JP7305024B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置とネットワークを介して接続された被制御装置を備える作業機に関するものである。

従来、制御装置と、制御装置によって制御される被制御装置とを備え、制御装置と被制御装置とをネットワークを介して接続した作業機が種々提案されている。下記特許文献１に記載された製造ライン装置は、製造ラインの統括的な制御を行なうホストコンピュータ、管理監視装置、データ収集端末が、ＬＡＮ等のネットワークにより接続されている。データ収集端末は、製造装置の稼働状況を示すデータを収集する。管理監視装置は、データ収集端末で収集された稼働状況を示すデータを解析し、ホストコンピュータに出力する。

管理監視装置は、稼働状況を示すデータとともに、所定のイニシャライズパラメータをデータ収集端末から取得する。管理監視装置は、取得したイニシャライズパラメータが、予め設定したイニシャライズパラメータと一致しているか否かを監視することによって、データ収集端末が正常に動作しているか否かを監視する。管理監視装置は、異常を検出すると、異常を検出したデータ収集端末を再起動させる。

特開平９－２４８７３９号公報（段落０１１１）

ところで、上記したような制御装置と被制御装置とをネットワークを介して接続した場合、様々な理由で通信異常が発生する。例えば、ＬＡＮケーブルに発生する外来ノイズ、通信データを処理するソフトウェアの不具合などによって、制御装置と被制御装置とが通信できない通信異常の状態となる。この場合、制御装置から被制御装置へ動作の指示をしようとしても、通信異常によって指示が伝達できない状態となり、被制御装置を停止できなくなる。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、制御装置と被制御装置とを接続するネットワークの通信異常が発生した場合に、被制御装置を停止できる作業機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、電源装置と、前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、を備え、前記ネットワークは、産業用ネットワークであり、前記被制御装置は、複数設けられ、前記制御装置から受信した制御データに基づいて制御される、作業機を開示する。
また、上記課題を解決するために、本明細書は、電源装置と、前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、を備え、前記被制御装置は、複数設けられ、前記制御装置から受信した制御データに基づいて制御される、作業機を開示する。
また、上記課題を解決するために、本明細書は、電源装置と、前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、前記電源装置と、前記被制御装置とを接続する電源線に接続され、前記電源装置から前記被制御装置への前記電源線を介した電力の供給と、供給の停止を切り替える切替装置と、を備え、前記制御装置は、前記切替装置を制御して、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止する、作業機を開示する。

本開示の作業機によれば、ネットワークの通信異常により、ネットワークを介して制御装置から被制御装置へ動作の停止指示等ができない状態になっても、電力の供給を停止することで、被制御装置を停止することができる。

本実施形態の部品装着システムの概略構成を示す平面図である。 部品装着機及びローダの概略構成を示す斜視図である。 多重通信システムのブロック図である。 産業用ネットワークで伝送される制御データのデータ構造を示す図である。 部品装着機の電源構成を示すブロック図である。 再起動モードにおける通信異常時の処理内容を示すフローチャートである。 停止モードにおける通信異常時の処理内容を示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の部品装着システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、部品装着機２０及びローダ１３の概略構成を示す斜視図である。尚、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向と称し、前後方向をＹ方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向（上下方向）と称して説明する。

図１に示すように、部品装着システム１０は、生産ライン１１と、ローダ１３と、管理コンピュータ１５とを備えている。生産ライン１１は、Ｘ方向に並べられた複数の部品装着機２０を有し、基板１７に対する電子部品の装着等を行う。基板１７は、例えば、図１に示す左側の部品装着機２０から右側の部品装着機２０へと搬出され、搬送中に電子部品の装着等を実行される。

図２に示すように、部品装着機２０は、ベース２１と、モジュール２２とを備えている。ベース２１は、Ｙ方向に長い略長方形の箱型をなし、部品装着機２０を設置する工場の床等に載置される。ベース２１は、例えば、隣り合うモジュール２２の基板搬送装置２３の位置を合わせるように上下方向の位置を調整され、隣の部品装着機２０のベース２１と互いに固定されている。モジュール２２は、基板１７に対する電子部品の装着等を行う装置であり、ベース２１の上に載置されている。モジュール２２は、ベース２１に対して前後方向の手前側へ引き出し可能となっており、他のモジュール２２と交換可能となっている。

モジュール２２は、基板搬送装置２３と、パレット２４と、ヘッド部２５と、ヘッド移動機構２７とを備える。基板搬送装置２３は、モジュール２２内に設けられ、基板１７をＸ方向に搬送する。基板搬送装置２３は、基板１７を搬送するコンベアベルトや、そのコンベアベルトを回転させる駆動源としての電磁モータ等を備えている。また、基板搬送装置２３は、後述する産業用ネットワークに接続される第４スレーブ１０１（図３参照）を備える。第４スレーブ１０１は、例えば、基板搬送装置２３に設けられた電磁モータ、リレー、センサ等の各種装置が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種装置が入出力する信号を処理する。

パレット２４は、モジュール２２の前面に設けられ、側面視がＬ字状の台である。パレット２４は、Ｘ方向に複数配列されたスロット２４Ａ（図３参照）を備える。パレット２４の各スロット２４Ａには、電子部品を供給するフィーダ２９が装着される。パレット２４は、後述する産業用ネットワークに接続される第５スレーブ１０３（図３参照）を備える。第５スレーブ１０３は、例えば、パレット２４のスロット２４Ａ等の各種装置が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種装置が入出力する信号を処理する。フィーダ２９は、例えば、電子部品を所定のピッチで収容するテープから電子部品を供給するテープフィーダである。第５スレーブ１０３は、マスター５３から受信した制御データＣＤに基づいてフィーダ２９の動作やフィーダ２９へ供給する電力を個別に（スロット２４Ａごとに）制御可能となっている。尚、図１に示すように、モジュール２２の上部カバーの上には、部品装着機２０に対する操作入力を行うタッチパネル２６が設けられている。図２は、上部カバーやタッチパネル２６を取り外した状態を示している。

