JP7312096B2 - グラブバケットの姿勢制御装置及び姿勢制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、グラブ浚渫船等のグラブの旋回方向の姿勢を制御するためのグラブバケットの姿勢制御装置及び姿勢制御方法に関する。

従来、船舶の航路確保や堆積土砂を除去する浚渫作業には、グラブ船を使用した浚渫方法（以下、グラブ浚渫工法という）が広く知られている。

このグラブ浚渫工法は、作業水域において台船上に設置されたジブより繰り出された吊りワイヤに吊り持ちされたグラブバケットを掘削位置に移動させ、その位置でワイヤを繰り出してグラブバケットを水底まで降下させ、水底部においてグラブを閉じて土砂を掘削する作業を順次ジブを旋回させつつ繰り返すようになっている。

しかしながら、このようなグラブ浚渫工法では、ジブの旋回に伴いグラブバケットの向きも変わり、水底の土砂が扇状に浚渫されるため、浚渫予定区域を堀り残しがないように確実に浚渫するためには、掘削する毎の位置が重複する割合を大きくせざるを得ず、作業効率が悪いという問題があった。

また、このような従来のグラブ浚渫工法では、水底の土砂が扇状に浚渫されるため、浚渫予定区域の両側部において、区域の外側まで余計に掘削する必要、即ち、所謂余掘りをする必要があり、この点からも作業効率が悪かった。

そこで、このような問題を鑑み、グラブ浚渫工法では、グラブバケットの旋回姿勢を制御し、効率よく浚渫作業を行う工法が開発されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。

このグラブバケットの旋回姿勢を制御する方法には、例えば、グラブバケットの互いに水平方向に間隔をおいた位置にそれぞれウインチから繰り出された旋回操作用ワイヤの一端を固定し、各旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作によってグラブバケットの旋回姿勢を直接制御する方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

また、グラブバケットの旋回姿勢を制御する方法には、グラブバケットを吊り持ちする吊りワイヤ及び開閉操作用ワイヤが挿通されたガイド部材を備え、ガイド部材の互いに水平方向に間隔をおいた位置にそれぞれウインチから繰り出された旋回操作用ワイヤの一端を固定し、各旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作によってガイド部材の中心軸回りに旋回制御することによって、グラブバケットを吊り持ちする吊りワイヤ及び開閉操作用ワイヤの向きを制御することによってグラブバケットの旋回姿勢を制御する方法が知られている（例えば、特許文献２を参照）。

特開２０１６－７４５２４号公報 特開２０１４－３７６７０号公報

しかしながら、上述の如き従来のグラブバケットを直接制御する方法では、グラブバケットの昇降速度が速い為、通常のウインチでは旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作がグラブバケットの昇降速度に追従することができないという問題があった。また、姿勢操作用ワイヤへの負荷が高く、ワイヤが切断するおそれがあった。

特に、ウインチ又は中間シーブの高さを基点とした旋回操作用ワイヤの繰り出し角度が大きいほど、旋回操作用ワイヤの繰り出し速度が速くなるので、グラブバケットが降下するほど旋回操作用ワイヤの繰り出し動作がグラブバケットの降下速度に追従し難くなる。

一方、上述の吊りワイヤ及び開閉操作用ワイヤの向きを制御する方法では、グラブバケットを吊り持ちするグラブ昇降用ワイヤ及び開閉操作用の操作ワイヤの向きを制御することによってグラブバケットの旋回姿勢を制御するので、グラブバケットの旋回速度が遅く、制御動作とグラブバケットの旋回との間に時間差が生じるために反応が悪いという問題があった。

また、グラブ昇降用ワイヤ及び開閉操作用ワイヤの向きを制御するので、両ワイヤの負担が大きく安全性に懸念があった。

そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、グラブバケットの旋回方向姿勢を効率よく制御することができるグラブバケットの姿勢制御装置及び姿勢制御方法の提供を目的としてなされたものである。

