CN111656333B - 从属设备、作业机及存储日志信息的方法 - Google Patents

从属设备、作业机及存储日志信息的方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供在发生了工业用网络中的主设备与从属设备之间不能继续通信的通信异常的情况下能够适当地存储日志信息的从属设备、作业机及存储日志信息的方法。控制部执行：第一存储处理，在发生了与主设备之间的通信不能继续的通信异常的情况下，将日志信息存储于易失性存储部；通信异常判断处理，判断是否发生了通信异常；及第二存储处理，响应于通信异常判断处理的结果是判断为发生了通信异常，从易失性存储部取得日志信息并存储于非易失性存储部。

Description

从属设备、作业机及存储日志信息的方法
技术领域
本公开涉及处理从工业用网络中的主设备传送的控制数据的从属设备、具备该从属设备的作业机及日志信息的存储方法。
背景技术
以往，存在将CPU所访问的存储器的地址等存储为访问日志的信息处理装置(例如专利文献1等)。在专利文献1的信息处理装置中，在通过系统控制器检测出CPU的处理发生了错误的情况下，使内部RAM中存储的访问日志存储于非易失性RAM。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-197952号公报
发明内容
发明要解决的课题
另外，由因特网代表的网络通信技术还被活用于FA(Factory Automation：工厂自动化)领域，有时候称为以FA领域为对象的工业用网络。例如，在工业用网络中，构成了将主设备与由该主设备控制的从属设备连接而成的网络。根据从主设备发送的控制数据来控制安装于控制对象装置内的从属设备，由此，能够对该装置的动作进行控制。
在这种工业用网络中，在控制对象装置中发生了异常的情况下，通过主设备取得从属设备的日志信息，对取得的日志信息进行解析，由此能够确定异常的原因。但是，当发生了主设备与从属设备之间的通信不能继续的通信异常时，主设备无法再从从属设备取得日志信息。而且，在从属设备侧将日志信息存储于易失性存储部的情况下，当伴随着通信异常的发生而关断电源时，日志信息有可能丢失。结果难以确定通信异常的原因。
本公开是鉴于上述的课题而作出的，目的在于提供在发生了工业用网络中的主设备与从属设备之间的通信不能继续的通信异常的情况下能够适当地存储日志信息的从属设备、作业机及存储日志信息的方法。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本公开公开了从属设备，具备：通信接口，与工业用网络中的主设备连接；控制部，执行基于经由上述通信接口而从上述主设备传送的控制数据的处理；易失性存储部，与上述控制部连接；及非易失性存储部，与上述控制部连接，上述控制部执行：第一存储处理，在发生了与上述主设备之间的通信不能继续的通信异常的情况下将日志信息存储于上述易失性存储部；通信异常判断处理，判断是否发生了上述通信异常；及第二存储处理，响应于上述通信异常判断处理的结果是判断为发生了上述通信异常，从上述易失性存储部取得上述日志信息并存储于上述非易失性存储部。
而且，本公开的内容不仅能够作为从属设备来实施，也能够作为具备从属设备的作业机及存储日志信息的方法来实施。
发明效果
根据本公开的从属设备等，从属设备在正常动作时将日志信息存储于易失性存储部。而且，从属设备响应于通信异常的发生而将易失性存储部中存储的日志信息存储于非易失性存储部。由此，假设即使停止了对从属设备的电力供给，也能够将日志信息继续存储于非易失性存储部。
附图说明
图1是表示本实施方式的元件安装系统的概略结构的俯视图。
图2是表示元件安装机及加料机的概略结构的立体图。
图3是复用通信系统的框图。
图4是第一从属设备的框图。
图5是用于说明元件安装机的处理内容的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的一实施方式进行说明。图1是表示本实施方式的元件安装系统10的概略结构的俯视图。图2是表示元件安装机20及加料机13的概略结构的立体图。另外，在以下的说明中，将图1的左右方向称为X方向、将上下方向(前后方向)称为Y方向、将垂直于X方向及Y方向的方向称为Z方向来进行说明。
如图1所示，元件安装系统10具备生产线11、加料机13及管理计算机15。生产线11具有沿着X方向排列的多个元件安装机20，对基板17进行电子元件的安装等。例如，将基板17从图1所示的左侧的元件安装机20向右侧的元件安装机20搬出，在搬运过程中执行电子元件的安装等。
