JP7266437B2 - 搬入出システム - Google Patents

Description

本発明は、素材（板金）をパンチプレス等の加工機に搬入し、かつ製品を加工機から搬出する搬入出システムに関する。

パンチプレス等の加工機の長時間の自動運転を行うために、搬入出システムが用いられている。そして、従来の搬入出システムの構成について簡単に説明すると、次の通りである。

加工機の搬入出側には、搬入出システムの第１動作領域として、製品を集積するための製品集積領域が形成されている。製品集積領域における水平方向であるＹ軸方向の一方側には、搬入出システムの第２動作領域として、素材等の段取りを行うための段取り領域が形成されている。また、製品集積領域におけるＹ軸方向の他方側には、搬入出システムの第２動作領域として、素材の一枚取りを行うための一枚取り領域が形成されている。一枚取り領域におけるＹ軸方向の他方側には、搬入出システムの第４領域として、スケルトンを集積するためのスケルトン集積領域が形成されている。

搬入出システムは、素材を積載する素材パレットを備えており、素材パレットは、一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。搬入出システムは、素材から取り出した製品を集積する製品パレットを備えており、製品パレットは、製品集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。搬入出システムは、端材（残材）としてのスケルトンを集積するスケルトンパレットを備えており、スケルトンパレットは、スケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。

一枚取り領域内には、素材パレットに積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構が設けられている。また、搬入出システムは、素材及びスケルトンのいずれかを支持する移動テーブルを備えており、移動テーブルは、製品集積領域と一枚取り領域とスケルトン集積領域との間でＹ軸方向へ移動可能である。

搬入出システムは、Ｙ軸方向へ走行可能（移動可能）な走行リフタを備えている。走行リフタは、素材パレットを一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。走行リフタは、製品パレットを製品集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。走行リフタは、スケルトンパレットをスケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する。

搬入出システムは、素材パレットを一枚取り領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、製品パレットが走行リフタと干渉しない所定の高さ位置で待機するように構成されている。また、搬入出システムは、スケルトンパレットをスケルトン集積領域と段取り領域との間でＹ軸方向へ移送する際に、素材パレット及び製品パレットが走行リフタと干渉しない所定の高さ位置で待機するように構成されている。

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１、特許文献２、及び特許文献３に示すものがある。

特開２０１０－２１４４２０号公報 特開２００１－１０５０６４号公報 特開平１０－２５８９３８号公報

ところで、前述のように、搬入出システムには、動作領域として、段取り領域、製品集積領域、一枚取り領域、及びスケルトン集積領域をＹ軸方向に沿って形成する必要がある。換言すれば、搬入出システムには、Ｙ軸方向に沿って並んだ４つの動作領域を形成する必要がある。そのため、搬入出システムの平面的な設置スペースが大きくなって、工場のスペースの有効利用を図ることが困難になる。

また、素材の段取り（搬入）、製品の段取り（回収）、及びスケルトンの段取（回収）りを行うために、前述のように、搬入出システムは素材パレット等をＹ軸方向へ移送する走行リフタを構成要素としている。走行リフタは非常に高価であり、走行リフタに用いられる油圧配管等がＹ軸方向へ移動する。そのため、搬入出システムの製造コストが増大すると共に、搬入出システムのメンテナンスに手間がかかる。

つまり、搬入出システムの平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、搬入出システムの製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することが困難であるという問題がある。

なお、搬入出システムが素材から取り出した製品及び端材としてのスケルトンを加工機から搬出する場合だけでなく、加工を施した製品を加工機から搬出する場合においても、同様の問題が生じる。

そこで、本発明は、前述の問題を解決するため、動作領域を少なくとも１つ削減すると共に、走行リフタを用いることなく、素材等の段取りを行うことができる、搬入出システムを提供することを課題とする。

本発明の第１実施態様に係る搬入出システムは、左右方向及び前後方向を含む平面を真上から見た平面視において加工機の左側に位置し、前記加工機から搬出した製品及び端材を集積するための第１動作領域と、
前記平面視において前記第１動作領域の前側又は後側に位置し、前記加工機に搬入する素材を積載するための第２動作領域と、
前記第１動作領域と前記第２動作領域との間で移動可能に構成され、前記第１動作領域において前記加工機から搬出した前記製品が集積される製品パレットと、
前記製品パレットを、前記平面視において前後方向に移送する第１移送機構と、
前記第１動作領域と前記第２動作領域との間で移動可能に構成され、前記第１動作領域において前記加工機から取り出した前記端材が集積される端材パレットと、
前記端材パレットを、前記平面視における前後方向に移送する第２移送機構と、
前記第２動作領域に配置され、前記素材が積載される素材パレットと、
前記第２動作領域に配置され、前記素材パレットに積載された前記素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、を備える。
前記加工機から取り出した前記製品を前記製品パレットに集積する場合、前記端材パレットは前記第２動作領域に配置され、前記製品パレットは前記第１動作領域に配置され、
前記製品パレットに集積された前記製品の回収を行う場合、前記端材パレットは前記第１動作領域に配置され、前記製品パレットは前記第２動作領域に配置される。

