム３１は、橋桁ＢＧに対して着脱自在に設けられている。

続いて、第二ガイドフレーム３２は、第一ガイドフレーム３１のスライド部３１ｂに取り付けられており、取付部３２ａと、第一アーム３２ｂと、第二アーム３２ｃと、を有する。
取付部３２ａは、第一ガイドフレーム３１のスライド部３１ｂに取り付けられる部分であり、スライド部３１ｂと共に、一対のフレーム材３１ａの長さ方向に沿ってスライド移動する。
第一アーム３２ｂ及び第二アーム３２ｃは、セットで用いられて伸縮可能に構成されている。すなわち、基端部（取付部３２ａ）側に位置して筒状に形成された第一アーム３２ｂの内部に、先端部（ナットランナー２）側に位置する第二アーム３２ｃが挿入された状態となっており、第一アーム３２ｂに対し、第二アーム３２ｃが長さ方向（第一アーム３２ｂの長さ方向）に沿って進退可能な状態となっている。
また、取付部３２ａは筒状に形成されており、内部に第一アーム３２ｂが挿入されている。そして、第一アーム３２ｂも、取付部３２ａに対して長さ方向（取付部３２ａの長さ方向）に沿って進退可能な状態となっている。これにより、ナットランナー２の横方向への移動距離を伸ばすことができるとともに、ナットランナー２を第一ガイドフレーム３１に寄せて締付作業を行うことができる。

続いて、保持部３３は、第二ガイドフレーム３２（第二アーム３２ｃ）の先端部に一体的に設けられており、ナットランナー２を、ナット及びボルト側に近接させる方向及びナット及びボルトから離間させる方向（以下、近接離間方向）に長尺に形成されている。
また、この保持部３３は、断面略Ｃ字型に形成されており、開放された部分がナットランナー２側に向けられて配置されている。そして、この開放された部分に面する保持部３３の両縁部によって、ナットランナー２の被保持部２ａが、近接離間方向に沿ってスライド移動可能な状態に保持されている。
なお、被保持部２ａは、ナットランナー２の本体部に対して、近接離間方向に沿う当該本体部の軸回りに１８０度回転できるように取り付けられている。すなわち、ナットランナー２の持ち手部分は、図９に示す状態においては、鉛直上方から鉛直下方に回転可能となっている。これにより、ナットランナー２先端のレンチソケットとナットとを合致させやすくなる。

続いて、付勢部３４は、第一ガイドフレーム３１における一対のフレーム材３１ａの上端部に設けられている。そして、このような付勢部３４は、スライド部３１ｂに対し、一対のフレーム材３１ａの上端部に向かう方向（重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２及び第二ガイドフレーム３２を重力方向とは反対の方向に押し戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
より具体的に説明すると、本変形例における付勢部３４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられている。定荷重バネは、一対のフレーム材３１ａに取り付けられる巻取部（ドラム）と、この巻取部に巻き取られる金属製の帯体と、を備えており、帯体を巻取部から引き出すことで、帯体には元の状態に戻ろうとする付勢力が生じる。この付勢力により、スライド部３１ｂは、一対のフレーム材３１ａの上端部に向かう方向に付勢される。つまり、一対のフレーム材３１ａに沿って下方に移動させられたスライド部３１ｂは、この付勢部３４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻るか、上方に移動させやすい状態となる。
付勢部３４における帯体の先端には、スライド部３１ｂに連結される板状の連結部３４ａを有する。なお、本変形例における連結部３４ａは、第一ガイドフレーム３１のスライド部３１ｂに連結されるものとするが、第二ガイドフレーム３２の取付部３２ａに連結されてもよい。
このような付勢部３４をガイド機構３０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部３４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

続いて、位置決め部３５は、ナットランナー２の上下方向及び横方向の位置を位置決めするものであり、本変形例においてはクロスレーザーマーカー（クロスレーザーポインター）が採用されている。
クロスレーザーマーカーは、十字状のレーザー光３５ａを照射する装置本体が、保持部３３の橋桁ＢＧ側端部に設けられている。十字状のレーザー光３５ａにおける中心の交点部分は、ナットランナー２のレンチソケットが締付作業対象のナット及びボルトに近接移動する位置である。そのため、十字状のレーザー光３５ａを、締付作業対象のナット及びボルトの上下方向及び横方向（十字方向）に隣り合って位置するナット及びボルト、又は貫通孔に目視で位置合わせすることで、ナットランナー２のレンチソケットの位置と、締付作業対象のナット及びボルトの位置とを合致させることができる。このように位置決めが完了したら、ナットランナー２を締付作業対象のナット及びボルト側に近接移動させて、締付作業を行うようにする。また、必要に応じてナットランナー２の本体部を、被保持部２ａに対して回転させて、ナットランナー２先端のレンチソケットとナットとを合致させる。
このように位置決め部３５を用いてナットランナー２の位置決めを行うと、締付作業の時間を短縮できるので、重量物であるナットランナー２を移動させる時間も短縮できることとなり、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。
なお、レーザー光３５ａは十字状としたが、Ｔ字状（３方向）でもよいし、Ｌ字状（２方向）でもよい。
また、本変形例における位置決め部３５はクロスレーザーマーカーを採用したが、これに限られるものではなく、ナットランナー２の本体部に付属して回転不能に設けられた照準器を採用してもよい。この照準器も、締付作業対象のナット及びボルトの上下方向及び横方向（十字方向）に隣り合って位置するナット及びボルト、又は貫通孔に照準（例えば交差方向に伸びるスリット）を合わせることで、ナットランナー２のレンチソケットの位置と、締付作業対象のナット及びボルトの位置とを合致させることができる。
さらに、追尾式レーザーマーカーを設置することで、締付作業の順番を予め指定し、その順番を追尾しながらナットランナー２によって締付作業を行うようにしてもよい。

本変形例におけるガイド機構３０は、保持部３３で保持したナットランナー２を、上下方向と、橋桁ＢＧの長さ方向に沿って移動させることができる。これにより、ウェブ２０の側面における第一添接板２２に設けられたボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構３０でガイドしながら行うことができる。
なお、第一ガイドフレーム３１及び第二ガイドフレーム３２に対し、スライド部３１ｂや各アーム３２ｂ，３２ｃに駆動部を適用して自動制御できるようにすると、ナットランナー２の移動を駆動部に委ねることができるので、作業員の負担をより軽減することができる。また、これに加えて、ガイド機構３０自体を、自動又は手動の運搬手段によって運搬できるようにしてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を上下方向及び横方向に移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。
また、ガイド機構３０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

なお、本変形例のガイド機構３０においては、被保持部２ａが、ナットランナー２の本体部に対して、近接離間方向に沿う当該本体部の軸回りに１８０度回転できるように取り付けられているものとしたが、これに加えて、上下方向に１８０度回転できる第二の回転機構を備えていてもよい。保持部３３の長さ（ウェブ２０方向への長さ）にもよるが、第二の回転機構を備えることにより、上フランジ２１の下面、及び下フランジ２１の上面におけるボルト・ナットの締付作業を行うことも可能となる。

〔変形例２〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、橋桁ＢＧの上面側に設けられたガイド機構４０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧ・フランジ２１の幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
すなわち、本変形例のガイド機構４０は、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置４０であって、固定マスト４１と、屈曲式回転アーム４２と、保持部４３と、付勢部４４と、位置決め部４５と、を備える。
なお、本変形例におけるガイド機構４０は、橋桁ＢＧの上面側に設けられるものとするが、これに限られるものではなく、下面側に設けられてもよいし（後述）、側面側に設けられてもよい（後述）。