如图2所示，元件安装机20具备装置主体部21、基板搬运装置22、供料器台23、头部25及头移动机构27。基板搬运装置22设置于装置主体部21的上部，沿X方向来搬运基板17。供料器台23设置于装置主体部21的前表面，是侧面观察呈L字型的台。供料器台23具备沿着X方向排列有多个的插槽(省略图示)。在供料器台23的各插槽中，安装供给电子元件的供料器29。供料器29例如是从以预定的间距收容电子元件的带供给电子元件的带式供料器。
头部25具备吸附从供料器29供给的电子元件的吸嘴(省略图示)，将由吸嘴吸附的电子元件安装于基板17。头移动机构27使头部25在装置主体部21上移动到X方向及Y方向的任意位置。详细地说，头移动机构27具备使头部25沿X方向移动的X轴滑动机构27A和使头部25沿Y方向移动的Y轴滑动机构27B。X轴滑动机构27A安装于Y轴滑动机构27B。Y轴滑动机构27B作为驱动源具有线性马达(省略图示)。X轴滑动机构27A基于Y轴滑动机构27B的线性马达的驱动而移动到Y方向的任意位置。而且，X轴滑动机构27A作为驱动源具有线性马达(省略图示)。头部25安装于X轴滑动机构27A，基于X轴滑动机构27A的线性马达的驱动而移动到X方向的任意位置。因此，头部25伴随着X轴滑动机构27A及Y轴滑动机构27B的驱动而移动到装置主体部21上的任意位置。而且，X轴滑动机构27A具备后文描述的连接于工业用网络的第一从属设备51(参照图3)。
而且，头部25经由连接器而安装于X轴滑动机构27A，能够以单触式进行拆装，能够变更为种类不同的头部25例如点胶头等。因此，本实施方式的头部25能够相对于装置主体部21进行拆装。而且，在头部25上，以朝下的状态固定有用于拍摄基板17的标记相机66(参照图3)。标记相机66能够伴随着头部25的移动而从上方拍摄基板17的任意位置。标记相机66拍摄的图像数据GD在装置主体部21的主体控制装置41(参照图3)中进行图像处理。主体控制装置41通过图像处理来取得与基板17相关的信息、安装位置的误差等。
而且，头部25具备连接于工业用网络的第二从属设备61(参照图3)。第二从属设备61连接有各种传感器等元件，对由元件输入输出的信号进行处理。而且，在头部25上，设有对吸附保持于吸嘴的电子元件进行拍摄的零件相机67。零件相机67拍摄的图像数据GD在装置主体部21的主体控制装置41(参照图3)中进行图像处理。主体控制装置41通过图像处理来取得吸嘴的电子元件的保持位置的误差等。
而且，如图2所示，在元件安装机20的前表面设有上部导轨31、下部导轨33、齿条35及非接触供电线圈37。上部导轨31是沿X方向延伸的截面呈U字型的轨道，开口部朝下。下部导轨33是沿X方向延伸的截面呈L字型的轨道，垂直面安装于元件安装机20的前表面，水平面向前方延伸出。齿条35设置于下部导轨33的下部，沿着X方向延伸，是在前表面刻有多个纵槽的齿轮。元件安装机20的上部导轨31、下部导轨33及齿条35能够以能够拆装的方式与相邻的元件安装机20的上部导轨31、下部导轨33及齿条35连结。因此，元件安装机20能够增减生产线11中排列的元件安装机20的数量。非接触供电线圈37设置于上部导轨31的上部，是沿X方向配置的线圈，对加料机13进行电力供给。
加料机13是自动地对元件安装机20进行供料器29的补充及回收的装置，具备夹持供料器29的把持部(省略图示)。在加料机13上，设有插入到上部导轨31的上部辊(省略图示)和插入到下部导轨33的下部辊(省略图示)。而且，在加料机13上，作为驱动源设有马达。在马达的输出轴上，安装有与齿条35啮合的齿轮。加料机13具备从元件安装机20的非接触供电线圈37接受电力供给的受电线圈。加料机13将从非接触供电线圈37接受的电力向马达供给。由此，加料机13通过利用马达使齿轮旋转，能够在X方向(左右方向)上进行移动。而且，加料机13能够使辊在上部导轨31及下部导轨33内旋转，保持着上下方向、前后方向的位置而在X方向上进行移动。
管理计算机15是统一地管理元件安装系统10的装置。例如，生产线11的元件安装机20基于管理计算机15的管理来开始电子元件的安装作业。元件安装机20在对基板17进行搬运的同时由头部25进行电子元件的安装作业。而且，管理计算机15监视供料器29的电子元件的剩余数量。管理计算机15例如当判断为需要对供料器29进行补给时，在画面上显示将收容有需要补给的元件种类的供料器29设置于加料机13的指示。用户对画面进行确认，并将供料器29设置于加料机13。管理计算机15当检测出所需的供料器29已被设置于加料机13时，指示加料机13开始进行补给作业。加料机13移动至接收到指示的元件安装机20的前方，以把持部夹持由用户设置的供料器29并安装于供料器台23的插槽中。由此，向元件安装机20补给新的供料器29。而且，加料机13以把持部夹持元件用完的供料器29并从供料器台23抽出而进行回收。这样，能够通过加料机13来自动地进行新的供料器29的补给及元件用完的供料器29的回收。