ヘッド部２５は、フィーダ２９から供給された電子部品を吸着する吸着ノズル（図示略）を備え、吸着ノズルで吸着した電子部品を基板１７に装着する。ヘッド部２５は、例えば、複数の吸着ノズルの位置や、個々の吸着ノズルの位置を変更する駆動源として電磁モータ（図示略）を有している。ヘッド移動機構２７は、モジュール２２の上部部分において、Ｘ方向及びＹ方向の任意の位置にヘッド部２５を移動させる。詳述すると、ヘッド移動機構２７は、ヘッド部２５をＸ方向に移動させるＸ軸スライド機構２７Ａと、ヘッド部２５をＹ方向に移動させるＹ軸スライド機構２７Ｂとを備える。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂに取り付けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、後述する産業用ネットワークに接続される第３スレーブ６５（図３参照）を備える。第３スレーブ６５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに設けられたリレー８１やセンサ８３（図３参照）などの各種装置が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種装置が入出力する信号を処理する。

Ｙ軸スライド機構２７Ｂは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータの駆動に基づいてＹ方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられ、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータの駆動に基づいてＸ方向の任意の位置に移動する。従って、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びＹ軸スライド機構２７Ｂの駆動にともなってモジュール２２の上部部分で任意の位置に移動する。尚、第３スレーブ６５が制御する各種装置は、リレー８１やセンサ８３に限らず、リニアモータ等の他の装置でも良い。

また、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａにコネクタを介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部２５、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２５は、部品装着機２０に対して着脱可能となっている。また、ヘッド部２５には、基板１７を撮影するためのマークカメラ６９（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。マークカメラ６９は、ヘッド部２５の移動に伴って、基板１７の任意の位置を上方から撮像可能となっている。マークカメラ６９が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、基板１７に関する情報、装着位置の誤差等を取得する。

また、ヘッド部２５は、産業用ネットワークに接続される第２スレーブ６１（図３参照）を備える。第２スレーブ６１は、ヘッド部２５に設けられたリレー７５やセンサ７７などの各種装置が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種装置が入出力する信号を処理する。また、ヘッド部２５には、吸着ノズルに吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ７１が設けられている。パーツカメラ７１が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。尚、本実施形態の部品装着機２０が備えるカメラの種類や取り付け位置は、一例である。例えば、パーツカメラ７１を、モジュール２２の上面に設置し、ヘッド部２５に吸着保持された電子部品を下方から撮像しても良い。この場合、ヘッド部２５には、吸着保持された電子部品を側方から撮像する側方カメラを設けても良い。

また、図２に示すように、ベース２１の前面には、上部ガイドレール３１と、下部ガイドレール３３と、ラックギヤ３５と、非接触給電コイル３７とが設けられている。上部ガイドレール３１は、Ｘ方向に延びる断面Ｕ字状のレールであり、開口部が下を向いている。下部ガイドレール３３は、Ｘ方向に延びる断面Ｌ字状のレールであり、垂直面がベース２１の前面に取り付けられ、水平面が前方に伸び出している。ラックギヤ３５は、下部ガイドレール３３の下部に設けられ、Ｘ方向に延び、前面に複数の縦溝が刻まれたギヤである。ベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５は、隣接するベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５と着脱可能に連結することができる。このため、部品装着機２０は、生産ライン１１に並んだ部品装着機２０の数を増減することができる。非接触給電コイル３７は、上部ガイドレール３１の上部に設けられ、Ｘ方向に沿って配置されたコイルであり、ローダ１３への電力の供給を行う。

ローダ１３は、部品装着機２０に対するフィーダ２９の補充及び回収を自動で行う装置であり、フィーダ２９をクランプする把持部（図示略）を備える。ローダ１３には、上部ガイドレール３１に挿入される上部ローラ（図示略）と、下部ガイドレール３３に挿入される下部ローラ（図示略）とが設けられている。また、ローダ１３には、駆動源としてモータが設けられている。モータの出力軸には、ラックギヤ３５と噛み合うギヤが取り付けられている。ローダ１３は、部品装着機２０の非接触給電コイル３７から電力の供給を受ける受電コイルを備えている。ローダ１３は、非接触給電コイル３７から受電した電力をモータに供給する。これにより、ローダ１３は、モータによってギヤを回転させることで、Ｘ方向（左右方向）へ移動することができる。また、ローダ１３は、上部ガイドレール３１及び下部ガイドレール３３内でローラを回転させ、上下方向や前後方向の位置を保持しながらＸ方向へ移動することができる。

図１に示す管理コンピュータ１５は、部品装着システム１０を統括的に管理する装置である。管理コンピュータ１５は、例えば、有線ＬＡＮや無線ＬＡＮにより生産ライン１１の各部品装着機２０と通信可能となっている。部品装着機２０は、管理コンピュータ１５の管理に基づいて、電子部品の装着作業を開始する。部品装着機２０は、基板１７を搬送しながらヘッド部２５によって電子部品の装着作業を行う。また、管理コンピュータ１５は、フィーダ２９の残りの電子部品の数を監視する。管理コンピュータ１５は、例えば、フィーダ２９の補給が必要であると判断すると、補給が必要な部品種を収容したフィーダ２９をローダ１３にセットする指示を画面に表示する。ユーザは、画面を確認して、フィーダ２９をローダ１３にセットする。管理コンピュータ１５は、所望のフィーダ２９がローダ１３にセットされたことを検出すると、ローダ１３に対して補給作業の開始を指示する。ローダ１３は、指示を受けた部品装着機２０の前方まで移動し、ユーザによってセットされたフィーダ２９を把持部で挟持してパレット２４のスロット２４Ａ（図３参照）に装着する。これにより、新たなフィーダ２９が部品装着機２０に補給される。また、ローダ１３は、部品切れになったフィーダ２９を把持部で挟持してパレット２４から引き出して回収する。このようにして、新たなフィーダ２９の補給及び部品切れとなったフィーダ２９の回収を、ローダ１３によって自動的行うことができる。