ここで、前記第１動作領域が前記加工機の搬入出側に位置し、前記製品パレット及び前記スケルトンパレットが前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であることから、前記第１動作領域が製品及びスケルトンを集積するための製品集積・スケルトン集積領域になる。前記第２動作領域に前記素材載置部が設けられ、前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に前記一枚取り機構が設けられることから、前記第２動作領域が素材等の段取り及び素材の一枚取りを行うための段取り・一枚取り領域になる。

本発明の第１実施態様に係る搬入出システムでは、前記第１移送チェーンに第１被係止部が設けられ、前記製品パレットに前記第１移送チェーンの前記第１被係止部に係止する第１フックが設けられ、前記第２移送チェーンに第２被係止部が設けられ、前記スケルトンパレットに前記第２移送チェーンの前記第２被係止部に係止する第２フックが設けられてもよい。また、本発明の第１実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域と前記第２動作領域との間にＹ軸方向へ移動可能に設けられ、素材及びスケルトンのいずれかを支持する移動テーブルと、前記第２動作領域からのスケルトンのＹ軸方向の一方側の移動を規制するストッパ部材と、を備えてもよい。更に、本発明の第１実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域に設けられ、前記製品パレットを昇降させるリフタを備えてもよい。

本発明の第１実施態様によると、前述のように、前記搬入出システムにおいては、前記第１動作領域が前記製品集積・スケルトン集積領域になり、前記第２動作領域が前記段取り・一枚取り領域になる。そのため、前記搬入出システムには動作領域として前記製品集積・スケルトン集積領域及び前記段取り・一枚取り領域を形成すれば足りる。換言すれば、前記搬入出システムにはＹ軸方向に沿って並んだ２つの動作領域を形成すれば足り、前記搬入出システムの動作領域を２つ削減することができる。

また、前述のように、前記第２動作領域としての前記段取り・一枚取り領域に前記素材積載部が設けられている。前記搬入出システムが前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する前記第１移送チェーンを備えている。前記搬入出システムが前記スケルトンパレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する前記第２移送チェーンを備えている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材の段取り（搬入）、製品の段取り（回収）、及びスケルトンの段取り（回収）を行うことができる。

本発明の第２実施態様に係る搬入出システムは、加工機の搬入出側の第１動作領域における水平方向であるＹ軸方向の一方側に形成した第２動作領域に設けられ、素材を積載する素材積載部と、前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であって、素材に加工を施した製品を集積する製品パレットと、を備えている。本発明の第２実施態様に係る搬入出システムは、前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に設けられ、前記素材積載部に積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、Ｙ軸方向に沿って循環走行可能であって、前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する無端状の移送チェーンと、を備えている。

ここで、前記第１動作領域が前記加工機の搬入出側に位置し、前記製品パレットが前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移動可能であるため、前記第１動作領域が製品を集積するための製品集積領域になる。前記第２動作領域に前記素材載置部が設けられ、前記第２動作領域における前記素材積載部の上方に前記一枚取り機構が設けられているため、前記第２動作領域が素材等の段取り及び素材の一枚取りを行うための段取り・一枚取り領域になる。

本発明の第２実施態様に係る搬入出システムでは、前記移送チェーンに被係止部が設けられ、前記製品パレットに前記移送チェーンの前記被係止部に係止するフックが設けられてもよい。また、本発明の第２実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域と前記第２動作領域との間にＹ軸方向へ移動可能に設けられ、素材を支持する移動テーブルを備えてもよい。更に、本発明の第２実施態様に係る搬入出システムは、前記第１動作領域に設けられ、前記製品パレットを昇降させるリフタを備えてもよい。

本発明の第２実施態様によると、前述のように、前記搬入出システムにおいては、前記第２動作領域が前記段取り・一枚取り領域になる。そのため、前記搬入出システムには動作領域として前記製品集積域及び前記段取り・一枚取り領域を形成すれば足りる。換言すれば、前記搬入出システムにはＹ軸方向に沿って並んだ２つの動作領域を形成すれば足り、前記搬入出システムの動作領域を１つ削減することができる。