接着，对元件安装机20所具备的复用通信系统进行说明。图3是表示适用于元件安装机20的复用通信系统的结构的框图。如图3所示，元件安装机20通过复用通信系统来进行固定地设置于设置该装置的场所的装置主体部21与相对于装置主体部21而相对地移动的可动部(X轴滑动机构27A及头部25)之间的数据传送。另外，图3所示的复用通信系统的结构只是一例，能够适当变更。例如也可以通过复用通信系统来传送设置于Y轴滑动机构27B的各装置的数据。
装置主体部21具有主体控制装置41、主设备43、第一复用处理装置45等。在X轴滑动机构27A上，设有由装置主体部21的主设备43控制的第一从属设备51。而且，在头部25上，设有由主设备43控制的第二从属设备61。主设备43统一地控制对连接于工业用网络的第一从属设备51及第二从属设备61进行控制的控制数据CD的传送。工业用网络例如是EtherCAT(注册商标)。另外，作为本公开的工业用网络，不限于EtherCAT(注册商标)，例如也能够采用MECHATROLINK(注册商标)-III、Pfofinet(注册商标)等其他网络(通信标准)。
主体控制装置41例如是以CPU为主体而构成的处理电路，输入由主设备43收集的控制数据CD、通过第一复用处理装置45接收到的图像数据GD等，决定接下来的控制内容(安装的电子元件的种类、安装位置等)。而且，主体控制装置41使与决定的控制内容对应的控制数据CD从主设备43发送。主设备43经由工业用网络而向第一从属设备51及第二从属设备61发送控制数据CD。
X轴滑动机构27A除了上述的第一从属设备51之外，还具有继电器53、传感器55。第一从属设备51处理由继电器53、传感器55等各装置输入输出的信号。继电器53例如是输出对X轴滑动机构27A的线性马达的制动器进行驱动的驱动信号的限动开关。继电器53通过输出驱动信号来对制动器进行驱动，由此例如抑制X轴滑动机构27A的越程。传感器55例如是基于装置主体部21中设定的基准高度的位置来计测基板17的上面的高度的基板高度传感器。第一从属设备51基于从装置主体部21的主设备43接收到的控制数据CD来控制继电器53等。而且，第一从属设备51对传感器55等的输出信号进行处理并作为控制数据CD向主设备43发送。
头部25除了上述的第二从属设备61、零件相机67、标记相机66之外，还具有继电器63、传感器65等。第二从属设备61处理通过设置于头部25的继电器63、传感器65等各装置输入、输出的信号。第二从属设备61基于从装置主体部21主设备43接收的控制数据CD来控制继电器63等。而且，第二从属设备61将传感器65等的输出信号作为控制数据CD而向主设备43发送。
接着，对传送上述的工业用网络的控制数据CD、零件相机67等的图像数据GD的复用通信进行说明。本实施方式的元件安装机20通过复用通信来执行装置主体部21、X轴滑动机构27A及头部25之间的数据传送。如图3所示，装置主体部21除了上述的主体控制装置41等之外，还具有第一复用处理装置45和GbE-PHY47、48。GbE-PHY47、48例如是作为逻辑层和物理层的接口而发挥功能的IC。GbE-PHY47经由网线71而与X轴滑动机构27A所具有的GbE-PHY59连接。同样地，GbE-PHY48经由网线72而与头部25所具有的GbE-PHY69连接。网线71、72例如是遵照Gigabit Ethernet(注册商标)的通信标准的网线。
装置主体部21的第一复用处理装置45通过网线71而与X轴滑动机构27A的第二复用处理装置57之间发送接收复用数据。而且，装置主体部21的第一复用处理装置45通过网线72而与头部25的第三复用处理装置68之间发送接收复用数据。第一～第三复用处理装置45、57、68将工业用网络的控制数据CD、零件相机67的图像数据GD等例如以时分复用方式(TDM：Time Division Multiplexing)进行复用而传送。第一复用处理装置45等例如由现场可编程门阵列(FPGA)等逻辑电路构成。
X轴滑动机构27A的第二复用处理装置57连接于GbE-PHY59。而且，第二复用处理装置57连接于第一从属设备51，与第一从属设备51之间输入输出控制数据CD。第二复用处理装置57将控制数据CD与其他数据进行复用，通过网线71而向第一复用处理装置45(装置主体部21)发送。
