WO2024075653A1 - 搬送装置、並びに、搬送セル - Google Patents

Abstract

本発明は、より簡易な構造の搬送セルを備えた搬送装置を提供することを課題とする。　複数の搬送セルが行列状又は直線状に配された搬送装置において、搬送セルは、搬送ローラ部を有し、搬送ローラ部は、軸部と、搬送用回転体と、軸部と搬送用回転体の間に介在する中間介在部を有し、搬送用回転体は、少なくとも第一回転中心線を中心とした回転と、第一回転中心線に対して交差する方向の第二回転中心線を中心とした回転が可能であり、搬送用回転体は、中間介在部に対して第一回転中心線を中心として相対回転することで姿勢変更し、姿勢変更によって第二回転中心線の向きが変更され、中間介在部は、軸部の回転軸線である第三回転中心線を中心として軸部と共に回転するものであり、軸部と中間介在部が第三回転中心線を中心とした回転をすることで、軸部及び中間介在部と共に搬送用回転体が第二回転中心線を中心として回転する構成とする。

Description

搬送装置、並びに、搬送セル

　本発明は、搬送物を搬送する搬送装置に関する。また、搬送装置の一部を形成する搬送セルに関する。

　配送場、集荷場、倉庫等で搬送物を搬送する搬送装置が広く知られている。このような搬送装置として、例えば、特許文献１に開示されたものがある。

　特許文献１の搬送装置は、複数の搬送セルが面状に配置された搬送装置である。それぞれの搬送セルは、２つの搬送ローラと旋回台を有している。そして、２つの搬送ローラは、いずれも軸部の両端が旋回台に回転可能な状態で支持されており、それぞれの軸部が互いに平行となっている。

　この搬送装置は、行列状に並べられた搬送セルの搬送ローラ上に搬送物を載置し、搬送ローラを走行させることで、搬送物を搬送する。そして、この搬送装置は、それぞれの搬送セルで旋回台が旋回すると、それぞれの搬送セルの２つの搬送ローラの向きが変更され、搬送方向が変更される。このとき、２つの搬送ローラは、軸部を含む全体の向きが変更される。

特開２０２２－８１６８２号公報

　従来の搬送セルを有する搬送装置は、搬送セルの構造をより簡易化するという点や、搬送セルの上下方向の長さをより短くするという点に改良の余地があった。

　そこで本発明は、より簡易な構造の搬送セルを備えた搬送装置を提供することを課題とする。

　上記課題を解決するための本発明の一つの様相は、複数の搬送セルが行列状又は直線状に配された搬送装置であって、前記搬送セルは、搬送ローラ部を有し、前記搬送ローラ部は、軸部と、搬送用回転体と、前記軸部と前記搬送用回転体の間に介在する中間介在部を有し、前記搬送用回転体は、少なくとも第一回転中心線を中心とした回転と、前記第一回転中心線に対して交差する方向の第二回転中心線を中心とした回転が可能であり、前記搬送用回転体は、前記中間介在部に対して前記第一回転中心線を中心として相対回転することで姿勢変更し、前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の向きが変更されるものであり、前記中間介在部は、前記軸部の回転軸線である第三回転中心線を中心として前記軸部と共に回転するものであり、前記軸部と前記中間介在部が前記第三回転中心線を中心とした回転をすることで、前記軸部及び前記中間介在部と共に前記搬送用回転体が前記第二回転中心線を中心として回転することを特徴とする搬送装置である。

　本様相の搬送装置は、それぞれの搬送セルを多数の歯車部材等を必要としない簡易な構造とすることができる。また、本様相の搬送装置は、搬送セルを簡易な構造とすることで、搬送ローラ部同士の間隔を小さくすることができる（同じ広さの領域により多くの搬送セルを配することができる）。このことから、本様相の搬送装置は、より確実に搬送物を搬送方向に付勢できる。

　好ましい様相は、前記搬送用回転体は、前記中間介在部の少なくとも一部を囲むように前記中間介在部の外側で環状に連続していることである。

　係る様相によると、より簡易な構造とすることが可能であり、搬送ローラ部の組み立てが容易である。

　好ましい様相は、前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の長手方向と前記第三回転中心線の長手方向が同一となる状態と、前記第二回転中心線の長手方向と前記第三回転中心線の長手方向が異なる方向となる状態が切り替わることである。

　係る様相によると、より様々な方向に搬送物を搬送できる。

　好ましい様相は、前記搬送用回転体は、回転体側係合部を有し、前記中間介在部は、中間側係合部を有し、前記回転体側係合部と前記中間側係合部が対となる係合部であり、一方が係合突起部であり、他方が係合溝部であって、前記係合突起部は、係合側軸部材と係合側回転部材を有し、前記係合側軸部材の軸周りに前記係合側回転部材が回転するものであり、前記係合側回転部材の少なくとも一部が前記係合溝部内に配されることである。

　係る様相によると、簡易な構造で搬送用回転体の姿勢変更が可能となる。

　好ましい様相は、前記搬送用回転体と接触する接触部を複数有し、前記接触部は、前記第二回転中心線の長手方向で離れた両側から前記搬送用回転体と接触しており、前記接触部が前記搬送用回転体を押圧することで、前記搬送用回転体が前記姿勢変更することである。
　好ましい様相は、前記搬送ローラ部の一部を収容する外郭部材を有し、前記搬送用回転体の少なくとも一部が前記外郭部材から外部に突出しており、前記外郭部材が回動して前記搬送用回転体を押圧することで、前記搬送用回転体が前記姿勢変更することである。

　係る様相によると、搬送用回転体に正しい姿勢を維持させつつ円滑に姿勢変更が可能となる。

　上記した好ましい様相は、前記外郭部材は、前記搬送用回転体と接触する接触部を複数有し、前記接触部は、接触側軸部材と接触側回転部材を有し、複数の前記接触側回転部材が、前記第二回転中心線の長手方向で離れた両側から前記搬送用回転体と接触していることがより好ましい。

　係る様相によると、より確実に搬送用回転体の姿勢を正しい姿勢としつつ円滑に姿勢変更が可能となる。

　上記した好ましい様相は、前記中間介在部は、外形が略球体形状を呈しており、前記係合溝部は、前記中間介在部の球面に沿って延びるように形成され、且つ、前記中間介在部の径方向の一方側から他方側に向かうにつれ、溝幅が徐々に狭くなる部分と溝幅が徐々に広くなる部分とが連続しており、前記搬送用回転体は、外形が筒状を呈しており、前記係合突起部は、一部が前記搬送用回転体の内部に位置し、他の一部が前記搬送用回転体の内周部分から外部に突出していることがより好ましい。

　上記した好ましい様相は、前記中間介在部は、外形が筒状の軸取付部を有し、前記軸取付部から前記係合突起部が外側に突出しており、前記搬送用回転体は、外形が筒状を呈しており、前記搬送用回転体の内周部分に前記係合溝部が形成されていることがより好ましい。

　本発明の他の様相は、搬送装置の一部を形成する搬送セルであって、搬送ローラ部を有し、前記搬送ローラ部は、軸部と、搬送用回転体と、前記軸部と前記搬送用回転体の間に介在する中間介在部を有し、前記搬送用回転体は、少なくとも第一回転中心線を中心とした回転と、前記第一回転中心線に対して交差する方向の第二回転中心線を中心とした回転が可能であり、前記搬送用回転体は、前記中間介在部に対して前記第一回転中心線を中心として相対回転することで姿勢変更し、前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の向きが変更されるものであり、前記中間介在部は、前記軸部の回転軸線である第三回転中心線を中心として前記軸部と共に回転するものであり、前記軸部と前記中間介在部が前記第三回転中心線を中心とした回転をすることで、前記軸部及び前記中間介在部と共に前記搬送用回転体が前記第二回転中心線を中心として回転することを特徴とする搬送セルである。

　本様相の搬送セルは、多数の歯車部材等を必要としない簡易な構造とすることができる。このため、本様相の搬送セルは、搬送装置に採用すると、搬送ローラ部同士の間隔を小さくすることが可能であり、より確実に搬送物を搬送方向に付勢できる。

　本発明によると、より簡易な構造の搬送セルを備えた搬送装置を提供できる。

本発明の実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 図１の搬送セルを示す斜視図である。 図２の搬送セルを示す分解斜視図である。 図３の外郭構成部材を示す図であり、（ａ）は、内部空間側から外側に向かう方向を視線方向とした平面視形状を示す説明図であり、（ｂ）は、平面図である。 図３の搬送ローラ部を示す分解斜視図である。 図５の中間介在部材を示す図であって、軸取付用孔の一方端側を正面側とした図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は右側面図である。 図６の中間介在部材を示す図であって、（ａ）は左側面図、（ｂ）は下面図、（ｃ）は背面図である。 図５の搬送ローラ部の本体部を分解して示す斜視図である。 図１の搬送セルの外郭部材の一部を省略して示す図であり、（ａ）は、片側の外郭構成部材の一部を省略して示す斜視図であり、（ｂ）は、外郭部材の上側部分を省略して示す平面図である。 （ａ）は、図１の搬送装置を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）から搬送用部材の向きを変更した様子を示す平面図である。 （ａ）は、図１０（ａ）における搬送セルを示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の搬送ローラ部を示す平面図である。 （ａ）は、図１０（ｂ）における搬送セルを示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の搬送ローラ部を示す平面図である。 （ａ）は、図１１（ｂ）の搬送ローラ部を示す説明図であり、（ｂ）は、図１２（ｂ）の搬送ローラ部を示す説明図である。 上記した実施形態とは異なる実施形態に係る搬送ローラ部を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は搬送用部材の一部を破断して示す一部破断斜視図である。 図１４の軸部材及び中間介在部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）の分解斜視図である。 図１４の搬送用部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は断面斜視図である。 図１４の搬送ローラ部を示す図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は断面図である。 図１４の状態から搬送用部材の向きを変更した搬送ローラ部を示す図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は断面図である。 上記した実施形態とは異なる実施形態に係る搬送セルを示す図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図である。 上記した実施形態とは異なる実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 図２０の搬送装置の内部構造の主要部分を模式的に示す斜視図である。 図２１の搬送装置の内部構造の主要部分を模式的に示す平面図である。 図２１の搬送セルを示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 図２３のローラ押圧部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図である。 図２４のローラ押圧部材を示す図であり、（ａ）は、図２４（ａ）のＡ―Ａ断面図、（ｂ）は図２４（ａ）のＢ―Ｂ断面図、（ｃ）は、（ａ）の姿勢保持部材の周辺をＣ―Ｃ面で切断して示す説明図である。 図２２の旋回動力伝達部材の構造を模式的に示す説明図である。 図２０の搬送装置の内部構造を一部破断して模式的に示す説明図である。 図２１の旋回機構部とは異なる動力伝達のための構造を示す説明図であり、中間歯車を介して隣り合うラック部間で動力を伝達する構造を示す。 上記した実施形態とは異なる実施形態に係る搬送セルを示す斜視図である。 図２９の搬送セルを下方側からみた様子を示す斜視図である。 図２９の搬送セルの分解斜視図である。 図３１の搬送ローラ部、取付片部材、補助部材を示す分解斜視図である。 図３２の搬送ローラ部の分解斜視図である。 図３３の中間介在部材を分解した分解斜視図である。 図３１のローラ押圧部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は下方側からみた斜視図である。 図３１の回転蓋部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は下方側からみた斜視図である。 図３１の外郭部材を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は一部破断斜視図である。 図２９の搬送セルの要部を示す斜視図であり、外郭部材、取付片部材、補助部材を省略して示す。 図２９の搬送セルを示す平面図であり、（ａ）、（ｂ）は、搬送方向をそれぞれ異なる方向とした様子を示す。