次に、部品装着機２０が備える多重通信システムについて説明する。図３は、部品装着機２０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、部品装着機２０は、装置本体部４１と、分岐スレーブ４３と、固定多重部４５をモジュール２２内に備えている。装置本体部４１、分岐スレーブ４３、及び固定多重部４５は、基板搬送装置２３の下方におけるモジュール２２内に設けられている。

図３に示すように、本実施形態の多重通信システムでは、モジュール２２内に固定された装置本体部４１、分岐スレーブ４３及び固定多重部４５と、モジュール２２内で移動する可動部（Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５）との間のデータ伝送を多重通信により行う。装置本体部４１は、本体制御装置５１と、マスター５３を有している。また、分岐スレーブ４３は、マスター５３、基板搬送装置２３の第４スレーブ１０１、及びパレット２４の第５スレーブ１０３と接続されている。固定多重部４５は、第１多重処理装置５５を備える。第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、分岐スレーブ４３と接続されている。ヘッド部２５には、第２スレーブ６１を有する第２多重処理装置６３が設けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａには、第３スレーブ６５を有する第３多重処理装置６７が設けられている。尚、図３に示す多重通信や産業用ネットワークの接続構成は、一例である。

分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、第３スレーブ６５、第４スレーブ１０１、及び第５スレーブ１０３は、マスター５３によって制御される。マスター５３は、産業用ネットワークに接続される分岐スレーブ４３、第１～第５スレーブ５７，６１，６５，１０１，１０３（以下、各スレーブという場合がある）を制御する制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。産業用ネットワークは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。尚、本開示の「産業用ネットワーク」とは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）の通信規格を用いて、リレー７５，８１やセンサ７７，８３等を制御する制御データＣＤを伝送するネットワークである。また、本開示の産業用ネットワークは、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に限らず、例えば、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）やＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ等の他の産業用ネットワーク（通信規格）でも良い。

本体制御装置５１は、例えば、ＣＰＵを主体として構成される処理回路であり、マスター５３によって収集した制御データＣＤや、第１多重処理装置５５で受信した画像データＧＤ等を入力し、次の制御内容（装着する電子部品の種類や装着位置など）を決定する。また、本体制御装置５１は、決定した制御内容に応じた制御データＣＤをマスター５３から送信させる。マスター５３は、産業用ネットワークを介して各スレーブへ制御データＣＤを送信する。

ヘッド部２５は、上記した第２多重処理装置６３、マークカメラ６９、パーツカメラ７１等を有している。第２スレーブ６１は、装置本体部４１のマスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて、各種装置（リレー７５やセンサ７７など）で入出力される信号を処理する。例えば、制御データＣＤには、複数のスレーブ（第１スレーブ５７など）の各々に対応した領域が設定されている。

図４は、産業用ネットワークで伝送される制御データＣＤのデータ構造の一例を示している。制御データＣＤは、例えば、イーサネット（登録商標）のヘッダ情報の後ろに産業用ネットワークのデータ領域が設定されている。産業用ネットワークのデータ領域には、例えば、第１スレーブ５７から順番に、第２スレーブ６１・・・・第５スレーブ１０３、分岐スレーブなどの各スレーブのデータ領域が設定されている。各スレーブのデータ領域の各々には、読み込み領域１０５及び書き込み領域１０７が設定されている。

例えば、ヘッド部２５の第２スレーブ６１は、マスター５３から受信した制御データＣＤのうち、第２スレーブ６１用の読み込み領域１０５から読み込んだデータに基づいてリレー７５やセンサ７７を駆動する。また、第２スレーブ６１は、リレー７５の駆動結果の信号やセンサ７７の検出信号に応じたデータを、制御データＣＤのうち、第２スレーブ６１用の書き込み領域１０７へ書き込む。第２スレーブ６１は、書き込みが終了した制御データＣＤを、マスター５３や他のスレーブ（第３スレーブ６５など）に向けて送信する。尚、制御データＣＤは、後述する多重の高速シリアル通信により伝送される。

また、Ｘ軸スライド機構２７Ａの第３スレーブ６５は、上記したヘッド部２５の第２スレーブ６１と同様に、制御データＣＤに基づいて、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられたリレー８１やセンサ８３などを制御する。同様に、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７、基板搬送装置２３の第４スレーブ１０１、パレット２４の第５スレーブ１０３は、第２スレーブ６１や第３スレーブ６５と同様に、マスター５３から分岐スレーブ４３を介して受信した制御データＣＤに基づいて各種装置を制御する。

制御データＣＤは、例えば、マスター５３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、第３スレーブ６５、第４スレーブ１０１、第５スレーブ１０３、マスター５３の順に、分岐スレーブ４３を介しながら各スレーブを循環して伝送される。従って、本実施形態の各スレーブは、マスター５３から送信された制御データＣＤを循環させるように、他のスレーブ等へ転送する。また、本実施形態の各スレーブは、マスター５３から送信された制御データＣＤを順番に転送する際に、自装置が制御データＣＤを正常に受信できたことを示す状態情報１０９を制御データＣＤに設定した後に制御データＣＤを転送する。

図４に示すように、例えば、各スレーブに対応する書き込み領域には、状態情報１０９を書き込むための領域（ビット値）が設定されている。各スレーブは、制御データＣＤを受信して、上記したような制御データＣＤに基づく処理を完了させると、自装置の書き込み領域１０７の状態情報１０９を書き換える。例えば、マスター５３は、制御データＣＤを各スレーブに送信する際に、各書き込み領域１０７の状態情報１０９として初期値（ゼロを示す１ビットの値など）を設定する。そして、各スレーブは、制御データＣＤに基づく処理を完了させると、状態情報１０９を初期値以外（１を示すビット値など）に書き換える。