而且，头部25的第三复用处理装置68连接于GbE-PHY69。而且，第三复用处理装置68连接于标记相机66及零件相机67。标记相机66及零件相机67例如根据GigE-vision(注册商标)等图像传送标准而将拍摄的图像数据GD向第三复用处理装置68输出。标记相机66及零件相机67例如响应于从装置主体部21的主体控制装置41经由复用通信接收到触发信号而进行拍摄，并将拍摄的图像数据GD向第三复用处理装置68输出。而且，第三复用处理装置68连接于第二从属设备61，与第二从属设备61之间输入输出控制数据CD。第三复用处理装置68将图像数据GD、控制数据CD等各种数据进行复用，并通过网线72向第一复用处理装置45发送。
第一复用处理装置45连接于GbE-PHY47、48。而且，第一复用处理装置45与主体控制装置41连接。第一复用处理装置45将经由复用通信而从第二复用处理装置57、第三复用处理装置68接收的复用数据进行解复用。例如，第一复用处理装置45将从第三复用处理装置68接收到的复用数据进行解复用，分离零件相机67的图像数据GD。第一复用处理装置45将分离的图像数据GD以遵照GigE-vision(注册商标)的标准的数据形式向主体控制装置41输出。
而且，第一复用处理装置45与主设备43连接。主设备43构建进行对继电器53等装置进行控制的控制数据CD的发送接收的工业用网络，实现配线的统合(削减)等。更具体地说，在本实施方式的工业用网络中，从主设备43发送的控制数据CD例如以在第一复用处理装置45、第二复用处理装置57、第一从属设备51、第二复用处理装置57、第一复用处理装置45、第三复用处理装置68、第二从属设备61、第三复用处理装置68、第一复用处理装置45、主设备43的各装置中循环的方式进行传送。例如，第一从属设备51对从主设备43接收到的控制数据CD进行读取或写入处理，并转送到头部25的第二从属设备61。第一从属设备51从在控制数据CD中预先设定的第一从属设备51用的读取的数据位置对数据进行复制，并根据复制的数据的内容来进行继电器53的驱动等。而且，第一从属设备51在控制数据CD中预先设定的第一从属设备51用的写入的数据位置写入表示继电器53的驱动完成的信息、传感器55的检测信息等并转送到头部25。这样，第一从属设备51及第二从属设备61对控制数据CD进行读取或写入处理，并高速地交换传送控制数据CD。另外，图3所示的工业用网络的结构只是一例，能够适当变更。例如，第二从属设备61也可以是经由第一从属设备51而与主设备43连接的结构。而且，由主设备43控制的从属设备也可以是一个或三个以上。
接着，对第一从属设备51的结构进行说明。另外，头部25的第二从属设备61为与第一从属设备51同样的结构。因此，在以下的说明中，对第一从属设备51的结构进行说明，而省略对第二从属设备61的结构的说明。
图4示出了第一从属设备51的框图。如图4所示，第一从属设备51具有外部IF(接口的略称)81、从属设备控制器83、CPU85、易失性存储器87、非易失性存储器89等。外部IF81例如具备作为逻辑层和物理层的接口而发挥功能的PHY等，经由网线而与第二复用处理装置57连接。
从属设备控制器83例如是构建可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等逻辑电路所使用的IP核。从属设备控制器83与外部IF81连接，经由外部IF81而从主设备43接收控制数据CD。从属设备控制器83对接收的控制数据CD进行读取或写入处理。从属设备控制器83例如从控制数据CD中预先设定的第一从属设备51用的读取的数据位置对数据进行复制，并将复制的数据向CPU85输出。
CPU85连接于数字输入IF91、数字输出IF92、AD转换器93。数字输入IF91是用于输入数字信号的接口。数字输出IF92是用于输出数字信号的接口。AD转换器93是进行模拟信号与数字信号的转换的接口。CPU85经由数字输入IF91等而连接于继电器53、传感器55(参照图3)。CPU85基于从从属设备控制器83输入的控制数据CD来控制继电器53等。而且，CPU85将传感器55的输出信号等输出到从属设备控制器83。从属设备控制器83在控制数据CD中预先设定的第一从属设备51用的写入的数据位置，写入从CPU85输入的数据并转送到第二从属设备61。
易失性存储器87例如是SRAM，连接于CPU85。易失性存储器87作为CPU85的作业用存储器来使用。CPU85将控制数据CD的处理等中的临时数据存储于易失性存储器87。而且，非易失性存储器89连接于从属设备控制器83。非易失性存储器89例如是EEPROM。另外，非易失性存储器89不限于EEPROM，也可以是闪存、FRAM(注册商标)、MRAM等。
在非易失性存储器89中存储有各种程序。CPU85通过执行从非易失性存储器89读出的程序，来执行与控制数据CD相关的数据的处理等。另外，在以下的说明中，有时将由CPU85进行的控制简记为装置名。例如，“CPU85将追踪日志95存储于非易失性存储器89”的记载有时是指“CPU85通过执行非易失性存储器89的程序，来执行将追踪日志95存储于非易失性存储器89的处理”。