　以下、さらに本発明の実施形態に係る搬送装置１について説明する。なお、以下の説明において、特に断りのない限り、上下方向は図１を基準に説明する。

　第一実施形態の搬送装置１は、図１で示されるように、複数の搬送セル２を縦横に多数配置し、面状に敷きつめて形成される面状搬送装置である。すなわち、この搬送装置１は、複数の搬送セル２を平面視において行列状に並べて形成されたものである。
　なお、作図の都合上、一部の搬送セル２にのみ符号を付し、他への符号を省略する。

　搬送セル２は、図２、図３で示されるように、外郭部材１０と、搬送ローラ部１１と、補助部材１２を有している。

　外郭部材１０は、２つの外郭構成部材１０ａ，１０ｂを組み立てて形成される部材である。２つの外郭構成部材１０ａ，１０ｂは、略同形の部材であり、一方の外郭構成部材１０ａについて詳細に説明し、他方の外郭構成部材１０ｂの詳細な説明を省略する。

　外郭構成部材１０ａは、図２、図３で示されるように、片側天板部２０と、片側側壁部２１と、片側下板部２２（図３参照）を有している。

　片側天板部２０は、平面視形状が略半円形となる平板状の部分である。片側天板部２０には、他方の外郭構成部材１０ｂ側の端部周辺に切欠部２０ａが形成されている。

　片側側壁部２１は、円弧状に延びた縦板状の部分である。この片側側壁部２１には、軸挿通孔３０と、連結用突起部３１が設けられている。

　軸挿通孔３０は、片側側壁部２１の長手方向に沿って円弧状に延びる長孔であり、片側側壁部２１を厚さ方向に貫通する貫通孔である。
　連結用突起部３１は、片側側壁部２１の延び方向の片側端部と他方側端部のそれぞれに２つずつ計４つ形成されている。詳細には、連結用突起部３１は、片側端部と他方側端部のそれぞれにおいて、上下方向で離れた位置に一つずつ形成されている。また、連結用突起部３１は、他方の外郭構成部材１０ｂ側の端部に位置する面が、片側側壁部２１の長手方向における端面と同一平面上に位置するように形成されている。

　片側下板部２２は、平面視形状が略半円形となる平板状の部分である。この片側下板部２２には、他方の外郭構成部材１０ｂ側の端部周辺に切欠部２２ａが形成されている。

　ここで、片側天板部２０の切欠部２０ａと、片側下板部２２の切欠部２２ａは、図３で示されるように上下方向で離れた位置にそれぞれ形成されている。より詳細には、図３、図４で示されるように、これら２つの切欠部２０ａ，２２ａは、平面視形状が略同形となる切欠部分であり、上下方向で略丁度重なるように形成されている。

　また、外郭構成部材１０ａには、図４（ａ）で示されるように、２つの上側姿勢保持部材３５（接触部）と、１つの下側姿勢保持部材３６（接触部）からなる複数（３つ）の姿勢保持部材（接触部）が設けられている。

　上側姿勢保持部材３５は、軸部３５ａ（接触側軸部材）と、回転体部３５ｂ（接触側回転部材）を有する。
　軸部３５ａは、片側天板部２０の下側部分から下方に向かって片持ち状に延びた棒状部分であり、中途部分で屈曲しつつ延びている。詳細には、軸部３５ａの基端側部分は、鉛直下側に向かって直線状に延びており、先端側部分は斜め下側に向かって直線状に延びている。このとき、２つの上側姿勢保持部材３５のそれぞれの軸部３５ａは、先端側部分同士を互いに近づく方向に屈曲させたような形状としている。つまり、上側姿勢保持部材３５の軸部３５ａの先端側部分は、もう一方の上側姿勢保持部材３５に向かう方向の成分を含む斜め下方に向かって延びている。
　回転体部３５ｂは、軸部３５ａの先端側部分に回転可能な状態で取り付けられている。詳細には、回転体部３５ｂは、中心部分に内孔を有する厚い円板状のローラ部材であり、軸部３５ａの先端側部分の周方向に回転自在な状態で取り付けられている。本実施形態では、回転体部３５ｂとして、ベアリング部材（ベアリング）を採用している。

　下側姿勢保持部材３６は、軸部３６ａ（接触側軸部材）と、回転体部３６ｂ（接触側回転部材）を有する。

　下側姿勢保持部材３６の軸部３６ａは、片側下板部２２の下側部分から上方に向かって延びた棒状部分であり、鉛直上側に向かって直線状に延びている。詳細には、基端側の端部から先端部に至るまでの部分が直線状に延びている。
　回転体部３６ｂは、軸部３６ａの先端側部分に回転可能な状態で取り付けられている。詳細には、回転体部３６ｂもまた、中心部分に内孔を有する厚い円板状のローラ部材であり、軸部３６ａの先端側部分の周方向に回転自在な状態で取り付けられている。本実施形態では、回転体部３６ｂとして、ベアリング部材（ベアリング）を採用している。

　本実施形態の外郭部材１０は、上記したように２つの外郭構成部材１０ａ，１０ｂによって形成されている。
　具体的には、図２で示されるように、２つの外郭構成部材１０ａ，１０ｂは、それぞれの片側側壁部２１における長手方向の端部同士を接触させた状態とする。また、一方の外郭構成部材１０ａの４つの連結用突起部３１のそれぞれは、他方の外郭構成部材１０ｂの４つの連結用突起部３１のそれぞれとを突き合せた（接触させた）状態とする（一部の連結用突起部３１については図２では図示しない）。
　そして、これら２つの外郭構成部材１０ａ，１０ｂは、互いに接触する２つの連結用突起部３１の組み合わせ毎に、２つの連結用突起部３１にねじ等の一時締結要素を挿通した状態とする。このことにより、外郭部材１０が組み立てられる。
　なお、ここでいう「一時締結要素」とは、締結要素の一種であって、原則的に破壊せずに被締結物を取り外せるように結合する機械構成要素の総称であり、例えば、ねじ、ボルトナット等である。このことは以下の説明においても同様とする。

　そして、図２で示されるように、外郭部材１０では、２つの片側天板部２０によって外郭部材１０の天板部である外郭部材天板部４０が形成される。同様に、２つの片側側壁部２１が連続して外郭部材１０の側壁部である外郭部材側壁部４１が形成される。この外郭部材側壁部４１は、環状（円環状）に連続する立壁状の部分となる。さらに、２つの片側下板部２２（図３参照、一方の片側下板部２２については図示しない）によって外郭部材１０の下板部である外郭部材下板部（図示しない）が形成される。

　外郭部材天板部４０には、２つの切欠部２０ａによって上側連通孔４５が形成される。外郭部材下板部（図示しない）には、２つの切欠部２２ａ（図３参照、一方の切欠部２２ａ）によって下側連通孔（図示しない）が形成される。
　ここで、外郭部材１０は、外郭部材天板部４０と外郭部材下板部の間に位置し、外郭部材側壁部４１によって囲まれた内部空間４８を有する。上側連通孔４５、下側連通孔は、内部空間４８と外部を連通する連通孔となる。なお、上側連通孔４５、下側連通孔は、平面視形状が略同形となる孔であり、上下方向で略丁度重なるように形成されている（詳細な図示は省略する）。

　搬送ローラ部１１は、図３、図５で示されるように、軸部材５５（軸部）と、中間介在部材５６（中間介在部）と、搬送用部材５７（搬送用回転体）を有する。

　本実施形態の軸部材５５は、第一軸部材５５ａと第二軸部材５５ｂから構成されている。第一軸部材５５ａは、断面形状が略多角形状（本実施形態では略六角形状）で延びる金属製の棒状部材である。第二軸部材５５ｂは、断面形状が第一軸部材５５ａと同形で延びる金属製の棒状部材である。この第一軸部材５５ａと第二軸部材５５ｂは、直線状に並べられた状態で配されている。このとき、第一軸部材５５ａの中心軸線と、第二軸部材５５ｂの中心軸線とが同一直線状（同一の仮想直線上）に位置した状態となる。
　なお、「第一軸部材５５ａの中心軸線」とは、第一軸部材５５ａの各部の横断面の中心を通る仮想線である。同様に、「第二軸部材５５ｂの中心軸線」は、第二軸部材５５ｂの各部の横断面の中心を通る仮想線である。言い換えると、第一軸部材５５ａの中心軸線を含んで延びる仮想直線と、第二軸部材５５ｂの中心軸線を含んで延びる仮想直線は一致する。この仮想直線は、第三回転中心線Ｌ３（詳しくは後述する、図２等参照）とも一致する。

　中間介在部材５６は、外形が略球体となる部材である。
　なお、ここでいう「略球体」は、完全な球体（平面視が真円となる球体）に限らず、表面に溝等による凹凸が形成されているものや、表面の一部が曲面でなく平面となっているものを含むことを意味する。すなわち、「略球体」は、全体として球体であって、平坦面上を回転しながら転がるような形状とする。

　中間介在部材５６には、図６、図７で示されるように、軸取付孔部６０と、複数（本実施形態では５つ）の係合溝部６１（中間側係合部）が形成されている。

　軸取付孔部６０は、中間介在部材５６を径方向に貫通する貫通孔である。すなわち、軸取付孔部６０は、中間介在部材５６の表面（球面）の一部から、球体の中心部分を経て、径方向で逆側となる表面（球面）の他の一部まで直線状に延びる孔となっている。
　この軸取付孔部６０は、開口形状及び横断面形状が多角形状（本実施形態では六角形状）となっている。より詳細には、軸取付孔部６０の開口形状及び横断面形状は、上記した軸部材５５（第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂ）の横断面形状と略同形となっている（図５等参照）。このことから、軸取付孔部６０は、軸部材５５（第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂ）の一部を略丁度嵌入可能となっている。

　詳細には、図５等で示されるように、本実施形態の第一軸部材５５ａと第二軸部材５５ｂは、直線状に並べられた状態で配される。そして、第一軸部材５５ａが中間介在部材５６の軸取付孔部６０の一方端側から挿入され、第二軸部材５５ｂが軸取付孔部６０の逆側端部から挿入される。すなわち、第一軸部材５５ａの中間介在部材５６への挿入方向と、第二軸部材５５ｂの中間介在部材５６への挿入方向は逆方向となる。

　このように、第一軸部材５５ａの長手方向の片側端部側の部分と、第二軸部材５５ｂの長手方向の片側端部側の部分を嵌入することで、軸部材５５に中間介在部材５６が取り付けられた状態となる。軸部材５５に中間介在部材５６が取り付けられると、軸取付孔部６０の片側端部側の開口部分から軸部材５５の一部（第一軸部材５５ａの一部）が外側に向かって延びた状態となる。そして、他方端部側の開口部分から軸部材５５の他の一部（第二軸部材５５ｂの一部）が外側に向かって延びた状態となる。

　係合溝部６１は、図６（ａ）で示されるように、軸取付孔部６０の長手方向（軸取付孔部６０の貫通方向であって図６（ａ）の手前奥方向）を視線方向として平面視において、中間介在部材５６の縁部分に沿って周方向で離れた位置にそれぞれ形成されている。詳細には、係合溝部６１として、第一係合溝部６１ａ乃至第五係合溝部６１ｅが形成されている。

