JP7227073B2 - ワーク回転装置およびロボットシステム - Google Patents
ワーク回転装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7227073B2 JP7227073B2 JP2019096756A JP2019096756A JP7227073B2 JP 7227073 B2 JP7227073 B2 JP 7227073B2 JP 2019096756 A JP2019096756 A JP 2019096756A JP 2019096756 A JP2019096756 A JP 2019096756A JP 7227073 B2 JP7227073 B2 JP 7227073B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- external force
- positioner
- linear motion
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/52—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism a single rotating pair
- B23Q1/525—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism a single rotating pair which is parallel to the working surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
- B23K37/0452—Orientable fixtures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/58—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism a single sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/013—Control or regulation of feed movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/002—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders
- B23Q17/005—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders by measuring a force, a pressure or a deformation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、ワーク回転装置およびロボットシステムに関するものである。
従来、ロボットによってワークを溶接するロボットシステムにおいて、長尺のワークを水平に支持し、ワークを該ワークの長手方向の回転軸回りに回転させるワーク回転装置が使用されている（例えば、特許文献１および２参照。）。ワーク回転装置は、水平方向に相互に対向しワークの両端を保持する一対の回転ポジショナを有し、少なくとも一方の回転ポジショナは回転軸に沿って直線移動可能である。
水平方向に支持されている長尺のワークには、ワークの自重による撓みが生じ得る。ワークの撓み量が変化したときに、ワークの両端は、相互に接近または離間する方向に変位しようとする。したがって、ワークの撓み量が回転軸回りのワークの姿勢に応じて異なる場合、ワークの姿勢の変化に伴って、ワークから回転ポジショナに回転軸に沿う方向の引張力または押圧力が作用する。このときに、回転ポジショナの直線移動用のモータは、ワークからの引張力または押圧力に抗して回転ポジショナの位置を保持しようとするため、モータに負荷が加わる。
本開示の一態様は、略水平な回転軸に沿う方向に相互に対向して配置され、前記回転軸に平行に延びる長尺のワークの一端部および他端部をそれぞれ保持し、前記ワークを前記回転軸回りに回転可能である第１回転ポジショナおよび第２回転ポジショナと、該第２回転ポジショナを前記回転軸に沿う方向に直線移動させる直動用モータと、該直動用モータを制御して前記回転軸に沿う方向の前記第２回転ポジショナの位置を調整するモータ制御部と、前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力を検出する外力検出部と、を備え、前記モータ制御部は、前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力の大きさが所定の閾値以下になるように、前記直動用モータを制御し、前記外力検出部によって検出された前記外力の大きさが前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記直動用モータによって前記第２回転ポジショナが保持される位置を前記外力検出部によって検出される前記外力が小さくなる方向に変更する、ワーク回転装置である。
以下に、一実施形態に係るワーク回転装置１およびロボットシステム１００について図面を参照して説明する。
ロボットシステム１００は、図１および図２に示されるように、長尺のワークＷを略水平に支持するワーク回転装置１と、ワークＷを溶接する溶接ロボット２と、制御装置３と、を備える。
ロボットシステム１００は、図１および図２に示されるように、長尺のワークＷを略水平に支持するワーク回転装置１と、ワークＷを溶接する溶接ロボット２と、制御装置３と、を備える。
ワーク回転装置１は、略水平な回転軸Ａを有し、回転軸Ａに平行に支持したワークＷを回転軸Ａ回りに回転させることによって回転軸Ａ回りのワークＷの姿勢を変更することができる。具体的には、ワーク回転装置１は、水平方向に延びる直線状の長尺のレール４と、レール４上に配置されワークＷの両端部を保持する第１回転ポジショナ５および第２回転ポジショナ６と、第２回転ポジショナ６をレール４に沿って直線移動させる直動用モータ７と、を備える。回転軸Ａは、レール４と平行であり、回転ポジショナ５，６は、回転軸Ａに沿う方向に相互に対向している。