また、前述のように、前記第２動作領域としての前記段取り・一枚取り領域に前記素材積載部が設けられている。前記搬入出システムが前記製品パレットを前記第１動作領域と前記第２動作領域との間でＹ軸方向へ移送する前記移送チェーンを備えている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材の段取り（搬入）及び製品の段取り（回収）を行うことができる。

本発明によれば、前記搬入出システムの平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、前記搬入出システムの製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの模式的な左側面図である。 図２は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの模式的な正面図である。 図３は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの模式的な平面図であり、一枚取り機構及び移動テーブルを省略している。 図４は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの動作を説明する模式的な図である。 図５は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの動作を説明する模式的な図である。 図６は、本発明の他の実施形態に係る搬入出システムの模式的な左側面図である。 図７は、本発明の他の実施形態に係る搬入出システムの模式的な正面図である。 図８は、本発明の他の実施形態に係る搬入出システムの動作を説明する模式的な図である。

本発明の実施形態及び他の実施形態について図１から図８を参照して説明する。

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態では、左右方向のことをいう。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向のことであり、本発明の実施形態では、前後方向のことをいう。「素材の段取り」とは、素材の供給を含む意である。「製品の段取り」とは、製品の回収を含む意であり、「スケルトンの段取り」とは、スケルトンの回収を含む意である。また、図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。

（本発明の実施形態）
図１から図３に示すように、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０は、板状の素材（板金）Ｗを加工機としてのパンチプレス１２に搬入し、かつ素材Ｗから取り出した製品Ｍ及び端材としてのスケルトンＳをパンチプレス１２から搬出するシステムである。搬入出システム１０は、パンチプレス１２の長時間の自動運転を行うために用いられる。そして、搬入出システム１０の具体的な構成は、以下の通りである。

パンチプレス１２の搬入出側（左側）には、箱枠状の第１固定フレーム１４が設けられている。第１固定フレーム１４は、パンチプレス１２の搬入出側に立設された複数の支柱部材１６と、適宜の支柱部材１６の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材１８とを有している。また、第１固定フレーム１４内には、搬入出システム１０の第１動作領域として、製品Ｍ及びスケルトンＳを集積するための製品集積・スケルトン集積領域Ａ１が形成されている。換言すれば、パンチプレス１２の搬入出側には、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１が形成されている。

第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の一方側（後側）には、箱枠状の第２固定フレーム２０が設けられている。第２固定フレーム２０は、第１固定フレーム１４におけるＹ軸方向の一方側に立設された複数の支柱部材２２と、適宜の支柱部材２２の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材２４とを有している。また、第２固定フレーム２０内には、搬入出システム１０の第２動作領域として、素材Ｗ等の段取り及び素材Ｗの一枚取りを行うための段取り・一枚取り領域Ａ２が形成されている。換言すれば、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１におけるＹ軸方向の一方側には、段取り・一枚取り領域Ａ２が形成されている。

第２固定フレーム２０内の段取り・一枚取り領域Ａ２の底部には、素材Ｗを積載する素材積載部２６が設けられている。なお、素材積載部２６に素材Ｗを積載する素材パレット（図示省略）を設けてもよい。換言すれば、素材積載部２６が素材パレットを介して素材Ｗを積載してもよい。

第１固定フレーム１４内の前端側から第２固定フレーム２０内の後端側にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対の第１パレットガイド２８が設けられており、一対の第１パレットガイド２８は、Ｘ軸方向に離隔している。そして、搬入出システム１０は、製品Ｍを集積する製品パレット３０を備えている。製品パレット３０は、第１パレットガイド２８に支持された状態で、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間で一対のＹ軸方向へ移動可能である。

第１固定フレーム１４内の前端側から第２固定フレーム２０内の後端側にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対の第２パレットガイド３２が設けられており、一対の第２パレットガイド３２は、Ｘ軸方向に離隔している。一対の第２パレットガイド３２は、第１パレットガイド２８の上方（上側）に位置し、第１パレットガイド２８に対して上下方向の位置をずらして配置されている。そして、搬入出システム１０は、スケルトンＳを集積するスケルトンパレット３４を備えている。スケルトンパレット３４は、製品パレット３０の上方に位置し、製品パレット３０に対して上下方向の位置をずらして配置されている。スケルトンパレット３４は、一対の第２パレットガイド３２に支持された状態で、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移動可能である。

なお、スケルトンパレット３４が製品パレット３０に対して上下方向の位置をずらして配置されていれば、スケルトンパレット３４を製品パレット３０の下方（下側）に位置させてもよい。この場合には、一対の第２パレットガイド３２を第１パレットガイド２８の下方に位置させる。