　係合溝部６１は、軸取付孔部６０の一方の開口と隣接する位置から、軸取付孔部６０の他方の開口と隣接する位置に至るまで中間介在部材５６の曲面状の外表面に沿って延びる溝である。すなわち、係合溝部６１は、略半円弧状の軌跡を描いて延びる溝である。
　より詳細には、係合溝部６１は、長手方向の一端側（軸取付孔部６０の一方の開口側）から中途部分までの間で徐々に溝幅が狭くなっており、中途部分から長手方向の他端側（軸取付孔部６０の他方の開口側）までの間で溝幅が広くなっている。つまり、長手方向の中途部分に最も溝幅が狭くなる幅狭部があり、幅狭部から長手方向（延設方向）の端部に向かうにつれて幅が広くなっていく。

　搬送用部材５７は、図５で示されるように、外形が略短円筒状となるローラ部材である。すなわち、搬送用部材５７は、円環状に連続した形状であり、中孔部６５を有する。

　詳細には、搬送用部材５７は、図８で示されるように、２つの本体形成部材６６ａ，６６ｂを組み立てて形成される本体部６６と、複数の小ローラ部６７（回転体側係合部、係合突起部）を有している。本実施形態の搬送用部材５７は、第一小ローラ部６７ａ乃至第五小ローラ部６７ｅからなる５つ（１つの小ローラ部６７については図示しない）の小ローラ部６７を有している。すなわち、搬送用部材５７は、上記した係合溝部６１と同数の小ローラ部６７を有している。

　２つの本体形成部材６６ａ，６６ｂは、略同形の部材であり、一方の本体形成部材６６ａについて詳細に説明し、他方の本体形成部材６６ｂの詳細な説明を省略する。
　本体形成部材６６ａは、本体部６６を厚さ方向（長さ方向）で二分割した一方側である。つまり、本体形成部材６６ａは、外形が略短円筒状となる部材であって、本体部６６よりも厚さ方向における長さが短い。この本体形成部材６６ａには、複数の収容凹部６８が形成されている。本実施形態では、小ローラ部６７と同数である５つ（一部については図示しない）の収容凹部６８が形成されている。

　収容凹部６８は、本体形成部材６６ａの周方向で間隔を空けて並んだ状態となるように、それぞれが形成されている。この収容凹部６８は、小ローラ部６７の一部を収容する部分であり、収容する小ローラ部６７の外形に沿う形状であって、本体形成部材６６ａの一方の端面（厚さ方向における片側の面）と、内周面のそれぞれに開口部分を有する凹部である。

　ここで、本体部６６は、２つの本体形成部材６６ａ，６６ｂの端面同士を接触させた状態（図５参照）とし、これらを一時締結要素によって連結することで形成される。このとき、本体形成部材６６ａに形成された収容凹部６８（図８参照）と、本体形成部材６６ｂに形成された収容凹部６８とが連結することで一連の空間であるローラ収容部７０（図５参照）が形成される。すなわち、本体形成部材６６ａの複数の収容凹部６８のそれぞれと、本体形成部材６６ｂの複数の収容凹部６８のそれぞれとが一対一で連結し、複数のローラ収容部７０（図５参照）が形成される。

　複数のローラ収容部７０は、本体部６６の内周面の周方向で間隔を空けて並ぶようにそれぞれ形成される。そして、本体部６６の内周面には、ローラ収容部７０の内部と外部とを連通する開口部分が形成される。

　小ローラ部６７は、図８で示されるように、小ローラ回転体部７３（係合側回転部材）と、小ローラ軸部７４（係合側軸部材）を有している。

　小ローラ回転体部７３は、外形が扁平な略円筒状の部材であり、詳細には、厚さ方向の両端面のそれぞれと外周面の間の角部分が丸みを帯びた形状となった略円筒状の部材となっている。
　小ローラ軸部７４は、丸棒状の部材である。
　小ローラ回転体部７３は、小ローラ軸部７４を回転軸として回転可能な状態となるように、小ローラ軸部７４に軸支されている。すなわち、小ローラ軸部７４の一部が小ローラ回転体部７３の内孔の内部に位置するように、小ローラ軸部７４が内孔に挿通されている。

　小ローラ軸部７４の一部は、収容凹部６８に略丁度嵌入されている一方で、小ローラ回転体部７３は、回転可能な程度に収容凹部６８に遊嵌されている。すなわち、小ローラ回転体部７３の外表面と、収容凹部６８の内側面との間に微細な隙間が形成された状態となるように、小ローラ回転体部７３の一部が収容凹部６８に収容される。

　ここで、図５で示されるように、小ローラ部６７は、大部分がローラ収容部７０の内部に配され、小ローラ回転体部７３の一部がローラ収容部７０の外部に配される。すなわち、小ローラ回転体部７３の一部は、本体部６６の内周面に形成された開口部分から外部（中孔部６５内）に向かって突出した状態となる。

　そして、第一小ローラ部６７ａ乃至第五小ローラ部６７ｅのそれぞれは、外部に突出した部分が第一係合溝部６１ａ乃至第五係合溝部６１ｅのそれぞれの内部に入り込んだ状態となるように配される（図８参照）。すなわち、複数の小ローラ部６７のそれぞれが、複数の係合溝部６１のそれぞれと係合している。

　本実施形態の搬送ローラ部１１では、図３、図５で示されるように、軸部材５５の一部が中間介在部材５６の軸取付孔部６０に挿通され、直線状に延びた軸部材５５全体の長手方向の中途部分に中間介在部材５６が取り付けられる。このとき、軸部材５５が周方向に回転することで、軸部材５５と共に中間介在部材５６が軸部材５５の周方向に回転する。つまり、軸部材５５に対して中間介在部材５６が相対回転しない状態となるように、軸部材５５に中間介在部材５６が取り付けられている。

　また、搬送用部材５７の中孔部６５内に中間介在部材５６の一部が配された状態となるように、搬送用部材５７が中間介在部材５６に取り付けられている。すなわち、搬送用部材５７は、中間介在部材５６の一部を囲むように、中間介在部材５６の外側で環状に連続する。このとき、上記したように、搬送用部材５７の内周面から内側に突出する複数の小ローラ部６７が中間介在部材５６の複数の係合溝部６１と係合している（図８参照）。このことから、搬送用部材５７が中間介在部材５６に対して相対移動（姿勢変更）が可能な状態で取り付けられる（詳しくは後述する）。

　補助部材１２は、図３で示されるように、本体筒部１２ａと、フランジ部１２ｂを有する。フランジ部１２ｂは、本体筒部１２ａの長さ方向の一端側に設けられ、隣接部分よりも外側に張り出した円板状の部分である。
　図３で示されるように、本体筒部１２ａの中孔部分は、開口形状及び横断面形状が多角形状（本実施形態では六角形状）となる貫通孔であり、上記した軸部材５５（第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂ）の横断面形状と略同形となっている。このことから、本体筒部１２ａの中孔部分は、軸部材５５（第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂ）の一部を略丁度嵌入可能となっている。

　続いて、搬送セル２を組み立てた際のそれぞれの部材の位置関係について説明する。

　搬送セル２は、図２で示されるように、外郭部材１０の上側連通孔４５から搬送用部材５７の一部が上方に突出している。また、軸部材５５の長手方向における片側端部側の部分（第一軸部材５５ａ）と、他方端部側の部分（第二軸部材５５ｂ）が、搬送用部材５７を挟んで逆側に位置する２つの軸挿通孔３０のそれぞれの内側部分を経て、外郭部材１０の内外に亘って延びている。

　ここで、本実施形態の搬送セル２は、第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂのそれぞれに補助部材１２を取り付けている（第一軸部材５５ａに取り付けた補助部材１２については、図２では図示しない）。すなわち、本実施形態の搬送セル２は、補助部材１２の中孔部分に軸部材５５の一部を挿通させた状態とし、軸部材５５に補助部材１２を取り付けている。そして、本実施形態の搬送セル２は、補助部材１２の本体筒部１２ａの外周面と軸挿通孔３０の内周面と接触させている。つまり、本実施形態の搬送セル２は、軸部材５５と軸挿通孔３０の間に補助部材１２を介在させている。このとき、本実施形態の搬送セル２では、補助部材１２のフランジ部１２ｂが軸挿通孔３０の側方外側に隣接する位置に配され、軸挿通孔３０の内側に本体筒部１２ａの一部が位置する。軸部材５５は、補助部材１２（本体筒部１２ａ）が取り付けられた部分が軸挿通孔３０内に位置するように、外郭部材１０の内外に亘って延びている。
　以上のように、搬送ローラ部１１は、搬送用部材５７の上側部分と、軸部材５５の長手方向の両端部分を除く大部分が外郭部材１０の内部空間４８に収容される。

　ここで、外郭部材１０の内部では、図９で示すように、搬送用部材５７の厚さ方向の一方側の端面（側面）と、他方側の端面（側面）のそれぞれに外側側方から複数の姿勢保持部材（上側姿勢保持部材３５、下側姿勢保持部材３６）が接触した状態となっている。
　言い換えると、搬送用部材５７は、一方の外郭構成部材１０ａの３つの姿勢保持部材と、他方の外郭構成部材１０ｂの３つの姿勢保持部材の間に位置し、これらによって挟まれている。

　詳細には、搬送用部材５７の厚さ方向における一方側の端面に、２つの上側姿勢保持部材３５のそれぞれの回転体部３５ｂと、下側姿勢保持部材３６の回転体部３６ｂとが接触している。
　上側姿勢保持部材３５の回転体部３５ｂは、搬送用部材５７の端面の上方部分（上下方向の中心部分よりも上方）であり、且つ、搬送用部材５７の端面の上端から周方向に離れた部分と接触している。この部分は、搬送用部材５７の端面の上端からやや下方側に離れた部分でもある。また、下側姿勢保持部材３６の回転体部３６ｂは、搬送用部材５７の端面の下方部分（上下方向の中心部分よりも下方）であり、搬送用部材５７の端面の下端からやや上方に離れた部分と接触している。
　なお、本実施形態では、図９（ｂ）等で示されるように、一方の外郭構成部材１０ａの３つの姿勢保持部材のそれぞれが、他方の外郭構成部材１０ｂの３つの姿勢保持部材のそれぞれと搬送用部材５７を挟んだ逆側に位置する。つまり、搬送用部材５７は、搬送用部材５７の周方向で離れた複数部分（三箇所）に、２つの姿勢保持部材で挟まれた部分を有している。

　ここで、本実施形態の搬送装置１は、筐体内に図示しない旋回用機構と走行用機構を有している。このことから、図１０で示されるように、コロとして機能する搬送用部材５７の姿勢（向き）を変更することで、搬送物を付勢する向きが変更され、搬送物を様々な方向に搬送可能となる。

　旋回用機構は、旋回用モータ（図示しない）と、歯車等から構成される動力伝達部材（図示しない）を有する。そして、旋回用モータが稼動すると、動力伝達部材によってそれぞれの搬送セル２の外郭部材１０に旋回用モータの動力が伝達され、それぞれの外郭部材１０が縦軸周り（第一回転中心線Ｌ１周り、図２等参照、詳しくは後述する）に回転して姿勢変更する。すなわち、図１０で示すように、搬送装置１に属する複数の搬送セル２の外郭部材１０が一斉に姿勢変更する。このことにより、それぞれの搬送セル２の搬送用部材５７の向きが一斉に変更される。
　なお、動力伝達部材は、旋回用モータの出力軸に取り付ける歯車と、外郭部材１０に取り付ける歯車と、これらの間に介在する歯車であってもよい。また、動力伝達部材は、外郭部材１０に取り付ける歯車に替わって、外郭部材１０の外周面に歯列を設け、歯車と噛合させてもよい。