一方で、各スレーブは、産業用ネットワークを介した制御データＣＤの転送が任意のスレーブにおいて実行できない場合、その任意のスレーブを飛ばして制御データＣＤの転送を実行する。例えば、仮に、ネットワークの障害やソフトウェアの不具合により第２スレーブ６１との産業用ネットワークを介した通信に通信異常が発生した場合、制御データＣＤは、第２スレーブ６１を飛ばして次の第３スレーブ６５に転送される。例えば、制御データＣＤは、マスター５３、第１スレーブ５７、第３スレーブ６５、第４スレーブ１０１、第５スレーブ１０３の順に転送される。各書き込み領域１０７の状態情報１０９は、第２スレーブ６１を除いた他のスレーブによって書き換えられる。換言すれば、制御データＣＤは、第２スレーブ６１に対応する書き込み領域１０７の状態情報１０９だけが、初期値のままの状態でマスター５３に戻される。

本体制御装置５１は、マスター５３で受信した制御データＣＤ、即ち、複数のスレーブで転送された後の制御データＣＤの状態情報１０９が初期値であるか否かを確認することで、各スレーブの各々との間の通信における通信異常を確認することができる。例えば、本体制御装置５１は、状態情報１０９が初期値のままのスレーブとの間の通信において、産業用ネットワークにおける通信異常が発生したと判断する。ここでいう産業用ネットワークにおける通信異常とは、通信ケーブル（後述する光ファイバケーブル９１）の断線、通信ケーブルに発生した外来ノイズ、制御データＣＤを処理するソフトウェア（後述するＦＰＧＡなど）の不具合など、通信が正常に実行できない様々な異常を含む。

また、本実施形態のパレット２４は、スロット２４Ａにフィーダ２９が接続されている。パレット２４の第５スレーブ１０３（図３参照）は、スロット２４Ａを介した通信ネットワーク（本願のネットワークの一例）でフィーダ２９と通信可能であり、マスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて各フィーダ２９の動作を制御する。また、第５スレーブ１０３は、各フィーダ２９へ供給する電力をスロット２４Ａごとに制御可能となっている。そして、第５スレーブ１０３は、スロット２４Ａに接続されたフィーダ２９と通信できない通信異常が発生すると、制御データＣＤの状態情報１０９により通信異常が発生したことをマスター５３（本体制御装置５１）に通知する。

例えば、第５スレーブ１０３は、スロット２４Ａに接続された複数のフィーダ２９のうち、少なくとも一つのフィーダ２９との間で通信できない通信異常を検出すると、通信異常が発生したことを示す状態情報１０９を、第５スレーブ１０３に対応する状態情報１０９に書き込み送信する。第５スレーブ１０３は、例えば、スロット２４Ａを介した通信においてフィーダ２９から一定時間応答がない場合に、そのフィーダ２９との間の通信で通信異常が発生したと判断する。第５スレーブ１０３は、通信異常が発生したスロット２４Ａの番号等を状態情報１０９に設定して送信する。装置本体部４１の本体制御装置５１は、マスター５３で受信した制御データＣＤの状態情報１０９に基づいて、どのスロット２４Ａに接続されたフィーダ２９との間で、通信異常が発生したのかを検出することができる。

尚、各スレーブに接続される各種装置（制御データＣＤによって制御される装置）は、特に限定されない。例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリレー８１は、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータのブレーキを駆動する駆動信号を出力するリミットスイッチである。リレー８１は、駆動信号を出力してブレーキを駆動することで、例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのオーバーランを抑制する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａのセンサ８３は、例えば、部品装着機２０に設定された基準高さ位置に基づいて、基板１７の上面の高さを計測する基板高さセンサである。

次に、上記した産業用ネットワークの制御データＣＤやパーツカメラ７１等の画像データＧＤを伝送する多重通信について説明する。本実施形態の部品装着機２０は、上記した固定多重部４５、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５の間のデータ伝送を多重の高速シリアル通信によって実行する。図３に示すように、固定多重部４５は、上記した第１多重処理装置５５の他に、光変換モジュール８５，８７を有する。光変換モジュール８５は、ヘッド部２５が有する光変換モジュール８９と、光ファイバケーブル９１を介して接続されている。同様に、固定多重部４５の光変換モジュール８７は、Ｘ軸スライド機構２７Ａが有する光変換モジュール９３と、光ファイバケーブル９５を介して接続されている。尚、固定多重部４５、ヘッド部２５、Ｘ軸スライド機構２７Ａを接続する通信は、光通信に限らず、例えば、Ｇｉｇａｂｉｔ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルを用いたパケット通信でも良い。また、部品装着機２０が備える通信システムは、有線の通信システムに限らず、無線の通信システムでも良い。

次に、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３の間の通信について説明する。尚、第１多重処理装置５５と第３多重処理装置６７との間の通信の処理内容は、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間の通信の処理内容と同様であるため、その説明を適宜省略する。固定多重部４５の光変換モジュール８５は、光信号とデジタル信号の変換を実行する物理インターフェースである。光変換モジュール８５は、第１多重処理装置５５に接続され、第１多重処理装置５５から入力されたデータを光信号に変換する。光変換モジュール８５は、変換した光信号を、光ファイバケーブル９１を介してヘッド部２５の光変換モジュール８９へ送信する。また、光変換モジュール８５は、ヘッド部２５の光変換モジュール８９から受信した光信号をデジタ信号（シリアル信号）に変換して第１多重処理装置５５へ出力する。

第１多重処理装置５５は、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのプログラム可能なロジックデバイスである。上記した各スレーブは、例えば、ロジックデバイスの論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。尚、第１多重処理装置５５は、ＦＰＧＡに限らず、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）でも良い。また、第１多重処理装置５５は、第１スレーブ５７以外の回路を、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などで構成しても良い。

また、固定多重部４５は、例えば、ＦＰＧＡの論理回路を構築するためのコンフィグ情報を記憶するメモリ（図示略）を備えている。第１多重処理装置５５は、メモリに記憶されたコンフィグ情報を読み込んで、各種の処理回路（論理回路）を構築する。第１多重処理装置５５は、構築した処理回路により制御データＣＤなどの通信システムで伝送するデータの処理を行う。