まず、固定マスト４１は、橋桁ＢＧの上フランジ２１上面に設置されており、マスト本体４１ａと、固定部４１ｂと、を有する。
マスト本体４１ａは、円柱状に形成されている。
固定部４１ｂは、マスト本体４１ａの下端部に一体的に設けられた板状体であり、橋桁ＢＧにおける上フランジ２１に固定される。その固定方法は、固定部４１ｂと上フランジ２１とをクランプで強固に挟持する方法や、固定部４１ｂに電磁石を設けて磁力によって固定部４１ｂを上フランジ２１に強固に固定する方法、固定部４１ｂ及び上フランジ２１の双方に固定用ボルトを通す貫通孔を形成しておいて、固定部４１ｂと上フランジ２１とを固定用ボルト及びナットで強固に連結する方法などが挙げられ、いずれかの方法又はその他の方法が適宜採用される。固定部４１ｂを板状体とせずに、固定部４１ｂ自体をクランプで構成してもよい。
つまり、固定マスト４１は、橋桁ＢＧに対して着脱自在に設けられている。

続いて、屈曲式回転アーム４２は、基端部が固定マスト４１に対して当該固定マスト４１の軸回りに回転可能に設けられたアームであり、回転保持部４２ａと、第一アーム４２ｂと、第二アーム４２ｃと、支持ブレース４２ｄと、を有する。
回転保持部４２ａは、屈曲式回転アーム４２の基端部に位置し、固定マスト４１の上端部を保持する部位であり、固定マスト４１の軸回りに回転可能となっている。
第一アーム４２ｂと第二アーム４２ｃは、セットで用いられて、第一アーム４２ｂと第二アーム４２ｃの連結部において回転可能に構成されている。すなわち、第一アーム４２ｂは、基端部が回転保持部４２ａに一体的に設けられ、先端部には第二アーム４２ｃが回転可能に連結されている。第二アーム４２ｃは、基端部が第一アーム４２ｂに回転可能に連結され、先端部には保持部４３（ナットランナー２）が設けられている。これにより、互いに回転可能に連結された第一アーム４２ｂ及び第二アーム４２ｃは、中央部が、くの字に屈曲する一本のアームとして構成されることとなる。つまり、屈曲式回転アーム４２は、ナットランナー２を、第一アーム４２ｂ（回転保持部４２ａ）が固定マスト４１の軸回りに回転する範囲と、第二アーム４２ｃが第一アーム４２ｂに対して回転する範囲で移動させることができる。

続いて、保持部４３は、屈曲式回転アーム４２（第二アーム４２ｃ）の先端部に一体的に設けられており、ナットランナー２を、ナット及びボルト側に近接させる方向及びナット及びボルトから離間させる方向（近接離間方向：上下方向）に長尺に形成されている。
保持部４３は、断面略Ｃ字型に形成されており、開放された部分がナットランナー２側に向けられて配置されている。そして、この開放された部分に面する保持部４３の両縁部によって、ナットランナー２の被保持部２ａが、近接離間方向に沿ってスライド移動可能な状態に保持されている。
なお、被保持部２ａは、ナットランナー２の本体部に対して、近接離間方向に沿う当該本体部の軸回りに１８０度回転できるように取り付けられている。

続いて、付勢部４４は、保持部４３の上端部に設けられている。そして、このような付勢部３４は、ナットランナー２の被保持部２ａに対し、保持部４３の上端部に向かう方向（重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２を重力方向とは反対の方向に押し戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
本変形例における付勢部４４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられており、金属製の帯体の先端部に設けられた連結部４４ａが、ナットランナー２の被保持部２ａに連結されている。
このような付勢部４４をガイド機構４０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部４４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

続いて、位置決め部４５は、ナットランナー２の上下方向及び横方向の位置を位置決めするものであり、本変形例においてはクロスレーザーマーカー（クロスレーザーポインター）が採用されている。
クロスレーザーマーカーは、十字状のレーザー光４５ａを照射する装置本体が、保持部４３の橋桁ＢＧ側端部（下端部）に設けられている。位置決めの方法は、上記の位置決め部３５と同様である。
このように位置決め部４５を用いてナットランナー２の位置決めを行うと、締付作業の時間を短縮できるので、重量物であるナットランナー２を移動させる時間も短縮できることとなり、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

本変形例におけるガイド機構４０は、保持部４３で保持したナットランナー２を、橋桁ＢＧの上フランジ２１の上面に沿って移動させることができる。これにより、上フランジ２１の上面における第二添接板２３に設けられたボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構４０でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具２ｂを装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具２ｂを当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。さらに、屈曲式回転アーム４２を採用し、固定マスト４１を回転中心として動作させるので、狭い作業スペースの場合でも、ナットランナー２の移動を、作業員による軽微な回転操作で速やかに行うことができる。
また、ガイド機構４０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

なお、本変形例におけるガイド機構４０は、橋桁ＢＧの上面側に設けられるものとしたが、下面側に設けられてもよい。ガイド機構４０が、橋桁ＢＧの下面側に設けられる場合は、付勢部４４は定荷重バネであってもよいし、例えばナットランナー２を上方に向けて付勢するコイルバネなどの他の付勢手段でもよい。付勢部４４の取付位置についても適宜変更してよいものとする。つまり、ガイド機構４０が、橋桁ＢＧの下面側に設けられる場合は、ナットランナー２による締付作業を上向きで行う必要があるので、上向きの締付作業を行う際にサポートしやすい位置に付勢部４４を設けるようにする。
また、本変形例におけるガイド機構４０が、橋桁ＢＧの側面側に設けられる場合は、固定マスト４１及び付勢部４４の代わりに、上記の第一ガイドフレーム３１及び付勢部３４を用いるようにしてもよい。
さらに、本変形例におけるガイド機構４０は、上フランジ２１の下面側や、下フランジ２１の上面側に設けられるようにしてもよい。

〔変形例３〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、ガイド機構５０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧ・フランジ２１の幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
すなわち、本変形例のガイド機構５０は、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置５０であって、第一ガイドフレーム５１と、第二ガイドフレーム５２と、保持部５３と、付勢部５４と、位置決め部５５と、測距部５６と、を備える。
なお、本変形例におけるガイド機構５０は、橋桁ＢＧの上面側に設けられるものとするが、これに限られるものではなく、下面側に設けられてもよい。

まず、第一ガイドフレーム５１は、橋桁ＢＧの上フランジ２１における一側縁と他側縁の間に架け渡されて設置されており、一対のフレーム材５１ａと、スライド部５１ｂと、一対の固定脚５１ｃと、を有する。
一対のフレーム材５１ａは、ガイドレールであり、互いに縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）に間隔を空けて配置されている。
スライド部５１ｂは、一対のフレーム材５１ａを保持する状態で、当該一対のフレーム材５１ａの長さ方向に沿ってスライド移動可能に構成されている。
一対の固定脚５１ｃは、一対のフレーム材５１ａの一端部及び他端部に設けられ、橋桁ＢＧにおける上フランジ２１に固定される。一対の固定脚５１ｃは、下端部が、上フランジ２１における一側縁と他側縁に固定され、上端部に、一対のフレーム材５１ａにおける長さ方向側端部が取り付けられている。固定脚５１ｃ下端部の固定方法は、当該下端部と上フランジ２１とをクランプで強固に挟持する方法や、固定脚５１ｃ下端部に電磁石を設けて磁力によって固定脚５１ｃ下端部を上フランジ２１に強固に固定する方法、固定脚５１ｃ下端部及び上フランジ２１の双方に固定用ボルトを通す貫通孔を形成しておいて、固定脚５１ｃ下端部と上フランジ２１とを固定用ボルト及びナットで強固に連結する方法などが挙げられ、いずれかの方法又はその他の方法が適宜採用される。
つまり、第一ガイドフレーム５１は、橋桁ＢＧに対して着脱自在に設けられている。