　走行用機構は、走行用モータと、それぞれの搬送セル２の搬送ローラ部１１を軸部材５５の軸周りに回転可能に軸支する支持部材と、走行用モータの動力を軸部材５５に伝達する動力伝達部材を有する。すなわち、走行用モータが稼動すると、軸部材５５が軸の周方向に回転し、軸部材５５に取り付けられた中間介在部材５６もまた軸の周方向に回転する。このことにより、中間介在部材５６に取り付けられた搬送用部材５７が回転駆動する。本実施形態では、複数の搬送セル２にそれぞれ属する搬送用部材５７が同期して回転駆動する。

　本実施形態の搬送装置１は、複数の搬送セル２のそれぞれの搬送用部材５７の上に搬送物を載置し、搬送用部材５７を回転駆動させることで搬送物を搬送する。具体的には、搬送物は、複数の搬送用部材５７の上に載置され、同方向を向く搬送用部材５７から同方向に同様の大きさの付勢力を受けることで搬送される。
　そして、本実施形態の搬送装置１は、上記したように、複数の搬送用部材５７の向きを同時に変更することができる。すなわち、複数の搬送用部材５７の向きを適宜変更することで、複数の搬送用部材５７を回転駆動させた際に搬送物が受ける付勢力の向きが変更される。このことから、搬送装置１は、搬送物を任意の方向へ搬送できる。

　このように、本実施形態の搬送装置１では、複数の搬送セル２に属するそれぞれの搬送用部材５７の上側に搬送装置１の搬送面が形成される。なお、ここでいう搬送面は、搬送装置１の搬送物を搬送する部分（搬送用部材５７の上端部分）の高さと同一の高さに形成される仮想平面であり、水平方向に広がりを持つ平面である。

　続いて、上記した搬送用部材５７の向きを変更する際の各部の動作について詳細に説明する。

　本実施形態の搬送セル２は、上記したように、外郭部材１０が旋回して姿勢変更することで、搬送用部材５７が姿勢変更する（図１０参照）。
　すなわち、本実施形態では、上記したように、外郭部材１０の片側に位置する姿勢保持部材（上側姿勢保持部材３５、下側姿勢保持部材３６）と、他方側に位置する姿勢保持部材の間に搬送用部材５７が位置している（図９参照）。また、軸部材５５は、長手方向の一方端よりの部分（第一軸部材５５ａ）と、他方端よりの部分（第二軸部材５５ｂ）のそれぞれが円弧状に延びる長孔である軸挿通孔３０の内側に挿入されている（図２参照、一方の軸挿通孔３０については図２では図示しない）。

　以上のことから、外郭部材１０が旋回していくと、搬送用部材５７が姿勢保持部材に押圧されて（押されて）外郭部材１０と共に旋回していく。すなわち、図１１、図１２で示されるように、軸部材５５及び中間介在部材５６がそのままの位置に配された状態で、外郭部材１０及び搬送用部材５７が旋回していく。言い換えると、外郭部材１０及び搬送用部材５７が、軸部材５５及び中間介在部材５６に対して相対移動する。

　このとき、図１３で示されるように、搬送用部材５７の複数の小ローラ部６７は、それぞれが係合溝部６１内に一部が挿入された状態で姿勢変更したり、走行したりする。例えば、図１３（ａ）の状態から図１３（ｂ）の状態に姿勢変更する場合、第一小ローラ部６７ａが姿勢変更し、第二小ローラ部６７ｂは第二軸部材５５ｂ側に走行し、第五小ローラ部６７ｅは第一軸部材５５ａ側に走行する、といった具合である。詳細には、第一小ローラ部６７ａは、第一小ローラ部６７ａの小ローラ軸部７４と直交する方向であり、且つ、搬送用部材５７の内側から外側（図１３における奥側から手前側）に向かう方向に延びる中心軸線回りに旋回して姿勢変更する。

　つまり、複数の小ローラ部６７と複数の係合溝部６１が係合した状態で、搬送用部材５７が姿勢変更（軸部材５５及び中間介在部材５６に対して相対移動）していくと、搬送用部材５７のそれぞれの小ローラ部６７が中間介在部材５６に対して相対移動する。
　このとき、一部の小ローラ部６７では、小ローラ回転体部７３の一部が係合溝部６１に嵌入された状態で小ローラ回転体部７３が回転し、係合溝部６１の長手方向に沿って走行する。このような構成によると、搬送用部材５７が外郭部材１０（姿勢保持部材）に押されて姿勢変更するとき、円滑に姿勢変更させること（各部を円滑に移動させること）ができる。また、小ローラ部６７と係合溝部６１とが搬送用部材５７が姿勢変更する際の各部の移動方向を規制するので、搬送用部材５７により確実に正しい姿勢を維持させつつ姿勢変更させることが可能となる。

　ここで、上記したように、搬送装置１の走行用モータが稼動すると、軸部材５５が軸周りに回転し、軸部材５５に取り付けられた中間介在部材５６もまた軸部材５５の軸周りに回転する。そして、中間介在部材５６に取り付けられた搬送用部材５７が回転駆動する。
　詳細には、軸部材５５と、軸部材５５に取り付けられた中間介在部材５６は、第三回転中心線Ｌ３を中心に回転する。第三回転中心線Ｌ３は、軸部材５５（第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂ）の中心軸線を含んで延びる仮想直線である。
　このとき、中間介在部材５６に取り付けられた搬送用部材５７は、第二回転中心線Ｌ２を中心に回転する。第二回転中心線Ｌ２は、搬送用部材５７の厚さ方向（図１３（ａ）における左右方向）に延びる仮想直線であり、中孔部６５（図５参照）の各部の中心を通って延びる仮想直線である。なお、「中孔部６５の各部の中心」とは、中孔部６５のうち、搬送用部材５７の厚さ方向で片側端部に位置する開口部分から、同厚さ方向で他方側端部に位置する開口部分に至るまでの各部の横断面の中心である。また、「中孔部６５の横断面」は、搬送用部材５７を厚さ方向と垂直な面が切断面となるように切断したときの中孔部６５の断面である。また、第二回転中心線Ｌ２は、中間介在部材５６の中心を通過しつつ延びる仮想直線でもある。

　したがって、上記したように、搬送用部材５７が旋回して姿勢変更することで、第二回転中心線Ｌ２の方向（長手方向）もまた変更される。例えば、図１３（ａ）で示されるように、搬送用部材５７の厚さ方向（図１３（ａ）の左右方向であり、中孔部６５の長手方向でもある）が、軸部材５５全体の長手方向と同方向となる姿勢であれば、第二回転中心線Ｌ２は、第三回転中心線Ｌ３と一致する。つまり、搬送用部材５７と、軸部材５５及び中間介在部材５６の回転中心が一致する。

　対して、例えば、図１３（ｂ）で示されるように、搬送用部材５７の厚さ方向が軸部材５５全体の長手方向とは異なる方向である姿勢であるとき、第二回転中心線Ｌ２の長手方向と、第三回転中心線Ｌ３の長手方向が異なる方向となる。すなわち、第二回転中心線Ｌ２と第三回転中心線Ｌ３が、平面視において互いに交差する方向に延びた状態となる。このとき、第二回転中心線Ｌ２と第三回転中心線Ｌ３のなす角は９０度未満となる。つまり、搬送用部材５７と、軸部材５５及び中間介在部材５６の回転中心が一致していない状態となる。

　以上のように、本実施形態の搬送セル２では、第一回転中心線Ｌ１（図２参照）を中心として外郭部材１０、搬送用部材５７が旋回（回転）する。第一回転中心線Ｌ１は、上下方向に延びる仮想直線であり、第二回転中心線Ｌ２、第三回転中心線Ｌ３と直交する方向に延び、且つ、中間介在部材５６の中心を通過しつつ延びている。そして、外郭部材１０と搬送用部材５７が旋回することで、搬送用部材５７が姿勢変更し、第二回転中心線Ｌ２の向き（第二回転中心線Ｌ２の長手方向）が変更される。このとき、外郭部材１０と搬送用部材５７が旋回量（旋回時の移動量であり、基準位置からの旋回角度）を適宜変更することで、搬送用部材５７を様々な向きに適宜変更して回転駆動することが可能となり、搬送物への付勢力の向きを適宜変更できる。すなわち、搬送セル２において、平面視における第二回転中心線Ｌ２と第三回転中心線Ｌ３のなす角を０度以上９０未満の範囲で適宜変更することで、搬送装置１の搬送方向を適宜変更することができる。

　上記した実施形態では、軸部材５５が第一軸部材５５ａ、第二軸部材５５ｂの二部材によって構成される例について説明したが、本発明はこれに限るものでない。
　軸部材５５は、一つの棒状部材であってもよい。すなわち、棒状部材の長手方向における中途部分が軸取付孔部６０の内部に配され、軸部材５５の中途部分に中間介在部材５６が取り付けられてもよい。

　上記した実施形態では、搬送ローラ部１１の中間介在部材５６に係合溝部６１を形成し、搬送用部材５７が小ローラ部６７を有する構成とした。しかしながら、本発明の搬送ローラ部１１は、これに限るものではない。
　例えば、本発明の搬送装置（搬送セル）に採用される搬送ローラ部は、図１４で示されるような搬送ローラ部２１１であってもよい。以下、本発明の第二実施形態に係る搬送ローラ部２１１について詳細に説明する。

　本実施形態に係る搬送ローラ部２１１は、図１４で示されるように、軸部材２５５（軸部）と、中間介在部材２５６（中間介在部）と、搬送用部材２５７（搬送用回転体）を有する。

　軸部材２５５は、断面形状が略多角形状（本実施形態では略六角形状）で延びる金属製の棒状部材である。

　中間介在部材２５６は、図１５で示されるように、筒状の本体部２５６ａ（軸取付部）と、本体部２５６ａの外周面から外側に突出する複数（本実施形態では４つ）の小ローラ部２６７（中間側係合部、係合突起部）が一体に形成されている。

　本体部２５６ａは、図１５（ｂ）で示されるように、中孔である軸取付孔部２６０を有する。軸取付孔部２６０は、開口形状及び横断面形状が多角形状（本実施形態では六角形状）であり、軸部材２５５の横断面形状と略同形となっている。すなわち、軸取付孔部２６０は、軸部材２５５の一部を略丁度嵌入することが可能な孔である。

　小ローラ部２６７は、小ローラ回転体部２７３（係合側回転部材）と、小ローラ軸部２７４（係合側軸部材）を有している。
　小ローラ回転体部２７３は、外形が略円板状の部材であり、外側端部（本体部２５６ａの径方向における外側端部）の面が、丸みを帯びて外方に凸となる形状としている。つまり、本実施形態の小ローラ回転体部２７３は、外側部分が外方に膨らんだ略ドーム状の部分となっている。
　小ローラ軸部２７４は、本体部２５６ａの外周面から外方に突出する部分である。本実施形態の小ローラ軸部２７４は、詳細な図示は省略するが、本体部２５６ａ側の土台部分と、土台部分から外側向かって延びる丸棒状の部分を有する。そして、小ローラ回転体部２７３は、小ローラ軸部２７４の丸棒状の部分を回転軸として回転可能な状態に取り付けられている。つまり、小ローラ回転体部２７３は、小ローラ軸部２７４の一部を回転軸として回転可能である。