第１回転ポジショナ５は、レール４の一端部に固定された固定台８上に設置され、ワークＷの一端部が固定される治具９が取り付けられている。また、第１回転ポジショナ５には、回転用モータ１０が設けられている。回転用モータ１０は、サーボモータである。第１回転ポジショナ５は、回転用モータ１０によって、治具９およびワークＷの一端部を回転軸Ａ回りに回転させることができる。また、第１回転ポジショナ５は、回転用モータ１０によって、治具９およびワークＷの一端部を回転軸Ａ回りに位置決めし、ワークＷを回転軸Ａ回りの任意の姿勢に保持することができる。
第２回転ポジショナ６は、レール４に沿って移動可能である可動台１１上に設置され、ワークＷの他端部が固定される治具１２が取り付けられている。第２回転ポジショナ６は、治具１２を回転軸Ａ回りに回転自在に保持している。したがって、第１回転ポジショナ５によるワークＷの一端部の回転に従動して第２回転ポジショナ６に保持されているワークＷの他端部が回転し、ワークＷ全体が回転軸Ａ回りに回転する。
直動用モータ７は、サーボモータである。直動用モータ７は、可動台１１をレール４に沿って目標位置まで移動させ可動台１１を目標位置に保持するように、後述する直動用モータ制御部１４によって制御される。したがって、ワークＷの長さに応じて可動台１１および第２回転ポジショナ６の位置を変更し、長さが異なる複数種類のワークＷを同一のワーク回転装置１によって支持することができる。
また、ワーク回転装置１は、図３に示されるように、直動用モータ７に作用する外力を検出する外力検出部１３と、直動用モータ７を制御する直動用モータ制御部１４と、回転用モータ１０を制御する回転用モータ制御部１５と、を備える。外力検出部１３、直動用モータ制御部１４および回転用モータ制御部１５は、モータ７，１０および溶接ロボット２と接続された制御装置３内に設けられている。
制御装置３には、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を有する記憶部１６が設けられている。モータ制御部１４，１５は、記憶部１６に記憶されたワーク回転装置１用の動作プログラムに従ってモータ７，１０をそれぞれ制御する。
外力検出部１３は、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に作用する外力の大きさおよび方向を検出する。例えば、外力検出部１３は、直動用モータ７の駆動電流に基づき、直動用モータ７に加わる負荷トルクの大きさおよび方向を検出する。
外力検出部１３は、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に作用する外力の大きさおよび方向を検出する。例えば、外力検出部１３は、直動用モータ７の駆動電流に基づき、直動用モータ７に加わる負荷トルクの大きさおよび方向を検出する。
図４～図７は、回転ポジショナ５，６によって支持されたワークＷの回転軸Ａ回りの姿勢と、ワークＷの撓みとの関係を説明している。図４および図５に示されるように、回転ポジショナ５，６へのワークＷの取り付け時、第２回転ポジショナ６は、ワークＷの長さに応じた位置に直動用モータ７によって保持される。
回転ポジショナ５，６によって水平に保持された長尺のワークＷは、図５および図７に一点鎖線で示されるように、ワークＷの自重によって撓むことがある。回転軸Ａ回りのワークＷの姿勢の変化によってワークＷの撓み量が変化すると、ワークＷの他端は、ワークＷの一端に接近または離間する方向に変位しようとするため、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６に引張力または押圧力が作用し、引張力または押圧力に基づく外力が直動用モータ７に作用する。
回転ポジショナ５，６によって水平に保持された長尺のワークＷは、図５および図７に一点鎖線で示されるように、ワークＷの自重によって撓むことがある。回転軸Ａ回りのワークＷの姿勢の変化によってワークＷの撓み量が変化すると、ワークＷの他端は、ワークＷの一端に接近または離間する方向に変位しようとするため、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６に引張力または押圧力が作用し、引張力または押圧力に基づく外力が直動用モータ７に作用する。
図４～図７の例において、図４および図５におけるワークＷの姿勢は０°、図６におけるワークＷの姿勢は９０°、図７におけるワークＷの姿勢は１８０°である。０°および１８０°のとき、ワークＷには自重による大きな撓みが生じる。
ワークＷの姿勢が０°から９０°に変化したとき、ワークＷの撓み量が減少し、ワークＷの他端はワークＷの一端から離間する方向に変位しようとする。そのため、第２回転ポジショナ６には、第１回転ポジショナ５とは反対側に向かう押圧力がワークＷの他端部から作用する。一方、ワークＷの姿勢が９０°から１８０°に変化したとき、ワークＷの撓み量が増大し、ワークＷの他端はワークＷの一端に接近する方向に変位しようとする。そのため、第２回転ポジショナ６には、第１回転ポジショナ５に向かう方向の引張力がワークＷの他端部から作用する。
ワークＷの姿勢が０°から９０°に変化したとき、ワークＷの撓み量が減少し、ワークＷの他端はワークＷの一端から離間する方向に変位しようとする。そのため、第２回転ポジショナ６には、第１回転ポジショナ５とは反対側に向かう押圧力がワークＷの他端部から作用する。一方、ワークＷの姿勢が９０°から１８０°に変化したとき、ワークＷの撓み量が増大し、ワークＷの他端はワークＷの一端に接近する方向に変位しようとする。そのため、第２回転ポジショナ６には、第１回転ポジショナ５に向かう方向の引張力がワークＷの他端部から作用する。