続いて、第二ガイドフレーム５２は、第一ガイドフレーム５１のスライド部５１ｂに取り付けられており、取付部５２ａと、第一アーム５２ｂと、第二アーム５２ｃと、を有する。
取付部５２ａは、第一ガイドフレーム５１のスライド部５１ｂに取り付けられる部分であり、スライド部５１ｂと共に、一対のフレーム材５１ａの長さ方向に沿ってスライド移動する。
第一アーム５２ｂ及び第二アーム５２ｃは、セットで用いられて伸縮可能に構成されており、第二アーム５２ｃは、第一アーム５２ｂに対し、第一アーム５２ｂの長さ方向に沿って進退可能な状態となっている。
また、取付部５２ａは筒状に形成されており、内部に第一アーム５２ｂが挿入されており、第一アーム５２ｂも、取付部３２ａの長さ方向に沿って進退可能な状態となっている。これにより、ナットランナー２の横方向への移動距離を伸ばすことができるとともに、ナットランナー２を第一ガイドフレーム５１に寄せて締付作業を行うことができる。

続いて、保持部５３は、第二ガイドフレーム５２（第二アーム５２ｃ）の先端部に一体的に設けられており、ナットランナー２を、ナット及びボルト側に近接させる方向及びナット及びボルトから離間させる方向（以下、近接離間方向）に長尺に形成されている。
保持部５３は、断面略Ｃ字型に形成されており、開放された部分がナットランナー２側に向けられて配置されている。そして、この開放された部分に面する保持部５３の両縁部によって、ナットランナー２の被保持部２ａが、近接離間方向に沿ってスライド移動可能な状態に保持されている。
なお、被保持部２ａは、ナットランナー２の本体部に対して、近接離間方向に沿う当該本体部の軸回りに１８０度回転できるように取り付けられている。

続いて、付勢部５４は、保持部５３の上端部に設けられている。そして、このような付勢部５４は、ナットランナー２の被保持部２ａに対し、保持部５３の上端部に向かう方向（重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２を重力方向とは反対の方向に押し戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
本変形例における付勢部５４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられており、金属製の帯体の先端部に設けられた連結部５４ａが、ナットランナー２の被保持部２ａに連結されている。
このような付勢部５４をガイド機構５０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部５４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

続いて、位置決め部５５は、ナットランナー２の上下方向及び横方向の位置を位置決めするものであり、本変形例においてはクロスレーザーマーカー（クロスレーザーポインター）が採用されている。
クロスレーザーマーカーは、十字状のレーザー光５５ａを照射する装置本体が、保持部５３の橋桁ＢＧ側端部（下端部）に設けられている。位置決めの方法は、上記の位置決め部３５と同様である。
このように位置決め部５５を用いてナットランナー２の位置決めを行うと、締付作業の時間を短縮できるので、重量物であるナットランナー２を移動させる時間も短縮できることとなり、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

続いて、測距部５６（測距センサー、測距計ともいう）は、第二ガイドフレーム５２における取付部５２ａの側面に取り付けられており、取付部５２ａの縦方向及び横方向における移動距離を測定することができる。測距方式は、光学式、電波式、超音波式、機械式等、特に限定されるものではなく、簡易的なメジャーやローラー式測距計を採用してもよい。
より具体的に説明すると、本変形例においては光学式、電波式、超音波式のいずれかの測距方式が採用された測距センサーが採用されており、取付部５２ａに設けられた本体部から発せられる送信波（投光）を本体部に反射させる反射板５６ａを更に有する。本変形例における測距部５６は、縦方向と横方向の双方に送信波（投光）を発する構成となっており、反射板５６ａは、縦方向用と横方向用に二つ用いられている。
なお、縦方向と横方向の双方に送信波（投光）を発する構成としては、縦方向と横方向に対して同時に送信波（投光）を発して反射波を同時に受信して処理できる機能を有するものでもよいし、縦方向用の送受信と横方向用の送受信を別々に行って別個に処理できる機能を有するものを採用してもよい。
このように測距部５６が設けられていると、縦方向及び横方向におけるナットランナー２の位置を常時測定することができる。これにより、どの位置のボルト・ナットの締付作業を行ったかを、タブレット端末４でモニタリングすることができる。
なお、ボルト・ナットが格子状に配置されている場合には、測距部５６を利用することで、ボルト・ナットの位置のデータ管理がしやすい。例えば格子状の四隅や継手の位置にあるボルト・ナットを基準とし、この基準となる位置のボルト・ナットから縦方向と横方向にどれだけナットランナー２が移動したかが、測距部５６によって容易に判明する。すなわち、基準となるボルト・ナットの位置のデータを最初にデータ入力しておくことでデータ管理がしやすくなり、更にナットランナー２の移動距離との関連付けも容易で、データ化しやすくなる。

ボルト及びナットの締付作業が完了した位置は、例えば上記の測距部５６を用いたり、カメラ撮影を行ったりすることでモニタリングすることができる。また、測距部５６の場合は距離を測定した順番をそのまま締付作業を行った順番としてデータ処理することができる。しかしながら、締め付けにエラーが発生した場合に、タブレット端末４等の表示画面でエラーが発生した位置を特定できない。そこで、タブレット端末４等の表示画面でエラーが発生した位置を特定できるようにすることが求められている。
本変形例においては、例えば、図１６や図１７に示すように、締め付けエラー発生位置を表示して、タブレット端末４等の表示画面上で特定できるようにしている。

カメラ撮影によって締め付けエラー発生位置を特定する場合は、例えばナットランナー２のレンチソケットにマーキング機能を持たせたものを採用し、エラーが発生した位置のボルト又はナットにマーキングを施すことによって、締め付けエラー発生位置を特定できるようにする。
図１６は、カメラ撮影によって、締付作業を行った順番と、締め付けエラー発生位置をモニタリングした場合の、タブレット端末４等の表示画面４ａの一例を表している。表示画面４ａでは、格子の交点部分がボルト及びナット（貫通孔）の位置であり、丸印が施された位置が締付作業を行った位置である。また、その斜め上の数字が締付作業の順番を表している。そして、丸印のうち黒い丸印が施された位置がエラー発生位置となっている。すなわち、図１６に示す例では、８番目と１３番目に締付作業を行った位置でエラーが発生している。
なお、この図１６に示す例は、上記の測距部５６を用いる場合にも適用できる。

また、図１７は、予め番号を付しておいた場合の、タブレット端末４等の表示画面４ｂの一例を表している。表示画面４ｂでは、ボルト及びナット（貫通孔）の位置に予め番号を付しておき、エラーが発生した位置だけをモニタリングするだけで、タブレット端末４等の表示画面上でエラー発生位置を容易に特定できるようにしている。エラーが発生したことを検知するには、ナットランナー２における上記の報知手段（締付条件を満たさなかった旨を報知する）の作動時に発せられる信号をコントローラー１に送信すればよい。タブレット端末４等の表示画面４ｂでは、受信した報知手段作動時の信号と、ナットランナー２の位置情報（順番）とをリンクさせて管理、表示させればよい。予め付与された番号は、ボルト及びナットの締付作業を行う順番であってもよい。図１７に示す例では、４５番目と６３番目に締付作業を行った位置でエラーが発生している。
この図１７に示す例は、上記の測距部５６を用いる場合に適用できるのはもちろんのこと、カメラ撮影及びマーキングソケットを用いる場合にも適用できる。
なお、エラーの検知は、ナットランナー２の報知手段による報知を作業員が確認し、作業員が、自身の所持する通信端末からコントローラー１やタブレット端末４にエラー情報を送信できるようにしてもよい。

本変形例におけるガイド機構５０は、保持部５３で保持したナットランナー２を、橋桁ＢＧの上フランジ２１の上面に沿って移動させることができる。これにより、上フランジ２１の上面における第二添接板２３に設けられたボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構５０でガイドしながら行うことができる。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。
また、ガイド機構５０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