　本実施形態では、本体部２５６ａの周方向で離れた位置に、複数の小ローラ部２６７がそれぞれ形成されている。すなわち、複数の小ローラ部２６７が本体部２５６ａの周方向で間隔を空けて並ぶようにそれぞれ形成されている。

　本実施形態の搬送ローラ部２１１は、軸部材２５５を軸取付孔部２６０に挿通し、軸取付孔部２６０の中途部分に本体部２５６ａ（中間介在部材２５６）を取り付ける。特に限定されるものではないが、本実施形態の搬送ローラ部２１１は、軸部材２５５に中間介在部材２５６を取り付けるとき、２つの抜止部材２６３の間に本体部２５６ａを位置させている。抜止部材２６３には、スナップリング等を採用できる。

　搬送用部材２５７は、図１６で示されるように、外形が略短円筒状となるローラ部材である。すなわち、搬送用部材２５７は、円環状に連続した形状であり、中孔部２６５を有する。
　搬送用部材２５７の内周面には、複数の係合溝部２６１（回転体側係合部）が形成されている。本実施形態では、小ローラ部２６７と同数となる４つの係合溝部２６１が形成されており（一部の係合溝部２６１は図示しない）、搬送用部材２５７の周方向で間隔を空けて並ぶようにそれぞれ形成されている。

　係合溝部２６１は、搬送用部材２５７の径方向外方に向かって凸となるように窪んだ溝であり、中孔部２６５の片側開口部側から他方側開口部側向かって延びている。
　この係合溝部２６１は、片側開口部側から長手方向の中途部分（長手方向の中心部分）に向かって深さが深くなっていき、中途部分から他方側開口部側に向かって徐々に深さが浅くなっていく。つまり、長手方向における中途部分の両側では、それぞれの端部側から中途部分に向かって徐々に深さが深くなる。
　また、係合溝部２６１の溝底部分は、全体がなだらかな円弧状に湾曲した湾曲面となっている。

　図１４（ｂ）で示されるように、本実施形態においても、搬送用部材２５７が中間介在部材２５６に取り付けられると、搬送用部材２５７は、中間介在部材２５６の一部を囲むように中間介在部材２５６の外側で環状に連続した状態となる。
　このとき、中間介在部材２５６の複数の小ローラ部２６７が、搬送用部材２５７の複数の係合溝部２６１と係合している。詳細には、それぞれの小ローラ部２６７は、小ローラ回転体部２７３の外側部分（本体部２５６ａの径方向における外側部分）の一部が係合溝部２６１内に配された状態となっている。そして、搬送用部材２５７は、軸部材２５５及び中間介在部材２５６に対して相対移動（姿勢変更）が可能な状態で取り付けられる。

　以上のことから、本実施形態の搬送ローラ部２１１を採用した搬送セル（図示しない）においても、外郭部材１０が旋回することで、外郭部材１０が搬送用部材２５７を押圧し、搬送用部材２５７が旋回する。すなわち、図１７、図１８で示されるように、軸部材２５５及び中間介在部材２５６がそのままの位置に配された状態で、外郭部材及び搬送用部材２５７が旋回していく。

　このとき、外郭部材及び搬送用部材２５７は、上下方向に延びる第一回転中心線（図示しない）を中心として旋回する。第一回転中心線は、上下方向に延びる仮想直線であり、平面視における搬送用部材２５７の中心部分（図１７（ａ）における搬送用部材２５７の上下方向及び左右方向の中心部分）を通過して延びる線である。

　そして、搬送用部材２５７が旋回することで、搬送用部材２５７の向きが変更される。このとき、係合溝部２６１の内壁が小ローラ回転体部２７３と接触しても、小ローラ回転体部２７３が回転することで、円滑に姿勢変更が可能となる。また、複数の小ローラ回転体部２７３と複数の係合溝部２６１が搬送用部材２５７の各部の移動方向を規制するので、搬送用部材５７により確実に正しい姿勢を維持させつつ姿勢変更させることが可能となる。

　そして、本実施形態においても、搬送用部材２５７が姿勢変更することで、搬送用部材２５７の回転中心となる第二回転中心線Ｌ２の向きが変更される。本実施形態の第二回転中心線Ｌ２は、搬送用部材２５７の厚さ方向（図１７（ａ）における左右方向）に延びる仮想直線であり、中孔部２６５（図１６（ａ）参照）の各部の中心を通って延びる仮想直線である。
　すなわち、本実施形態においても、第二回転中心線Ｌ２の向きを適宜変更することで、第二回転中心線Ｌ２と第三回転中心線Ｌ３が一致する状態と、第二回転中心線Ｌ２と第三回転中心線Ｌ３とが平面視で互いに交差する方向に延びた状態とが切り替わる。なお、本実施形態の第三回転中心線Ｌ３は、軸部材２５５の中心軸線を含んで延びる仮想直線であり、軸部材２５５及び中間介在部材２５６の回転中心となる仮想直線である。

　上記した実施形態の搬送セル２は、部品点数の少ない簡易な構造であるため、外郭部材１０の小型化が可能である。例えば、搬送セルは、上記した外郭部材１０に替わって、図１９で示されるような外郭部材４１０を採用した搬送セル４０２としてもよい。

　本実施形態の外郭部材４１０は、２つの外郭構成部材４１０ａ，４１０ｂから構成される部材である。これらは略同形の部材であり、一方について詳細に説明し、他方の詳細な説明を省略する。
　外郭構成部材４１０ａは、内側側方が解放された略直方体箱状の部材であり、上板部４１３と、下板部４１４と、２つの側板部４１５と、外側板部４１６を有している。上板部４１３、下板部４１４は、平板状の部分であり、側板部４１５、外側板部４１６は、立板状の部分である。そして、これらによって囲まれた内部空間に姿勢保持部材の大部分が配される。外側板部４１６には、外側板部４１６を厚さ方向に貫通する軸挿通孔４３０が設けられている。この軸挿通孔４３０は、水平方向に延びる長孔であり、一方の側板部４１５側から他方の側板部４１５側へ向かって延びている。

　このように、２つの外郭構成部材４１０ａ，４１０ｂは、必ずしも連結させなくてもよく、搬送用部材５７の片側側方に一方の外郭構成部材４１０ａが配され、逆側の側方に他方の外郭構成部材４１０ｂが配されていてもよい。このような構成においても、搬送用部材５７を押圧して旋回させることが可能となる。
　このような搬送セル４０２によると、複数の搬送セル４０２を並べて配置して搬送装置を形成するとき、隣り合う搬送用部材５７間の距離を短くすることができる（隣り合う搬送用部材５７をより近接する位置に配することができる）。このことから、より確実に搬送物を搬送方向に付勢することが可能となる。

　続いて、本発明の第三実施形態に係る搬送装置５０１について説明する。なお、以下の説明おいて、上記した実施形態と同様の部分については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。また、それぞれの図面で同じもの又は主だった部分が同じものが複数描写される場合、必要に応じて一部の符号を省略するものとする。

　本実施形態の搬送装置５０１は、図２０、図２１、図２２で示されるように、複数の搬送セル５０２と、筐体５０３（図２０参照）と、駆動機構部５０４（走行用機構）と、旋回機構部５０５（旋回用機構、図２１、図２２参照）とを有する。

　搬送セル５０２は、図２２、図２３で示されるように、搬送ローラ部５１１と、ローラ押圧部材５１２を有する。

　搬送ローラ部５１１は、軸部材５５５（軸部）と、中間介在部材５６と、搬送用部材５７を有する。
　軸部材５５５は、断面形状が略多角形状（本実施形態では略六角形状）で延びる金属製の棒状部材である。そして、搬送ローラ部５１１は、軸部材５５５に中間介在部材５６を取り付け、中間介在部材５６に搬送用部材５７を取り付けて形成される。

　ここで、本実施形態の搬送装置５０１は、図２２等で示されるように、１つの軸部材５５５に複数の中間介在部材５６を取り付け、複数の中間介在部材５６のそれぞれに搬送用部材５７を取り付けている。すなわち、本実施形態の搬送装置５０１は、１つの軸部材５５５に対し、中間介在部材５６と搬送用部材５７から構成される組を複数組取り付けている。
　このことから、複数の搬送ローラ部５１１を含んで構成される搬送ローラ連結体５５６が形成されている。例えば、図２２における最も上側の搬送ローラ連結体５５６は、５個の搬送ローラ部５１１を含んで構成される搬送ローラ連結体５５６である。また、上から２番目の搬送ローラ連結体５５６は、４個の搬送ローラ部５１１を含んで構成される搬送ローラ連結体５５６である。
　すなわち、それぞれの搬送ローラ部５１１は、軸部材５５５（軸部材５５５の一部）と、１つの中間介在部材５６と、１つの搬送用部材５７によって構成されており、複数の搬送ローラ部５１１が連結して搬送ローラ連結体５５６が形成される。

　なお、本実施形態では、１つの軸部材５５５を一体に形成された一本の棒状部材によって形成する例について示したが、１つの軸部材５５５を複数本の棒状部材によって形成してもよい。この場合、１又は複数の中間介在部材５６に対して、上記した第一実施形態のように、２つの棒状部材が互いに逆の方向から挿通される構造としてもよい。

　そして、本実施形態では、平面視における所定方向を第１方向Ｘ１としたとき、複数の搬送ローラ連結体５５６が第１方向Ｘ１で並んだ状態で配置されている。なお、第１方向Ｘ１は、本実施形態では、平面視における搬送物の直進方向と同方向である。
　複数の搬送ローラ連結体５５６は、それぞれ筐体側壁部５０３ｂ（図２０参照）の対向する２つの立板状部分に取り付けられており、軸部材５５５の軸周りに回転可能に軸支されている。すなわち、それぞれの搬送ローラ連結体５５６に属する搬送ローラ部５１１は、軸部材５５５の軸周りに回転可能に軸支されている。言い換えると、筐体５０３（図２０参照）が搬送ローラ連結体５５６（搬送ローラ部５１１）を軸部材５５５の軸周りに回転可能に軸支する支持部材として機能する。
　なお、平面視において第１方向Ｘ１と直交する方向を第２方向Ｘ２としたとき、それぞれの搬送ローラ連結体５５６に属する搬送ローラ部５１１は、第２方向Ｘ２で間隔を空けて並んだ状態で配される。

　ローラ押圧部材５１２は、それぞれの搬送ローラ部５１１の下部に配されており、図２４で示されるように、旋回台部５２０と、台座部５２１と、姿勢保持部材５２２を有する。

　旋回台部５２０は、図２５（ａ）で示されるように、取付用ハウジング部材５３０と、回転軸部５３１と、旋回板部５３２を有している。
　取付用ハウジング部材５３０は、外形が略ハット状となる取り付け用の部材である。この取付用ハウジング部材５３０は、上側に位置する有底円筒状の部分と、下側に位置するフランジ状の部分とが一体となって形成されており、上側部分の内部には軸受部材５３４が配されている。

　回転軸部５３１は、上下方向に延びる略円柱状の部材である

　旋回板部５３２は、平板状の旋回板本体部５３２ａと、旋回板本体部５３２ａの下面から下方に延びる旋回板側筒状部５３２ｂとを有しており、これらが一体に形成されている。
　旋回板部５３２（旋回板本体部５３２ａ）は、上面に下方に向かって窪んだ係止凹部５３８が形成されている。この係止凹部５３８は、台座部５２１の下側部分が略丁度挿入される部分となっている。