具体的には、第１多重処理装置５５は、例えば、産業用ネットワークの制御データＣＤ、本体制御装置５１からマークカメラ６９等に送信する撮像の開始信号などを入力し多重化する。第１多重処理装置５５は、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）により多重化を行う。第１多重処理装置５５は、例えば、入力した各種データを、入力ポートに対して割り当てた一定時間（タイムスロット）に応じて多重化し、多重化した多重化データを光変換モジュール８５へ出力する。尚、上記した多重通信システムの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、部品装着機２０の多重通信システムは、ヘッド部２５の吸着ノズルの駆動源である電磁モータのエンコーダのエンコーダ信号や、エンコーダに対する制御コマンドを多重化しても良い。

また、第１多重処理装置５５は、例えば、光変換モジュール８５から入力したシリアルデータをパラレルデータに変換する。第１多重処理装置５５は、光変換モジュール８５を介してヘッド部２５の第２多重処理装置６３から受信した多重化データの非多重化を実行し、多重化データに多重化されたデータを分離する。第１多重処理装置５５は、分離した各種のデータを、対応する各装置へ出力する。これにより、固定多重部４５とヘッド部２５との間において、制御データＣＤ、画像データＧＤ等の各種のデータを多重化した多重通信（高速シリアル通信）が実行される。

次に、部品装着機２０の電源構成について説明する。図５は、部品装着機２０の電源構成の一例を示している。尚、図５は、電源に係わる構成を示しており、上記した多重通信システム等のデータ通信の接続構成の図示を省略している。本実施形態の装置本体部４１は、各スレーブへの電力の供給、供給の停止を制御可能となっている。詳述すると、図５に示すように、部品装着機２０は、電源装置１１１、ＤＣ／ＤＣ回路１１３、１１４、１１５、１１６、１１７を備えている。電源装置１１１は、部品装着機２０の各装置へ電力を供給する電源として機能する装置である。電源装置１１１は、商用電源と接続される接続プラグ、ＡＣ／ＤＣ回路等を備え、商用電源から供給される交流電力を直流電力に変換する。

ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７は、電源装置１１１に接続されている。ＤＣ／ＤＣ回路１１３、１１４、１１５、１１６、１１７は、この順に、固定多重部４５、ヘッド部２５、Ｘ軸スライド機構２７Ａ、基板搬送装置２３、パレット２４（以下、固定多重部４５等という場合がある）に接続されている。ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７は、例えば、スイッチングレギュレータである。ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７は、電源装置１１１から供給された直流電圧を、固定多重部４５等で必要な電圧に変換し、固定多重部４５等へ供給する。

ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７の各々と固定多重部４５等の間には、切替装置１１９が接続されている。切替装置１１９は、装置本体部４１の本体制御装置５１から供給される制御信号ＣＩに基づいて、ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７と固定多重部４５等を接続するオン状態と、ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７と固定多重部４５等を切断するオフ状態とに切り替わる。切替装置１１９の構成は特に限定されないが、例えば、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）やリレー回路などを採用することができる。従って、本実施形態の本体制御装置５１は、切替装置１１９のオンオフを切り替えることで、電源装置１１１からＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７を介して固定多重部４５等へ供給する電力の供給と、供給の停止を切り替えることができる。

尚、固定多重部４５等への電力の供給を切り替える方法は、上記した切替装置１１９を用いる方法に限らない。例えば、本体制御装置５１は、ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７の各々の動作を個別に制御し停止等させることで、固定多重部４５等へ供給する電力を個別に停止しても良い。あるいは、本体制御装置５１は、電源装置１１１の動作を停止させて固定多重部４５等の全てに供給する電力を停止しても良い。また、図５に示す電源の構成は、一例である。例えば、本体制御装置５１は、分岐スレーブ４３に供給する電力の供給と、供給の停止を制御しても良い。

次に、装置本体部４１の本体制御装置５１が実行する通信異常時の処理について図６を参照しつつ説明する。本実施形態の本体制御装置５１は、各スレーブ、及び第５スレーブ１０３に接続されたフィーダ２９（以下、被制御装置という場合がある）との間の通信において発生する通信異常を検出する。即ち、本体制御装置５１は、産業用ネットワークに直接接続された各スレーブや、各スレーブと通信可能な装置など、制御データＣＤで制御可能な被制御装置との間の通信における通信異常の発生を検出する。

本実施形態の本体制御装置５１は、通信異常の発生を検出すると、通信異常が発生した被制御装置への電力供給を停止する停止モードと、電力供給を停止した後に供給を再開し被制御装置を自動で再起動する再起動モードとの２つのモードを備えている。まず、以下の説明では、再起動モードについて説明し、停止モードについては後述する。停止モードと再起動モードとを切り替える方法は特に限定されない。例えば、本体制御装置５１は、タッチパネル２６（図１参照）に対する操作入力に基づいて、２つのモードを切り替えても良く、管理コンピュータ１５からの指示データに基づいて、２つのモードを切り替えても良い。

詳述すると、本体制御装置５１は、部品装着機２０の起動に応じて電源装置１１１及びＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７が起動すると、切替装置１１９をオン状態にして各ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７と被制御装置を接続し、ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７から各被制御装置への電力供給を開始させる。本体制御装置５１は、各被制御装置のスレーブやフィーダ２９が起動すると、産業用ネットワークによる制御データＣＤの伝送を開始する。本体制御装置５１は、部品装着機２０による電子部品の装着作業を開始する。本体制御装置５１は、装着作業を開始すると、図６に示す処理を開始する。尚、図６に示す処理を開始する条件は、装着作業を開始する条件に限らない。例えば、本体制御装置５１は、産業用ネットワークにおいて制御データＣＤの転送を開始したことや、各スレーブとの通信を確立できたことを開始条件として、図６に示す処理を開始しても良い。即ち、本体制御装置５１は、制御データＣＤの伝送を開始した直後や、任意のスレーブとの通信が開始された直後から通信異常の監視等を実行しても良い。

本体制御装置５１は、図６に示す処理を開始すると、ステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１１において、通信異常が発生したか否かを判断する。本体制御装置５１は、上記したように制御データＣＤに含まれる状態情報１０９（図４参照）に基づいて、複数の被制御装置の各々について通信異常が発生したか否かを判断する（Ｓ１１）。本体制御装置５１は、通信異常が発生するまでの間（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１１の処理を繰り返し実行する。これにより、本体制御装置５１は、部品装着機２０の装着作業中において、装置本体部４１と被制御装置との間の通信を監視することができる。