上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、クレーンの旋回可能なジブ先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤに吊り下げられたグラブバケットの旋回方向の姿勢を制御するグラブバケットの姿勢制御装置において、前記グラブバケットの上部フレームと着脱可能且つ回転不能に嵌合する可動ガイド部材と、前記ジブ先端より繰り出され、前記可動ガイド部材を吊り持ちするガイド吊りワイヤと、前記ガイド吊りワイヤの繰り出し量を制御する高さ制御手段と、水平方向に間隔をおいてそれぞれ前記可動ガイド部材に先端部が固定された複数の旋回操作用ワイヤと、該旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作により前記可動ガイド部材の旋回方向姿勢を制御する旋回方向姿勢制御手段とを備え、前記高さ制御手段は、前記可動ガイド部材を所定の高さで停止させ、前記グラブバケットが前記可動ガイド部材より離脱して降下するようにしたことにある。

請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記可動ガイド部材は、互いに間隔をおいて対向する一対のガイド用壁部を備え、両ガイド用壁部間に前記グラブバケットの上部フレームが嵌合されるようにしたことにある。

請求項３に記載の発明の特徴は、請求項２の構成に加え、前記ガイド用壁部は、下側が拡開するテーパ状のガイド部を備え、前記グラブバケットの上部フレームが前記ガイド部に案内されて所定の嵌合位置に誘導されるようにしたことにある。

請求項４に記載の発明の特徴は、請求項２又は３の構成に加え、前記グラブバケットの上部フレームに前記ガイド用壁部を案内するテーパ状の固定ガイド部材を備えていることにある。

請求項５に記載の発明の特徴は、請求項１～４の何れか一の構成に加え、前記可動ガイド部材は、前記グラブバケットの上面側に配置されたワイヤガイド部を備え、該ワイヤガイド部に開口したガイド孔に前記グラブ昇降用ワイヤ及び／又は開閉操作用ワイヤが挿通されていることにある。

請求項６に記載の発明の特徴は、請求項１～５の何れか一の構成に加え、前記可動ガイド部材の外面にＧＮＳＳ機器を備えていることにある。

請求項７に記載の発明の特徴は、クレーンの旋回可能なジブ先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤに吊り下げられたグラブバケットの旋回方向の姿勢を制御するグラブバケットの姿勢制御方法において、前記グラブバケットに着脱可能且つ回転不能に嵌合する可動ガイド部材を前記ジブ先端より繰り出されたガイド吊りワイヤに吊り持ちさせるとともに、複数の旋回操作用ワイヤを水平方向に間隔をおいてそれぞれ前記可動ガイド部材に固定しておき、前記グラブバケットと前記可動ガイド部材とが嵌合した状態で前記グラブ昇降用ワイヤ及び前記ガイド吊りワイヤを繰り出して前記グラブバケットを所定の高さで停止させ、該所定の高さにおいて前記旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り操作によって前記可動ガイド部材及び前記グラブバケットの旋回方向姿勢を所定の位置に合わせ、その状態で前記グラブ昇降用ワイヤを繰り出し、前記グラブバケットを前記可動ガイド部材より離脱させて降下させることにある。

請求項８に記載の発明の特徴は、請求項７の構成に加え、前記可動ガイド部材を水上で停止させることにある。

請求項９に記載の発明の特徴は、請求項７又は８の構成に加え、前記可動ガイド部材は、互いに間隔をおいて対向する一対のガイド用壁部の下端部に下側が拡開するテーパ状のガイド部を備え、前記可動ガイド部材より離脱して降下した状態の前記グラブバケットを前記グラブ昇降用ワイヤの巻取り操作によって上昇させ、前記グラブバケットの上部フレームを前記ガイド部に案内させて所定の嵌合位置に誘導することにより、前記グラブバケットの旋回方向姿勢を所定の位置に合わせることにある。

本発明に係るグラブバケットの姿勢制御装置は、請求項１に記載の構成を具備することによって、旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作の追従が容易な所定の高さまではグラブバケットを直接制御でき、且つ、旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作の追従が難しい高さ域では間接的に制御することができ、グラブバケットの旋回方向姿勢を好適に制御することができる。