　旋回板部５３２は、係止凹部５３８の底部分から旋回板側筒状部５３２ｂの下端まで延びる軸挿通孔５３９を有する。この軸挿通孔５３９は、旋回板部５３２を上下方向に貫通する貫通孔である。
　また、旋回板部５３２は、旋回動力受部５４２と、係止突起部５４３を有する。
　旋回動力受部５４２は、図２４（ａ）等で示されるように、旋回板部５３２（旋回板本体部５３２ａ）の側面（端面）に形成された歯列部分である。詳細には、旋回動力受部５４２は、旋回板本体部５３２ａの上面と下面の間に位置する側面部分の一部であって、環状に連続する側面部分の一部に形成されている。
　係止突起部５４３は、図２４（ａ）、図２５（ａ）で示されるように、係止凹部５３８の底部分から上方に延びる棒状部分である。

　台座部５２１は、図２４で示されるように、第１支持板部５２１ａと、第２支持板部５２１ｂと、略長方形平板状の下側板部５２１ｃを有しており、これらが一体に形成されている。
　第１支持板部５２１ａ、第２支持板部５２１ｂは、略Ｔ字板状の部分であり、上側の幅方向の長さが下側の幅方向の長さよりも長い。下側板部５２１ｃは、所定方向における片側端部が第１支持板部５２１ａの下端部分と連続しており、逆側となる他方側端部が第２支持板部５２１ｂの下端部分と連続している。言い換えると、下側板部５２１ｃは、第１支持板部５２１ａの下端部分と、第２支持板部５２１ｂの下端部分の間で延びる部分となっている。

　なお、第１支持板部５２１ａ、第２支持板部５２１ｂは、いずれも傾斜した姿勢となっており、下端から上端までが斜め方向に延びている。詳細には、第１支持板部５２１ａ、第２支持板部５２１ｂは、いずれも上方に向かうにつれて互いに離れる方向に延びている（図２５（ｂ）等参照）。すなわち、第１支持板部５２１ａは、上方に向かうにつれて第２支持板部５２１ｂ側に向かう方向とは逆方向に延びており、第２支持板部５２１ｂは、上方に向かうにつれて第１支持板部５２１ａ側に向かう方向とは逆方向に延びている。

　下側板部５２１ｃは、図２５（ａ）で示されるように、係止突起挿通孔部５４６と、軸挿通孔部５４７を有する。これらはいずれも下側板部５２１ｃを厚さ方向（上下方向）に貫通する孔である。

　姿勢保持部材５２２は、図２４等で示されるように、第１支持板部５２１ａの上側部分と、第２支持板部５２１ｂの上側部分に２つずつ計４つ設けられている。

　姿勢保持部材５２２は、軸部５２２ａ（接触側軸部材）と、回転体部５２２ｂ（接触側回転部材）を有する。
　軸部５２２ａは、支持板部（第１支持板部５２１ａ、第２支持板部５２１ｂ）に取り付けられた棒状部材であり、取り付け対象となる支持板部を貫通し、且つ、取り付け対象となる支持板部の厚さ方向に延びている。
　回転体部５２２ｂは、軸部５２２ａの先端側部分に回転可能な状態で取り付けられている。詳細には、回転体部５２２ｂは、中心部分に内孔を有する厚い円板状のローラ部材であり、軸部５２２ａの先端側部分の周方向に回転自在な状態で取り付けられている。本実施形態では、図２５（ｃ）等で示されるように、回転体部５２２ｂとして、ベアリング部材（ベアリング）を採用している。

　本実施形態では、取付用ハウジング部材５３０を筐体底板部５０３ｃ（詳しくは後述する、図２７参照）に固定することで、旋回台部５２０が筐体底板部５０３ｃに固定されている。このとき、回転軸部５３１は、図２５（ａ）、図２５（ｂ）等で示されるように、取付用ハウジング部材５３０の下方から、台座部５２１（下側板部５２１ｃ）の上方まで延びている。
　すなわち、回転軸部５３１の一部は、取付用ハウジング部材５３０の内部に配されており、軸受部材５３４の中孔に挿通されている。すなわち、回転軸部５３１は、取付用ハウジング部材５３０に対して相対回転可能となっている。また、回転軸部５３１の他の一部は、軸挿通孔５３９に挿通されており、軸挿通孔５３９の上側では、下側板部５２１ｃの軸挿通孔部５４７に挿通されている。このとき、回転軸部５３１は、図示しない脱落防止部材により、脱落不能に取り付けられている。

　台座部５２１の下側部分は、図２５（ａ）で示されるように、係止凹部５３８に挿入されており、係止突起部５４３が係止突起挿通孔部５４６に挿入されている。以上のことから、旋回板部５３２と台座部５２１が相対回転しない状態で、旋回板部５３２に台座部５２１が取り付けられている。
　また、旋回板部５３２及び台座部５２１と回転軸部５３１もまた相対回転しない状態となっている。このことから、旋回動力受部５４２に外力が加わり、旋回板部５３２が縦軸周り（第一回転中心線Ｌ１周り、図２７等参照、詳しくは後述する）に回転すると、台座部５２１と回転軸部５３１もまた縦軸周りに回転する。これらの回転中心となる第一回転中心線Ｌ１は、回転軸部５３１の中心を通って延びる仮想線であり、上記した実施形態と同様に、中間介在部材５６の中心を通過しつつ延びている。すなわち、第一回転中心線Ｌ１は、軸部材５５５と直交する方向であって上下方向に延びている。

　本実施形態においても、図２３（ａ）等で示されるように、搬送用部材５７の厚さ方向の一方側の端面（側面）と、他方側の端面（側面）のそれぞれに外側側方から複数の姿勢保持部材５２２が接触した状態となっている。
　詳細には、第１支持板部５２１ａに取り付けられた２つの姿勢保持部材５２２のうちの一方と、第２支持板部５２１ｂに取り付けられた２つの姿勢保持部材５２２のうちの一方とが、搬送用部材５７を挟んだ片側に位置している。そして、第１支持板部５２１ａに取り付けられた２つの姿勢保持部材５２２のうちの他方と、第２支持板部５２１ｂに取り付けられた２つの姿勢保持部材５２２のうちの他方とが、搬送用部材５７を挟んだ他方側に位置している。
　したがって、搬送用部材５７は、片側の２つの姿勢保持部材５２２と、他方側の２つの姿勢保持部材５２２の間に位置し、これらによって挟まれている。

　このとき、図２３（ｂ）等で示されるように、片側の２つの姿勢保持部材５２２は、搬送用部材５７の端面の下方部分（上下方向の中心部分よりも下方）であり、且つ、搬送用部材５７の端面の下端から周方向に離れた部分と接触している。この部分は、搬送用部材５７の端面の下端からやや上方側に離れた部分でもある。
　同様に、他方側の片側の２つの姿勢保持部材５２２もまた（他方側については図２３（ｂ）では図示しない）、搬送用部材５７の端面の下方部分であり、且つ、搬送用部材５７の端面の下端から周方向に離れた部分と接触している。
　ここで、本実施形態においても、片側の２つの姿勢保持部材５２２のそれぞれが、他方側の片側の２つの姿勢保持部材５２２のそれぞれと搬送用部材５７を挟んだ逆側に位置している（図２３（ａ）等参照）。つまり、搬送用部材５７は、搬送用部材５７の周方向で離れた複数部分（二箇所）に、２つの姿勢保持部材で挟まれた部分を有する。

　以上のことから、旋回板部５３２が縦軸周り（第一回転中心線Ｌ１周り、図２７等参照、詳しくは後述する）に回転すると、搬送用部材５７が姿勢保持部材５２２に押圧されて（押されて）旋回板部５３２等と共に旋回する。

　筐体５０３は、図２０で示されるように、筐体天板部５０３ａと、筐体側壁部５０３ｂと、筐体底板部５０３ｃを有する。

　筐体天板部５０３ａは、平板状の部分であり、複数の開口部５１３を有する。開口部５１３は、筐体天板部５０３ａを上下方向に貫通する孔であり、円形の開口面を有している。それぞれの開口部５１３は、搬送セル５０２（搬送用部材５７）の上部を外部に露出させる孔であり、平面視で搬送セル５０２と重なる位置に配される。そして、それぞれの開口部５１３の上側開口面から上方に向かって、搬送セル５０２の上部が上方に突出している。
　筐体側壁部５０３ｂは、複数（４つ）の立板状部分が環状（四角環状）に連続して形成された部分である
　筐体底板部５０３ｃは、筐体天板部５０３ａから下方に離れた位置に配される平板状の部分である。
　そして、筐体５０３は、筐体天板部５０３ａ、筐体底板部５０３ｃの間に筐体側壁部５０３ｂによって囲まれた内部空間である筐体内空間５０７を有する（図２７参照）。

　駆動機構部５０４は、図２０、図２１で示されるように、駆動用モータ５５０（走行用モータ）と、複数の駆動側伝動部材５５１（走行側動力伝達部材）と、ベルト部材５５２を有する。駆動側伝動部材５５１は、ベルト部材５５２を懸架可能なプーリである。

　ここで、駆動側伝動部材５５１は、上記した搬送ローラ連結体５５６の長手方向の片側端部側の部分に取り付けられる。したがって、複数の駆動側伝動部材５５１もまた、第１方向Ｘ１で列をなすように並んだ状態となる。
　詳細には、駆動側伝動部材５５１は、搬送ローラ連結体５５６の長手方向における片側端部側の部分において、軸部材５５５に取り付けられている。このとき、軸部材５５５と駆動側伝動部材５５１は、相対回転しない状態としている。

　そして、駆動用モータ５５０と１つの駆動側伝動部材５５１にベルト部材５５２が巻回され、駆動用モータ５５０と１つの駆動側伝動部材５５１がベルト部材５５２を介して連結されている。詳細には、本実施形態では、列をなす複数の駆動側伝動部材５５１のうち、列の片側端部に位置する駆動側伝動部材５５１が駆動用モータ５５０と連結されている。
　また、列をなす複数の駆動側伝動部材５５１は、互いに隣となる駆動側伝動部材５５１同士がベルト部材で巻回されている。したがって、一方の駆動側伝動部材５５１の回転に伴って、他方の駆動側伝動部材５５１が回転する。

　旋回機構部５０５は、図２１，図２２で示されるように、姿勢変更用モータ５６０（旋回用モータ）と、旋回動力伝達部材５６１とを有する。なお、姿勢変更用モータ５６０は、出力軸の回転方向を正方向とすることと、逆方向とすることが可能となっている。

　旋回動力伝達部材５６１は、スライドギア部５６１ａと、複数のラック部５６１ｂ有している。
　スライドギア部５６１ａは、図２６、図２７等で示されるように、シャフト部５６５と、シャフト部５６５に一体に固定された複数の歯車部５６６及びプーリ部５６７（図２７参照）を有する。

　シャフト部５６５は、金属製の丸棒状の部材である。
　歯車部５６６は、それぞれシャフト部５６５に相対回転しない状態で固定されている。本実施形態では、複数の歯車部５６６がシャフト部５６５の長手方向で間隔を空けて取り付けられている。
　プーリ部５６７は、図２７で示されるように、タイミングプーリであり、シャフト部５６５に相対回転しない状態で固定されている。このプーリ部５６７は、姿勢変更用モータ５６０（図２１等参照）の出力軸に取り付けられたプーリ部材（詳細な図示を省略する）とベルト部材を介して連動している。
　したがって、姿勢変更用モータ５６０が稼働することで、姿勢変更用モータ５６０の動力がプーリ部５６７に伝達され、プーリ部５６７が回転する。このことにより、プーリ部５６７に固定されたシャフト部５６５が回転し、シャフト部５６５が回転することで、複数の歯車部５６６が同期して回転する。