本体制御装置５１は、例えば、全ての被制御装置のうち、少なくとも一つの被制御装置との間の通信に通信異常が発生したと判断すると、Ｓ１１において肯定判断し（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１３を実行する。本体制御装置５１は、必要に応じて装着作業を停止する処理を行う（Ｓ１３）。

例えば、本体制御装置５１は、装着作業に必要な被制御装置への電力供給を停止する場合、Ｓ１３において装着作業を停止する。第１スレーブ５７には、Ｘ軸スライド機構２７Ａやヘッド部２５が接続されているため、第１スレーブ５７を停止すると装着作業ができなくなる。一方で、例えば、２組以上のＸ軸スライド機構２７Ａ、ヘッド部２５、基板搬送装置２３を搭載している場合、装着作業に使用していないＸ軸スライド機構２７Ａやヘッド部２５を停止しても装着作業を継続することができる。また、パレット２４に接続されたフィーダ２９のうち、装置作業に使用しないフィーダ２９であればそのフィーダ２９を停止しても装着作業を継続することができる。従って、本体制御装置５１は、このような装着作業の継続に必要な被制御装置を停止する場合はＳ１３において装着作業を停止する。また、本体制御装置５１は、装着作業に使用していない被制御装置、使用する予定がない被制御装置、代替えの装置がある被制御装置等を停止する場合は、Ｓ１３において装着作業を停止しない。これにより、可能な限り装着作業を継続することができる。尚、本体制御装置５１は、通信異常が発生した場合に、必ず装着作業を停止しても良い。

本体制御装置５１は、Ｓ１３を実行すると、通信異常が発生した被制御装置への電力供給を停止する（Ｓ１５）。スレーブとの間で通信異常が発生した場合、本体制御装置５１は、通信異常が発生したスレーブと接続された切替装置１１９（図５参照）を制御信号ＣＩで制御しオフ状態とする（Ｓ１５）。これにより、通信異常が発生したスレーブやスレーブを備える装置への電力供給が停止される。尚、本体制御装置５１は、スレーブのみを停止しても良い。例えば、本体制御装置５１は、固定多重部４５への電力供給を継続しつつ、固定多重部４５が備える第１スレーブ５７への電力供給を停止しても良い。この場合、第１スレーブ５７の電源線に切替装置１１９を設けても良く、固定多重部４５に対して第１スレーブ５７を停止する指令を出しても良い。

また、パレット２４に接続された複数のフィーダ２９のうち、任意のフィーダ２９との間の通信に通信異常が発生した場合、本体制御装置５１は、通信異常が発生したフィーダ２９への電力供給を停止する指令を制御データＣＤにより第５スレーブ１０３へ通知する（Ｓ１５）。第５スレーブ１０３は、制御データＣＤに基づいてスロット２４Ａの電力供給を制御し、通信異常が発生したフィーダ２９への電力供給を停止する。

本体制御装置５１は、Ｓ１５を実行した後、Ｓ１７を実行する。Ｓ１７において、本体制御装置５１は、一定時間だけ経過するのを待つ処理を実行する。Ｓ１５における一定時間は、通信異常が発生した、即ち、Ｓ１５で電力供給を停止した被制御装置が電力供給を停止してから動作を停止するまでに必要な時間である。

本体制御装置５１は、Ｓ１７を実行すると、電力供給を停止した被制御装置への電力供給を再開する（Ｓ１９）。これにより、電力供給を停止し一定時間の経過を待って被制御装置を完全に停止した上で、被制御装置への電力供給を再開できる。被制御装置は、電力を再度供給されることで再起動し、通信に係わる処理等をリセットして再開できる。本体制御装置５１は、停止した被制御装置がスレーブであれば、そのスレーブに対応する切替装置１１９をオン状態としスレーブへの電力供給を再開する。また、本体制御装置５１は、停止した被制御装置がフィーダ２９であれば制御データＣＤにより第５スレーブ１０３を制御してパレット２４にフィーダ２９への電力供給を再開させる。

従って、本実施形態の本体制御装置５１は、産業用ネットワークや、第５スレーブ１０３とフィーダ２９の通信ネットワーク（ネットワークの一例）における通信異常が発生した場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止した後、電力の供給を再開させ被制御装置を再起動させる。これによれば、ネットワークの通信異常が発生した場合に、被制御装置への電力の供給の停止及び再開を実行し、被制御装置を再起動することができる。本体制御装置５１と被制御装置との通信を自動で復旧させ、部品装着機２０による装着作業を自動で復旧させることができる。作業者は、部品装着機２０が設置されている位置まで移動して部品装着機２０の再起動などを手作業で実行する必要がなくなる。また、被制御装置を個別に再起動することができるため、部品装着機２０や部品装着システム１０全体を再起動する必要がなくなる。その結果、通信異常の発生から異常の復旧までの時間を短縮することができ、作業の停止時間を短くできる。

本体制御装置５１は、Ｓ１９を実行した後、Ｓ２１を実行する。Ｓ２１において、本体制御装置５１は、一定時間だけ経過するのを待つ処理を実行する。Ｓ２１における一定時間は、Ｓ１９で電力供給を再開した被制御装置が、電力を供給されてから起動するのに必要な時間である。

本体制御装置５１は、Ｓ２１を実行すると、被制御装置との間の通信が正常に実行できるか確認する（Ｓ２３）。これにより、電力供給を再開し一定時間の経過を待って被制御装置を完全に起動させた上で（再起動させた上で）、被制御装置との通信を確認できる。本体制御装置５１は、制御データＣＤを送信し、各スレーブで転送された後の状態情報１０９を確認することで、再起動した被制御装置との間で正常に通信できるか確認できる（Ｓ２３）。

本体制御装置５１は、Ｓ２３を実行した後、Ｓ２５を実行する。Ｓ２５において、本体制御装置５１は、Ｓ２３において通信確認を正常に実行できたか否かを判断する。本体制御装置５１は、被制御装置と通信を正常に確認できた場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、再起動した被制御装置に対する初期設定を実行する（Ｓ２７）。初期設定において、例えば、マスター５３は、再起動したスレーブについて、スレーブを識別するための固有値をスレーブから読み出す処理や、スレーブが備えている機能を確認する処理などを実行する。あるいは、マスター５３は、再起動したフィーダ２９について、動作の確認処理等を実行する。

本体制御装置５１は、Ｓ２７を実行すると、装着作業を続行する（Ｓ２９）。本体制御装置５１は、Ｓ１３において装着作業を停止していた場合は、作業を再開する。また、本体制御装置５１は、Ｓ１３において装着作業を停止せずに、被制御装置のみを停止した場合は、再起動した被制御装置を待機等させながら装着作業を継続する。これにより、通信異常が発生した被制御装置を自動で再起動させ部品装着機２０を復旧させることができる。

一方、本体制御装置５１は、Ｓ２５において、被制御装置との間の通信を正常に確認できない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、例えば、通信異常が回復しない場合、通信異常を報知する（Ｓ３１）。本体制御装置５１は、例えば、部品装着機２０のタッチパネル２６や管理コンピュータ１５の画面に通信異常が発生した旨や、どの被制御装置で通信異常が発生したのかを表示する。また、本体制御装置５１は、通信異常が発生した被制御装置を使用する必要がある場合、装着作業を停止する処理を実行する。本体制御装置５１は、Ｓ２９又はＳ３１を実行すると図６に示す処理を終了する。

従って、本実施形態の本体制御装置５１は、電力の供給を再開させ被制御装置を再起動させた後、ネットワークを介して被制御装置との間で通信ができるか否かを確認し（Ｓ２３）、被制御装置との間で通信ができなかった場合（Ｓ２５：ＮＯ）、通信異常を報知する（Ｓ３１）。被制御装置の故障、ネットワークケーブルの切断等が発生した場合、被制御装置の再起動によってもネットワークの通信異常が復旧しない可能性が高い。このような物理的な故障等が発生し、被制御装置の再起動によっても本体制御装置５１と被制御装置との間の通信ができない場合、通信異常を報知する。これにより、通信異常の原因調査や部品の交換作業などの適切な対応をユーザに促すことができる。

また、本実施形態では、ネットワークとして、産業用ネットワークを採用している。被制御装置は、複数設けられ、本体制御装置５１から受信した制御データＣＤに基づいて制御される。これによれば、本体制御装置５１は、産業用ネットワークを介して制御データＣＤを送信することで、複数の被制御装置を制御することができる。そして、産業用ネットワークに通信異常が発生し、被制御装置に対して制御データＣＤによる制御ができなくなった場合に、電源装置１１１から被制御装置への電力の供給を停止することで、被制御装置を停止することができる。

また、複数の被制御装置の各々は、本体制御装置５１から送信された制御データＣＤを順番に転送し、自装置が制御データＣＤを正常に受信できたことを示す状態情報１０９を制御データＣＤに設定した後に制御データＣＤを転送する。本体制御装置５１は、複数の被制御装置で転送された後の制御データＣＤを受信し、受信した制御データＣＤの状態情報１０９に基づいて、複数の被制御装置の各々と接続された産業用ネットワークにおける通信異常を判定する。これによれば、複数の被制御装置は、本体制御装置５１から送信された制御データＣＤを産業用ネットワークで循環させるように互いに転送しながら送受信する。この際、被制御装置は、制御データＣＤを正常に受信して処理すると、正常に受信できたことを示す状態情報１０９を制御データに設定して次の被制御装置や本体制御装置５１へ転送する。これにより、本体制御装置５１は、複数の被制御装置間で転送された後の制御データＣＤを確認することで、各被制御装置が制御データＣＤを正常に受信できかた否か、即ち、産業用ネットワークの通信異常を適切に判断することができる。

また、部品装着機２０は、電源装置１１１と、被制御装置とを接続する電源線に接続され、電源装置１１１から被制御装置への電源線を介した電力の供給と、供給の停止を切り替える切替装置１１９を備える。本体制御装置５１は、切替装置１１９を制御して、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止する。これによれば、本体制御装置５１は、通信異常が発生した場合に、電源線に接続された切替装置１１９を制御することで、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止し、被制御装置を停止することができる。

次に、停止モードについて説明する。図７は、停止モードにおける通信異常時の処理内容を示している。以下の説明では、図６における再起動モードと同様の内容については、その説明を適宜省略する。

図７のＳ１５に示すように、本体制御装置５１は、図６に示す再起動モードと同様に、通信異常が発生した被制御装置への電力供給を停止すると、Ｓ３３を実行する。本体制御装置５１は、部品装着機２０の装置の状態を維持して通信異常を報知する（Ｓ３３）。本体制御装置５１は、図６のＳ３１と同様に、タッチパネル２６等に通信異常を報知する。また、本体制御装置５１は、被制御装置を停止した状態、即ち、通信異常が発生した直後の状態を保持して部品装着機２０を停止させる。本体制御装置５１は、通信異常時の制御データＣＤの内容、通信ログ、センサ７７，８３等の検出ログを保存しても良い。従って、本体制御装置５１は、停止モードにおいて、再起動モードとは異なり、被制御装置の再起動を実行せず、通信異常が発生した部品装着機２０の状態を、可能な限り発生時のまま保持する。

従って、本実施形態の本体制御装置５１は、ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止し、被制御装置を停止させる停止モードと、ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止した後、電力の供給を再開させ被制御装置を再起動させる再起動モードとを備える。これによれば、停止モードを設定することで、通信異常が発生した場合に、被制御装置を再起動させずに停止できる。通信異常が発生した部品装着機２０の状態を保持させ、通信異常の原因をより正確に調査することができる。また、再起動モードを設定することで、通信異常が発生した場合に被制御装置を自動で再起動させ、通信異常を迅速に復旧させ作業を再開させることができる。例えば、部品装着機２０の開発や修理を行なう場合、通信異常の原因を調査する必要があり、停止モードにより通信異常の状態を確認することができる。また、ユーザが実際に使用している場合、出来るだけ装着作業を停止したくない場合があり、再起動モードにより迅速な復旧を実現できる。