なお、本変形例におけるガイド機構５０は、橋桁ＢＧの上面側に設けられるものとしたが、下面側に設けられてもよい。ガイド機構５０が、橋桁ＢＧの下面側に設けられる場合は、付勢部５４は定荷重バネであってもよいし、例えばナットランナー２を上方に向けて付勢するコイルバネなどの他の付勢手段でもよい。付勢部５４の取付位置についても適宜変更してよいものとする。つまり、ガイド機構５０が、橋桁ＢＧの下面側に設けられる場合は、ナットランナー２による締付作業を上向き行う必要があるので、上向きの締付作業を行う際にサポートしやすい位置に付勢部５４を設けるようにする。

〔変形例４〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、図１８（ａ），（ｂ）に示すように、橋桁ＢＧの上面側に設けられたガイド機構６０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧの幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
なお、本変形例においては、橋桁ＢＧは箱桁とされており、互いに間隔を空けて配置された複数の橋桁ＢＧ間に、鉛直及び水平方向にブレース材２５が架け渡されて設けられている。各ブレース材２５は、橋桁ＢＧに固定されたガセットプレート２６に対してボルト及びナットによって固定され、当該ボルト及びナットの締付作業は、ガイド機構６０によりスライド移動可能に保持されたナットランナー２によって行われる。また、上記の実施形態及び各変形例と同様に、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合もナットランナー２によってボルト及びナットの締付作業が行われることは言うまでもない。

本変形例のガイド機構６０は、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置６０であって、可動マスト６１と、屈曲式回転アーム６２と、ロープ６３と、付勢部６４と、を備える。図示はしないが、ナットランナー２の被保持部２ａには、上記の位置決め部（クロスレーザーマーカー）が設けられているものとする。

可動マスト６１は、マスト本体６１ａと、走行部６１ｂと、軌条６１ｃと、複数の受梁６１ｄと、を有する。
マスト本体６１ａは、円柱状に形成されている。
走行部６１ｂ、軌条６１ｃ、複数の受梁６１ｄは、マスト本体６１ａを縦方向及び横方向に移動させるための可動機構として機能する。
すなわち、複数の受梁６１ｄは、一方の橋桁ＢＧの上面に、互いに間隔を空けて、かつ、橋桁ＢＧの長さ方向と直交する方向に配置されている。これら複数の受梁６１ｄは、例えばブルマン等の留付金具によって橋桁ＢＧに着脱自在に取り付けられている。そのため、複数の受梁６１ｄの位置移動を容易に行うことができる。なお、本変形例においては、複数の受梁６１ｄ（ひいてはガイド機構６０）は、一方の橋桁ＢＧの上面に設けられるものとしたが、他方の橋桁ＢＧの上面に設けられるものとしてもよいし、双方の橋桁ＢＧの上面にそれぞれ設けられてもよい。
軌条６１ｃは、複数の受梁６１ｄ間に架け渡されており、例えばブルマン等の留付金具によって複数の受梁６１ｄに着脱自在に取り付けられている。そのため、軌条６１ｃの位置移動を容易に行うことができ、橋桁ＢＧの一側縁にマスト本体６１ａを配置したり、橋桁ＢＧの他側縁にマスト本体６１ａを配置したりすることができる。
走行部６１ｂは、マスト本体６１ａの下端部に一体的に設けられており、筒状に形成されて筒内部に軌条６１ｃが通される。これにより、走行部６１ｂ（すなわち、マスト本体６１ａ）は、軌条６１ｃの長さ方向に沿って、かつ、複数の受梁６１ｄ同士の間隔の範囲内で移動可能となっている。なお、図示はしないが、走行部６１ｂは、軌条６１ｃに接する電動の走行ローラーを有していてもよく、その場合はコントローラーによって遠隔操作を行うことができる。

屈曲式回転アーム６２は、基端部が可動マスト６１に対して当該可動マスト６１の軸回りに回転可能に設けられたアームであり、回転保持部６２ａと、第一アーム６２ｂと、第二アーム６２ｃと、を有する。
回転保持部６２ａは、屈曲式回転アーム６２の基端部に位置し、可動マスト６１の上端部を保持する部位であり、可動マスト６１の軸回りに３６０度回転可能となっている。また、回転保持部６２ａは、可動マスト６１におけるマスト本体６１ａの長さ方向に沿って移動可能となっている。このような回転保持部６２ａの動作は、図示しないコントローラーを用いて電動操作によって行われるものとしてもよいし、手動操作によって行われるものとしてもよい。
第一アーム６２ｂと第二アーム６２ｃは、セットで用いられて、第一アーム６２ｂと第二アーム６２ｃの連結部において水平回転可能に構成されている。すなわち、第一アーム６２ｂは、基端部が回転保持部６２ａに一体的に設けられ、先端部には第二アーム６２ｃが回転可能に連結されている。第二アーム６２ｃは、基端部が第一アーム６２ｂに回転可能に連結され、先端部の上面には、ロープ６３をガイドする転向シーブ６２ｄが設けられている。互いに回転可能に連結された第一アーム６２ｂ及び第二アーム６２ｃは、中央部が、くの字に屈曲する一本のアームとして構成されることとなる。つまり、屈曲式回転アーム６２は、ナットランナー２を、第一アーム６２ｂ（回転保持部６２ａ）が可動マスト６１の軸回りに回転する範囲と、第二アーム６２ｃが第一アーム６２ｂに対して回転する範囲で移動させることができる。
第一アーム６２ｂと第二アーム６２ｃは、ガイド付き回転軸６２ｅによって回転可能に連結されている。ガイド付き回転軸６２ｅは、上端部が、ロープ６３を通せるガイド部となっている。

ロープ６３は、基端部が、付勢部６４の先端部に設けられた保持部６４ａに連結されており、先端部がナットランナー２の被保持部２ａに取り付けられている。すなわち、ナットランナー２は、このロープ６３を通じて付勢部６４の保持部６４ａに保持されている。また、ロープ６３は、付勢部６４の保持部６４ａに対して自由度が高いため、ナットランナー２を移動させやすい。
なお、ロープ６３は、例えばナイロン被覆ワイヤーが用いられている。

付勢部６４は、第一アーム６２ｂにおける基端部の上面に設けられている。このような付勢部６４は、ロープ６３を通じて、ナットランナー２の被保持部２ａに対し、第一アーム６２ｂの基端部に向かう方向（ロープ６３の下端部に位置するナットランナー２にとっては重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２を重力方向とは反対の方向に戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
本変形例における付勢部６４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられており、帯状のバネの先端部における保持部６４ａに、ロープ６３の基端部が連結されている。
このような付勢部６４をガイド機構６０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部６４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

本変形例におけるガイド機構６０は、付勢部６４で保持されてロープ６３で吊られた状態のナットランナー２を、ロープ６３の届く範囲内で自由に移動させることができる。これにより、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合の添接板におけるボルト及びナットの締付作業や、各ブレース材２５とガセットプレート２６とを連結する場合のボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構６０でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具を装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具を当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるだけでなく、橋桁ＢＧの周囲にあるナット及びボルトの位置に合わせてナットランナー２を移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。さらに、屈曲式回転アーム６２を採用し、可動マスト６１を中心として動作させるので、狭い作業スペースの場合でも、ナットランナー２の移動を、作業員による軽微な回転操作で速やかに行うことができる。
また、ガイド機構６０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