　ラック部５６１ｂは、図２６で示されるように、金属製の棒状部材であるラック部本体５７０と、ラック部本体５７０上に一体に固定された複数の係合用ラック部５７１を有している。係合用ラック部５７１は、ラック部本体５７０よりも短い棒状部材であり、ラック部本体５７０の長手方向で間隔を空けて配されている。

　ラック部５６１ｂは、下側部分にスライド用歯列部５７３が設けられており、側方部分に旋回力付与部５７４が設けられている。
　スライド用歯列部５７３は、詳細には、ラック部本体５７０の下側部分に形成された歯列部分であり、歯車部５６６と噛合する部分である。
　旋回力付与部５７４は、詳細には、係合用ラック部５７１の側面に形成された歯列部分であり、上記した旋回板部５３２の旋回動力受部５４２と噛合する部分である。実施形態では、複数の係合用ラック部５７１のそれぞれに旋回動力受部５４２が設けられている。

　ここで、複数のラック部５６１ｂにそれぞれ属するスライド用歯列部５７３は、それぞれ別の歯車部５６６と噛合した状態となっている。詳細には、第２方向Ｘ２で間隔を空けて並ぶ複数のラック部５６１ｂの数と（図２１等参照）、複数の歯車部５６６の数が同じとなっており（図２６では一部の歯車部５６６のみ図示する）、ラック部５６１ｂの間隔と歯車部５６６の間隔が同じとなっている。そして、複数のラック部５６１ｂのそれぞれのスライド用歯列部５７３に対し、それぞれ別の歯車部５６６が下方から接触し、噛合した状態となっている。
　また、それぞれのラック部５６１ｂに属する複数の旋回力付与部５７４は、それぞれ別のローラ押圧部材５１２の旋回動力受部５４２と噛合した状態となっている（図２２、図２６等参照）。

　したがって、姿勢変更用モータ５６０が稼働すると、上記したように、複数の歯車部５６６が同期して回転する。そして、複数の歯車部５６６は、それぞれ別のラック部５６１ｂのスライド用歯列部５７３と噛合していることから、複数のラック部５６１ｂが同期してスライド移動する。詳細には、複数のラック部５６１ｂが第１方向Ｘ１（図２２等参照）に沿ってスライド移動する。
　そして、複数のラック部５６１ｂがスライド移動することで、ローラ押圧部材５１２の旋回板部５３２に設けられた旋回動力受部５４２が、旋回力付与部５７４から動力を付与されて、縦軸周りに回転する。このように、旋回板部５３２が縦軸周り（第一回転中心線Ｌ１周り、図２７等参照）に回転すると、上記したように、搬送用部材５７が姿勢保持部材５２２に押圧されて（押されて）旋回板部５３２等と共に旋回していく。

　つまり、複数のラック部５６１ｂが一斉にスライド移動することで、複数のローラ押圧部材５１２のそれぞれに属する旋回板部５３２が一斉に回転し、複数の搬送セル５０２にそれぞれ属する搬送用部材５７の向きが一斉に変更される。すなわち、複数の搬送用部材５７が一斉に縦軸周り（第一回転中心線Ｌ１周り、図２７等参照）に回転することで、搬送装置５０１の搬送方向が適宜変更される。
　このように、本実施形態の搬送装置５０１もまた、搬送方向を適宜変更することが可能となっている。

　さらに、本実施形態の搬送装置５０１は、搬送物を搬送する際に駆動用モータ５５０を稼働させ、複数の駆動側伝動部材５５１を全て回転させる（図２１等参照）。そして、複数の駆動側伝動部材５５１が回転することで、それぞれの駆動側伝動部材５５１が固定された複数の軸部材５５５が軸の周方向に回転し、搬送ローラ連結体５５６（搬送ローラ部５１１）が軸部材５５５の周方向に回転する。このことにより、それぞれの軸部材５５５に取り付けられた中間介在部材５６もまた軸の周方向に回転する。その結果、中間介在部材５６に取り付けられた搬送用部材５７が回転駆動する。
　すなわち、本実施形態の搬送装置５０１もまた、それぞれの搬送用部材５７の上に搬送物を載置し、搬送用部材５７を回転駆動させることで搬送物を搬送する。

　上記した実施形態では、複数のラック部５６１ｂに対してそれぞれ別の歯車部５６６から動力を伝達させ、複数のラック部５６１ｂを同期してスライドさせる例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限るものではない。
　例えば、図２８で示されるように、２つのラック部５６１ｂの間に第１中間歯車５７６と第２中間歯車５７７を介在させる構成としてもよい。すなわち、隣接する一方のラック部５６１ｂがスライド移動することで、第１中間歯車５７６、第２中間歯車５７７を介して他方のラック部５６１ｂに動力が伝達され、一方のラック部５６１ｂと共に他方のラック部５６１ｂがスライド移動する構成としてもよい。
　このとき、ラック部５６１ｂ（ラック部本体５７０、係合用ラック部５７１）の側面に中間歯車（第１中間歯車５７６、第２中間歯車５７７）と噛合する連動用歯列部５７８を設けてもよい。

　つまり、複数のうちの少なくとも１以上のラック部５６１ｂを歯車部５６６から伝達された動力でスライド移動するものとし、他のラック部５６１ｂは、隣接するラック部５６１ｂから中間歯車を介して動力が伝達される構造としてもよい。
　この他、中間歯車が上記した旋回板部５３２を兼ねる構造とすることも考えられる。
　さらに、中間歯車のうちの一つを旋回用モータの出力軸に固定された歯車とすることも考えられる。この場合、歯車部５６６を設けず、隣り合う２つのラック部５６１ｂの間のいずれの部分にも中間歯車が介在する構造とすることが考えられる。この場合もまた、旋回用モータを稼働することで、複数のラック部５６１ｂが同期してスライド移動する。

　続いて、本発明の第四実施形態に係る搬送セル６０２について説明する。

　本実施形態の搬送セル６０２は、図２９、図３０、図３１で示されるように、搬送ローラ部６１１と、ローラ押圧部材６１２と、回転蓋部材６１３と、外郭部材６１４を有している。

　搬送ローラ部６１１は、図３２で示されるように、軸部材６５５（軸部）と、中間介在部材６５６（中間介在部）と、搬送用部材６５７（搬送用回転体）を有する。

　軸部材６５５は、中途部分の断面形状が丸棒状となり、両端部分の断面形状が略多角形状（本実施形態では略六角形状）となる金属製の棒状部材である

　中間介在部材６５６は、図３３で示されるように、外形が略球体となる介在部材本体部６５６ａと、複数の球体部材６５６ｂ（中間側係合部）を有している。
　介在部材本体部６５６ａは、図３４で示されるように、略球体となる中心側部材６２０と、中心側部材６２０の外表面の大部分を覆う被覆部材６２１を有する。なお、被覆部材６２１は、２つの被覆部材片６２１ａ，６２１ｂを組み合わせて形成される。

　中心側部材６２０は、軸取付孔部６６０と、複数の収容溝部６６１が形成されている。
　軸取付孔部６６０は、中心側部材６２０を径方向に貫通する貫通孔である。すなわち、軸取付孔部６６０は、中心側部材６２０の表面（球面）の一部から、球体の中心部分を経て、径方向で逆側となる表面（球面）の他の一部まで直線状に延びる孔となっている。

　収容溝部６６１は、中心側部材６２０の縁部分に沿って周方向で離れた位置にそれぞれ形成されている。それぞれの収容溝部６６１は、長さ方向に曲線状の軌跡を描いて延びる溝であり、底部分が丸みを帯びた形状の溝となっている。この収容溝部６６１は、球体部材６５６ｂの一部が収容される溝である（図３３参照）。

　被覆部材６２１は、被覆部材６２１を厚さ方向に貫通する球体挿通孔６２３を有している。この球体挿通孔６２３は、収容溝部６６１の外側に重なる位置に配される。

　すなわち、それぞれの球体部材６５６ｂは、一部が球体挿通孔６２３から外側に突出しており、他の一部が球体挿通孔６２３の内側で収容溝部６６１に入り込んだ状態となっている。これら球体部材６５６ｂは、脱落しない状態であり、且つ、回転自在に取り付けられている。また、これら球体部材６５６ｂは、介在部材本体部６５６ａの周方向で間隔を空けて円環状に並んだ状態で配されている。

　搬送用部材６５７は、図３３で示されるように、外形が略短円筒状となるローラ部材である。すなわち、搬送用部材６５７は、円環状に連続した形状であり、中孔部６６５を有する。

　搬送用部材６５７の内周面には、複数の収容溝部６６６（回転体側係合部）が形成されている。本実施形態では、球体部材６５６ｂと同数の収容溝部６６６が形成されており（一部の収容溝部６６６は図示しない）、搬送用部材６５７の周方向で間隔を空けて並ぶようにそれぞれ形成されている。

　収容溝部６６６は、搬送用部材６５７の径方向外方に向かって凸となるように窪んだ溝であり、中孔部６６５の片側開口部側から他方側開口部側向かって延びている。
　この収容溝部６６６は、長さ方向に曲線状の軌跡を描いて延びる溝であり、底部分が丸みを帯びた形状の溝となっている。

　すなわち、本実施形態の搬送ローラ部６１１においても、図３２で示されるように、軸部材６５５の一部が中間介在部材６５６の軸取付孔部６６０に挿通され、直線状に延びた軸部材６５５全体の長手方向の中途部分に中間介在部材６５６が取り付けられる。このとき、軸部材６５５が周方向に回転することで、軸部材６５５と共に中間介在部材６５６が軸部材６５５の周方向に回転する。つまり、軸部材６５５に対して中間介在部材６５６が相対回転しない状態となるように、軸部材６５５に中間介在部材６５６が取り付けられている。

　また、搬送用部材６５７の中孔部６６５内に中間介在部材６５６の一部が配された状態となるように、搬送用部材６５７が中間介在部材６５６に取り付けられている。すなわち、搬送用部材６５７は、中間介在部材６５６の一部を囲むように、中間介在部材６５６の外側で環状に連続する。このとき、中間介在部材６５６の外周部分において外側に突出する球体部材６５６ｂの一部が、搬送用部材６５７の収容溝部６６６に挿入された状態となる（図３３参照）。詳細には、複数の球体部材６５６ｂのそれぞれの外側部分が、それぞれ別の収容溝部６６６に挿入された状態となる（図３３参照）。このことから、本実施形態においても、搬送用部材６５７が中間介在部材６５６に対して相対移動（姿勢変更）が可能な状態となる。

　ローラ押圧部材６１２は、図３５（ａ）で示されるように、外形が略有底円筒状となる短筒状の部材であり、底壁部６７０と、周壁部６７１を有している。
　また、ローラ押圧部材６１２は、図３５（ｂ）で示されるように、底壁部６７０の底面から下方（図３５（ｂ）では上方）に突出する略円柱状の下側突起部６７３を有している。