而且，本实施方式的CPU85将追踪日志95存储于易失性存储器87。追踪日志95是本公开的日志信息的一例，例如是在发生了与主设备43之间的通信不能继续的通信异常的情况下用于确定该通信异常的原因的记录数据。因此，本公开的作为追踪日志95进行存储的数据能够采用有助于确定通信异常的原因的各种数据。CPU85例如将与控制数据CD相关的信息和执行基于控制数据CD的处理的时间建立关联而作为追踪日志95存储于易失性存储器87。而且，在非易失性存储器89中存储有配置信息97。配置信息97例如是第一从属设备51的设定信息，是用于单独地识别从属设备的固有值、用于传送控制数据CD的地址信息等。另外，本公开的日志信息不限于上述的追踪日志95，是也包含通信履历等不能直接确定通信异常的原因的信息的概念。用户即使仅通过查看日志信息的内容无法确定通信异常的原因，也能够通过详细地分析日志信息、或将日志信息与其他信息相关联而进行解析等，来确定通信异常的原因。
而且，本实施方式的非易失性存储器89形成能够限制对存储区域进行访问的访问权的结构。例如，作为初始设定，仅赋予主设备43对于非易失性存储器89的访问权。在这种情况下，仅是具有访问权的主设备43能够从非易失性存储器89读出数据及向非易失性存储器89写入数据。由此，能够抑制对于非易失性存储器89的访问的竞争、配置信息97的改变等。另外，访问权的控制方法不作特别限定。例如，可以由从属设备控制器83来控制对于非易失性存储器89的访问。或者，例如，非易失性存储器89的存储器控制器也可以控制对于非易失性存储器89的访问。
接着，对上述的结构的元件安装机20中的处理进行说明。图5示出了元件安装机20中的处理的一例。首先，在图5的步骤(以下简记为“S”)11中，元件安装机20进行起动处理。例如，当伴随着元件安装系统10的起动而接通电源时，元件安装机20起动系统。元件安装机20的主体控制装置41在系统起动时执行图3所示的复用通信线路的确立等。
接着，当检测出复用通信线路的确立时，主体控制装置41使由主设备43进行的处理开始。主设备43经由确立的复用通信线路而取得各从属设备的配置信息97，开始工业用网络的构建(S13)。如上所述，作为初始设定，本实施方式的第一从属设备51及第二从属设备61设为仅许可主设备43对非易失性存储器89进行访问的设定。主设备43例如执行使用访问权从第一从属设备51的非易失性存储器89读出配置信息97的处理。主设备43例如基于从第一从属设备51及第二从属设备61读出的配置信息97来检测连接到工业用网络上的从属设备的种类、支持的通信协议等，进行控制数据CD的发送目的地地址的设定等。
接着，主设备43执行对第一从属设备51及第二从属设备61的访问权的转让(S15)。本实施方式的CPU85响应于通信异常的发生将追踪日志95存储于非易失性存储器89。但是，如上所述，在初始状态下，仅主设备43具有对于非易失性存储器89的访问权。因此，第一从属设备51、第二从属设备61的CPU85在发生通信异常时无法执行向非易失性存储器89的写入处理。因此，当配置信息97的取得等工业用网络的构建所需要的处理完成时，主设备43执行访问权的转让(S15)。
因此，本实施方式的主设备43伴随着起动，使用对于非易失性存储器89的访问权而从非易失性存储器89取得配置信息97(S13)。主设备43在取得配置信息97后，将访问权分别转让于第一从属设备51及第二从属设备61(S15)。由此，第一从属设备51等能够使用访问权来访问非易失性存储器89，并能够响应于通信异常的发生而将追踪日志95存储于非易失性存储器89。而且，通过将配置信息97和追踪日志95存储于同一存储部(非易失性存储器89)，能够削减制造第一从属设备51所需要的元件件数，降低成本。另外，在上述的说明中，从主设备43向第一从属设备51、第二从属设备61转让访问权，但不限于此。第一从属设备51及第二从属设备61也能够向主设备43发出请求来取得访问权。
接着，元件安装机20开始向基板17安装电子元件等安装作业(S17)。在上述的各处理(S11～S15)完成的阶段，元件安装机20完成复用通信线路的确立、工业用网络的构建。例如，当完成复用通信线路的确立等而成为能够开始安装作业的状态时，元件安装机20向元件安装系统10的管理计算机15通知准备已完成这一情况。当从生产线11的各元件安装机20接收到准备完成的通知时，管理计算机15向元件安装机20发送安装作业所需要的控制信息，使安装作业开始(S17)。这里所说的控制信息是指生产的基板的种类的信息、电子元件的种类的信息、安装电子元件的安装位置的信息等。