第２固定フレーム２０内の段取り・一枚取り領域Ａ２における素材積載部２６の上方には、素材積載部２６に積載された素材Ｗの一枚取りを行う一枚取り機構３６が設けられている。一枚取り機構３６は、周知の構成からなり、第２固定フレーム２０に昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられたパッド支持部材３８と、パッド支持部材３８に設けられかつ素材Ｗの上面を吸着する複数の吸着パッド４０とを備えている。

第１固定フレーム１４内の前端側から第２固定フレーム２０内の後端側にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対のテーブルガイド４２が設けられており、一対のテーブルガイド４２は、Ｘ軸方向に離隔している。一対のテーブルガイド４２は、第２パレットガイド３２及び第１パレットガイド２８の上方に配置されている。そして、搬入出システム１０は、素材Ｗ及びスケルトンＳのいずれかをパスライン（搬送高さ）で支持する移動テーブル４４を備えている。移動テーブル４４は、一対のテーブルガイド４２に支持された状態で、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移動可能である。移動テーブル４４の上面には、素材Ｗ等を支持するためのブラシ（図示省略）が植設されている。移動テーブル４４は、第１固定フレーム１４又は第２固定フレーム２０の適宜位置に設けられたテーブル用移動アクチュエータとしての移動モータ（図示省略）の起動によりＹ軸方向へ移動する。

第１固定フレーム１４内の後端側には、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１からのスケルトンＳのＹ軸方向の一方側（後方向）の移動を規制するストッパ部材４６が昇降可能に設けられている。ストッパ部材４６は、櫛歯状に形成されており、Ｘ軸方向に延びている。ストッパ部材４６は、第２固定フレーム２０の適宜位置に設けられた昇降アクチュエータとしての昇降シリンダ（図示省略）の駆動により昇降する。ストッパ部材４６は、その昇降動作によって、スケルトンＳの移動を規制するための規制姿勢（図１において仮想線で示す姿勢）と、規制姿勢の高さ位置から上方向に退避した退避姿勢（図１において実線で示す姿勢）とに切り替わるように構成されている。

第１固定フレーム１４には、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入しかつ製品Ｍ及びスケルトンＳをパンチプレス１２から搬出する搬入出機構４８が設けられており、搬入出機構４８は、周知の構成（特許文献２及び特許文献３参照）からなる。搬入出機構４８は、第１固定フレーム１４に設けられたローダガイド５０を備えており、ローダガイド５０は、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１からパンチプレス１２の上方位置にかけてＸ軸方向に延びている。搬入出機構４８は、ローダガイド５０にＸ軸方向へ移動可能に設けられたテイクアウトローダ５２を備えている。テイクアウトローダ５２は、素材Ｗの上面及び製品Ｍの上面を吸着する複数の吸着パッド５４と、スケルトンＳの端部を把持するクランプ５６とを有している。複数の吸着パッド５４及び複数のクランプ５６は、ローダガイド５０に対して昇降可能にそれぞれ構成されている。

続いて、製品パレット３０及びスケルトンパレット３４をＹ軸方向へ移送するための構成及びそれに関連する構成について説明する。

第１固定フレーム１４内の後端側から第２固定フレーム２０内の前端側にかけて、無端状の一対の第１移送チェーン５８が複数のスプロケット６０を介してＹ軸方向に沿って循環走行可能に設けられている。一対の第１移送チェーン５８は、製品パレット３０を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する。一対の第１移送チェーン５８は、Ｘ軸方向に離隔しており、パスラインの下方に位置している。また、一対の第１移送チェーン５８は、第１固定フレーム１４の適宜位置に設けられた第１走行アクチュエータとしての第１走行モータ６２の駆動により同期して循環走行する。

各第１移送チェーン５８の適宜位置には、第１被係止部６４が設けられている。また、製品パレット３０の前端部には、第１移送チェーン５８の第１被係止部６４に上方向から係脱可能に係止するＵ字状の一対の第１フック６６が設けられており、一対の第１フック６６は、Ｘ軸方向に離隔している。

第１固定フレーム１４内の後端側から第２固定フレーム２０内の前端側にかけて、無端状の一対の第２移送チェーン６８が複数のスプロケット７０を介してＹ軸方向に沿って循環走行可能に設けられている。一対の第２送チェーン６８は、スケルトンパレット３４を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する。一対の第２移送チェーン６８は、Ｘ軸方向に離隔しており、第１移送チェーン５８の上方（上側）に位置し、第１移送チェーン５８に対して上下方向の位置をずらして配置されている。また、一対の第２移送チェーン６８は、第１固定フレーム１４の適宜位置に設けられた第２走行アクチュエータとしての第２走行モータ７２の駆動により同期して循環走行する。