このようにワークＷから第２回転ポジショナ６に引張力または押圧力が作用したとき、直動用モータ７は、引張力または押圧力に抗して第２回転ポジショナ６を目標位置に保持しようとするため、直動用モータ７には引張力または押圧力に基づく負荷トルクが加わる。このとき、直動用モータ７が第２回転ポジショナ６を目標位置に保持しきれず、第２回転ポジショナ６が、ワークＷの撓み量の変化に起因して目標位置から移動してしまうことがある。長く重いワークＷの場合、このときの第２回転ポジショナ６の移動量は、例えば、数ｍｍになることがある。
直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される負荷トルクの大きさおよび方向に基づいて、直動用モータ７を制御して第２回転ポジショナ６の位置を調整する。
具体的には、直動用モータ制御部１４は、負荷トルクの大きさが所定の閾値以下である場合、現在の目標位置に第２回転ポジショナ６を保持するように直動用モータ７を制御する。所定の閾値は、直動用モータ７の最大トルクの大きさよりも小さな値である。
一方、直動用モータ制御部１４は、負荷トルクの大きさが所定の閾値よりも大きい場合、負荷トルクの方向に基づいて、負荷トルクが減少する方向に目標位置を変更し、目標位置に第２回転ポジショナ６を変位させるように直動用モータ７を制御する。その結果、第２回転ポジショナ６は、ワークＷの撓み量の変化によるワークＷの他端部の変位を許容するように変位し、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６に作用する引張力または押圧力は減少する。直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される負荷トルクが所定の閾値以下になる目標位置まで、第２回転ポジショナ６を移動させる。
具体的には、直動用モータ制御部１４は、負荷トルクの大きさが所定の閾値以下である場合、現在の目標位置に第２回転ポジショナ６を保持するように直動用モータ７を制御する。所定の閾値は、直動用モータ７の最大トルクの大きさよりも小さな値である。
一方、直動用モータ制御部１４は、負荷トルクの大きさが所定の閾値よりも大きい場合、負荷トルクの方向に基づいて、負荷トルクが減少する方向に目標位置を変更し、目標位置に第２回転ポジショナ６を変位させるように直動用モータ７を制御する。その結果、第２回転ポジショナ６は、ワークＷの撓み量の変化によるワークＷの他端部の変位を許容するように変位し、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６に作用する引張力または押圧力は減少する。直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される負荷トルクが所定の閾値以下になる目標位置まで、第２回転ポジショナ６を移動させる。
直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される負荷トルクに基づいてアラームを発生させてもよい。例えば、直動用モータ制御部１４は、負荷トルクが最大トルクに達したときに計時を開始し、所定時間にわたって最大トルクが検出され続けた場合に、アラームを発生させるとともに直動用モータ７を停止させる。
溶接ロボット２は、ロボットアーム２ａを有し、ロボットアーム２ａの先端には溶接トーチ２ｂが接続されている。溶接ロボット２は、例えば、６軸の垂直多関節ロボットである。溶接ロボット２は、レール４の傍に配置され、ワーク回転装置１によって支持されたワークＷを溶接する。例えば、４つの側面を有する直方体状のワークＷの場合、ワーク回転装置１によってワークＷを９０°ずつ回転させることによって、ワークＷの４つの側面上の溶接位置を溶接ロボット２によって順番に溶接することができる。
溶接ロボット２は、制御装置３に設けられたロボット制御部１７によって制御される。ロボット制御部１７は、記憶部１６に記憶された溶接ロボット２用の動作プログラムに従って、モータ制御部１４，１５によるモータ７，１０の制御と同期して溶接ロボット２を制御する。溶接ロボット２による溶接位置は、例えば、溶接トーチ２ｂの先端をワークＷ上の溶接位置に接触させるタッチセンシングによって設定される。
次に、ロボットシステム１００の作用について、図８を参照して説明する。
まず、操作者によってワークＷの情報が制御装置３に入力される（ステップＳ１）。ワークＷの情報は、例えば、ワークＷの種類および寸法等を含む。
次に、直動用モータ７の駆動によって、第２回転ポジショナ６がワークＷの他端部の保持に適した位置に移動する（ステップＳ２）。第２回転ポジショナ６の移動は、ワークＷの情報に基づいて、または操作者の操作に基づいて、直動用モータ制御部１４が直動用モータ７を制御することによって実行される。
まず、操作者によってワークＷの情報が制御装置３に入力される（ステップＳ１）。ワークＷの情報は、例えば、ワークＷの種類および寸法等を含む。
次に、直動用モータ７の駆動によって、第２回転ポジショナ６がワークＷの他端部の保持に適した位置に移動する（ステップＳ２）。第２回転ポジショナ６の移動は、ワークＷの情報に基づいて、または操作者の操作に基づいて、直動用モータ制御部１４が直動用モータ７を制御することによって実行される。
次に、操作者は、図４および図５に示されるように、ワークＷの一端部を第１回転ポジショナ５の治具９に固定するとともに、ワークＷの他端部を第２回転ポジショナ６の治具１２に固定することによって、ワークＷをワーク回転装置１に支持させる。このときの治具９，１２およびワークＷは、例えば、回転軸Ａ回りの所定の原姿勢（例えば、０°）に配置されている。
ワーク回転装置１へのワークＷの固定完了後（ステップＳ３のＹＥＳ）、回転用モータ制御部１５は、必要に応じて回転用モータ１０を制御することによってワークＷを回転軸Ａ回りに回転させ、ワークＷを第１の姿勢（例えば、０°）に配置する（ステップＳ４）。回転用モータ制御部１５は、ワーク回転装置１へワークＷの固定が完了したことを、例えば、制御装置３への操作者の所定の入力に基づいて判断する。
ワーク回転装置１へのワークＷの固定完了後（ステップＳ３のＹＥＳ）、回転用モータ制御部１５は、必要に応じて回転用モータ１０を制御することによってワークＷを回転軸Ａ回りに回転させ、ワークＷを第１の姿勢（例えば、０°）に配置する（ステップＳ４）。回転用モータ制御部１５は、ワーク回転装置１へワークＷの固定が完了したことを、例えば、制御装置３への操作者の所定の入力に基づいて判断する。