また、本発明において、請求項２に記載の構成を具備することによって、可動ガイド部材によってグラブバケットの上部フレームを的確にホールドすることができる。

また、本発明において、請求項３に記載の構成を具備することによって、可動ガイド部材とグラブバケットの上部フレームとを互いに円滑に嵌合させることができる。

さらに、本発明において、請求項４に記載の構成を具備することによって、可動ガイド部材の内側に上部フレームを好適に誘導することができる。

さらに、本発明において、請求項５に記載の構成を具備することによって、可動ガイド部材とグラブバケットとが離脱した状態にあっても可動ガイド部材とグラブバケットの間でねじれが生じ難く、且つ、グラブバケットを上昇させ、可動ガイド部材とグラブバケットとを嵌合する際、ワイヤガイド部がグラブ昇降用ワイヤや開閉操作用ワイヤに案内されてグラブバケットを可動ガイド部材と嵌合する位置に誘導することができる。

さらにまた、本発明において、請求項６に記載の構成を具備することによって、グラブバケットの位置及び掘削位置を正確に把握することができる。

また、本発明に係るグラブバケットの姿勢制御方法は、請求項７に記載の構成を具備することによって、旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作の追従が容易な所定の高さまではグラブバケットを直接制御でき、且つ、旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作の追従が難しい高さ域では間接的に制御することができ、グラブバケットの旋回方向姿勢を好適に制御することができる。

また、本発明において、請求項８に記載の構成を具備することによって、可動ガイド部材が水中に埋没することがないので、操作者は目視でグラブバケットの位置を確認することができる。

さらに、本発明において、請求項９の構成を具備することによって、可動ガイド部材と固定ガイド部材とを互いに円滑に嵌合させることができる。

本発明に係るグラブバケットの姿勢制御装置の実施態様の一例を示す側面図である。 同上の平面図である。 図１中のグラブバケットを示す正面図である。 同上の側面図である。 図１中の可動ガイド部材の一例を示す斜視図である。 (ａ)は同上の可動ガイド部材示す正面図、（ｂ）は同側面図、（ｃ）は同平面図である。 本発明に係るグラブバケットの姿勢制御方法の初期段階の状態を示す側面図である。 同上の平面図であって(ａ)は姿勢制御前の状態、（ｂ）は同姿勢制御によってグラブバケットの旋回方向姿勢を調節した状態を示す図である。 同上のグラブバケット及び可動ガイド部材を所定の位置に停止させた状態を示す側面図である。 同上のグラブバケットを可動ガイド部材より離脱して降下させた状態を示す側面図である。 同上の可動ガイド部材の他の一例を示す斜視図である。 同上の可動ガイド部材のさらに他の一例を示す斜視図である。 同上の他の態様の可動ガイド部材を使用した際のグラブバケットの状態を示す側面図である。

次に、本発明に係るグラブバケットの姿勢制御装置の実施態様を図１～図６に示した実施例に基づいて説明する。尚、図中符号１は水底、符号２は水面、符号３はグラブ浚渫船である。

グラブ浚渫船３は、台船４上にクレーン５を備え、クレーン５のジブ６の先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤ７，７に吊り下げられたグラブバケット８によって水底１を浚渫するようになっている。

クレーン５は、台船４上に旋回可能に設置された旋回基部９と、旋回基部９に回動可能に支持されたジブ６とを備え、ジブ６の先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤ７，７の先端部にグラブバケット８が吊り持ちされている。

グラブバケット８は、グラブ昇降用ワイヤ７，７に吊り持ちされた上部フレーム８１と、上部フレーム８１に対し上下方向で昇降可能な下部フレーム８２と、下部フレーム８２に開閉可能に支持された一対のシェル８３，８３と、一端が上部フレーム８１に枢支され、他端がシェル８３，８３の側部に枢支された支持アーム８４，８４とを備え、ジブ６先端より繰り出された開閉操作用の開閉操作用ワイヤ１０，１０によって上部フレーム８１に対し下部フレーム８２を上下動させることによってシェル８３，８３が開閉するようになっている。

上部フレーム８１は、グラブ昇降用ワイヤ７，７の下端が連結される天板部８５と、天板部８５の両側縁より下向きに延出した一対の側板部８６，８６とを備えている。

また、上部フレーム８１には、側板部８６，８６の両端部に回動軸８７が貫通し、側板部８６，８６間に回動軸８７を介して支持アーム８４，８４の一端が枢支されている。

また、このグラブ浚渫船３には、グラブバケット８の旋回方向の姿勢を制御する姿勢制御装置（以下、姿勢制御装置という）を備え、ジブ６の旋回に合わせてグラブバケット８の旋回方向姿勢を制御しつつ浚渫作業を行えるようになっている。