因みに、部品装着機２０は、作業機の一例である。フィーダ２９は、被制御装置の一例である。本体制御装置５１は、制御装置の一例である。第１～第５スレーブ５７，６１，６５，１０１，１０３は、被制御装置の一例である。ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７は、電源装置の一例である。

以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様では、装置本体部４１の本体制御装置５１は、第１スレーブ５７等の被制御装置と産業用ネットワークを介して接続され、産業用ネットワークを介して被制御装置を制御する。本体制御装置５１は、産業用ネットワークやフィーダ２９との間の通信ネットワークにおける通信異常が発生した場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止し、被制御装置を停止させる（Ｓ１５）。

これによれば、本体制御装置５１は、被制御装置を制御するのに用いるネットワークに通信異常が発生すると、電源装置１１１から被制御装置へ供給する電力を停止する。被制御装置は、電力の供給を停止されることで、動作を停止させる。これにより、ネットワークの通信異常により、ネットワークを介して本体制御装置５１から被制御装置へ動作の停止指示等ができない状態になっても、電力の供給を停止することで、被制御装置を停止することができる。

尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、部品装着機２０は、停止モードと再起動モードとの両方を備えたが、どちらか一方のモードのみを備える構成でも良い。
また、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット（登録商標）に限らず、他の通信規格でもよい。
また、上記実施例では、１つのマスター５３に対して５つのスレーブ（第１～第５スレーブ５７，６１，６５，１０１，１０３）を接続したが、これに限らない。マスター５３の数は、２以上の複数個でも良い。また、スレーブの数は、１個、２～３個、６個以上の複数個でもよい。
また、部品装着機２０は、多重通信システムを備えなくとも良い。例えば、部品装着機２０は、制御データＣＤを他のデータと多重化して伝送しなくとも良い。

また、上記実施形態では、本体制御装置５１が図６、図７に示す処理を実行したが、マスター５３等の他の装置が実行しても良い。この場合、マスター５３は、本開示の制御装置の一例である。
また、本体制御装置５１は、状態情報１０９により通信異常を判断したが、他の方法を用いて判断しても良い。例えば、本体制御装置５１は、制御データＣＤとは別の確認用データを第１スレーブ５７等に送信し、スレーブとの間の通信異常の発生を確認しても良い。
また、部品装着機２０は、切替装置１１９を備えなくとも良い。この場合、本体制御装置５１は、ＤＣ／ＤＣ回路１１３～１１７や電源装置１１１を停止させ、被制御装置への電力供給を停止しても良い。
また、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間における多重通信は、時分割多重化方式以外、例えば、周波数多重化方式でも良い。
また、上記実施例では本開示における作業機として、電子部品を基板１７に実装する部品装着機２０を採用した例について説明した。しかしながら、本開示における作業機は、部品装着機２０に限定されるものではなく、はんだ印刷装置などの他の対基板作業機を採用することができる。また、作業機は、例えば、工作機械や組立て作業を実施するロボットでも良い。

２０ 部品装着機（作業機）、２９ フィーダ（被制御装置）、５１ 本体制御装置（制御装置）、５７ 第１スレーブ（被制御装置）、６１ 第２スレーブ（被制御装置）、６５ 第３スレーブ（被制御装置）、１０１ 第４スレーブ（被制御装置）、１０３ 第５スレーブ（被制御装置）、１０９ 状態情報、１１９ 切替装置、１１１ 電源装置、１１３～１１７ ＤＣ／ＤＣ回路（電源装置）、ＣＤ 制御データ。

Claims (7)

1. 電源装置と、
   前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、
   前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、
   を備え、
   前記ネットワークは、
   産業用ネットワークであり、
   前記被制御装置は、
   複数設けられ、前記制御装置から受信した制御データに基づいて制御される、作業機。
2. 電源装置と、
   前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、
   前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、
   を備え、
   前記被制御装置は、
   複数設けられ、前記制御装置から受信した制御データに基づいて制御される、作業機。
3. 電源装置と、
   前記電源装置から供給される電力に基づいて動作する被制御装置と、
   前記被制御装置とネットワークを介して接続され、前記ネットワークを介して前記被制御装置を制御し、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる制御装置と、
   前記電源装置と、前記被制御装置とを接続する電源線に接続され、前記電源装置から前記被制御装置への前記電源線を介した電力の供給と、供給の停止を切り替える切替装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記切替装置を制御して、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止する、作業機。
4. 前記制御装置は、
   前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止した後、電力の供給を再開させ前記被制御装置を再起動させる、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の作業機。
5. 前記制御装置は、
   電力の供給を再開させ前記被制御装置を再起動させた後、前記ネットワークを介して前記被制御装置との間で通信ができるか否かを確認し、前記被制御装置との間で通信ができなかった場合、通信異常を報知する、請求項４に記載の作業機。
6. 前記制御装置は、
   前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止し、前記被制御装置を停止させる停止モードと、前記ネットワークにおける通信異常が発生した場合に、前記電源装置から前記被制御装置へ供給する電力を停止した後、電力の供給を再開させ前記被制御装置を再起動させる再起動モードとを備える、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の作業機。
7. 前記ネットワークは、
   産業用ネットワークであり、
   複数の前記被制御装置の各々は、
   前記制御装置から送信された前記制御データを順番に転送し、自装置が前記制御データを正常に受信できたことを示す状態情報を前記制御データに設定した後に前記制御データを転送し、
   前記制御装置は、
   複数の前記被制御装置で転送された後の前記制御データを受信し、受信した前記制御データの前記状態情報に基づいて、複数の前記被制御装置の各々と接続された前記産業用ネットワークにおける通信異常を判定する、請求項１又は請求項２に記載の作業機。

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