なお、本変形例において第一アーム６２ｂの長さは約１．３ｍとされ、第二アーム６２ｃの長さは約１．０ｍとされている。定荷重バネである付勢部６４の帯状のバネは、その作動距離が１．２ｍ程度とされている。付勢部６４に連結されたロープ６３の先端部には、ロープ６３の長さ調整が可能な長さ調整装置（例えば小型のチェーンブロック）が設けられてもよい。第一アーム６２ｂ、第二アーム６２ｃ、付勢部６４の寸法設定は、以上の数値に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更であるが、付勢部６４の作動距離を長くすることで作業効率を向上できる。

図１９に示す屈曲式回転アーム６２０は、上記の屈曲式回転アーム６２の他の構成例であり、本変形例においては、上記の屈曲式回転アーム６２に代えて、図１９に示す屈曲式回転アーム６２０を用いることができる。
図１９の屈曲式回転アーム６２０は、第二アーム６２２が、第一アーム６２１に対して伸縮可能に連結されている。より詳細に説明すると、第一アーム６２１は筒状に形成されており、第二アーム６２２は、第一アーム６２１の筒内部に挿入されて、第一アーム６２１の長さ方向に沿って伸縮する。これに合わせて、付勢部６４における帯状のバネの長さ（作動距離）も長く設定されており、作業効率の向上に貢献できるようになっている。
また、第二アーム６２２は、第一アーム６２１の筒内部に挿入される側の第一部位６２２ａと、先端部側の第二部位６２２ｂと、を有しており、第一部位６２２ａと第二部位６２２ｂの連結部において水平回転可能に構成されている。すなわち、第一部位６２２ａは、基端部が第一アーム６２１の筒内部に挿入され、先端部には第二部位６２２ｂが回転可能に連結されている。第二部位６２２ｂは、基端部が第一部位６２２ａに回転可能に連結され、先端部の上面には、ロープ６３をガイドする転向シーブ６２ｄが設けられている。互いに回転可能に連結された第一部位６２２ａ及び第二部位６２２ｂは、中央部が、くの字に屈曲する一本のアーム（第二アーム６２２）として構成されることとなる。なお、第一部位６２２ａと第二部位６２２ｂは、ガイド付き回転軸６２ｅによって回転可能に連結されている。ガイド付き回転軸６２ｅは、上端部が、ロープ６３を通せるガイド部となっている。
このような屈曲式回転アーム６２０によれば、第二アーム６２１が、第一アーム６２１に対して伸縮し、かつ、水平回転可能に構成されているので、平面的な作業範囲の拡大に貢献することができる。

〔変形例５〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、図２０（ａ），（ｂ）に示すように、橋桁ＢＧの上面側に設けられたガイド機構７０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧの幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
なお、本変形例においては、橋桁ＢＧは箱桁とされており、互いに間隔を空けて配置された複数の橋桁ＢＧ間に、鉛直及び水平方向にブレース材２５が架け渡されて設けられている。各ブレース材２５は、橋桁ＢＧに固定されたガセットプレート２６に対してボルト及びナットによって固定され、当該ボルト及びナットの締付作業は、ガイド機構６０によりスライド移動可能に保持されたナットランナー２によって行われる。また、上記の実施形態及び各変形例と同様に、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合もナットランナー２によってボルト及びナットの締付作業が行われることは言うまでもない。

本変形例のガイド機構７０は、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置７０であって、可動マスト７１と、回転アーム７２と、ロープ７３と、付勢部７４と、を備える。図示はしないが、ナットランナー２の被保持部２ａには、上記の位置決め部（クロスレーザーマーカー）が設けられているものとする。

可動マスト７１は、マスト本体７１ａと、走行部７１ｂと、軌条７１ｃと、複数の受梁７１ｄと、を有する。
マスト本体７１ａは、円柱状に形成されている。
走行部７１ｂ、軌条７１ｃ、複数の受梁７１ｄは、マスト本体７１ａを縦方向及び横方向に移動させるための可動機構として機能する。
すなわち、複数の受梁７１ｄは、一方の橋桁ＢＧの上面と他方の橋桁ＢＧの上面との間に架け渡されるとともに、互いに間隔を空けて配置されている。これら複数の受梁７１ｄは、例えばブルマン等の留付金具によって双方の橋桁ＢＧに着脱自在に取り付けられている。そのため、複数の受梁７１ｄの位置移動を容易に行うことができる。
軌条７１ｃは、複数の受梁７１ｄ間に架け渡されており、例えばブルマン等の留付金具によって複数の受梁７１ｄに着脱自在に取り付けられている。そのため、軌条７１ｃの位置移動（横行）を容易に行うことができ、一方の橋桁ＢＧ側にマスト本体７１ａを配置したり、他方の橋桁ＢＧ側にマスト本体７１ａを配置したりすることができる。つまり、可動マスト７１の可動範囲が広く設定されている。
走行部７１ｂは、マスト本体７１ａの下端部に一体的に設けられており、筒状に形成されて筒内部に軌条７１ｃが通される。これにより、走行部７１ｂ（すなわち、マスト本体７１ａ）は、軌条７１ｃの長さ方向に沿って、かつ、複数の受梁７１ｄ同士の間隔の範囲内で移動可能となっている。なお、図示はしないが、走行部７１ｂは、軌条７１ｃに接する電動の走行ローラーを有していてもよく、その場合はコントローラーによって遠隔操作を行うことができる。

回転アーム７２は、基端部が可動マスト７１に対して当該可動マスト７１の軸回りに回転可能に設けられたアームであり、回転保持部７２ａと、アーム本体７２ｂと、を有する。
回転保持部７２ａは、回転アーム７２（アーム本体７２ｂ）の基端部に位置し、可動マスト７１の上端部を保持する部位であり、可動マスト７１の軸回りに３６０度回転可能となっている。また、回転保持部７２ａは、可動マスト７１におけるマスト本体７１ａの長さ方向に沿って移動可能となっている。このような回転保持部７２ａの動作は、図示しないコントローラーを用いて電動操作によって行われるものとしてもよいし、手動操作によって行われるものとしてもよい。
アーム本体７２ｂは、基端部が回転保持部７２ａに一体的に設けられ、先端部の上面には、ロープ７３をガイドする転向シーブ７２ｄが設けられている。
回転アーム６２は、ナットランナー２を、アーム本体７２ｂ（回転保持部７２ａ）が可動マスト７１の軸回りに回転する範囲で移動させることができる。

ロープ７３は、基端部が、付勢部７４の先端部に設けられた保持部７４ａに連結されており、先端部がナットランナー２の被保持部２ａに取り付けられている。すなわち、ナットランナー２は、このロープ７３を通じて付勢部７４の保持部７４ａに保持されている。また、ロープ７３は、付勢部７４の保持部７４ａに対して自由度が高いため、ナットランナー２を移動させやすい。
なお、ロープ７３は、例えばナイロン被覆ワイヤーが用いられている。

付勢部７４は、アーム本体７２ｂにおける基端部の上面に設けられている。このような付勢部７４は、ロープ７３を通じて、ナットランナー２の被保持部２ａに対し、第一アーム７２ｂの基端部に向かう方向（ロープ７３の下端部に位置するナットランナー２にとっては重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２を重力方向とは反対の方向に戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
本変形例における付勢部７４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられており、帯状のバネの先端部における保持部７４ａに、ロープ７３の基端部が連結されている。
このような付勢部７４をガイド機構７０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部７４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