各第２移送チェーン６８の適宜位置には、第２被係止部７４が設けられている。また、スケルトンパレット３４の前端部には、第２移送チェーン６８の第２被係止部７４に上方向から係脱可能に係止するＵ字状の一対の第２フック７６が設けられており、一対の第２フック７６は、Ｘ軸方向に離隔している。

なお、前述のように、スケルトンパレット３４を製品パレット３０の下方（下側）に位置させた場合には、一対の第２移送チェーン６８を第１移送チェーン５８の下方に位置させる。

第１固定フレーム１４内の製品集積・スケルトン集積領域Ａ１の底部には、製品パレット３０を昇降させる固定リフタ７８が設けられている。固定リフタ７８は、製品パレット３０の昇降動作によって第１フック６６を第１移送チェーン５８の第１被係止部６４に係脱させる。

続いて、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０の動作について説明する。

素材積載部２６に積載された素材Ｗの上面を複数の吸着パッド４０によって吸着することにより、一枚取り機構３６による素材Ｗの一枚取りを行う。次に、移動テーブル４４をＹ軸方向の一方側（後方向）へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２に位置させる。そして、複数の吸着パッド４０による吸着状態を解除することにより、一枚取り機構３６から移動テーブル４４に素材Ｗを受け渡す。更に、移動テーブル４４をＹ軸方向の他方側（前方向）へ移動させて、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１に位置させる。また、第２走行モータ７２の駆動により一対の第２移送チェーン６８を一方向へ循環走行させることにより、図４に示すように、スケルトンパレット３４を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１から段取り・一枚取り領域Ａ２に移送する。

移動テーブル４４を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１に位置させた後、複数の吸着パッド５４によって移動テーブル４４上の素材Ｗの上面を吸着して、テイクアウトローダ５２をＸ軸方向の一方側（右方向）へ移動させる。これにより、移動テーブル４４上の素材Ｗをパンチプレス１２に搬入することができ、パンチプレス１２による素材Ｗのパンチ加工を行うことができる。

なお、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入した後に、移動テーブル４４をＹ軸方向の一方側へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２に位置させておく。

素材Ｗのパンチ加工後に、複数の吸着パッド５４によって製品Ｍの上面を吸着して、テイクアウトローダ５２をＸ軸方向の他方側（左方向）へ移動させて、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１の製品パレット３０の上方に位置させる。そして、複数の吸着パッド５４による吸着状態を解除することにより、テイクアウトローダ５２から製品Ｍを落下させて製品パレット３０に集積する。製品Ｍを製品パレット３０に集積する際に、固定リフタ７８によって製品パレット３０を昇降させて、製品Ｍの集積高さを一定に保つ。

製品Ｍを製品パレット３０に集積した後に、移動テーブル４４をＹ軸方向の他方側へ移動させて、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１に位置させる。次に、複数のクランプ５６によってスケルトンＳの端部を把持して、テイクアウトローダ５２をＸ軸方向の他方側へ移動させて、移動テーブル４４の上方に位置させる。そして、複数のクランプ５６による把持状態を解除することにより、テイクアウトローダ５２から移動テーブル４４にスケルトンＳを受け渡す。

移動テーブル４４にスケルトンＳを受け渡した後、ストッパ部材４６がその下降動作によって退避姿勢から規制姿勢に切り替わる。そして、移動テーブル４４をＹ軸方向の一方側へ移動させて、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１から退出させることにより、スケルトンＳを移動テーブル４４から切り離してスケルトンパレット３４に集積する。

なお、スケルトンＳをスケルトンパレット３４に集積した後、ストッパ部材４６がその上昇動作によって規制姿勢から退避姿勢に切り替わる。また、製品Ｍを製品パレット３０に集積した後であって素材Ｗの一枚取りを行う前に、第２走行モータ７２の駆動により一対の第２移送チェーン６８を他方向へ循環走行させる。すると、図１に示すように、スケルトンパレット３４が段取り・一枚取り領域Ａ２から製品集積・スケルトン集積領域Ａ１に移送される。

前述の動作を繰り返して実行することにより、所定数の製品Ｍを製品パレット３０に集積すると共に、所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３４に集積することができる。

素材積載部２６が空になった場合には、図１に示すように、製品パレット３０及びスケルトンパレット３４を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１にそれぞれ位置させた状態にする。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、素材積載部２６に対して素材Ｗの段取り（供給）を行う。

所定数の製品Ｍを製品パレット３０に集積した場合には、第１走行モータ６２の駆動により一対の第１移送チェーン５８を一方向へ循環走行させる。すると、図５に示すように、製品パレット３０が製品集積・スケルトン集積領域Ａ１から段取り・一枚取り領域Ａ２へ移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、製品パレット３０に対して製品Ｍの段取り（回収）を行う。