而且，当工业用网络的构建完成时，各元件安装机20的第一从属设备51、第二从属设备61的CPU85开始向易失性存储器87存储追踪日志95的处理(S17)。例如，作为追踪日志95，CPU85使用控制数据CD来存储从主设备43对第一从属设备51等作出执行指示的指令的信息。更具体地说，追踪日志95是驱动继电器53、63的指令的信息、指令的执行时间的信息、执行了指令的对象装置的信息等。而且，追踪日志95例如也可以是从主设备43指示的指令的执行结果的信息。追踪日志95还可以是表示传感器55、65的检测内容、检测时间的信息。
因此，本实施方式的CPU85将与从主设备43传送的控制数据CD相关的信息和执行基于控制数据CD的处理的时间建立关联而作为追踪日志95存储于易失性存储器87。由此，在发生通信异常后，能够通过解析追踪日志95来确定在发生通信异常前、发生通信异常时在从属设备侧何时执行了何种处理。因此，能够精确地确定通信异常的原因。
而且，作为执行基于控制数据CD的控制的控制对象的外部装置，本实施方式的第一从属设备51、第二从属设备61连接于继电器53、63、传感器55、65。作为与控制数据CD相关的信息，CPU85将基于控制数据CD而对继电器53、63等执行了的控制的信息(指令的内容等)及从传感器55、65等取得的信息(检测信息等)存储于易失性存储器87来作为追踪日志95。由此，通过解析对继电器53、63等外部装置执行了的控制的信息、从传感器55、65等外部装置取得的信息，能够确定在发生通信异常前、发生通信异常时控制对象的外部装置进行了何种动作。
而且，追踪日志95也可以是未连接于工业用网络的装置的信息。CPU85可以将对于搭载于X轴滑动机构27A的线性马达的编码器的指令、从编码器输出的位置信息作为追踪日志95进行存储。或者，CPU85也可以将标记相机66、零件相机67接收到触发信号的时间、进行了拍摄的时间、点亮了相机的照明的时间等作为追踪日志95进行存储。
而且，本实施方式的CPU85将表示复用通信线路的连接状态的信息作为追踪日志95而存储于易失性存储器87。例如，第一从属设备51的CPU85定期地监视GbE-PHY59的连接状态，并监视网线71的复用通信线路的连接状态。或者，在第二复用处理装置57监视GbE-PHY59的连接状态等情况下，CPU85也能够取得其他装置监视到的信息而作为追踪日志95进行存储。由此，通过将复用通信线路的连接状态的信息存储于追踪日志95，能够确定通信异常的原因是否是由于复用通信线路的切断而发生的。即，能够将发生通信异常的原因区分为是出在复用通信侧还是出在从属设备侧。
接着，当开始存储追踪日志95时，CPU85判断是否发生了通信异常(S19)。CPU85重复执行S17的处理，直至判断为发生了通信异常(S19：否)。元件安装机20继续进行安装作业。而且，CPU85继续进行存储追踪日志95的处理。
而且，如上所述，CPU85监视复用通信线路的连接状态。当检测出复用通信线路的切断时，CPU85判断为发生了通信异常(S19：是)。因此，本实施方式的CPU85响应于复用通信线路的切断的发生而判断为发生了通信异常(S19：是)。在元件安装机20等FA领域的作业机中，以各种线缆来连接安装有主设备43的机器(装置主体部21等)与安装有第一从属设备51等的机器(X轴滑动机构27A等)。这时，通过使用复用通信，能够节省配线。在这样的结构中，如后文所述，通过响应于复用通信线路的切断的发生而将追踪日志95转移到非易失性存储器89(S21)，能够确定复用通信线路切断的原因。
而且，CPU85除了复用通信线路的连接状态之外，还监视工业用网络的连接状态。例如，当无法从主设备43接收控制数据CD的状态持续一定时间时，CPU85判断为工业用网络被切断，判断为发生了通信异常(S19：是)。因此，当发生网线71、网线72的切断时，本实施方式的CPU85判断为发生了通信异常。
在这里，在元件安装机20中发生了某种异常的情况下，如果主设备43与第一从属设备51等之间无法正常地进行通信，则主设备43能够取得易失性存储器87中存储的追踪日志95。但是，在发生了网线71等的切断的情况下，主设备43无法再经由复用通信线路而从第一从属设备51等取得追踪日志95。在这种情况下，当元件安装机20的用户进行停止X轴滑动机构27A、头部25的电源的操作时，易失性存储器87中存储的追踪日志95丢失，无法再确定异常的原因。因此，本实施方式的CPU85当在S19中检测出复用通信线路的切断时(S19：是)，将在此时刻之前易失性存储器87中存储的追踪日志95存储于非易失性存储器89(S21)。