次に、外力検出部１３が、ワークＷから第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に作用する外力、例えば負荷トルクを検出する（ステップＳ５）。
外力の大きさが所定の閾値以下である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ロボット制御部１７は、溶接ロボット２を制御してワークＷの溶接を開始する（ステップＳ８）。
一方、外力の大きさが所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ６のＮＯ）、直動用モータ制御部１４は、直動用モータ７を制御して第２回転ポジショナ６を外力が小さくなる方向に変位させる（ステップＳ７）。外力の大きさが所定の閾値以下になるまで（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ５～Ｓ７は繰り返される。溶接ロボット２によるワークＷの溶接中も、外力検出部１３による外力の検出（ステップＳ５）および直動用モータ制御部１４による第２回転ポジショナ６の位置調整（ステップＳ６，Ｓ７）が繰り返されてもよい。
外力の大きさが所定の閾値以下である場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ロボット制御部１７は、溶接ロボット２を制御してワークＷの溶接を開始する（ステップＳ８）。
一方、外力の大きさが所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ６のＮＯ）、直動用モータ制御部１４は、直動用モータ７を制御して第２回転ポジショナ６を外力が小さくなる方向に変位させる（ステップＳ７）。外力の大きさが所定の閾値以下になるまで（ステップＳ６のＹＥＳ）、ステップＳ５～Ｓ７は繰り返される。溶接ロボット２によるワークＷの溶接中も、外力検出部１３による外力の検出（ステップＳ５）および直動用モータ制御部１４による第２回転ポジショナ６の位置調整（ステップＳ６，Ｓ７）が繰り返されてもよい。
第１の姿勢のワークＷの溶接が終わった後、回転用モータ制御部１５は、回転用モータ１０を制御することによってワークＷを回転させ、ワークＷの姿勢を第２の姿勢（例えば、９０°）に変更する（ステップＳ４）。そして、ステップＳ５～Ｓ８が実行される。
予め設定された全ての姿勢（例えば、０°、９０°、１８０°および２７０°）でのワークＷの溶接が完了するまで、ステップＳ４～Ｓ８が繰り返される。
全ての姿勢でのワークＷの溶接が完了した後（ステップＳ９のＹＥＳ）、ロボット制御部１７は、溶接ロボット２をワークＷから離れた位置に退避させる（ステップＳ１０）。次に、回転用モータ制御部１５は、回転用モータ１０を制御してワークＷを回転させ、ワークＷを所定の原姿勢（例えば、０°）に復帰させる（ステップＳ１１）。
予め設定された全ての姿勢（例えば、０°、９０°、１８０°および２７０°）でのワークＷの溶接が完了するまで、ステップＳ４～Ｓ８が繰り返される。
全ての姿勢でのワークＷの溶接が完了した後（ステップＳ９のＹＥＳ）、ロボット制御部１７は、溶接ロボット２をワークＷから離れた位置に退避させる（ステップＳ１０）。次に、回転用モータ制御部１５は、回転用モータ１０を制御してワークＷを回転させ、ワークＷを所定の原姿勢（例えば、０°）に復帰させる（ステップＳ１１）。
ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に作用する外力の大きさは、ワークＷの長さ、重さおよび剛性等に応じて異なる。仮に、直動用モータ７によって第２回転ポジショナ６が保持される目標位置が固定され、回転ポジショナ５，６間の距離が固定されている場合、ワークＷの撓み量の変化によって、直動用モータ７には、最大トルクを超える外力が作用することがある。例えば、長さ数メートル、重さ数トンのワークＷの場合、直動用モータ７に作用する外力は、数百キログラムを超え得る。
本実施形態によれば、ワークＷの姿勢の変化による長尺のワークＷの撓み量の変化によってワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に所定の閾値よりも大きい外力が作用したときに、直動用モータ制御部１４は、直動用モータ７を制御することによって、撓み量の変化によるワークＷの他端部の変位を許容する方向に第２回転ポジショナ６を変位させ、それにより、直動用モータ７に作用する外力の大きさを閾値以下に制御する。これにより、ワークＷの撓み量の変化に起因する過大な外力が直動用モータ７に作用することを防止し、外力が最大トルクを超えることによるアラームの発生および直動用モータ７の停止を回避することができる。
また、ワークＷの撓み量の変化に応じて第２回転ポジショナ６が変位することによって、直動用モータ７のみならず、回転ポジショナ５，６および台８，１１等の、ワークＷを支持するワーク回転装置１の構造物にも過大な力が作用することが防止される。したがって、ワーク回転装置１の剛性の向上は不要であり、ワーク回転装置１の小型化を図ることができる。
また、様々な種類のワークＷを同一のワーク回転装置１によって支持する場合、ワークＷの種類に応じて、ワークＷから直動用モータ７に作用する外力の大きさは異なる。本実施形態によれば、回転ポジショナ５，６によってワークＷが保持されている状態で直動用モータ７に作用する外力を検出して第２回転ポジショナ６の目標位置を調整することによって、ワークＷの種類に関わらず、直動用モータ７に作用する外力を閾値以下に制御することができる。
また、様々な種類のワークＷを同一のワーク回転装置１によって支持する場合、ワークＷの種類に応じて、ワークＷから直動用モータ７に作用する外力の大きさは異なる。本実施形態によれば、回転ポジショナ５，６によってワークＷが保持されている状態で直動用モータ７に作用する外力を検出して第２回転ポジショナ６の目標位置を調整することによって、ワークＷの種類に関わらず、直動用モータ７に作用する外力を閾値以下に制御することができる。