なお、製品Ｍの段取り後、第１走行モータ６２の駆動により一対の第１移送チェーン５８を他方向へ循環走行させることにより、製品パレット３０を段取り・一枚取り領域Ａ２から製品集積・スケルトン集積領域Ａ１へ移送しておく。

所定数のスケルトンＳをスケルトンパレット３４に集積した場合には、第２走行モータ７２の駆動により一対の第２移送チェーン６８を一方向へ循環走行させる。すると、図４に示すように、スケルトンパレット３４が製品集積・スケルトン集積領域Ａ１から段取り・一枚取り領域Ａ２へ移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、スケルトンパレット３４に対してスケルトンＳの段取り（回収）を行う。

なお、製品Ｍの段取り後、第１走行モータ６２の駆動により一対の第１移送チェーン５８を他方向へ循環走行させることにより、製品パレット３０を段取り・一枚取り領域Ａ２から製品集積・スケルトン集積領域Ａ１へ移送しておく。

続いて、本発明の実施形態の作用効果について説明する。

搬入出システム１０においては、第１動作領域が製品集積・スケルトン集積領域Ａ１になり、第２動作領域が段取り・一枚取り領域Ａ２になる。そのため、搬入出システム１０には動作領域として製品集積・スケルトン集積領域Ａ１及び段取り・一枚取り領域Ａ２を形成すれば足りる。換言すれば、搬入出システム１０にはＹ軸方向に沿って並んだ２つの動作領域を形成すれば足り、搬入出システム１０の動作領域を２つ削減することができる。

また、前述のように、段取り・一枚取り領域Ａ２に素材積載部２６が設けられている。搬入出システム１０が製品パレット３０を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する第１移送チェーン５８を備えている。搬入出システム１０がスケルトンパレット３４を製品集積・スケルトン集積領域Ａ１と段取り・一枚取り領域Ａ２との間で第２移送チェーン６８を備えている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材Ｗの段取り（搬入）、製品Ｍの段取り（回収）、及びスケルトンＳの段取り（回収）を行うことができる。

従って、本発明の実施形態によれば、搬入出システム１０の平面的な設置スペースを小さくして、工場のスペースの有効利用を図りつつ、搬入出システム１０の製造コスト及びメンテナンスの手間を低減することができる。

（本発明の他の実施形態）
図６及び図７に示すように、本発明の他の実施形態に係る搬入出システム８０は、板状の素材（板金）Ｗを加工機としてのパンチプレス１２に搬入し、かつ加工を施した製品Ｍをパンチプレス１２から搬出するシステムである。本発明の他の実施形態に係る搬入出システム８０は、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０（図１参照）と同様の構成を有している。そして、搬入出システム８０の構成のうち、搬入出システム１０と異なる構成について簡単に説明する。なお、搬入出システム８０における複数の構成要素のうち、搬入出システム１０における構成要素と対応するものについては、図面中に同一符号を付してある。

第１固定フレーム１４内には、搬入出システム８０の第１動作領域として、製品集積・スケルトン集積領域Ａ１に代えて、製品Ｍを集積するための製品集積領域Ａ１’が形成されている。換言すれば、パンチプレス１２の搬入出側には、製品集積領域Ａ１’が形成されている。

搬入出システム８０においては、第２パレットガイド３２（図１参照）、スケルトンパレット３４（図１参照）、ストッパ部材４６（図１参照）を省略している。また、搬入出システム８０においては、移動テーブル４４は、素材Ｗをパスライン（搬送高さ）で支持する。

第１固定フレーム１４には、搬入出機構４８（図１参照）に代えて、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入しかつ製品Ｍをパンチプレス１２から搬出する搬入出機構８２が設けられており、搬入出機構８２は、周知の構成からなる。搬入出機構８２は、第１固定フレーム１４に設けられたローダガイド８４を備えており、ローダガイド８４は、製品集積領域Ａ１’からパンチプレス１２の上方位置にかけてＸ軸方向に延びている。搬入出機構８２は、ローダガイド８４にＸ軸方向へ移動可能に設けられたローダ８６を備えており、ローダ８６は、素材Ｗの上面及び製品Ｍの上面を吸着する複数の吸着パッド８８を有している。複数の吸着パッド８８は、ローダガイド８４に対して昇降可能にそれぞれ構成されている。

なお、本発明の他の実施形態においては、第１移送チェーン５８は移送チェーンであり、第１被係止部６４は被係止部であり、第１フック６６はフックであり、第１走行モータ６２は走行アクチュエータとしての走行モータである。

続いて、本発明の他の実施形態に係る搬入出システム８０の動作について説明する。

素材積載部２６に積載された素材Ｗの上面を複数の吸着パッド４０によって吸着することにより、一枚取り機構３６による素材Ｗの一枚取りを行う。次に、移動テーブル４４をＹ軸方向の一方側（後方向）へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２に位置させる。そして、複数の吸着パッド４０による吸着状態を解除することにより、一枚取り機構３６から移動テーブル４４に素材Ｗを受け渡す。更に、移動テーブル４４をＹ軸方向の他方側（前方向）へ移動させて、製品集積領域Ａ１’に位置させる。

移動テーブル４４を製品集積領域Ａ１’に位置させた後、複数の吸着パッド８８によって移動テーブル４４上の素材Ｗの上面を吸着して、ローダ８６をＸ軸方向の一方側（右方向）へ移動させる。これにより、移動テーブル４４上の素材Ｗをパンチプレス１２に搬入することができ、パンチプレス１２による素材Ｗのパンチ加工を行うことができる。

なお、素材Ｗをパンチプレス１２に搬入した後に、移動テーブル４４をＹ軸方向へ移動させて、段取り・一枚取り領域Ａ２に位置させておく。

素材Ｗのパンチ加工後に、複数の吸着パッド８８によって製品Ｍの上面を吸着して、ローダ８６をＸ軸方向の他方側（左方向）へ移動させて、製品集積領域Ａ１’の製品パレット３０の上方に位置させる。そして、複数の吸着パッド８８による吸着状態を解除することにより、ローダ８６から製品Ｍを落下させて製品パレット３０に集積する。製品Ｍを製品パレット３０に集積する際に、固定リフタ７８によって製品パレット３０を昇降させて、製品Ｍの集積高さを一定に保つ。

前述の動作を繰り返して実行することにより、所定数の製品Ｍを製品パレット３０に集積することができる。

素材積載部２６が空になった場合には、図１に示すように、製品パレット３０を製品集積領域Ａ１’に位置させた状態にする。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、素材積載部２６に対して素材Ｗの段取り（供給）を行う。

所定数の製品Ｍを製品パレット３０に集積した場合には、第１走行モータ６２の駆動により一対の移送チェーン５８を一方向へ循環走行させる。すると、図８に示すように、製品パレット３０が製品集積領域Ａ１’から段取り・一枚取り領域Ａ２へ移送される。そして、段取り・一枚取り領域Ａ２において、製品パレット３０に対して製品Ｍの段取り（回収）を行う。

なお、製品Ｍの段取り後、第１走行モータ６２の駆動により一対の第１移送チェーン５８を他方向へ循環走行させることにより、製品パレット３０を段取り・一枚取り領域Ａ２から製品集積領域Ａ１’へ移送しておく。

続いて、本発明の他の実施形態の作用効果について説明する。

搬入出システム８０においては、第２動作領域が段取り・一枚取り領域Ａ２になる。そのため、搬入出システム８０には動作領域として製品集積領域Ａ１’及び段取り・一枚取り領域Ａ２を形成すれば足りる。換言すれば、搬入出システム８０にはＹ軸方向に沿って並んだ２つの動作領域を形成すれば足り、搬入出システム８０の動作領域を１つ削減することができる。

また、前述のように、段取り・一枚取り領域Ａ２に素材積載部２６が設けられている。搬入出システム８０が製品パレット３０を製品集積領域Ａ１’と段取り・一枚取り領域Ａ２との間でＹ軸方向へ移送する移送チェーン５８を備えている。そのため、走行リフタを用いることなく、素材Ｗの段取り（搬入）及び製品Ｍの段取り（回収）を行うことができる。

従って、本発明の他の実施形態によれば、本発明の実施形態と同様の効果を奏する。

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、適宜の変更を行うことにより、その他、種々の態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されるものでない。

１０ 搬入出システム
１２ パンチプレス（加工機）
１４ 第１固定フレーム
１６ 支柱部材
１８ ビーム部材
２０ 第２固定フレーム
２２ 支柱部材
２４ ビーム部材
２６ 素材積載部
２８ 第１パレットガイド
３０ 製品パレット
３２ 第２パレットガイド
３４ スケルトンパレット
３６ 一枚取り機構
３８ パッド支持部材
４０ 吸着パッド
４２ テーブルガイド
４４ 移動テーブル
４６ ストッパ部材
４８ 搬入出機構
５０ ローダガイド
５２ テイクアウトローダ
５４ 吸着パッド
５６ クランプ
５８ 第１移送チェーン
６０ スプロケット
６２ 第１走行モータ（第１走行アクチュエータ）
６４ 第１被係止部
６６ 第１フック
６８ 第２移送チェーン
７０ スプロケット
７２ 第２走行モータ（第２走行アクチュエータ）
７４ 第２被係止部
７６ 第２フック
７８ 固定リフタ
Ａ１ 製品集積・スケルトン集積領域（第１作動領域）
Ａ２ 段取り・一枚取り領域（第２作動領域）
Ｗ 素材
Ｍ 製品
Ｓ スケルトン
８０ 搬入出システム
８２ 搬入出機構
８４ ローダガイド
８６ ローダ
８８ 吸着パッド
Ａ１’ 製品集積領域（第１作動領域）

Claims (10)

1. 左右方向及び前後方向を含む平面を真上から見た平面視において加工機の左側に位置し、前記加工機から搬出した製品及び端材を集積するための第１動作領域と、
   前記平面視において前記第１動作領域の前側又は後側に位置し、前記加工機に搬入する素材を積載するための第２動作領域と、
   前記第１動作領域と前記第２動作領域との間で移動可能に構成され、前記第１動作領域において前記加工機から搬出した前記製品が集積される製品パレットと、
   前記製品パレットを、前記平面視において前後方向に移送する第１移送機構と、
   前記第１動作領域と前記第２動作領域との間で移動可能に構成され、前記第１動作領域において前記加工機から取り出した前記端材が集積される端材パレットと、
   前記端材パレットを、前記平面視における前後方向に移送する第２移送機構と、
   前記第２動作領域に配置され、前記素材が積載される素材パレットと、
   前記第２動作領域に配置され、前記素材パレットに積載された前記素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、を備え、
   前記加工機から取り出した前記製品を前記製品パレットに集積する場合、前記端材パレットは前記第２動作領域に配置され、前記製品パレットは前記第１動作領域に配置され、
   前記製品パレットに集積された前記製品の回収を行う場合、前記端材パレットは前記第１動作領域に配置され、前記製品パレットは前記第２動作領域に配置される
   搬出入システム。
2. 前記端材パレットは、前記製品パレットに対して上下方向の位置をずらして配置され、
   前記端材パレットに集積された前記端材の回収を行う場合、前記端材パレットは前記第２動作領域に配置され、前記製品パレットは前記第１動作領域に配置される
   請求項１に記載の搬出入システム。
3. 前記第１移送機構は、循環走行可能な無端状の第１移送チェーンを含み、
   前記第２移送機構は、循環走行可能な無端状の第２移送チェーンを含む
   請求項１又は２に記載の搬出入システム。
4. 前記第１移送チェーンに第１被係止部が設けられ、前記製品パレットに前記第１移送チェーンの前記第１被係止部に係止する第１フックが設けられ、前記第２移送チェーンに第２被係止部が設けられ、前記端材パレットに前記第２移送チェーンの前記第２被係止部に係止する第２フックが設けられている請求項３に記載の搬入出システム。
5. 前記第１動作領域と前記第２動作領域との間を移動可能に構成され、前記素材及び前記端材のいずれかを支持する移動テーブルと、
   前記第１動作領域からの前記端材の前記第２動作領域側の移動を規制するストッパ部材と、を備える請求項３又は請求項４に記載の搬入出システム。
6. 前記第１動作領域に設けられ、前記製品パレットを昇降させるリフタを備える請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の搬入出システム。
7. 左右方向及び前後方向を含む平面を真上から見た平面視において加工機の左側に位置し、前記加工機から搬出した製品及び端材を集積するための第１動作領域と、
   前記平面視において前記第１動作領域の前側又は後側に位置し、前記加工機に搬入する素材を積載するための第２動作領域と、
   前記第１動作領域と前記第２動作領域との間で移動可能に構成され、前記第１動作領域において前記加工機から搬出した前記製品が集積される製品パレットと、
   前記製品パレットを、前記平面視において前後方向に移送する第１移送機構と、
   前記第２動作領域に配置され、前記素材が積載される素材パレットと、
   前記第２動作領域に配置され、前記素材パレットに積載された前記素材の一枚取りを行う一枚取り機構と、を備え、
   前記第１移送機構は、循環走行可能な無端状の第１移送チェーンを含む
   搬入出システム。
8. 前記第１移送チェーンに被係止部が設けられ、前記製品パレットに前記第１移送チェーンの前記被係止部に係止するフックが設けられている請求項７に記載の搬入出システム。
9. 前記第１動作領域と前記第２動作領域との間を移動可能に構成され、前記素材を支持する移動テーブルを備えた請求項７又は請求項８に記載の搬入出システム。
10. 前記第１動作領域に設けられ、前記製品パレットを昇降させるリフタを備えた請求項７から請求項９のうちのいずれか１項に記載の搬入出システム。

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