CPU85也可以将追踪日志95从易失性存储器87复制到非易失性存储器89，也可以将追踪日志95从易失性存储器87移动到非易失性存储器89。第一从属设备51及第二从属设备61在上述的S15中由主设备43转让访问权。CPU85使用由主设备43转让的访问权来执行将追踪日志95存储于非易失性存储器89的处理。
例如，当检测出通信异常等时，元件安装机20鸣响警报，来通知在X轴滑动机构27A、头部25中发生了通信异常这一情况。当元件安装机20鸣响警报而元件安装机20停止动作时，用户例如执行头部25的更换作业。本实施方式的头部25能够如上所述地相对于X轴滑动机构27A进行拆装。例如，用户将头部25更换为预备的头部25而尽早地再次开始元件安装机20的作业。或者，用户例如将元件安装机20的电源停止，对装置内的状态进行确认。通过这样的头部25的更换、元件安装机20的电源停止，易失性存储器87中存储的追踪日志95有可能丢失。
对此，本实施方式的CPU85响应于通信异常而使追踪日志95存储于非易失性存储器89。由此即使停止了元件安装机20的电源停止或更换了头部25，也能够将追踪日志95继续存储于非易失性存储器89。
用户例如将在发生通信异常时所使用的头部25连接于专用的治具，并读出追踪日志95。由此，能够更换头部25来继续进行元件安装机20的安装作业而提高生产效率，并从更换下来的头部25读出追踪日志95而解析异常的原因。
或者，用户能够将笔记本PC等直接连接于第一从属设备51，从非易失性存储器89读出配置信息97。由此，能够将元件安装机20的电源停止，在装置完全停止的状态下取得配置信息97。用户通过解析取得的追踪日志95，能够确认例如在执行哪个指令之前正常地进行动作、在执行了哪个指令时发生了通信异常。而且，在元件安装机20中，在使头移动机构27、头部25以特定的速度、位置进行动作的情况下，有可能产生噪声，并由于产生的噪声而发生通信异常。在这种情况下，通过确认追踪日志95的内容，能够解析噪声的产生条件(移动速度、移动位置、进行了指示的指令的组合等)。这样的噪声不使元件安装机20以各种条件动作则可能无法发现。因此，实际地设置并使元件安装机20动作，通过确认通信异常时的追踪日志95，能够发现导致通信异常发生的特定动作。
而且，本公开的通信异常不限于网线71的切断等。CPU85例如也可以监视外部IF81的状态，当外部IF81发生故障而无法取得外部IF81的状态持续一定时间时，判断为发生了通信异常。而且，作为与主设备43之间的通信不能继续的通信异常的检测，CPU85例如可以检测自身的处理异常。当CPU85的处理发生错误时，主设备43有可能与第一从属设备51等无法通信。因此，CPU85例如能够在程序的执行处理中检测到错误的情况下，作为检测出通信异常(S19：是)，将追踪日志95存储于非易失性存储器89(S21)。CPU85的处理异常的检测方法未作特别限定。例如，可以使用监视CPU85的处理的看门狗定时器来检测处理异常。
顺便说一下，元件安装机20是作业机的一例。头部25是可动部的一例。第一从属设备51及第二从属设备61是从属设备的一例。继电器53、63及传感器55、65是外部装置的一例。外部IF81是通信接口的一例。CPU85是控制部的一例。易失性存储器87是易失性存储部的一例。非易失性存储器89是非易失性存储部的一例。追踪日志95是日志信息的一例。S13是取得处理的一例。S15是转让处理的一例。S17是第一存储处理、第一存储工序的一例。S19是通信异常判断处理、通信异常判断工序的一例。S21是第二存储处理、第二存储工序的一例。
以上，根据上述的本实施例能够达到以下的效果。
在本实施例的一方式中，CPU85将用于在发生了与主设备43之间不能进行通信的通信异常的情况下确定通信异常的原因的追踪日志95存储于易失性存储器87(S17)，并判断是否发生了通信异常(S19)。当判断为发生了通信异常时(S19：是)，CPU85从易失性存储器87取得追踪日志95并存储于非易失性存储器89(S21)。
由此，CPU85在正常动作时将追踪日志95存储于易失性存储器87。并且，CPU85响应于通信异常的发生将易失性存储器87中存储的追踪日志95存储于非易失性存储器89。由此，假设即使停止了元件安装机20的电源、更换了头部25，也能够将追踪日志95继续存储于非易失性存储器89。因此，即使在由于通信异常而无法从第一从属设备51等经由复用通信线路而向主设备43取得追踪日志95的情况下，也能够从第一从属设备51等的非易失性存储器89取出追踪日志95。并且，通过对追踪日志95进行解析，能够确定通信异常的原因。
另外，不言自明，本公开不限于上述的实施例，能够在不超出本申请的宗旨的范围内进行各种改良、变更。
例如，CPU85也可以存储与控制数据CD相关的信息作为追踪日志95。
而且，CPU85也可以不对复用通信线路进行监视。
而且，头部25也可以是不能拆装的结构。