上記実施形態において、第２回転ポジショナ６の位置の許容範囲が設定され、直動用モータ制御部１４は、第２回転ポジショナ６が許容範囲外に移動したときに、アラームを発生させてもよい。直動用モータ制御部１４は、例えば、直動用モータ７の回転角度から第２回転ポジショナ６の位置を算出する。
ワークＷの撓み量の大きな変化によって第２回転ポジショナ６が大きく変位したときに、ワークＷ上の溶接位置も水平方向に大きく変位し得る。この構成によれば、第２回転ポジショナ６が許容範囲外まで変位したときに、ワークＷ上の溶接位置が大きく変位した可能性があることを、アラームの発生によって操作者に報知することができる。
ワークＷの撓み量の大きな変化によって第２回転ポジショナ６が大きく変位したときに、ワークＷ上の溶接位置も水平方向に大きく変位し得る。この構成によれば、第２回転ポジショナ６が許容範囲外まで変位したときに、ワークＷ上の溶接位置が大きく変位した可能性があることを、アラームの発生によって操作者に報知することができる。
上記実施形態において、直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される外力がゼロまたは略ゼロになる位置に第２回転ポジショナ６を変位させてもよい。この場合、直動用モータ７に作用する外力は最小となる。
あるいは、直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される外力の大きさが、ゼロよりも大きく所定の閾値よりも小さい所定の大きさになる位置に第２回転ポジショナ６を変位させてもよい。この場合、直動用モータ７に作用する外力が所定の閾値を超えない範囲で、ワークＷの撓み量の変化を抑制することができる。
あるいは、直動用モータ制御部１４は、外力検出部１３によって検出される外力の大きさが、ゼロよりも大きく所定の閾値よりも小さい所定の大きさになる位置に第２回転ポジショナ６を変位させてもよい。この場合、直動用モータ７に作用する外力が所定の閾値を超えない範囲で、ワークＷの撓み量の変化を抑制することができる。
上記実施形態において、外力検出部１３が、直動用モータ７に作用する外力として負荷トルクを検出することとしたが、これに代えて、他の測定値に基づいて直動用モータ７に作用する外力を検出してもよい。
例えば、外力検出部１３は、ワークＷの撓み量に基づいて直動用モータ７に作用する外力を間接的に検出してもよい。ワークＷの撓み量が大きい程、直動用モータ７に作用する外力は大きくなる。例えば、外力検出部１３は、ワークＷの撓み量を検出し、撓み量の測定値と、予め測定された撓み量と外力との間の関係に基づき、直動用モータ７に作用する外力を推定してもよい。例えば、外力検出部１３は、溶接ロボット２に取り付けられたカメラを備え、カメラによって取得されたワークＷの画像から撓み量を検出する。あるいは、外力検出部１３は、溶接ロボット２のタッチセンシングによって得られたワークＷの形状から撓み量を算出してもよい。
例えば、外力検出部１３は、ワークＷの撓み量に基づいて直動用モータ７に作用する外力を間接的に検出してもよい。ワークＷの撓み量が大きい程、直動用モータ７に作用する外力は大きくなる。例えば、外力検出部１３は、ワークＷの撓み量を検出し、撓み量の測定値と、予め測定された撓み量と外力との間の関係に基づき、直動用モータ７に作用する外力を推定してもよい。例えば、外力検出部１３は、溶接ロボット２に取り付けられたカメラを備え、カメラによって取得されたワークＷの画像から撓み量を検出する。あるいは、外力検出部１３は、溶接ロボット２のタッチセンシングによって得られたワークＷの形状から撓み量を算出してもよい。
あるいは、外力検出部１３は、第２回転ポジショナ６の変位量に基づいて外力を間接的に検出してもよい。この場合、外力検出部１３は、第２回転ポジショナ６の変位量を検出するためのセンサ、例えば、カメラまたは光学式の変位センサ等を備える。
ワークの撓み量の変化によって最大トルクを超える負荷トルクが直動用モータ７に作用したとき、直動用モータ７は第２回転ポジショナ６を目標位置に保持することができず、第２回転ポジショナ６は、負荷トルクの大きさに応じた距離だけ、ワークＷの他端部からの引張力または押圧力に従って変位する。したがって、第２回転ポジショナ６の変位量から、直動用モータ７に作用する外力の大きさを推定することができる。
ワークの撓み量の変化によって最大トルクを超える負荷トルクが直動用モータ７に作用したとき、直動用モータ７は第２回転ポジショナ６を目標位置に保持することができず、第２回転ポジショナ６は、負荷トルクの大きさに応じた距離だけ、ワークＷの他端部からの引張力または押圧力に従って変位する。したがって、第２回転ポジショナ６の変位量から、直動用モータ７に作用する外力の大きさを推定することができる。
上記実施形態において、回転軸Ａ回りのワークＷの姿勢と、直動用モータ７に作用する外力が閾値以下となる第２回転ポジショナ６の目標位置との関係が既知である場合、直動用モータ制御部１４は、当該関係に基づいてワークＷの回転時に第２回転ポジショナ６の目標位置を変更し、変更後の目標位置に第２回転ポジショナ６を変位させてもよい。
例えば、ワーク回転装置１によって一度支持されたワークＷについて、回転軸Ａ回りのワークＷの姿勢と、第２回転ポジショナ６の目標位置との関係が、記憶部１６に記憶される。そして、２度目以降にワークＷがワーク回転装置１に支持されたとき、直動用モータ制御部１４は、ワークＷの姿勢を変更する度に、記憶部１６に記憶された関係に基づいて、第２回転ポジショナ６を、変更後のワークＷの姿勢と対応する目標位置に変位させる。この場合、外力検出部１３による外力の検出が不要であり、より簡単な処理および制御によって第２回転ポジショナ６の目標位置を調整することができる。
上記実施形態において、ロボット制御部１７は、ワークＷの他端部から第２回転ポジショナ６を介して直動用モータ７に作用する外力に応じて、溶接ロボット２による溶接位置を補正してもよい。
