JP7226292B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

シフトレバー設定位置を検出し、検出したシフトレバー設定位置によって定まる車両の進行方向を運転者に知らせるための音声を出力することにより、車両の運転者に車両の進行方向を認識させる車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。上記シフトレバー設定位置は、車両のシフトレバーが設定されている位置である。

特開２０１４－８４９８０号公報

シフトレバー設定位置が変わる度に車両の進行方向を運転者に知らせるための音声を出力すると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、運転者に煩わしさを感じさせる可能性の小さい形で車両の進行方向を運転者に知らせることができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、車両のシフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられていない場合、前記車両の運転者に前記車両の進行方向を認識させるために、前記シフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたことを表す音声をスピーカーから発生させ又は前記シフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたことを表す画像をディスプレイに表示させる。
又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられていない場合、前記車両の運転者に前記車両の進行方向を認識させるために、前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたことを表す音声をスピーカーから発生させ又は前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたことを表す画像をディスプレイに表示させる。

一方、本発明に係る車両運転支援装置は、前記シフトレバーが前記車両を前進又は後退させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられている場合、前記スピーカーからの前記音声の発生又は前記ディスプレイでの前記画像の表示を行わせない。

これによれば、シフトレバーが車両を前進させる位置に設定されたときに車両に制動力が加えられていない場合にのみ、車両の運転者に車両の進行方向を認識させるために、シフトレバーが車両を前進させる位置に設定されたことを表す音声がスピーカーから発生され、又は、シフトレバーが車両を前進させる位置に設定されたことを表す画像がディスプレイに表示される。又、シフトレバーが車両を後退させる位置に設定されたときに車両に制動力が加えられていない場合にのみ、車両の運転者に車両の進行方向を認識させるために、シフトレバーが車両を後退させる位置に設定されたことを表す音声がスピーカーから発生され、又は、シフトレバーが車両を後退させる位置に設定されたことを表す画像がディスプレイに表示される。従って、運転者がシフトレバーを車両を前進又は後退させる位置に誤って設定してしまった可能性がある場合、運転者に煩わしさを感じさせる可能性の小さい形で車両の進行方向を認識させることができる。

本発明の各構成要素は、図面を参照しつつ後述する実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が適用される車両を示した図である。 図２は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図３は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、車両１００に搭載される。

車両１００には、駆動トルク発生装置２０、ブレーキ装置３０及びトランスミッション４０も搭載されている。駆動トルク発生装置２０は、車両１００を走行させるために車両１００の駆動輪に加えられるトルク（以下「車両駆動トルク」）を発生する。駆動トルク発生装置２０は、内燃機関及びモータの少なくとも１つからなる。ブレーキ装置３０は、車両１００を制動するために車両１００の車輪に加える制動力を発生する。トランスミッション４０は、駆動トルク発生装置２０が発生した車両駆動トルクを変速して車両１００の駆動輪に伝達する。

車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを備える。

駆動トルク発生装置２０、ブレーキ装置３０及びトランスミッション４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。

ＥＣＵ９０は、駆動トルク発生装置２０の作動状態を制御することにより、駆動トルク発生装置２０が発生する車両駆動トルクを制御することができる。又、ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置３０の作動状態を制御することにより、ブレーキ装置３０が発生する制動力を制御することができる。

トランスミッション４０は、駆動トルク発生装置２０が発生した車両駆動トルクが入力されるようになっている。トランスミッション４０は、前進伝達状態、後退伝達状態及び非伝達状態の何れかに設定可能となっている。ＥＣＵ９０は、トランスミッション４０の作動状態を前進伝達状態、後退伝達状態及び非伝達状態の何れかに設定することができる。又、ＥＣＵ９０は、トランスミッション４０の作動状態を制御することにより、車両駆動トルクを車両１００の駆動輪に伝達するときの変速比を制御することができる。

トランスミッション４０が前進伝達状態に設定された場合、トランスミッション４０は、車両１００を前進させるように車両駆動トルクを車両１００の駆動輪に伝達する。トランスミッション４０が後退伝達状態に設定された場合、トランスミッション４０は、車両１００を後退させるように車両駆動トルクを車両１００の駆動輪に伝達する。トランスミッション４０が非伝達状態に設定されている場合、トランスミッション４０は、車両１００の駆動輪への車両駆動トルクの伝達を行わない。