而且，非易失性存储器89也可以是不需要访问权的存储元件。
而且，也可以将追踪日志95存储于与存储有配置信息97的存储部不同的存储部。
而且，追踪日志95的存储处理也可以由CPU85以外的装置、例如从属设备控制器83来执行。
而且，复用通信线路不限于Gigabit Ethernet(注册商标)，例如也可以是使用光缆的光通信。而且，复用通信线路不限于有线通信，也可以是无线通信。
而且，元件安装机20也可以不具备复用通信系统。在这种情况下，主设备43也可以不经由复用通信线路地与第一从属设备51等之间发送或接收控制数据CD。
而且，在上述实施例中，作为本公开的作业机，对于采用了向基板17安装电子元件的元件安装机20的例子进行了说明。但是，本公开的作业机不限于元件安装机20，也能够采用向基板17涂布焊料的焊料印刷装置等其他作业机。而且，作业机例如也可以是机床、实施装配作业的机器人。
附图标记说明
20元件安装机(作业机)、21装置主体部、25头部(可动部)、43主设备、51第一从属设备(从属设备)、53、63继电器(外部装置)、55、65传感器(外部装置)、61第二从属设备(从属设备)、85CPU(控制部)、87易失性存储器(易失性存储部)、89非易失性存储器(非易失性存储部)、95追踪日志(日志信息)、97配置信息、CD控制数据。

Claims (8)

1.一种从属设备，具备：
通信接口，与工业用网络中的主设备连接；
控制部，执行基于经由所述通信接口从所述主设备传送的控制数据的处理；
易失性存储部，与所述控制部连接；及
非易失性存储部，与所述控制部连接，
所述控制部执行：
第一存储处理，在发生了与所述主设备之间的通信不能继续的通信异常的情况下将日志信息存储于所述易失性存储部；
通信异常判断处理，判断是否发生了所述通信异常；及
第二存储处理，响应于所述通信异常判断处理的结果是判断为发生了所述通信异常，从所述易失性存储部取得所述日志信息并存储于所述非易失性存储部，
所述控制部在所述第一存储处理中将与从所述主设备传送的所述控制数据相关的信息和执行基于所述控制数据的处理的时间建立关联并作为所述日志信息而存储于所述易失性存储部。
2.根据权利要求1所述的从属设备，其中，
所述日志信息是确定所述通信异常的原因用的追踪日志。
3.根据权利要求1所述的从属设备，其中，
所述从属设备与执行基于所述控制数据的控制的控制对象的外部装置连接，
作为与所述控制数据相关的信息，所述控制部将基于所述控制数据而对所述外部装置执行的控制的信息及从所述外部装置取得的信息作为所述日志信息而存储于所述易失性存储部。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的从属设备，其中，
所述通信接口经由复用通信线路而与所述主设备连接，
所述控制部在所述通信异常判断处理中响应于所述复用通信线路的切断的发生而判断为发生了所述通信异常。
5.根据权利要求4所述的从属设备，其中，
所述控制部在所述第一存储处理中将表示所述复用通信线路的连接状态的信息作为所述日志信息而存储于所述易失性存储部。
6.一种作业机，具备权利要求1～5中任一项所述的从属设备，所述作业机具备：
所述主设备；
装置主体部，所述主设备设于该装置主体部；
可动部，所述从属设备设于该可动部，并且该可动部相对于所述装置主体部相对地进行移动，
所述可动部设置成能够相对于所述装置主体部进行拆装。
7.根据权利要求6所述的作业机，其中，
在所述非易失性存储部中存储与所述从属设备相关的配置信息，
所述主设备执行：
取得处理，伴随着起动，使用对所述非易失性存储部的访问权而从所述非易失性存储部取得所述配置信息；及
转让处理，在取得所述配置信息后，将所述访问权转让给所述从属设备。
8.一种存储日志信息的方法，存储从属设备中的日志信息，
所述从属设备具备：
通信接口，与工业用网络中的主设备连接；
控制部，执行基于经由所述通信接口从所述主设备传送的控制数据的处理；
易失性存储部，与所述控制部连接；及
非易失性存储部，与所述控制部连接，
所述存储日志信息的方法包括：
第一存储工序，在发生了与所述主设备之间的通信不能继续的通信异常的情况下将所述日志信息存储于所述易失性存储部；
通信异常判断工序，判断是否发生了所述通信异常；及
第二存储工序，响应于所述通信异常判断工序的结果是判断为发生了所述通信异常，从所述易失性存储部取得所述日志信息而存储于所述非易失性存储部，
所述控制部在所述第一存储工序中将与从所述主设备传送的所述控制数据相关的信息和执行基于所述控制数据的处理的时间建立关联并作为所述日志信息而存储于所述易失性存储部。
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