ワークＷの撓み量の変化によって、ワークＷ上の溶接位置は水平方向および鉛直方向に変位する。例えば、ロボット制御部１７は、外力検出部１３によって検出された負荷トルク、ワークＷの撓み量または第２回転ポジショナ６の変位量に基づいて、ワークＷ上の各溶接位置の水平方向および鉛直方向の変位量を算出し、算出された変位量に基づいて溶接ロボット２による溶接位置を補正する。これにより、ワークＷ上の溶接位置の変位に関わらず、ワークＷ上の溶接位置に精度よく溶接トーチ２ｂを位置合わせすることができる。
ワークＷの撓み量の変化によって、ワークＷ上の溶接位置は水平方向および鉛直方向に変位する。例えば、ロボット制御部１７は、外力検出部１３によって検出された負荷トルク、ワークＷの撓み量または第２回転ポジショナ６の変位量に基づいて、ワークＷ上の各溶接位置の水平方向および鉛直方向の変位量を算出し、算出された変位量に基づいて溶接ロボット２による溶接位置を補正する。これにより、ワークＷ上の溶接位置の変位に関わらず、ワークＷ上の溶接位置に精度よく溶接トーチ２ｂを位置合わせすることができる。
上記実施形態において、第１回転ポジショナ５がワークＷの一端部を回転させ、第２回転ポジショナ６が、ワークＷの他端部を一端部の回転に従動させることとしたが、これに代えて、第２回転ポジショナ６が、第１回転ポジショナ５と同様に回転用モータを有し、回転用モータ制御部１５が、ワークＷの一端部および他端部を同一角度だけ同時に回転させるように、第１回転ポジショナ５の回転用モータ１０および第２回転ポジショナ６の回転用モータを制御してもよい。
１ ワーク回転装置
２ 溶接ロボット
３ 制御装置
５ 第１回転ポジショナ
６ 第２回転ポジショナ
７ 直動用モータ
１０ 回転用モータ
１３ 外力検出部
１４ 直動用モータ制御部（モータ制御部）
１５ 回転用モータ制御部
１７ ロボット制御部
１００ ロボットシステム
Ａ 回転軸
Ｗ ワーク
２ 溶接ロボット
３ 制御装置
５ 第１回転ポジショナ
６ 第２回転ポジショナ
７ 直動用モータ
１０ 回転用モータ
１３ 外力検出部
１４ 直動用モータ制御部（モータ制御部）
１５ 回転用モータ制御部
１７ ロボット制御部
１００ ロボットシステム
Ａ 回転軸
Ｗ ワーク
Claims (5)
- 略水平な回転軸に沿う方向に相互に対向して配置され、前記回転軸に平行に延びる長尺のワークの一端部および他端部をそれぞれ保持し、前記ワークを前記回転軸回りに回転可能である第１回転ポジショナおよび第２回転ポジショナと、
該第２回転ポジショナを前記回転軸に沿う方向に直線移動させる直動用モータと、
該直動用モータを制御して前記回転軸に沿う方向の前記第２回転ポジショナの位置を調整するモータ制御部と、
前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力を検出する外力検出部と、を備え、
前記モータ制御部は、
前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力の大きさが所定の閾値以下になるように、前記直動用モータを制御し、
前記外力検出部によって検出された前記外力の大きさが前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記直動用モータによって前記第２回転ポジショナが保持される位置を前記外力検出部によって検出される前記外力が小さくなる方向に変更する、ワーク回転装置。 - 前記外力検出部が、前記直動用モータの負荷トルクを検出する、請求項１に記載のワーク回転装置。
- 前記外力検出部が、前記ワークの撓み量を検出する、請求項１に記載のワーク回転装置。
- 前記第１回転ポジショナが、前記ワークの前記一端部を前記回転軸回りに回転させる回転用モータを有し、
前記第２回転ポジショナが、前記ワークの前記他端部を前記回転軸回りに回転自在に保持する、請求項１から請求項３のいずれかに記載のワーク回転装置。 - ワーク回転装置と、
該ワーク回転装置によって支持されたワークを溶接する溶接ロボットと、
該溶接ロボットを制御するロボット制御部と、を備え、
前記ワーク回転装置が、
略水平な回転軸に沿う方向に相互に対向して配置され、前記回転軸に平行に延びる長尺のワークの一端部および他端部をそれぞれ保持し、前記ワークを前記回転軸回りに回転可能である第１回転ポジショナおよび第２回転ポジショナと、
該第２回転ポジショナを前記回転軸に沿う方向に直線移動させる直動用モータと、
該直動用モータを制御して前記回転軸に沿う方向の前記第２回転ポジショナの位置を調整するモータ制御部と、を備え、
該モータ制御部は、前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力の大きさが所定の閾値以下になるように、前記直動用モータを制御し、
前記ロボット制御部は、前記ワークの前記他端部から前記第２回転ポジショナを介して前記直動用モータに作用する外力に応じて、前記溶接ロボットによる前記ワークの溶接位置を補正する、ロボットシステム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019096756A JP7227073B2 (ja) | 2019-05-23 | 2019-05-23 | ワーク回転装置およびロボットシステム |
| US16/839,460 US11298781B2 (en) | 2019-05-23 | 2020-04-03 | Workpiece rotating appartus and robot system |
| DE102020113098.8A DE102020113098A1 (de) | 2019-05-23 | 2020-05-14 | Werkstück-drehvorrichtung und robotersystem |
| CN202010417831.4A CN111975250A (zh) | 2019-05-23 | 2020-05-18 | 工件旋转装置和机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019096756A JP7227073B2 (ja) | 2019-05-23 | 2019-05-23 | ワーク回転装置およびロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020189318A JP2020189318A (ja) | 2020-11-26 |