この姿勢制御装置は、グラブバケット８の上部フレーム８１に着脱可能且つ回転不能に嵌合する可動ガイド部材１２と、ジブ６先端より繰り出され、可動ガイド部材１２を吊り持ちするガイド吊りワイヤ１３と、ガイド吊りワイヤ１３の繰り出し量を制御する高さ制御手段と、水平方向に間隔をおいてそれぞれ可動ガイド部材１２に先端部が固定された複数の旋回操作用ワイヤ１４，１５と、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し・巻取り動作により可動ガイド部材１２の旋回方向姿勢を制御する旋回方向姿勢制御手段とを備えている。

可動ガイド部材１２は、図５、図６に示すように、水平方向に間隔をおいて互いに対向する一対のガイド用壁部３０，３０と、両ガイド用壁部３０，３０の上端部間を連結する梁状の連結部材３１，３１と、各ガイド用壁部３０，３０の上縁より水平方向内側に張り出した形状のワイヤガイド部３２，３２とを備え、両ガイド用壁部３０，３０間に上部フレーム８１が嵌合し、ガイド用壁部３０，３０が上部フレーム８１の側板部８６，８６を押さえるようになっている。

ワイヤガイド部３２，３２は、所定の位置にガイド孔３２ａ，３２ａが開口し、このガイド孔３２ａ，３２ａにグラブバケット８を吊り持ちするグラブ昇降用ワイヤ７，７が挿通され、グラブバケット８が可動ガイド部材１２から離脱した後に可動ガイド部材１２とグラブバケット８との間にねじれが生じた場合であっても、グラブ昇降用ワイヤ７，７に案内されて可動ガイド部材１２と上部フレーム８１とが互いに所定の嵌合位置に誘導されるようになっている。

また、各ガイド用壁部３０，３０の上面には、両端部に吊り具３３，３３が固定され、吊り具３３，３３にガイド吊りワイヤ１３の先端が連結され、可動ガイド部材１２がガイド吊りワイヤ１３を介してクレーン５に吊り持ちされ、高さ制御手段によってガイド吊りワイヤ１３の繰り出し量を制御することによって昇降するようになっている。

高さ制御手段には、特に図示しないが、サーボ付きウインチ等を使用し、グラブ昇降用ワイヤ７，７の繰り出し量・巻取り動作と同期してガイド吊りワイヤ１３を繰り出し・巻取り動作できるようになっているとともに、ガイド吊りワイヤ１３の繰り出し量のみを単独で制御でき、可動ガイド部材１２を所定の高さに停止できるようになっている。

尚、上記の所定の高さ、即ち、可動ガイド部１２を停止させる望ましい高さは、グラブバケット８の下端が水面２に触れる位置から逆算して設定し、掘削作業の前に実験的に動作させた上で適当な位置を確認しておく。

さらに、各ガイド用壁部３０，３０の一方の側面には、旋回操作用ワイヤ１４，１５の先端が連結される連結具３４が固定され、旋回方向姿勢制御手段によって旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し・巻取り動作することによって可動ガイド部材１２の旋回方向姿勢が制御されるようになっている。

また、旋回操作用ワイヤ１４，１５は、船体４等との接触によって切断する虞がある場合、ジブ６に取り付けた中間シーブ６１を経由して可動ガイド部材１２に連結することが望ましい。

旋回方向姿勢制御手段は、クレーン５の旋回基部９上等に設置されたウインチ１９，２０によって構成され、各ウインチ１９，２０の繰り出し量によって可動ガイド部材１２の旋回方向位置を制御するようになっている。

旋回操作用ワイヤ１４，１５は、図２に示すように、各ウインチ１９，２０の位置と対極の位置の連結具３４，３４に先端部が連結され、途中で交差した状態となっており、一方のウインチ１９で旋回操作用ワイヤ１４を繰り出し、他方のウインチ２０で旋回操作用ワイヤ１５を巻き取ることによって上面から見て反時計回り方向に旋回し、他方のウインチ２０で旋回操作用ワイヤ１５を繰り出し、一方のウインチ１９で旋回操作用ワイヤ１４を巻き取ることによって上面から見て時計回り方向に旋回し、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し量・巻取り量によって可動ガイド部材１２を所定の旋回方向位置に移動させることができるようになっている。