本変形例におけるガイド機構７０は、付勢部７４で保持されてロープ７３で吊られた状態のナットランナー２を、ロープ７３の届く範囲内で自由に移動させることができる。これにより、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合の添接板におけるボルト及びナットの締付作業や、各ブレース材２５とガセットプレート２６とを連結する場合のボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構７０でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具を装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具を当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるだけでなく、橋桁ＢＧの周囲にあるナット及びボルトの位置に合わせてナットランナー２を移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。さらに、回転アーム７２を採用し、可動マスト７１を中心として動作させるので、狭い作業スペースの場合でも、ナットランナー２の移動を、作業員による軽微な回転操作で速やかに行うことができる。
また、ガイド機構７０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。
さらに、本変形例の回転アーム７２は、第一アームと第二アームとをセットで有して屈曲するタイプではなく、一本のアーム本体７２ｂで構成されるため、シンプルな構成となっており、コスト面や操作性の面で有利となる。換言すれば、第一アームと第二アームとをセットで有して屈曲するタイプよりも作業範囲は限られたものとなるが、本変形例においては、可動マスト７１の可動範囲が広く設定されているため、これにより、回転アーム７２の作業範囲を補うことが可能となっている。

なお、アーム本体７２ｂの長さを１．８ｍ程度まで伸ばし、付勢部７４における帯状のバネの伸縮量を１．６ｍまで伸ばすことで、ナットランナー２の上下移動量を大きくする効果がある。
また、上記の回転アーム７２に代えて、図１８に示す屈曲式回転アーム６２や、図１９に示す屈曲式回転アーム６２０を用いてもよいものとする。

〔変形例６〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、図２１（ａ），（ｂ）に示すように、橋桁ＢＧの上面側に設けられたガイド機構８０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧの幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
なお、本変形例においては、橋桁ＢＧは箱桁とされており、互いに間隔を空けて配置された複数の橋桁ＢＧ間に、鉛直及び水平方向にブレース材２５が架け渡されて設けられている。各ブレース材２５は、橋桁ＢＧに固定されたガセットプレート２６に対してボルト及びナットによって固定され、当該ボルト及びナットの締付作業は、ガイド機構８０によりスライド移動可能に保持されたナットランナー２によって行われる。また、上記の実施形態及び各変形例と同様に、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合もナットランナー２によってボルト及びナットの締付作業が行われることは言うまでもない。

本変形例のガイド機構８０は、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置８０であって、可動マスト８１と、回転アーム８２と、ロープ８３と、付勢部８４と、移動用ワイヤー８５と、通信部８６と、を備える。図示はしないが、ナットランナー２の被保持部２ａには、上記の位置決め部（クロスレーザーマーカー）が設けられているものとする。

まず、移動用ワイヤー８５は、橋桁ＢＧの上面よりも上方の位置に、橋桁ＢＧの長さ方向に沿って張られて設けられている。より詳細に説明すると、双方の橋桁ＢＧの上方に、双方の橋桁ＢＧの長さ方向に間隔を空けて、ワイヤー保持部８５ａが複数配置されており、これら複数のワイヤー保持部８５ａ間に、移動用ワイヤー８５が架け渡されている。なお、本変形例においては、２本の移動用ワイヤー８５が、平面視において一方の橋桁ＢＧと他方の橋桁ＢＧとの間に収まる位置関係で配置されているが、一方の橋桁ＢＧと他方の橋桁ＢＧの外側に配置されてもよい。
複数のワイヤー保持部８５ａは、図示しない足場や防護柵等に設置されており、橋桁ＢＧには設置されていないものとする。また、複数のワイヤー保持部８５ａ間は１０～１５ｍの短いスパンとされており、撓みにくくなっている。
移動用ワイヤー８５同士の間隔は、現場条件に応じて適宜変更可能である。

可動マスト８１は、マスト本体８１ａと、走行部８１ｂと、移動フレーム８１ｃと、を有しており、移動用ワイヤー８５に沿って移動可能となっている。
マスト本体８１ａは、円柱状に形成されており、上方から下方に向かって伸びている。
走行部８１ｂ及び移動フレーム８１ｃは、マスト本体８１ａを縦方向及び横方向に移動させるための可動機構として機能する。
すなわち、移動フレーム８１ｃは、一方の移動用ワイヤー８５と他方の移動用ワイヤー８５との間に架け渡される複数の第一フレーム材８１ｄと、複数の第一フレーム材８１ｄの長さ方向両端部における下面側に一体的に設けられた複数の第二フレーム材８１ｅと、を備える。複数の第二フレーム材８１ｅは、複数の第一フレーム材８１ｄ間に架け渡されて、かつ、移動用ワイヤー８５を間に挟むような位置関係で配置されている。すなわち、複数の第二フレーム材８１ｅは、移動フレーム８１ｃが移動用ワイヤー８５に沿って移動する際のガイド兼振れ止めとして機能する。移動フレーム８１ｃの移動は手動で行われるものとし、ナットランナー２による締付作業時には、ワイヤークリップ等によって仮固定を行うものとする。
走行部８１ｂは、マスト本体８１ａの上端部に一体的に設けられており、移動フレーム８１ｃにおける複数の第一フレーム材８１ｄ上を走行する走行ローラーを備えている。これにより、走行部８１ｂ（すなわち、マスト本体８１ａ）は、複数の第一フレーム材８１ｄの長さ方向に沿って移動可能となっている。なお、図示はしないが、走行部８１ｂにおける走行ローラーは、手動操作でもよいし、コントローラーによって遠隔操作を行うこともできる。

伸縮式回転アーム８２は、基端部が可動マスト８１に対して当該可動マスト８１の軸回りに回転可能に設けられたアームであり、回転保持部８２ａと、第一アーム８２ｂと、第二アーム８２ｃと、を有する。
回転保持部８２ａは、伸縮式回転アーム８２の基端部に位置し、可動マスト８１の上端部を保持する部位であり、可動マスト８１の軸回りに３６０度回転可能となっている。また、回転保持部８２ａは、可動マスト８１におけるマスト本体８１ａの長さ方向に沿って移動可能となっている。このような回転保持部８２ａの動作は、図示しないコントローラーを用いて電動操作によって行われるものとしてもよいし、手動操作によって行われるものとしてもよい。
第一アーム８２ｂと第二アーム８２ｃは、セットで用いられて、第二アーム８２ｃが、第一アーム８２ｂに対して伸縮可能に連結されている。より詳細に説明すると、第一アーム８２ｂは筒状に形成されており、第二アーム８２ｃは、第一アーム８２ｂの筒内部に挿入されて、第一アーム８２ｂの長さ方向に沿って伸縮する。すなわち、第一アーム８２ｂは、基端部が回転保持部８２ａに一体的に設けられ、先端部には第二アーム８２ｃが伸縮可能に連結されている。第二アーム８２ｃは、基端部が第一アーム８２ｂに伸縮可能に連結され、先端部の上面には、ロープ８３をガイドする転向シーブ８２ｄが設けられている。

ロープ８３は、基端部が、付勢部８４の先端部に設けられた保持部８４ａに連結されており、先端部がナットランナー２の被保持部２ａに取り付けられている。すなわち、ナットランナー２は、このロープ８３を通じて付勢部８４の保持部８４ａに保持されている。また、ロープ８３は、付勢部８４の保持部８４ａに対して自由度が高いため、ナットランナー２を移動させやすい。
なお、ロープ８３は、例えばナイロン被覆ワイヤーが用いられている。

付勢部８４は、第一アーム８２ｂにおける基端部の上面に設けられている。このような付勢部８４は、ロープ８３を通じて、ナットランナー２の被保持部２ａに対し、第一アーム８２ｂの基端部に向かう方向（ロープ８３の下端部に位置するナットランナー２にとっては重力方向とは反対の方向）に作用する付勢力を付与する。この付勢力は、ナットランナー２を重力方向とは反対の方向に戻すか、もしくは釣り合うか、若干ずつ重力方向に移動する程度のいずれかに設定されている。
本変形例における付勢部８４は、巻き取り式の定荷重バネが用いられており、帯状のバネの先端部における保持部８４ａに、ロープ８３の基端部が連結されている。
このような付勢部８４をガイド機構８０が備えることにより、重量物であるナットランナー２は、常に付勢部８４の付勢力によって上方に移動して元の位置に戻ろうとすることになるので、ボルト及びナットの締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。