| JP7227073B2 true JP7227073B2 (ja) | 2023-02-21 |
Family
ID=73052396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019096756A Active JP7227073B2 (ja) | 2019-05-23 | 2019-05-23 | ワーク回転装置およびロボットシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11298781B2 (ja) |
| JP (1) | JP7227073B2 (ja) |
| CN (1) | CN111975250A (ja) |
| DE (1) | DE102020113098A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113319502A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-31 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种智能焊接机器人及其焊接方法 |
| CN113770574A (zh) * | 2021-08-20 | 2021-12-10 | 浙江嘉泰激光科技股份有限公司 | 一种自动化焊接设备 |
| CN115890095B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-11-28 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 一种电池组件装配方法、夹具及焊接设备 |
| CN114193065A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-03-18 | 宁夏鑫中奥智能装备有限公司 | 中部槽专用开放式联动焊接变位机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343280A (ja) | 1999-06-07 | 2000-12-12 | Komatsu Ltd | 溶接ポジショナの制御方法および制御装置 |
| US20160016267A1 (en) | 2014-07-18 | 2016-01-21 | Lincoln Global, Inc. | Tank welding fixture |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0679461A (ja) | 1992-09-02 | 1994-03-22 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動溶接装置 |
| JPH06292991A (ja) * | 1993-04-09 | 1994-10-21 | Hitachi Zosen Corp | ワーク反転装置 |
| JP2850089B2 (ja) * | 1993-12-10 | 1999-01-27 | 株式会社 巴技研 | 柱状物体の反転装置 |
| JP4239083B2 (ja) * | 2003-10-22 | 2009-03-18 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置および制御方法 |
| DE202004010386U1 (de) * | 2004-07-01 | 2005-11-17 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Pressschweißmaschine |
| WO2008150474A1 (en) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Conxtech, Inc. | Multi-angle, articulated-jig-supported, bean-end component welding |
| JP4958300B2 (ja) * | 2007-11-08 | 2012-06-20 | 株式会社森精機製作所 | 工作機械 |
| US8099184B2 (en) * | 2009-04-13 | 2012-01-17 | Rimrock Automation, Inc. | Load compensation for robotic applications |
| DE202012103219U1 (de) * | 2012-08-24 | 2013-12-02 | Kuka Systems Gmbh | Pressschweißvorrichtung |
| DE102015102353A1 (de) * | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Kuka Industries Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Reibschweißen |
| CN206393134U (zh) * | 2017-01-19 | 2017-08-11 | 成都多沐汽车工程有限公司 | 多功能检具定位紧固机构 |
| JP6564437B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-08-21 | ファナック株式会社 | 回転テーブルシステム |
| JP6564442B2 (ja) * | 2017-11-07 | 2019-08-21 | ファナック株式会社 | プレス装置 |
-
2019
- 2019-05-23 JP JP2019096756A patent/JP7227073B2/ja active Active
-
2020