更に、ＥＣＵ９０は、スピーカー５０及びディスプレイ５５に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、後述するように各種の指令信号をスピーカー５０に送信する。スピーカー５０は、ＥＣＵ９０から受信した指令信号に応じた通知音又は音声を発生する。更に、ＥＣＵ９０は、後述するように各種の指令信号をディスプレイ５５に送信する。ディスプレイ５５は、ＥＣＵ９０から受信した指令信号に応じた画像を表示する。

更に、ＥＣＵ９０には、イグニッションスイッチ７０、アクセルペダル操作量センサ７１、ブレーキペダル操作量センサ７２、シフトレバーポジションセンサ７３、操舵角センサ７４、受信機７５及びカメラ装置７６が電気的に接続されている。

イグニッションスイッチ７０は、車両１００の運転者により操作されるスイッチである。イグニッションスイッチ７０は、オン状態に設定されると、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、駆動トルク発生装置２０及びブレーキ装置３０等の作動状態を制御可能な状態へと移行させる。例えば、駆動トルク発生装置２０が内燃機関である場合、ＥＣＵ９０は、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたことを表す信号を受信すると、内燃機関を始動させる。一方、イグニッションスイッチ７０は、オフ状態に設定されると、イグニッションスイッチ７０がオフ状態に設定されたことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、駆動トルク発生装置２０及びブレーキ装置３０等を非作動状態へと移行させる。例えば、駆動トルク発生装置２０が内燃機関である場合、ＥＣＵ９０は、イグニッションスイッチ７０がオフ状態に設定されたことを表す信号を受信すると、内燃機関の運転を停止させる。

アクセルペダル操作量センサ７１は、車両１００のアクセルペダル２１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてアクセルペダル２１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得し、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに基づいて駆動トルク発生装置２０の作動状態を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ７２は、車両１００のブレーキペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてブレーキペダル３１の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得し、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに基づいてブレーキ装置３０の作動状態を制御する。

シフトレバーポジションセンサ７３は、車両１００のシフトレバー６０が設定されている位置（以下「シフトレンジ」）を検出し、検出したシフトレンジを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてシフトレンジを取得する。本例において、シフトレンジは、ドライブレンジ、リバースレンジ、ニュートラルレンジ及びパーキングレンジである。以下、ドライブレンジを「Ｄレンジ」と称呼し、リバースレンジを「Ｒレンジ」と称呼し、ニュートラルレンジを「Ｎレンジ」と称呼し、パーキングレンジを「Ｐレンジ」と称呼する。

シフトレバー６０がＤレンジに設定されている場合、車両１００の駆動輪に車両駆動トルクが加えられると、車両１００は前進する。又、シフトレバー６０がＲレンジに設定されている場合、駆動輪に車両駆動トルクが加えられると、車両１００は後退する。又、シフトレバー６０がＮレンジに設定されている場合、車両駆動トルクは駆動輪に加えられない。又、シフトレバー６０がＰレンジに設定されている場合、車両駆動トルクは駆動輪に加えられず且つ車両１００の車輪に対してパーキングブレーキが加えられる。

操舵角センサ７４は、車両１００のハンドルに連結されたステアリングシャフトの回転角度を検出し、検出した回転角度を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてステアリングシャフトの回転角度を操舵角θstとして取得する。

受信機７５は、車両１００の外部に設置されている送信施設等から発信される信号を受信する。送信施設等は、例えば、交差点又は交差点近傍に設置されており、一時停止線が設けられていることを表す信号及び交差点に設置されている信号機の点灯状態を表す信号を発信する。受信機７５は、受信した信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて「車両１００の進行方向前方の道路上に一時停止線が設けられていること」及び「車両１００の進行方向前方に設置されている信号機の点灯状態」を把握する。

カメラ装置７６は、ＣＣＤカメラを有しており、そのＣＣＤカメラによって車両１００の前方を撮影できるように車両１００に取り付けられている。カメラ装置７６は、ＣＣＤカメラによって撮影した車両１００の前方の画像に関するデータをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、そのデータに基づいて「車両１００の進行方向前方の道路上に一時停止線が設けられていること」及び「車両１００の進行方向前方に設置されている信号機の点灯状態」を把握する。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。

運転者がブレーキペダル３１を踏み込んでいないときにシフトレバー６０がＤレンジに設定された場合、運転者が誤ってシフトレバー６０をＤレンジに設定してしまった可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、前進音声指令信号Ｓ１１をスピーカー５０に送信すると共に前進表示指令信号Ｓ２１をディスプレイ５５に送信する。スピーカー５０は、前進音声指令信号Ｓ１１を受信した場合、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたことを表す音声（例えば、「前進します」との音声）を発生する。又、ディスプレイ５５は、前進表示指令信号Ｓ２１を受信した場合、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたことを表す画像（例えば、「前進」との文字を示す文字画像）を表示する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＤレンジ（即ち、車両１００を前進させる位置）に設定されたときに車両１００に制動力が加えられていない場合、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたことを表す音声（以下「前進通知音声」）を車両１００の進行方向を表す音声としてスピーカー５０から発生させ、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたことを表す画像（以下「前進通知画像」）を車両１００の進行方向を表す画像としてディスプレイ５５に表示させる。

更に、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、トランスミッション４０を所定閾値時間Ｔthの間、非伝達状態に制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０が前進伝達状態となることを所定閾値時間Ｔthの間、禁止する。

一方、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれている場合、車両運転支援装置１０は、スピーカー５０への前進音声指令信号Ｓ１１の送信もディスプレイ５５への前進表示指令信号Ｓ２１の送信も行わない。従って、この場合、前進通知音声がスピーカー５０から発生されることも、前進通知画像がディスプレイ５５に表示されることもない。

更に、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれている場合、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０を前進伝達状態に制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０が前進伝達状態となることを許可する。

これによれば、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合にのみ、前進通知音声がスピーカー５０から発生され、前進通知画像がディスプレイ５５に表示される。従って、運転者がシフトレバー６０をＤレンジに誤って設定してしまった可能性がある場合、運転者に煩わしさを感じさせる可能性の小さい形で車両１００の進行方向を認識させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、ブレーキペダル３１が踏み込まれていない状態でシフトレバー６０がＤレンジに設定されたと判定した時点から所定閾値時間Ｔthが経過した時点でブレーキペダル３１が踏み込まれておらず且つシフトレバー６０がＤレンジに設定されたままである場合、スピーカー５０からの前進通知音声の発生及びディスプレイ５５での前進通知画像の表示を終了し、トランスミッション４０を前進伝達状態に制御する（即ち、トランスミッション４０が前進伝達状態となることを許可する）。

又、車両運転支援装置１０は、ブレーキペダル３１が踏み込まれていない状態でシフトレバー６０がＤレンジに設定されたと判定した時点から所定閾値時間Ｔthが経過する前にシフトレバー６０がＤレンジに設定された状態でブレーキペダル３１が踏み込まれた場合も、スピーカー５０からの前進通知音声の発生及びディスプレイ５５での前進通知画像の表示を終了し、トランスミッション４０を前進伝達状態に制御する（即ち、トランスミッション４０が前進伝達状態となることを許可する）。

又、スピーカー５０は、前進音声指令信号Ｓ１１を受信した場合、前進通知音声に加えて、トランスミッション４０が前進伝達状態に制御されていないことを表す音声を発生するように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、スピーカー５０への前進音声指令信号Ｓ１１の送信とディスプレイ５５への前進表示指令信号Ｓ２１の送信との何れか一方のみを行うように構成されてもよい。

同様に、運転者がブレーキペダル３１を踏み込んでいないときにシフトレバー６０がＲレンジに設定された場合、運転者が誤ってシフトレバー６０をＲレンジに設定してしまった可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、後退音声指令信号Ｓ１２をスピーカー５０に送信する共に後退表示指令信号Ｓ２２をディスプレイ５５に送信する。スピーカー５０は、後退音声指令信号Ｓ１２を受信した場合、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたことを表す音声（例えば、「後退します」との音声）を発生する。又、ディスプレイ５５は、後退表示指令信号Ｓ２２を受信した場合、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたことを表す画像（例えば、「後退」との文字を示す文字画像）を表示する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＲレンジ（即ち、車両１００を後退させる位置）に設定されたときに車両１００に制動力が加えられていない場合、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたことを表す音声（以下「後退通知音声」）を車両１００の進行方向を表す音声としてスピーカー５０から発生させ、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたことを表す画像（以下「後退通知画像」）を車両１００の進行方向を表す画像としてディスプレイ５５に表示させる。

更に、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、トランスミッション４０を所定閾値時間Ｔthの間、非伝達状態に制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０が後退伝達状態となることを所定閾値時間Ｔthの間、禁止する。

一方、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれている場合、車両運転支援装置１０は、スピーカー５０への後退音声指令信号Ｓ１２の送信もディスプレイ５５への後退表示指令信号Ｓ２２の送信も行わない。従って、この場合、後退通知音声がスピーカー５０から発生されることも、後退通知画像がディスプレイ５５に表示されることもない。

更に、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれている場合、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０を後退伝達状態に制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、トランスミッション４０が後退伝達状態となることを許可する。

これによれば、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合にのみ、後退通知音声がスピーカー５０から発生され、後退通知画像がディスプレイ５５に表示される。従って、運転者がシフトレバー６０をＲレンジに誤って設定してしまった可能性がある場合、運転者に煩わしさを感じさせる可能性の小さい形で車両１００の進行方向を認識させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、ブレーキペダル３１が踏み込まれていない状態でシフトレバー６０がＲレンジに設定されたと判定した時点から所定閾値時間Ｔthが経過した時点でブレーキペダル３１が踏み込まれておらず且つシフトレバー６０がＲレンジに設定されたままである場合、スピーカー５０からの後退通知音声の発生及びディスプレイ５５での後退通知画像の表示を終了し、トランスミッション４０を後退伝達状態に制御する（即ち、トランスミッション４０が後退伝達状態となることを許可する）。

又、車両運転支援装置１０は、ブレーキペダル３１が踏み込まれていない状態でシフトレバー６０がＲレンジに設定されたと判定した時点から所定閾値時間Ｔthが経過する前にシフトレバー６０がＲレンジに設定された状態でブレーキペダル３１が踏み込まれた場合も、スピーカー５０からの後退通知音声の発生及びディスプレイ５５での後退通知画像の表示を終了し、トランスミッション４０を後退伝達状態に制御する（即ち、トランスミッション４０が後退伝達状態となることを許可する）。

又、スピーカー５０は、後退音声指令信号Ｓ１２を受信した場合、後退通知音声に加えて、トランスミッション４０が後退伝達状態に制御していないことを表す音声を発生するように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、スピーカー５０への後退音声指令信号Ｓ１２の送信とディスプレイ５５への後退表示指令信号Ｓ２２の送信との何れか一方のみを行うように構成されてもよい。

更に、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたときに操舵角θstが比較的大きい場合、その後、運転者がアクセルペダル２１を踏み込んで車両１００を発進させたとき、運転者の予想している方向とは大きく異なる方向に車両１００が発進してしまい、運転者が慌ててしまう可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたときに操舵角θstが所定閾値操舵角θst_th以上である場合、操舵角音声指令信号Ｓ１３をスピーカー５０に送信すると共に操舵角表示指令信号Ｓ２３をディスプレイ５５に送信する。スピーカー５０は、操舵角音声指令信号Ｓ１３を受信した場合、操舵角θstが比較的大きいことを表す音声（例えば、「ハンドルが大きくきられています」との音声）を発生する。又、ディスプレイ５５は、操舵角表示指令信号Ｓ２３を受信した場合、操舵角θstが比較的大きいことを表す画像（例えば、「ハンドルが大きくきられています」との文字を示す文字画像）を表示する。以下、操舵角θstが比較的大きいことを表す音声を「操舵角通知音声」と称呼し、操舵角θstが比較的大きいことを表す画像を「操舵角通知画像」と称呼する。

一方、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたときに操舵角θstが所定閾値操舵角θst_thよりも小さい場合、車両運転支援装置１０は、スピーカー５０への操舵角音声指令信号Ｓ１３の送信もディスプレイ５５への操舵角表示指令信号Ｓ２３の送信も行わない。従って、この場合、操舵角通知音声がスピーカー５０から発生されることも、操舵角通知画像がディスプレイ５５に表示されることもない。

これによれば、運転者の予想している方向とは大きく異なる方向に車両１００が発進してしまう可能性があるときにそのことをより確実に運転者に認識させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたときに操舵角θstが所定閾値操舵角θst_th以上であると判定した後、アクセルペダル２１が操作された場合、又は、操舵角θstが所定閾値操舵角θst_thよりも小さくなった場合、スピーカー５０からの操舵角通知音声の発生及びディスプレイ５５での操舵角通知画像の表示を終了する。

又、車両運転支援装置１０は、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたときに操舵角θstが所定閾値操舵角θst_th以上である場合、スピーカー５０への操舵角音声指令信号Ｓ１３の送信とディスプレイ５５への操舵角表示指令信号Ｓ２３の送信との何れか一方のみを行うように構成されてもよい。

更に、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときに運転者がアクセルペダル２１を踏み込んでいる場合、運転者が一時停止線が存在することを認識していない可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときにアクセルペダル２１が踏み込まれている場合、一時停止音声指令信号Ｓ１４をスピーカー５０に送信すると共に一時停止表示指令信号Ｓ２４をディスプレイ５５に送信する。スピーカー５０は、一時停止音声指令信号Ｓ１４を受信した場合、車両１００の前方に一時停止線が存在することを表す音声（例えば、「一時停止線があります」との音声）を発生する。又、ディスプレイ５５は、一時停止表示指令信号Ｓ２４を受信した場合、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在することを表す画像（例えば、「一時停止線あり」との文字を示す文字画像）を表示する。以下、車両１００の前方に一時停止線が存在することを表す音声を「一時停止通知音声」と称呼し、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在することを表す画像を「一時停止通知画像」と称呼する。

一方、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときに運転者がアクセルペダル２１を踏み込んでいない場合、車両運転支援装置１０は、スピーカー５０への一時停止音声指令信号Ｓ１４の送信もディスプレイ５５への一時停止表示指令信号Ｓ２４の送信も行わない。従って、この場合、一時停止通知音声がスピーカー５０から発生されることも、一時停止通知画像がディスプレイ５５に表示されることもない。

これによれば、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在することを認識していない可能性のある運転者に一時停止線が存在することをより確実に認識させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときにアクセルペダル２１が踏み込まれていると判定した後、アクセルペダル２１の踏込みが解除された場合、スピーカー５０からの一時停止通知音声の発生及びディスプレイ５５での一時停止通知画像の表示を終了する。

又、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときにアクセルペダル２１が踏み込まれている場合、スピーカー５０への一時停止音声指令信号Ｓ１４の送信とディスプレイ５５への一時停止表示指令信号Ｓ２４の送信との何れか一方のみを行うように構成されてもよい。

更に、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときに運転者がアクセルペダル２１を踏み込んでいる場合、運転者が信号機が赤信号を点灯していることを認識していない可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときにアクセルペダル２１が踏み込まれている場合、赤信号音声指令信号Ｓ１５をスピーカー５０に送信すると共に赤信号表示指令信号Ｓ２５をディスプレイ５５に送信する。スピーカー５０は、赤信号音声指令信号Ｓ１５を受信した場合、車両１００の前方の信号機が赤信号を点灯していることを表す音声（例えば、「赤信号です」との音声）を発生する。又、ディスプレイ５５は、赤信号表示指令信号Ｓ２５を受信した場合、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯していることを表す画像（例えば、「赤信号です」との文字を示す画像）を表示する。以下、車両１００の前方の信号機が赤信号を点灯していることを表す音声を「赤信号通知音声」と称呼し、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯していることを表す画像を「赤信号通知画像」と称呼する。

一方、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときに運転者がアクセルペダル２１を踏み込んでいない場合、車両運転支援装置１０は、スピーカー５０への赤信号音声指令信号Ｓ１５の送信もディスプレイ５５への赤信号表示指令信号Ｓ２５の送信も行わない。従って、この場合、赤信号通知音声がスピーカー５０から発生されることも、赤信号通知画像がディスプレイ５５に表示されることもない。

これによれば、車両１００の進行方向前方に設置されている信号機が赤信号を点灯していることを認識していない可能性のある運転者に信号機が赤信号を点灯していることをより確実に認識させることができる。

尚、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときにアクセルペダル２１が踏み込まれていると判定した後、アクセルペダル２１の踏込みが解除された場合、スピーカー５０からの赤信号通知音声の発生及びディスプレイ５５での赤信号通知画像の表示を終了する。

又、車両運転支援装置１０は、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときにアクセルペダル２１が踏み込まれている場合、スピーカー５０への赤信号音声指令信号Ｓ１５の送信とディスプレイ５５への赤信号表示指令信号Ｓ２５の送信との何れか一方のみを行うように構成されてもよい。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図２に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始し、その処理をステップ２１０に進め、シフトレバー６０がＤレンジ又はＲレンジに設定されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２２０に進め、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロであるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３０に進め、ステップ２１０にて初めて「Ｙｅｓ」と判定してから経過した時間Ｔが所定閾値時間Ｔthよりも短いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ２３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２４０に進め、シフトレバー６０がＤレンジに設定されているときには、前進音声指令信号Ｓ１１をスピーカー５０に送信すると共に前進表示指令信号Ｓ２１をディスプレイ５５に送信し、シフトレバー６０がＲレンジに設定されているときには、後退音声指令信号Ｓ１２をスピーカー５０に送信すると共に後退表示指令信号Ｓ２２をディスプレイ５５に送信する。これにより、前進通知音声又は後退通知音声がスピーカー５０から発生されると共に前進通知画像又は後退通知画像がディスプレイ５５に表示される。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２５０に進め、トランスミッション４０を非伝達状態に制御する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、及び、ステップ２２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２６０に進め、音声終了指令信号Ｓ１６をスピーカー５０に送信すると共に表示終了指令信号Ｓ２６をディスプレイ５５に送信する。これにより、前進通知音声又は後退通知音声がスピーカー５０から発生されている場合、その音声の発生が終了される。又、前進通知画像又は後退通知画像がディスプレイ５５に表示されている場合、その表示が終了される。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２７０に進め、シフトレバー６０がＤレンジに設定されているときには、トランスミッション４０を前進伝達状態に制御し、シフトレバー６０がＲレンジに設定されているときには、後退伝達状態に制御する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２８０に進め、トランスミッション４０を非伝達状態に制御する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

車両運転支援装置１０が図２に示したルーチンを実行することにより、運転者がシフトレバー６０をＤレンジ又はＲレンジに誤って設定してしまった可能性がある場合、運転者に煩わしさを感じさせる可能性の小さい形で車両１００の進行方向を認識させることができる。

更に、ＣＰＵは、図３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、その処理をステップ３１０に進め、イグニッションスイッチ７０がオン状態に設定されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３２０に進め、イグニッションフラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ３３０に進める。一方、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ３３０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ３３０に進めると、イグニッションフラグＸの値が「１」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３４０に進め、操舵角θstが所定閾値操舵角θst_th以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３５０に進め、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３６０に進め、操舵角音声指令信号Ｓ１３をスピーカー５０に送信すると共に操舵角表示指令信号Ｓ２３をディスプレイ５５に送信する。これにより、操舵角通知音声がスピーカー５０から発生されると共に操舵角通知画像がディスプレイ５５に表示される。

その後、ＣＰＵは、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ３５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、及び、ステップ３４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ３７０に進め、音声終了指令信号Ｓ１６をスピーカー５０に送信すると共に表示終了指令信号Ｓ２６をディスプレイ５５に送信する。これにより、操舵角通知音声がスピーカー５０から発生されているときには、その音声の発生が終了される。又、操舵角通知画像がディスプレイ５５に表示されているときには、その画像の表示が終了される。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ３８０に進め、イグニッションフラグＸの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

車両運転支援装置１０が図３に示したルーチンを実行することにより、運転者の予想している方向とは大きく異なる方向に車両１００が発進してしまう可能性があるときにそのことをより確実に運転者に認識させることができる。

更に、ＣＰＵは、図４に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、その処理をステップ４１０に進め、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するか或いは車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２０に進め、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４３０に進め、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときには、一時停止音声指令信号Ｓ１４をスピーカー５０に送信すると共に一時停止表示指令信号Ｓ２４をディスプレイ５５に送信し、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときには、赤信号音声指令信号Ｓ１５をスピーカー５０に送信すると共に赤信号表示指令信号Ｓ２５をディスプレイ５５に送信する。これにより、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在するときには、一時停止通知音声がスピーカー５０から発生されると共に一時停止通知画像がディスプレイ５５に表示され、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ２内に設置されている信号機が赤信号を点灯しているときには、赤信号通知音声がスピーカー５０から発生されると共に赤信号通知画像がディスプレイ５５に表示される。

その後、ＣＰＵは、処理をステップ４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４４０に進め、音声終了指令信号Ｓ１６をスピーカー５０に送信すると共に表示終了指令信号Ｓ２６をディスプレイ５５に送信する。これにより、一時停止通知音声又は赤信号通知音声がスピーカー５０から発生されているときには、その音声の発生が終了され、一時停止通知画像又は赤信号通知画像がディスプレイ５５に表示されているときには、その画像の表示が終了される。

その後、ＣＰＵは、処理をステップ４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

車両運転支援装置１０が図４に示したルーチンを実行することにより、車両１００の進行方向前方の所定距離Ｄ１内に一時停止線が存在することを認識していない可能性のある運転者に一時停止線が存在することをより確実に認識させることができると共に、車両１００の進行方向前方に設置されている信号機が赤信号を点灯していることを認識していない可能性のある運転者に信号機が赤信号を点灯していることをより確実に認識させることができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＰレンジからＤレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、前進音声指令信号Ｓ１１をスピーカー５０に送信すると共に前進表示指令信号Ｓ２１をディスプレイ５５に送信し、トランスミッション４０を所定閾値時間Ｔthの間、非伝達状態に制御するように構成されてもよい。

同様に、車両運転支援装置１０は、シフトレバー６０がＰレンジからＲレンジに設定されたときにブレーキペダル３１が踏み込まれていない場合、後退音声指令信号Ｓ１２をスピーカー５０に送信すると共に後退表示指令信号Ｓ２２をディスプレイ５５に送信し、トランスミッション４０を所定閾値時間Ｔthの間、非伝達状態に制御するように構成されてもよい。

１０…車両運転支援装置、２０…駆動トルク発生装置、２１…アクセルペダル、３０…ブレーキ装置、３１…ブレーキペダル、４０…トランスミッション、５０…スピーカー、５５…ディスプレイ、６０…シフトレバー、７０…イグニッションスイッチ、７１…アクセルペダル操作量センサ、７２…ブレーキペダル操作量センサ、７３…シフトレバーポジションセンサ、７４…操舵角センサ、７５…受信機、７６…カメラ装置、９０…ＥＣＵ、１００…車両

Claims (1)

1. 車両のシフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられていない場合、前記車両の運転者に前記車両の進行方向を認識させるために、前記シフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたことを表す音声をスピーカーから発生させ又は前記シフトレバーが前記車両を前進させる位置に設定されたことを表す画像をディスプレイに表示させ、
   前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられていない場合、前記車両の運転者に前記車両の進行方向を認識させるために、前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたことを表す音声をスピーカーから発生させ又は前記シフトレバーが前記車両を後退させる位置に設定されたことを表す画像をディスプレイに表示させ、
   前記シフトレバーが前記車両を前進又は後退させる位置に設定されたときに前記車両に制動力が加えられている場合、前記スピーカーからの前記音声の発生又は前記ディスプレイでの前記画像の表示を行わせない、
   ように構成された車両運転支援装置。
   

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