通信部８６は、通信モジュールであり、走行部８１ｂに設けられており、外部のコントローラーからの信号を受信して動作したり、ナットランナー２からのデータを受信してサーバー装置５に送信したりすることができる。

本変形例におけるガイド機構８０は、付勢部８４で保持されてロープ８３で吊られた状態のナットランナー２を、ロープ８３の届く範囲内で自由に移動させることができる。これにより、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合の添接板におけるボルト及びナットの締付作業や、各ブレース材２５とガセットプレート２６とを連結する場合のボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構８０でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具を装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具を当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるだけでなく、橋桁ＢＧの周囲にあるナット及びボルトの位置に合わせてナットランナー２を移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。さらに、伸縮式回転アーム８２を採用し、可動マスト８１を中心として動作させるので、狭い作業スペースの場合でも、ナットランナー２の移動を、作業員による軽微な回転操作で速やかに行うことができる。
また、ガイド機構８０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。さらに、本変形例のガイド機構８０は、橋桁ＢＧ自体に設置する必要がないので、ガイド機構８０のための設備の削減や簡素化を図ることができる。
また、複数の移動用ワイヤー８５同士の設置間隔や、複数のワイヤー保持部８５ａ同士の設置間隔（移動用ワイヤー８５の長さ）は、橋梁形式や断面寸法に応じて柔軟に対応できるので、ガイド機構８０の設置を簡易に行うことができる。

〔変形例７〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、図２２（ａ），（ｂ）に示すように、橋桁ＢＧの長さ方向端部同士が付き合わされる継手部の内部に設けられたガイド機構９０により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧの幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
なお、本変形例においては、橋桁ＢＧは箱桁とされており、その内部においては、天面及び底面に、橋桁ＢＧの長さ方向に沿って配置された複数のリブ２７が一体形成されている。そして、橋梁の長さ方向一方の橋桁ＢＧにおけるリブ２７と、長さ方向他方の橋桁ＢＧにおけるリブ２７と、を連結することで橋桁ＢＧ同士を連結できるようになっている。リブ２７同士の連結は、リブ２７同士の両側面に跨る連結プレートＣＰを介してボルト及びナットの締付作業を行うことで連結できるようになっている。

本変形例のガイド機構９０は、箱桁である橋桁ＢＧの内部において、ナットランナー２によってボルト及びナットの締付作業を行う場合に、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置９０であって、可動支持フレーム９１と、屈曲式回転アーム９２と、を備える。図示はしないが、ナットランナー２の被保持部２ａには、上記の位置決め部（クロスレーザーマーカー）が設けられているものとする。
なお、図２２において、ナットランナー２は概略表示するものとする。

可動支持フレーム９１は、上段支持梁９１ａと、下段支持梁９１ｂと、上下連結フレーム９１ｃと、スライドフレーム９１ｄと、を有する。
上段支持梁９１ａ及び下段支持梁９１ｂは、箱桁である橋桁ＢＧの左右の側壁間に架け渡されて設けられ、上下に間隔を空けて配置されている。上下連結フレーム９１ｃは、上段支持梁９１ａと下段支持梁９１ｂの長さ方向両端部間に架け渡されて、上段支持梁９１ａ及び下段支持梁９１ｂを連結している。
スライドフレーム９１ｄは、上段支持梁９１ａと下段支持梁９１ｂの間に架け渡され、スライダー９１ａを介して上段支持梁９１ａ及び下段支持梁９１ｂに設けられている。これにより、スライドフレーム９１ｄは、上段支持梁９１ａ及び下段支持梁９１ｂの長さ方向に沿ってスライド移動可能となっている。本変形例においては、スライドフレーム９１ｄは、左右に間隔を空けて二つ備えられており、これら二つのスライドフレーム９１ｄ間に、屈曲式回転アーム９２が保持されている。

屈曲式回転アーム９２は、二つのスライドフレーム９１ｄ間に保持される筒状の第一アーム９２ａと、この第一アーム９２ａに対して伸縮可能に連結された第二アーム９２ｂと、この第二アーム９２ｂの先端部に対して回転可能に連結された第三アーム９２ｃと、を有する。そして、第三アーム９２ｃの先端部９２ｄによってナットランナー２が保持されている。
第一アーム９２ａは、図示しないスライダーを介して二つのスライドフレーム９１ｄ間に設けられており、二つのスライドフレーム９１ｄに対してスライド移動可能となっている。また、第一アーム９２ａは、橋桁ＢＧの長さ方向に沿って配置されている。そして、第一アーム９２ａは、二つのスライドフレーム９１ｄの長さ方向に沿って、かつ橋桁ＢＧの長さ方向に沿ってスライド移動可能となっている。
第二アーム９２ｂは、筒状に形成された第一アーム９２ａの筒内部に挿入されて、第一アーム９２ａの長さ方向に沿って伸縮する。
第三アーム９２ｃは、第二アーム９２ｂとの連結部において鉛直回転可能に構成されている。すなわち、第二アーム９２ｂは、基端部が第一アーム９２ａの筒内部に挿入され、先端部には第三アーム９２ｃが回転可能に連結されている。第三アーム９２ｃは、基端部が第二アーム９２ｂに回転可能に連結され、先端部９２ｄの側面にナットランナー２が設けられている。第三アーム９２ｃの先端部９２ｄは、第三アーム９２ｃの基端部側に対して旋回可能に構成されており、ナットランナー２を首振りできるようになっている。
このような屈曲式回転アーム９２によれば、第一アーム９２ａがスライドフレーム９１ｄに対してスライド移動し、第二アーム９２ｂが第一アーム９２ａに対して伸縮し、第三アーム９２ｃが第二アーム９２ｂに対して鉛直回転可能に構成され、第三アーム９２ｃの先端部９２ｄが旋回するので、作業範囲の拡大に貢献することができる。

本変形例におけるガイド機構９０は、ナットランナー２を、屈曲式回転アーム９２の届く範囲内で自由に移動させることができる。これにより、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合の連結プレートＣＰにおけるボルト及びナットの締付作業や、その他のボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構９０でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具を装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具を当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるだけでなく、橋桁ＢＧの周囲にあるナット及びボルトの位置に合わせてナットランナー２を移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。さらに、作業範囲の自由度が高い屈曲式回転アーム９２を採用するので、狭い作業スペースの場合でも、ナットランナー２の移動を、作業員による軽微な回転操作で速やかに行うことができる。
また、ガイド機構９０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

〔変形例８〕
本変形例においてボルト及びナットの締付作業を行うナットランナー２は、図２３（ａ），（ｂ）に示すように、橋桁ＢＧの長さ方向端部同士が付き合わされる継手部の外周面に設けられたガイド機構１００により縦方向（橋桁ＢＧの長さ方向に沿う方向）及び横方向（橋桁ＢＧの幅方向）にスライド移動可能に保持されている。
なお、本変形例においては、橋桁ＢＧは例えばトラス桁を構成する小断面の箱桁とされており、継手部の外周面における四面（上面、下面、左右の側面）のそれぞれに連結プレートＣＰが設けられている。そして、橋桁ＢＧの長さ方向端部同士は、継手部の外周面に跨る連結プレートＣＰを介してボルト及びナットの締付作業を行うことで連結できるようになっている。

本変形例のガイド機構１００は、箱桁である橋桁ＢＧの内部において、ナットランナー２によってボルト及びナットの締付作業を行う場合に、ナットランナー２を保持して、縦方向及び横方向の移動をガイドするガイド装置１００であって、支持フレーム１０１と、伸縮式アーム１０２と、を備える。図示はしないが、ナットランナー２の被保持部２ａには、上記の位置決め部（クロスレーザーマーカー）が設けられているものとする。
なお、図２３において、ナットランナー２は概略表示するものとする。

支持フレーム１０１は、上段支持梁１０１ａと、下段支持梁１０１ｂと、ガイドレール１０１ｃと、を有する。
上段支持梁１０１ａ及び下段支持梁１０１ｂは、橋桁ＢＧの長さ方向と直交し、かつ橋桁ＢＧを上下から挟み込むようにして配置されており、例えば留付金具によって橋桁ＢＧの上面及び下面のそれぞれに留め付けられている。また、これら上段支持梁１０１ａ及び下段支持梁１０１ｂの長さ方向両端部は、橋桁ＢＧの左右側面よりも外方に突出している。
ガイドレール１０１ｃは、上下に伸びる二本のレール材と左右に伸びる二本のレール材によって矩形枠状に形成されており、橋桁ＢＧの周囲を取り囲むようにして配置されている。また、このガイドレール１０１ｃは、上段支持梁１０１ａ及び下段支持梁１０１ｂの長さ方向両端部に連結されている。
支持フレーム１０１は、継手部から離間した位置に配置されており、その位置から継手部に向かって伸縮式アーム１０２が伸びているような状態となっている。

伸縮式アーム１０２は、矩形枠状に形成されたガイドレール１０１ｃにおける四本のレール材ごとに具備されており、各々の伸縮式アーム１０２は、各々のレール材の長さ方向に沿ってスライド移動可能となっている。
このような伸縮式アーム１０２は、筒状の第一アーム１０２ａと、この第一アーム１０２ａに対して伸縮可能に連結された第二アーム１０２ｂと、を有する。そして、第二アーム１０２ｃの先端部によってナットランナー２が保持されている。
第一アーム１０２ａは、図示しないスライダーを介してガイドレール１０１ｃのレール材に設けられている。また、第一アーム１０２ａは、橋桁ＢＧの長さ方向に沿って配置されている。
第二アーム１０２ｂは、筒状に形成された第一アーム１０２ａの筒内部に挿入されて、第一アーム１０２ａの長さ方向に沿って伸縮する。第二アーム１０２ｂの先端部における橋桁ＢＧ側面にナットランナー２が取り付けられている。なお、ナットランナー２は、連結プレートＣＰに対して進退可能となっていてもよい。また、第二アーム１０２ｂの先端部は、第二アーム１０２ｂの基端部側に対して旋回可能に構成されて、ナットランナー２を首振りできるようになっていてもよい。
このような伸縮式アーム１０２によれば、第一アーム１０２ａがガイドレール１０１ｃに沿ってスライド移動し、第二アーム１０２ｂが第一アーム１０２ａに対して伸縮するので、作業範囲の拡大に貢献することができる。

本変形例におけるガイド機構１００は、ナットランナー２を、伸縮式アーム１０２の届く範囲内で自由に移動させることができる。これにより、橋桁ＢＧ同士を長さ方向に連結する場合の連結プレートＣＰにおけるボルト及びナットの締付作業や、その他のボルト及びナットの締付作業を、ガイド機構１００でガイドしながら行うことができる。
なお、ナットランナー２には、隣り合うボルト又はナットに接する反力金具を装着し、隣り合うボルト又はナットに反力金具を当接させて、ナットランナー２による締付力を向上させてもよい。

以上のような本変形例によれば、格子状に配置されたナット及びボルト（又は貫通孔）の位置に合わせてナットランナー２を縦方向及び横方向に移動させやすくなるだけでなく、橋桁ＢＧの周囲にあるナット及びボルトの位置に合わせてナットランナー２を移動させやすくなるので、ナット締付作業を行う作業員の負担を軽減することができる。
さらに、橋桁ＢＧの周囲を取り囲むようにして配置されるガイドレール１０１ｃを採用するので、橋桁ＢＧの長さ方向端部同士が付き合わされる継手部の外周面に亘って満遍なくナットランナー２を移動させることができる。
また、ガイド機構９０は、橋桁ＢＧに対して着脱自在であるため、すぐに隣の作業場所に持ち運んで移動することができるので、全体的な工期の短縮にも貢献できる。

なお、本変形例におけるガイドレール１０１ｃは矩形枠状に形成されるものとしたが、これに限られるものではなく、例えば円環状に形成されてもよい。この場合、ナットランナー２を円周方向に移動させることができるので、ナットランナー２の使用数を極力減らすことができる。

１００ ボルト締付管理システム
１ コントローラー
１１ 制御部
１２ 記憶部
１２１ 作業履歴テーブル
１３ 操作部
１４ 表示部
１５ 通信部
１６ 計時部
２ ナットランナー
３ バーコードリーダー
４ タブレット端末
５ サーバー装置
６ ガイド機構
ＢＣ バーコード

Claims (9)

1. 工具を用いた作業が行われる作業対象箇所を有する作業対象物に設けられて前記工具の移動をガイドするガイド機構であって、
   前記工具を保持する保持部と、
   前記作業対象箇所の近傍に配置されるとともに前記保持部を支持し、前記保持部を複数方向に移動可能に構成された移動部と、
   前記作業対象物に固定される固定部と、を備えており、
   前記移動部は、前記固定部に設けられ、かつ、前記保持部を前記固定部に対して複数方向に移動可能に構成され、
   さらに、前記移動部は、長尺なレール状部材と、前記レール状部材に沿って移動可能に連結されるとともに前記保持部を支持するアーム状部材と、を有しており、
   前記アーム状部材は、
   前記レール状部材に取り付けられて当該レール状部材に沿って移動する取付部と、
   前記取付部に取り付けられ、前記レール状部材の長手方向と直交する方向に長尺に形成された第一アームと、
   前記第一アームに対し、当該第一アームの長さ方向に沿って進退可能な状態で連結された長尺な第二アームと、を備えて、前記第一アームと前記第二アームは伸縮動作可能となっており、
   前記保持部は、前記第二アームの先端部に一体的に設けられていて、前記第一アームに対して前記第二アームが進退する動作に応じて、前記レール状部材の長さ方向と直交する方向に移動するように構成されていることを特徴とする工具のガイド機構。
2. 前記工具に対し、重力方向とは反対の方向に作用する付勢力を付与するための付勢部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の工具のガイド機構。
3. 前記工具と前記付勢部は、直接又は間接的に接続されており、
   前記付勢部は、前記保持部又は前記移動部に取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の工具のガイド機構。
4. 前記固定部は、前記移動部における前記レール状部材の長さ方向両端部のそれぞれに位置していることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の工具のガイド機構。
5. 前記工具の前記複数方向への移動距離を測定するための測距部を更に備えており、
   前記測距部による測定結果は、前記工具と通信可能に接続された外部装置に送信されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の工具のガイド機構。
6. 前記アーム状部材は、前記第二アームの先端部に対して回転可能に連結された第三アームを更に備えて、前記保持部を旋回移動可能に構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の工具のガイド機構。
7. 前記保持部は、前記工具を、前記作業対象箇所に対して近接する方向及び離間する方向に沿って移動可能な状態に保持していることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の工具のガイド機構。
8. 前記工具は、ボルト又はナットを締め付けるための締付工具であり、
   前記作業対象物は、一方の接合対象物及び他方の接合対象物であって、前記締付工具による作業対象箇所は、前記一方の接合対象物と前記他方の接合対象物との接合部であることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の工具のガイド機構。
9. 前記ボルト又は前記ナットは、前記一方の接合対象物と前記他方の接合対象物とを接合するために複数用いられ、かつ、格子状に配置されてボルト群又はナット群を構成しており、
   前記工具による前記ボルト又は前記ナットの締め付け位置を、前記ボルト群又は前記ナット群における格子状の並びを利用して位置決めする位置決め部を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の工具のガイド機構。

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