尚、可動ガイド部材１２は、特に図示しないが、外面にＧＮＳＳ機器を備え、ＧＮＳＳ機器によって水平方向の位置及び水面２からの高さ等を計測するようにしてもよい。なお、所定の高さの確認は、可動ガイド部１２に設置したＧＮＳＳで確認してもよい。

また、可動ガイド部材１２には、加速度センサ等の旋回位置計測装置を備え、グラブバケット８の旋回姿勢を検知できるようにしてもよい。

次に、この姿勢制御装置を使用したグラブバケット８の姿勢制御方法について説明する。尚、上述の実施例と同様の構成には同一符号付して説明を省略する。

初めに、可動ガイド部材１２とグラブバケット８の上部フレーム８１が離脱した状態の場合には、図７に示すように、可動ガイド部材１２を水上の任意の高さに移動させるとともに、グラブ昇降用ワイヤ７，７を巻き上げてグラブバケット８を上昇させ、可動ガイド部材１２のガイド用壁部３０，３０間にグラブバケットの上部フレーム８１を嵌合させる。

次に、図８に示すように、クレーン５を掘削位置に合わせて所望の旋回角度に旋回させるとともに、開閉操作用ワイヤ１０，１０を繰り出してグラブバケット８を開放する。

また、旋回方向姿勢制御手段により旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し・巻取り動作させ、可動ガイド部材１２及びグラブバケット８の旋回方向姿勢を所定の向き（本実施例では、所定の浚渫区域に対しグラブバケット８が平行となる位置）に合わせる。

このとき、上部フレーム８１の両側板部８６，８６がそれぞれ可動ガイド部材１２のガイド用壁部３０，３０に押さえられ、可動ガイド部材１２とグラブバケット８とが回転不能に連結されているので可動ガイド部材１２の旋回方向姿勢を制御することによってグラブバケット８の旋回方向姿勢を直接制御することができる。

具体的には、図８（ｂ）に示すように、一方のウインチ２０で旋回操作用ワイヤ１５を繰り出し、他方のウインチ１９で旋回操作用ワイヤ１４を巻き取ることによって上面から見て時計回り方向に旋回し、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し量・巻取り量によって可動ガイド部材１２を所定の旋回方向位置に移動させる。

尚、クレーン５を反対側に旋回した際には、他方のウインチ１９で旋回操作用ワイヤ１４を繰り出し、一方のウインチ２０で旋回操作用ワイヤ１５を巻き取ることによって上面から見て反時計回り方向に旋回させる。

そして、グラブバケット８の旋回方向姿勢が確定したら、可動ガイド部材１２と上部フレーム８１とが嵌合した状態でグラブ昇降用ワイヤ７，７及びガイド吊りワイヤ１３を同期させた状態で繰り出してグラブバケット８を降下させる。

また、旋回方向姿勢制御手段は、グラブバケット８及び可動ガイド部材１２の降下に追従して旋回操作用ワイヤ１４，１５を繰り出す。

その際、可動ガイド部材１２が水上に位置する場合は、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し角度が小さい為、グラブバケット８の降下速度に十分に追従することができる。

そして、グラブバケット８が所定の高さＨに到達したら、ガイド吊りワイヤ１３の繰り出しを停止し、当該所定の高さＨで可動ガイド部材１２の降下を停止させ、その状態でグラブ昇降用ワイヤ７，７を繰り出しグラブバケット８を可動ガイド部材１２より離脱させてさらに降下させる。

尚、所定の高さは、グラブバケット８が水上に位置し、且つ、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し角度がグラブバケット８の昇降速度に追従可能な角度を下回る角度となる位置に設定する。

次に、可動ガイド部材１２から離脱したグラブバケット８は、可動ガイド部材１２によって少なくともグラブ昇降用ワイヤ７，７が保持されているので、可動ガイド部材１２と同じ方向に維持された状態で降下し、水底に着底する。

また、可動ガイド部材１２が所定の高さで停止しているので、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し作業がグラブバケット８の昇降に追従し難い領域では、旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し作業を行う必要がない。

そして、着底したグラブバケット８は、開閉操作用ワイヤ１０，１０を巻き取ってシェル８３，８３を閉鎖することによって水底の土砂を掘削する。

掘削作業が完了したら、グラブ昇降用ワイヤ７，７を巻き上げてグラブバケット８を上昇させる。その際、グラブ昇降用ワイヤ７，７が可動ガイド部材１２に保持されているので、グラブバケット８の旋回方向姿勢が可動ガイド部材１２と同じ方向に維持される。

また、可動ガイド部材１２が所定の高さに停止しているので、グラブバケット８の昇降動作に旋回操作用ワイヤ１４，１５の繰り出し・巻取り動作を追随させる必要がない。

そして、グラブバケット８が所定の高さＨまで上昇すると、ガイド用壁部３０，３０間の嵌合部１６に上部フレーム８１が誘導され、可動ガイド部材１２と上部フレーム８１とが嵌合し、グラブバケット８の旋回方向姿勢が所定の位置に合わされ、グラブバケット８が可動ガイド部材１２を介して直接制御できる状態に復帰する。

この状態でグラブ昇降用ワイヤ７，７及びクレーン５を旋回させて土運船等の土砂排出対象まで移動させ、その位置でグラブバケット８を開放し、掘削した土砂を排出する。

そして、クレーン５の旋回毎に上述の一連の掘削作業を繰り返すことによって、グラブバケット８の旋回方向姿勢を同じ方向に向けた状態で掘削作業を行うことができ、扇状でなく、帯状に浚渫することができるので、重複して掘削する部分が低減されるとともに、浚渫区域両端の余掘りを少なくすることができる。

また、可動ガイド部材１２の外面にＧＮＳＳを設置しておくことによって、ＧＮＳＳの計測結果に基づいてグラブバケット８が掘削したエリアの記録を管理することができる。

尚、上述の実施例では、グラブ浚渫工法に適用した場合について説明したが、この姿勢制御装置及び方法の実施態様はこれに限定されず、例えば、荷役作業や地上での瓦礫撤去作業等にも適用することができる。

また、可動ガイド部材の態様は、上述の実施例に限定されず、例えば、図１１に示すように、ガイド用壁部３０，３０間の上部中央を連結する梁状のワイヤガイド部４０を設けてもよい。

このワイヤガイド部４０は、外側にグラブ昇降用ワイヤ７，７が挿通されるガイド孔４０ａ，４０ａが開口し、その内側に開閉操作用の開閉操作用ワイヤ１０，１０が挿通されるガイド孔４０ｂ，４０ｂが開口している。

尚、このような梁状のワイヤガイド部４０を備える場合には、図１２に示すように、連結部材３１，３１を省略してもよい。尚、上述の実施例と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。

さらに、可動ガイド部材は、図１３に示すように、ガイド用壁３０，３０の下端部に下側が拡開するテーパ状のガイド部４１，４１を備え、グラブバケット８の上部フレーム８１がガイド部４１，４１に案内されて所定の嵌合位置に誘導されるようにしてもよい。尚、上述の実施例と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。

さらにまた、特に図示しないが、グラブバケット８の上部フレーム８１上にテーパ状の固定ガイド部材を設けておき、この固定ガイド部材に可動ガイド部材１２のガイド用壁部３０，３０を案内させるようにしてもよい。

固定ガイド部材は、外向き下側に向けて傾斜したテーパ状（楔状）に形成され、このテーパ部にガイド壁部３０の内面が誘導され、可動ガイド部材１２とグラブバケット８の上部フレーム８１とが嵌合し易いようになっている。

１ 水底
２ 水面
３ グラブ浚渫船
４ 台船
５ クレーン
６ ジブ
６１ 中間シーブ
７ グラブ昇降用ワイヤ
８ グラブバケット
８１ 上部フレーム
８２ 下部フレーム
８３ シェル
８４ 支持アーム
８５ 天板部
８６ 側板部
８７ 回動軸
９ 旋回基部
１０ 開閉操作用ワイヤ
１１ 固定ガイド部材
１２ 可動ガイド部材
１３ ガイド吊りワイヤ
１４ 旋回操作用ワイヤ
１５ 旋回操作用ワイヤ
１７ ワイヤガイド部
１８ 連結具
１９ ウインチ
２０ ウインチ
３０ ガイド用壁部
３１ 連結部材
３２ ワイヤガイド部
３３ 吊り具
３４ 連結具