- 2020-04-03 US US16/839,460 patent/US11298781B2/en active Active
- 2020-05-14 DE DE102020113098.8A patent/DE102020113098A1/de active Pending
- 2020-05-18 CN CN202010417831.4A patent/CN111975250A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343280A (ja) | 1999-06-07 | 2000-12-12 | Komatsu Ltd | 溶接ポジショナの制御方法および制御装置 |
| US20160016267A1 (en) | 2014-07-18 | 2016-01-21 | Lincoln Global, Inc. | Tank welding fixture |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11298781B2 (en) | 2022-04-12 |
| US20200368854A1 (en) | 2020-11-26 |
| DE102020113098A1 (de) | 2020-11-26 |
| JP2020189318A (ja) | 2020-11-26 |
| CN111975250A (zh) | 2020-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7227073B2 (ja) | ワーク回転装置およびロボットシステム | |
| JP4957753B2 (ja) | ロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法 | |
| JP5418272B2 (ja) | 工作機械の熱変位補正方法および熱変位補正装置 | |
| WO2014098132A1 (ja) | シーム溶接設備、シーム溶接方法、ロボット制御装置及びロボットの制御方法 | |
| JP2008296310A (ja) | 加工ロボットの制御装置 | |
| JP6153316B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
| US9999937B2 (en) | Spot welding system, method and computer program capable of making pressurizing force applied to object to be pressed to be constant | |
| JP2013198918A (ja) | 自動打鋲装置 | |
| JP6542629B2 (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
| JP2010231575A (ja) | ロボットのオフライン教示装置、ロボットのオフライン教示方法、及びロボットシステム | |
| JP2019081223A (ja) | ロボットシステム | |
| JP5872730B2 (ja) | シーム溶接方法及びシステム | |
| JP7015267B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボットシステム | |
| JP4239083B2 (ja) | ロボットの制御装置および制御方法 | |
| US20190217466A1 (en) | Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article | |
| JP2017113867A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP5890937B2 (ja) | シーム溶接方法及びシステム | |
| JP7267688B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットアームの制御方法、物品の製造方法、駆動装置および駆動装置の制御方法 | |
| JP2001150150A (ja) | スポット溶接ガンの位置決め方法 | |
| JP2009056480A (ja) | スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 | |
| JP2017127932A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、部品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JP2812078B2 (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
| JP2771458B2 (ja) | 産業用ロボットの撓み補正方法 | |
| JP5850087B2 (ja) | ロボット、制御装置及びロボットシステム | |
| JP7469523B2 (ja) | 変位検出センサ、制御装置、及び制御システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211209 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220928 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221101 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221129 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230209 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7227073 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |