JP7217023B2 - 荷捌き装置及び荷捌き方法 - Google Patents
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Description
この様な場合、工場等で雑多な種類の物品が一つの箱に投げ入れられた状態で運搬される場合がある。また同一種類の商品が多数、一つの箱に詰め込まれた状態で運搬される場合もある。
受け入れ先では、箱を開封し、包装ライン等に物品を投入して包装したり発送を行うこととなる。
実際には、作業台等の上で箱をひっくり返して中の物品を作業台上に広げる。その結果、作業台上には物品が山状に積み上がることとなる。そして作業者が積み上がった物品を個別に取り出し、一個ずつコンベヤ等の搬送装置に乗せ、下流側に搬送する。
本発明に関連する発明として特許文献1に開示された装置がある。
そこで本発明は、物品の積み重なりを解消するための荷捌きを自動的に行うことができる装置及び方法を開発することを課題とするものである。
本実施形態の搬送装置2は、図2に示す構造の装置によって実現されている。なお作図の都合上、図2は搬送装置2の一部を図示しており、実際の搬送装置2は、図2のものよりも搬送セル1の数が多い。
搬送装置2は、物品Mを載置する物品載置面32を有している。物品載置面32は、図3の様に搬送セル1を面状に多数配列したものである。即ち多数の搬送セル1が面状に敷きつめられて物品載置面32を有する搬送装置2が構成されている。
搬送セル1は、搬送ローラ3が物品Mを付勢して移動させる移動機能を発揮し、旋回台6は、付勢方向変更機能を発揮する。
搬送セルユニット28では、表面板33から各搬送セル1の旋回台6の先端部及び搬送ローラ3の一部が露出している。物品Mの底は搬送ローラ3と接触し、搬送ローラ3が回転することによって物品Mは搬送ローラ3から付勢力を受ける。また搬送セル1は、旋回用モータ8によって旋回台6を回転することによって物品Mの付勢方向を変更可能である。
搬送セル1は、搬送ローラ3によって物品Mを付勢して移動させる移動機能を有している。搬送セル1は、物品Mの付勢方向を変更する付勢方向変更手段を備えている。具体的には、搬送セル1は、搬送ローラ3を有しており、搬送ローラ3に物品Mが載置される。搬送ローラ3は、走行用モータ9によって回転し、搬送ローラ3が回転することによって搬送ローラ3上の物品Mの底が付勢されて物品Mを移動させる。
また搬送セル1は、旋回台6を有しており、搬送ローラ3の向きを変えることができ、物品Mの付勢方向を変更することができる。
筐体7は、搬送装置2の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体7には旋回用モータ8が固定されている。さらに旋回用モータ8の下に走行用モータ9が固定されている。
走行部5は、旋回台6に装着されている。旋回台6は、旋回用モータ8に回転駆動可能に装着されている。
駆動ローラ4は、走行用モータ9の駆動軸14から、傘歯車部15及び傘歯車部23を経由して動力伝導されて回転し、駆動ローラ4が回転することによって搬送ローラ3が回転する。
即ち走行部5の搬送ローラ3は、走行用モータ9から動力伝導を受けて回転する。
前記した様に走行部5は、旋回台6に装着されている。そのため旋回台6が回転すると走行部5の向きが変わり、物品Mを付勢する付勢方向が変化する。
この様に、搬送セル1は、走行用モータ9の回転力が搬送ローラ3に伝導され、搬送ローラ3が回転することによって搬送ローラ3上の物品Mを付勢し、物品Mを移動させることができる。
この様に搬送セル1は、物品Mを移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を有している。
また搬送装置2は、搬送セルユニットの表面板33及び搬送セル1の旋回台6の先端によって構成される物品載置面32を有し、当該物品載置面32に搬送セル1の搬送ローラ3が露出している。そのため搬送ローラ3を回転することによって物品載置面32上の物品Mを移動させることができ、且つ旋回台6が回転することによってその付勢方向を任意に変更することができる。
間欠運転モードでは、自己の搬送セル1上に物品Mがあり、且つ進行方向前方の搬送セル1に物品Mが無い場合に自己の搬送セル1の走行用モータ9が駆動して自己の搬送セル1上の物品Mを移動させる。また進行方向前方の搬送セル1が物品Mを搬送する状況にある場合であって、進行方向前方の搬送セル1が動かない時は、自己の搬送セル1は停止し、進行方向前方の搬送セル1が動く時には、自己の搬送セル1は駆動して自己の搬送セル1上の物品Mを移動させる。
また本実施形態では、搬送装置2を構成する搬送セル1を連続運転モードで運転することもできる。連続運転モードでは、物品Mの載置状態等に関係なく、搬送ローラ3が駆動する。
本実施形態の搬送装置2は、長手方向に荷捌き装置30として機能する荷捌きエリア35と、物品整列装置31として機能する物品整列エリア36を有し、その先に搬出エリア37がある。
物品整列エリア36は揺動エリアでもある。
また物品整列エリアの一部は、物品分離エリア38としても機能する。
なお搬送装置2では、物品Mは図1(a)の大きい矢印の様に概ね荷捌きエリア35から搬出エリア37側に向かって進む。説明の都合上、搬送装置2の中心線上を荷捌きエリア35から搬出エリア37に向かって真っ直ぐに進む方向(図1(a)の大きい矢印の方向)を主進行方向又はY方向と称する。これに直交する方向をX方向と称する。
各図において、搬送セル1内の小矢印は、物品Mを付勢する方向を示している。なお物品Mを付勢する方向は、搬送ローラ3に対して垂直方向である。
これに対して、図1(c)(d)の様に、搬送ローラ3の回転軸が主進行方向に対して傾斜し、搬送ローラ3の回転による物品Mの付勢方向が主進行方向に対して斜め方向となる姿勢を傾斜姿勢と称する。さらに図1(c)の様に、主進行方向に対して搬送ローラ3の付勢方向(小矢印)が右方向に傾斜する姿勢を右傾斜姿勢と称し、図1(d)の様に、主進行方向に対して付勢方向(小矢印)が左方向に傾斜する姿勢を左傾斜姿勢と称する。
荷捌きエリア35には、荷捌き装置30が配されている。荷捌きエリア35の荷捌き装置30は、山状に積み上げられた物品Mをさばき、各物品Mの重なりを解消して個々に分離する機能を発揮するエリアである。即ち荷捌きエリア35では荷捌き装置30によって荷捌き運転が行われる。
荷捌き運転が行われる際における、各搬送セル1の搬送ローラ3の姿勢及び付勢方向は、図7の通りである。
図7(a)の様に、各搬送セル1の搬送ローラ3は、物品が荷捌きエリア35の中心を取り巻いて旋回する様に、物品Mを付勢する姿勢となっている。また最も外側の周の搬送セル1の搬送ローラ3は、物品Mを荷捌きエリア35の中心に向かう方向に付勢する姿勢となっている。
荷捌きエリア35は、図7(b)の様に、動作上、中央部分が4ブロック40,41,42,43に区分される。中央の4ブロック40,41,42,43は、図7(b)の矢印の様に付勢方向が90度ずつ異なっている。
即ちブロック40は搬送セル1の付勢方向は、Y方向の正方向を向き、ブロック41はX方向(図面下向き)を向き、ブロック42はY方向の負方向を向き、ブロック41はX方向(図面上向き)を向く。
そのため中央部分に置かれた物品Mは、4ブロック40,41,42,43を順に移動し、旋回する。本実施形態では、中央部の4ブロック40,41,42,43で旋回領域が構成されている。
本実施形態では、荷捌きエリア35のセル群は、物品MをX方向とY方向に付勢するものの組み合わせであるが、搬送セル1の搬送ローラ3を傾斜姿勢にして物品Mを旋回してもよい。
荷捌きエリア35に投入された物品Mは、図8(b)の様に一点を中心として旋回する。また中心に置かれた物品Mはその場で回転することとなる。
荷捌きエリア35には、物品Mが無造作に投入される。投入された初期においては、物品Mの多くは高さ方向に重なっている。しかしながら、荷捌きエリア35に投入された物品Mは、旋回、又は回転するうちに、重なりが崩れ落ち、平面状に並ぶ。
一つは、上下に重なった物品Mに掛かる遠心力が異なるからである。
即ち図9(a)の様に回転初期は、例えば二つの物品Mh,Mlが上下に重なっている。ただし両者はわずかに重心がずれている。
この状態で回転すると、上下のいずれか物品Mが旋回中心に対して外側となる。ここで物品Mh,Mlに掛かる遠心力は、回転中心からの距離に比例する。従って旋回中心に対して外側にある物品Mhは、他方の物品Mlよりも強い遠心力を受ける。そのため外側の物品Mhが内側の物品Mlに対して相対移動し、重なりが崩れる。
そのため物品Mh,Mlに掛かる遠心力が例え同じであっても、両者の移動を阻止しようとする摩擦力が相違する。そのため外側の物品Mhが内側の物品Mlに対して相対移動し、重なりが崩れる。
いずれの理由にせよ、現実問題として、外側の物品Mhが内側の物品Mlに対して相対移動し、重なりが崩れて荷捌きが行われる。
また図20(c)の様に、旋回中心を移動させ、物品Mを螺旋状に旋回させてもよい。この方策によると、物品Mは、bに進行させつつ荷捌き運転を行うこととなる。
また荷捌き運転の最中に物品Mの速度等を変更する場合もある。例えば投入される物品Mの数が多い場合には、当初、高速で搬送ローラ3を回転して物品Mの山をあらかた崩し、その後で、搬送ローラ3の回転速度を落として物品Mh,Mlの重なりを解消する。
或いは、物品Mが投入された当初は、小さい旋回半径で回転し、荷捌きエリア35内に盛り上げられた物品Mの山を崩して物品群を周囲に広げ、その後に旋回半径を広げて周囲に散らばった物品Mの重なりを解消する。
荷捌き運転の最中に物品Mの速度、回転速度、旋回速度、旋回半径等を周期的に変更し、物品群を揺することも考えられる。
図21は、この構成を採用した搬送装置50を示している。
図21に示す搬送装置50では、物品整列エリア36に隣接する領域51は、やや傾斜しているものの物品整列エリア36側に向いている。
即ち図21に示す搬送装置50についても、中央部に旋回領域があり、その周囲に中寄せエリア45があるが、中寄せエリア45として機能するのは、旋回領域を囲む3辺であり、物品整列エリア36に隣接する領域51は、搬送ローラ3の付勢方向が物品整列エリア36側に向いている。
例えば中央部分を4ブロック40,41,42,43に区分すると、プロック41の速度が対向するブロック43よりも早い。
本実施形態では、排出数検出手段52によって荷捌きエリア35から排出された物品Mの数を検出している。
ここで仮に、投入した個数と同じN個の物品Mが、荷捌きエリア35から飛び出したことが排出数検出手段52で確認されれば、それ以上荷捌き運転を継続する必要はない。
また投入した個数より一個だけ少ない数の物品Mが排出された場合、残る一個は重なりが無いことが明らかであるから、それ以上荷捌き運転を継続する必要はない。
実際上は、投入した個数に対して何割かの割合で物品Mが排出された場合は、全ての物品Mの重なりが解消したと判断してもよく、その段階で、荷捌き運転を停止することが望ましい。
また重なった状態の複数物品Mを一物品と認識し、荷捌きエリア35上の見かけ上の個数をカメラ等の画像から検知し、その数が所定の数となった場合に、荷捌き運転を停止してもよい。さらに荷捌きエリア35上の見かけ上の個数と、排出数検出手段52の検知数を勘案して荷捌き運転を停止してもよい。
即ち搬送装置2の前半部分を含めて後記する物品整列エリア36の機能を持たせ、搬送装置2の一部を旋回させて物品Mの重なりを解消してもよい。
物品整列エリア36には、物品整列装置31が配されている。物品整列エリア36は、物品Mを主進行方向(Y方向)に直線的に並べる機能を発揮するエリアである。また物品整列エリア36では、物品Mの進行方向が小刻みに変わり、物品Mを揺動させつつ所定方向(Y方向)に向かって搬送する機能を有する揺動エリアであるとも言える。
物品整列エリア36内では、整列動作が行われる。本実施形態では、物品Mを主進行方向に沿って二列に整列させる。
第1整列ラインL1と第2整列ラインL2は、共に主進行方向(Y方向)に沿った方向に延びている。
第1整列ラインL1及び第2整列ラインL2は、共に搬送装置2の中程にあり、搬送セル1(付勢手段)1は第1整列ラインL1及び第2整列ラインL2を跨いで分布している。
第1エリアにはa,b,c,dの4列の搬送セル1群が含まれ、b列とc列の間の第1整列ラインL1上に物品Mが並べられる。第2エリアにはe,f,g,hの4列の搬送セル1群が含まれ、f列とg列の間の第2整列ラインL2上に物品Mが並べられる。
前記した様に、第1エリアでは、b列とc列の間の第1整列ラインL1上に物品Mが並べられる。図11(a)の様に、第1整列ラインL1を挟んで両側の列(b列とc列)を内側列ILと称し、その外側の二列を(a列とd列)外側列OLと称する。また第1エリア内において、第1整列ラインL1の左側の領域(a列とb列)を左エリアLAと称し、第1整列ラインL1の右側の領域(c列とd列)を右エリアRAと称する。
具体的には、第1整列ラインL1に対して左側にあるa列は、物品Mが斜め方向から第1整列ラインL1に近づく様に、付勢方向(小矢印)が右傾斜方向となっている。第1整列ラインL1に対して右側にあるd列についても物品Mが斜め方向から第1整列ラインL1に近づく様に、付勢方向(小矢印)が左傾斜方向をとる。
外側列OLに属するa列とd列の搬送ローラ3の付勢方向のベクトルは、主進行方向に対して30度の傾斜角度があり、第1整列ラインL1に沿った主進行方向のベクトル成分(Y方向ベクトル)と第1整列ラインL1に向かう方向のベクトル成分(X方向ベクトル)に分解される。
内側列ILに属する搬送ローラ3の付勢方向についても、第1整列ラインL1に沿う方向のベクトル成分を含み、かつ第1整列ラインL1に向かう方向のベクトル成分も含む。言い換えれば搬送ローラ3の付勢方向(小矢印)は、第1整列ラインL1に沿う方向のベクトル成分(Y方向ベクトル)を含み、かつ第1整列ラインL1に向かう方向のベクトル成分(X方向ベクトル)も含む。
内側列ILであって、第1整列ラインL1に対して右側(右エリアRA)にあるc列は、物品Mが斜め方向から第1整列ラインL1に近づく様に、左傾斜姿勢をとるが、左傾斜の角度が変わる。即ち右エリアRAにあるc列は、右傾斜になることはないが、左傾斜の範囲で角度が変わる。
なお本実施形態では、c列の搬送ローラ3は、付勢方向が主進行方向に対して20度又は45度の傾斜角度であるから、常に第1整列ラインL1に沿う方向のベクトル成分と第1整列ラインL1に向かう方向のベクトル成分も含んでいる。即ち常に主進行方向に対して付勢方向のベクトルには傾斜角度があり、第1整列ラインL1に沿った主進行方向のベクトル成分(Y方向ベクトル)と第1整列ラインL1に向かう方向のベクトル成分(X方向ベクトル)に分解される。
しかしながら、付勢方向の変化量は任意であり、例えば付勢方向が主進行方向に対して0度と40度の傾斜角度であるならば、付勢手段の付勢方向は、第1整列ラインL1の沿う方向のベクトル成分を常に含み、且つ一時的に第1整列ラインL1に向かう方向のベクトルを含む構成となる。
即ち内側列ILの搬送ローラ3は、図11(a)の様な傾斜が緩い状態から外側列OLに属するa列及びd列と同じ傾斜角度の状態を通過し、図11(b)の様なより強い傾斜角度に変化する。また強い傾斜角度から緩い傾斜角度に戻る。
内側列ILの搬送セル1は、あたかも首を振るが如くに運動する。搬送セル1からの物品Mへの付勢方向は、第1整列ラインL1に対して「ハ」の字状であり、その開き角度が変化する。
本実施形態では、第1整列ラインL1の近傍となる内側列ILに配された搬送セル1(付勢手段)は付勢方向が変化し、第1整列ラインL1から遠い位置となる外側列OLに配された搬送セル1は、付勢方向が一定である。
より具体的には、図12、図15の様に、物品整列エリア36に入った物品Mは、巨視的には第1整列ラインL1に向かって斜め方向に進行し、微視的には細かく進行方向を変えてジグザク走行する。
仮に物品MがY方向第2位置に移動し、a列の搬送ローラ3とb列の搬送ローラ3に跨がると仮定する。a列の搬送ローラ3は物品Mを傾斜角度30度の方向に付勢するが、b列の搬送ローラ3は、物品Mを20度又は45度の傾斜角度で付勢する。仮にb列の搬送ローラ3が、物品Mを20度の角度で付勢するタイミングであるならば、物品Mはa列とb列の搬送ローラ3の付勢方向の合成ベクトル方向に付勢されるから、30度よりも小さい角度で斜め方向に付勢される。従って物品Mは、Y方向第1位置からY方向第2位置に進んだときの進行方向とは異なる方向に移動する。
物品Mの移動軌跡は、例えば図15の様であり、細かく進行方向を変更しつつ第1整列ラインL1に向かって斜め方向に進行し、遂には第1整列ラインL1上に載ってそのまま主進行方向に進む。
その結果、図10、図13の様に物品Mは第1整列ラインL1の両側から同時に第1整列ラインL1に向かって付勢され、第1整列ラインL1から外れることなく前進する。
なお物品Mが載置されている内側列ILの搬送セル1は、付勢方向が変化するが、そのタイミングは左エリアLAと右エリアRAで相違する。そのため物品Mは、揺れ動きながら前進して行くこととなる。
ランダムに分散していた物品群は、左エリアLAと右エリアRAの双方から第1整列ラインL1に接近するので、図14(a)の様に第1整列ラインL1の近傍で衝突する場合がある。
そのため第1整列ラインL1の近傍で物品Mが衝突すると、物品Mの揺れ動きと、揺動のタイミングのずれによって、図14(b)(c)の様に一方の物品Mが先に進行し、他方はその後に続く。あるいは列の中に物品Mが割り込んで行く。
また第1整列ラインL1の近傍以外でも物品M同士が衝突する場合があるが、この場合であっても物品Mの揺れ動きと、揺動のタイミングのずれによって、図14(b)(c)の様に一方の物品Mが先に進行し、他方はその後に続くので、ジャムが発生することは少ない。
その結果、図10(c)の様に、全ての物品Mが第1整列ラインL1上に並ぶ。
本実施形態の物品整列装置31では、物品載置面32に埋め込まれた搬送セル1の動作によって物品Mを所定の整列ラインの沿って並べることができる。本実施形態の物品整列装置31では、搬送路上に障害物や移動するガイドが無いので、安全である。
また本実施形態の物品整列装置31では、整列させる物品の大きさや形状を選ばず、物品の大きさや形状が不揃いであっても所定の整列ライン上に整列させることができる。
本実施形態では、物品整列エリア36の前半部分が物品分離エリア38としても機能する。
物品整列エリア36では、前記した様に搬送セル1を間欠運転モードで運転するが、前半部分の物品分離エリアでは、図16(a)の様に進行方向前側の搬送セル1と、進行方向後ろ側の搬送セル1の搬送ローラ3の回転速度が相違し、後ろ側の搬送セル1は搬送ローラ3の回転速度が僅かに遅い。
そのため、図17(a)の様に物品Mが平面的に接触している場合、先頭側の物品Mが早く進み、図17(b)(c)の様に物品M同士の間隔がしだいに広がって行く。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、物品整列エリア36内が、3以上のエリアに分かれていてもよい。各エリアに属する搬送セル1の列は任意であり、2列でもよく、5列以上であってもよい。第1エリアと第2エリアの間で属する列の数が異なっていてもよい。
上記した実施形態では、内側列ILは物品Mの付勢方向が変化し、外側列OLでは付勢方向が一定であるが、全ての領域で付勢方向が変わるものであってもよい。また付勢方向の変化量が場所によって違っていてもよい。
搬出エリア37では、図19の様に前詰め動作が行われる。
搬出エリア37は、物品整列エリア36の下流側のエリアであり、物品Mは整列ラインL1,L2上に並んでいる。
搬出エリア37の最先端は、搬送装置2の最先端でもある。最先端またはその近傍の搬送セル1は、通常は停止状態であり、他の機器の信号や手動による入力信号によって動作する。また先端部分以外の搬送セル1は、間欠運転モードで運転されている。そのため搬出エリア37においては、物品Mは直列的に密に並んでおり、図18、図19(b)の様に先頭の物品Mが排出されると、図19(c)の様にその後に後の物品Mが進入する。
その結果、搬出エリア37の最先端には、図19(c)の様に物品Mが待機状態で載置されており、搬出の機会を待っている状態となる。
以上説明した実施形態は、搬送セル1が面状に多数配列されて物品載置面32が構成されており、各搬送セル1は、いずれも物品Mを移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を備えているが、必ずしも全てのセルがこの機能を備えている必要はなく、移動機能だけを有するセルや、付勢方向変更機能だけを有するセルが含まれていてもよい。
この構成によると、主進行方向は途中で分岐し、2方向に分かれる。
搬送装置60では、物品整列エリア36に導入された物品は、搬送方向が90度変換されてX方向となり、且つ図面上下方向に分離して進行する。
従って物品整列エリア36では、主進行方向が正のX方向と、負のX方向の二方向となる。
図面上側の領域の搬送ローラ3の付勢方向は、搬送方向たる正のX方向に沿う方向のベクトル成分を含み、且つ常時または一時的に搬送方向に対して交差するY方向のベクトル成分を含んでいる。そして付勢方向を変化させて物品Mを揺動させつつ物品を正のX方向に移動させて行く。
これに対して図面下側の領域の搬送ローラ3の付勢方向は、搬送方向たる負のX方向に沿う方向のベクトル成分を含み、且つ常時または一時的に搬送方向に対して交差するY方向のベクトル成分を含んでいる。そして付勢方向を変化させて物品Mを揺動させつつ物品を負のX方向に移動させて行く。
2,60 搬送装置
3 搬送ローラ
6 旋回台
30 荷捌き装置
31 物品整列装置
32 物品載置面
35 荷捌きエリア
36 物品整列エリア
37 搬出エリア
38 物品分離エリア
M 物品
L1 第1整列ライン
L2 第2整列ライン
IL 内側列
OL 外側列
LA 左エリア
RA 右エリア
Claims (9)
- 複数の物品を投入し、物品の重なりを解消する荷捌き装置であって、
物品を載置する物品載置面を有し、当該物品載置面上で物品を旋回運動及び/又は回転運動させて物品同士の重なりを解消する荷捌き運転を荷捌きエリア内で行い、
搬送セルが複数、面状に配置されて前記物品載置面が構成され、前記搬送セルには、搬送ローラと、搬送ローラを旋回させる旋回台が含まれていて、
搬送ローラは、物品の底に接触して物品を移動させることができ、
旋回台は、搬送ローラの向きを変えて、物品の付勢方向を変更することができ、
旋回台の角度を、物品が一点を中心として又は複数の点を中心として旋回するように、あるいは物品がその場を回転するように、あるいは物品がらせん状に旋回するように決めることができることを特徴とする荷捌き装置。 - 荷捌き装置から排出された物品の数を検出する排出数検出手段を有し、排出数検出手段で検出された物品の数が、所定の数となったことを条件として荷捌き運転を停止することを特徴とする請求項1に記載の荷捌き装置。
- 物品の速度、回転速度、旋回速度、旋回半径が変更可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載の荷捌き装置。
- 物品を一方方向に進行させつつ荷捌き運転を行うことが可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の荷捌き装置。
- 荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品整列エリアとを有し、荷捌きされた物品を想定された整列ライン上に並べることが可能であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の荷捌き装置。
- 荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品の搬送速度に変化を付けて搬送し、物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の荷捌き装置。
- 荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品を一時停止あるいは一時的に搬送速度を停止して物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の荷捌き装置。
- 荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に揺動エリアとを有し、揺動エリアにおいては物品の進行方向を小刻みに変えて、前記物品を揺動させつつ一方方向に向かって搬送することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の荷捌き装置。
- 請求項1乃至8のいずれかに記載の荷捌き装置を用いて物品の重なりを解消する荷捌き方法であって、物品を前記物品載置面に置き、当該物品載置面上で物品を旋回運動及び/又は回転運動させて物品同士の重なりを解消することを特徴とする荷捌き方法。
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