Claims (9)

1. クレーンの旋回可能なジブ先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤに吊り下げられたグラブバケットの旋回方向の姿勢を制御するグラブバケットの姿勢制御装置において、
   前記グラブバケットの上部フレームと着脱可能且つ回転不能に嵌合する可動ガイド部材と、前記ジブ先端より繰り出され、前記可動ガイド部材を吊り持ちするガイド吊りワイヤと、前記ガイド吊りワイヤの繰り出し量を制御する高さ制御手段と、水平方向に間隔をおいてそれぞれ前記可動ガイド部材に先端部が固定された複数の旋回操作用ワイヤと、該旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り動作により前記可動ガイド部材の旋回方向姿勢を制御する旋回方向姿勢制御手段とを備え、
   前記高さ制御手段は、前記可動ガイド部材を所定の高さで停止させ、前記グラブバケットが前記可動ガイド部材より離脱して降下するようにしたことを特徴とするグラブバケットの姿勢制御装置。
2. 前記可動ガイド部材は、互いに間隔をおいて対向する一対のガイド用壁部を備え、両ガイド用壁部間に前記グラブバケットの上部フレームが嵌合される請求項１に記載のグラブバケットの姿勢制御装置。
3. 前記ガイド用壁部は、下側が拡開するテーパ状のガイド部を備え、前記グラブバケットの上部フレームが前記ガイド部に案内されて所定の嵌合位置に誘導されるようにした請求項２に記載のグラブバケットの姿勢制御装置。
4. 前記グラブバケットの上部フレームに前記ガイド用壁部を案内するテーパ状の固定ガイド部材を備えている請求項２又は３に記載のグラブバケットの姿勢制御装置。
5. 前記可動ガイド部材は、前記グラブバケットの上面側に配置されたワイヤガイド部を備え、該ワイヤガイド部に開口したガイド孔に前記グラブ昇降用ワイヤ及び／又は開閉操作用の開閉操作用ワイヤが挿通されている請求項１～４の何れか一に記載のグラブバケットの姿勢制御装置。
6. 前記可動ガイド部材の外面にＧＮＳＳ機器を備えている請求項１～５の何れか一に記載のグラブバケットの姿勢制御装置。
7. クレーンの旋回可能なジブ先端より繰り出されたグラブ昇降用ワイヤに吊り下げられたグラブバケットの旋回方向の姿勢を制御するグラブバケットの姿勢制御方法において、
   前記グラブバケットに着脱可能且つ回転不能に嵌合する可動ガイド部材を前記ジブ先端より繰り出されたガイド吊りワイヤに吊り持ちさせるとともに、複数の旋回操作用ワイヤを水平方向に間隔をおいてそれぞれ前記可動ガイド部材に固定しておき、
   前記グラブバケットと前記可動ガイド部材とが嵌合した状態で前記グラブ昇降用ワイヤ及び前記ガイド吊りワイヤを繰り出して前記グラブバケットを所定の高さで停止させ、該所定の高さにおいて前記旋回操作用ワイヤの繰り出し・巻取り操作によって前記可動ガイド部材及び前記グラブバケットの旋回方向姿勢を所定の位置に合わせ、その状態で前記グラブ昇降用ワイヤを繰り出し、前記グラブバケットを前記可動ガイド部材より離脱させて降下させることを特徴とするグラブバケットの姿勢制御方法。
8. 前記可動ガイド部材を水上で停止させる請求項７に記載のグラブバケットの姿勢制御方法。
9. 前記可動ガイド部材は、互いに間隔をおいて対向する一対のガイド用壁部の下端部に下側が拡開するテーパ状のガイド部を備え、
   前記可動ガイド部材より離脱して降下した状態の前記グラブバケットを前記グラブ昇降用ワイヤの巻取り操作によって上昇させ、前記グラブバケットの上部フレームを前記ガイド部に案内させて所定の嵌合位置に誘導することにより、前記グラブバケットの旋回方向姿勢を所定の位置に合わせる請求項７又は８に記載のグラブバケットの姿勢制御方法。

Images