　周壁部６７１は、一部が欠落した状態で円環状に断続しつつ延びる壁部分である。詳細には、周壁部６７１は、平面視で略１８０度離れた位置にそれぞれ１つずつ２つの欠落部を有する。
　そして、周壁部６７１の欠落部には、保持部材取付部６７５と連結突起部６７６が設けられている。すなわち、ローラ押圧部材６１２は、２つの保持部材取付部６７５と、２つの連結突起部６７６を有する。２つの連結突起部６７６は、いずれも上方に突出する突起部分である。

　保持部材取付部６７５は、姿勢保持部材６２２（接触部）が取り付けられる部分である。
　ここで、本実施形態の姿勢保持部材６２２は、軸部６２２ａ（接触側軸部材）と、複数（２つ）の回転体部６２２ｂ（接触側回転部材）を有する。
　軸部６２２ａは、水平方向に延びる棒状部分である。
　回転体部６２２ｂは、中心部分に内孔を有する厚い円板状のローラ部材であり、軸部６２２ａに回転可能な状態で取り付けられている。
　本実施形態の２つの姿勢保持部材６２２は、それぞれの軸部６２２ａが互いに平行となるように延びている。
　なお、本実施形態のローラ押圧部材６１２は、周壁部６７１の外側に水平方向外側へ向かって突出する水平突起部６７８を有する。水平突起部６７８には、水平突起部６７８を厚さ方向（上下方向）に貫通する貫通孔が形成されている。

　回転蓋部材６１３は、図３６で示されるように、略円板状の蓋本体部６８０と、蓋本体部６８０の下面から下方に突出する２つの蓋側連結用突起部６８１を有している。
　蓋本体部６８０は、蓋本体部６８０を厚さ方向に貫通する上側連通孔６８３を有する。

　外郭部材６１４は、図３７で示されるように、外郭底壁部６８８と、外郭底壁部６８８から上方に突出する第１外郭側壁部６８９及び第２外郭側壁部６９０を有する。第１外郭側壁部６８９、第２外郭側壁部６９０は、所定方向で離れた位置にそれぞれ形成されて離間対向する立壁状部分である。

　また、外郭部材６１４は、第１外郭側壁部６８９と第２外郭側壁部６９０の上側部分同士をつなぐように形成される第３外郭側壁部６９１、第４外郭側壁部６９２を有する。したがって、第３外郭側壁部６９１、第４外郭側壁部６９２のそれぞれ下方側には欠落部６９３、６９４が形成されている。

　外郭底壁部６８８には、軸受取付部６８８ａが設けられている。軸受取付部６８８ａは、軸受部材６９５を上方から略丁度嵌入可能な凹部であり、底部分の一部が欠落している。このため、軸受部材６９５の中孔は、上部と下部のそれぞれで外部に露出した状態となる。

　また、第１外郭側壁部６８９、第２外郭側壁部６９０には、それぞれ取付片装着部６９６，６９６が設けられている。取付片装着部６９６は、後述する取付片部材６９８を嵌合することで、取付片部材６９８を取り付けることが可能な部分である。

　続いて、本実施形態の搬送セル６０２を組み立てた際のそれぞれの部材の位置関係について説明する。

　本実施形態の搬送セル６０２は、図２９等で示されるように、外郭部材６１４の外郭底壁部６８８の上に、ローラ押圧部材６１２の底壁部６７０を載置した状態とする。このとき、水平突起部６７８は、内側から欠落部６９３を通過させ、外部に露出した状態とする。さらに、図３０で示されるように、本実施形態の搬送セル６０２は、下側突起部６７３を軸受取付部６８８ａに取り付けられた軸受部材６９５の中孔に挿通した状態とする。

　一方、本実施形態の搬送セル６０２は、図３１、図３２で示されるように、搬送ローラ部６１１の軸部材６５５に補助部材６９７，６９７を取り付ける。すなわち、本実施形態の搬送セル６０２は、軸部材６５５のうち、搬送用部材６５７を挟んだ両側部分のそれぞれに１つずつ補助部材６９７，６９７を取り付ける。

　補助部材６９７は、図３２で示されるように、側面の一部に欠落部分が形成された略円筒状の本体部６９７ａと、フランジ部６９７ｂとが一体に形成された部材である。補助部材６９７は、中孔部分を有し、軸部材６５５を略丁度挿入可能となっている。
　なお、補助部材６９７は、外部の他の補助部材６９７と繋ぎ合わせたように配置することが可能となっている。すなわち、補助部材６９７の欠落部分と隣接する部分を縦割筒状部とすると、補助部材６９７と縦割筒状部と外部の補助部材６９７の縦割筒状部とを並べて配置することで、これらの２つの縦割筒状部が１つの筒を為したような状態となる。このとき、補助部材６９７の本体部６９７ａと、外部の補助部材６９７の本体部６９７ａとがあたかも一連の筒を形成するように配された状態となり、補助部材６９７と、外部の他の補助部材６９７とがあたかも繋ぎ合わせたかのように配置された状態となる。

　そして、図３１、図３２で示されるように、軸部材６５５の補助部材６９７が取り付けられた部分に対し、取付片部材６９８を取り付ける。
　取付片部材６９８は、図３２で示されるように、外形が立板状部材であり、取付片本体６９８ａに対して軸受部材６９９を取り付けて形成されている。すなわち、取付片本体６９８ａは、軸受部材６９９を取り付ける取付用凹部を有しており、厚さ方向の片側から取付用凹部に軸受部材６９９を挿入することで、軸受部材６９９が取り付けられた状態となる。取付用凹部の底部分は、一部が欠落している。このため、軸受部材６９９の中孔は、取付片部材６９８の厚さ方向の両側で外部に露出した状態となる。

　このことにより、図３１で示されるように２つの取付片部材６９８の軸受部材６９９の中孔に、それぞれ補助部材６９７の本体部６９７ａが配され、本体部６９７ａの中孔に軸部材６５５が挿通された状態となる。言い換えると、２つの取付片部材６９８に搬送ローラ部６１１（軸部材６５５）が補助部材６９７を介して取り付けられ、回転可能な状態で軸支されている。

　そして、図２９等で示されるように、本実施形態の搬送セル６０２は、２つの取付片部材６９８を外郭部材６１４の２つの取付片装着部６９６にそれぞれ取り付ける（一方の取付片部材６９８、取付片装着部６９６は、図２９では図示しない）。このことにより、搬送ローラ部６１１が補助部材６９７と取付片部材６９８を介して外郭部材６１４に取り付けられた状態となる。

　さらに、本実施形態の搬送セル６０２は、図３８のように、ローラ押圧部材６１２の２つの連結突起部６７６のそれぞれ（図３８では一方については図示しない）を、回転蓋部材６１３の２つの蓋側連結用突起部６８１のそれぞれに一時締結要素を介して固定する。このことにより、ローラ押圧部材６１２に回転蓋部材６１３が一体に取り付けられた状態となる。

　このとき、ローラ押圧部材６１２の姿勢保持部材６２２（４つの回転体部６２２ｂ）が搬送用部材６５７に下方から接触した状態となる。さらに、搬送用部材６５７の上側部分が、上側連通孔６８３の上側開口から上方に突出した状態となる。

　以上のことから、本実施形態の搬送セル６０２においても、外部の旋回用機構から動力を受けてローラ押圧部材６１２が縦軸周りに旋回すると、ローラ押圧部材６１２と一体に取り付けられた回転蓋部材６１３もまた縦軸周りに旋回する。このとき、姿勢保持部材６２２に押圧されて搬送用部材６５７の向きが変更される。なお、本実施形態の搬送セル６０２は、ローラ押圧部材６１２の一部に歯列部分を設けて旋回用機構から動力を受ける旋回動力の受部としてもよく、下側突起部６７３や水平突起部６７８を旋回動力の受部として機能させてもよい。
　このように、搬送用部材６５７の向きを変更することで、上記した実施形態と同様に、搬送方向の変更が可能となる。

　そして、本実施形態の搬送セル６０２においても、外部の走行用機構から軸部材６５５に動力が伝達され、搬送ローラ部６１１が軸部材６５５の軸回りに回転することで、搬送用部材６５７が回転駆動し、搬送用部材６５７上の搬送物が搬送される。

　ここで、搬送用部材６５７が回転駆動するとき、図３９で示されるように、軸部材６５５と、軸部材６５５に取り付けられた中間介在部材６５６（図３２等参照）は、第三回転中心線Ｌ３を中心に回転する。第三回転中心線Ｌ３は、上記した実施形態と同様に、軸部材６５５の中心軸線を含んで延びる仮想直線である。
　このとき、中間介在部材６５６に取り付けられた搬送用部材６５７は、第二回転中心線Ｌ２を中心に回転する。第二回転中心線Ｌ２は、搬送用部材６５７の厚さ方向（図３９（ａ）における左右方向）に延びる仮想直線であり、中孔部６６５（図３３参照）の各部の中心を通って延びる仮想直線である。また、第二回転中心線Ｌ２は、中間介在部材６５６の中心を通過しつつ延びる仮想直線でもある。

　そして、上記した実施形態と同様に、搬送用部材６５７が旋回して姿勢変更することで、第二回転中心線Ｌ２の方向（長手方向）もまた変更される。すなわち、第二回転中心線Ｌ２の長手方向と、第三回転中心線Ｌ３の長手方向とが一致する状態とすることが可能となっており、且つ、第二回転中心線Ｌ２の長手方向と、第三回転中心線Ｌ３の長手方向とが異なる方向となる状態とすることも可能となっている。

　上記した実施形態の係合溝部６１は、長手方向の一端側から中途部分までの間で徐々に溝幅が狭くなり、中途部分から長手方向の他端側までの間で溝幅が徐々に広くなっていく構造とした。しかしながら、本発明は、これに限るものではない。係合溝部は、長手方向の一端側から他端側までの間で、同一又は略同一の溝幅で略半円弧状の軌跡を描いて延びる溝であってもよい。

　１，５０１　搬送装置
　２，４０２，５０２，６０２　搬送セル
　１０，４１０　外郭部材
　１１，２１１，５１１，６１１　搬送ローラ部
　３５　上側姿勢保持部材（接触部）
　３５ａ　軸部（接触側軸部材）
　３５ｂ　回転体部（接触側回転部材）
　３６　下側姿勢保持部材（接触部）
　３６ａ　軸部（接触側軸部材）
　３６ｂ　回転体部（接触側回転部材）
　５５，２５５，５５５，６５５　軸部材（軸部）
　５６，２５６，６５６　中間介在部材（中間介在部）
　５７，２５７，６５７　搬送用部材（搬送用回転体）
　６１　係合溝部（中間側係合部）
　６７　小ローラ部（回転体側係合部、係合突起部）
　７３　小ローラ回転体部（係合側回転部材）
　７４　小ローラ軸部（係合側軸部材）
　２５６ａ　本体部（軸取付部）
　２６１　係合溝部（回転体側係合部）
　２６７　小ローラ部（中間側係合部、係合突起部）
　２７３　小ローラ回転体部（係合側回転部材）
　２７４　小ローラ軸部（係合側軸部材）
　５２２　姿勢保持部材（接触部）
　５２２ａ　軸部（接触側軸部材）
　５２２ｂ　回転体部（接触側回転部材）
　６２２　姿勢保持部材（接触部）
　６２２ａ　軸部（接触側軸部材）
　６２２ｂ　回転体部（接触側回転部材）
　６５６ｂ　球体部材（中間側係合部）
　６６６　収容溝部（回転体側係合部）

Claims (10)

1. 　複数の搬送セルが行列状又は直線状に配された搬送装置であって、
   　前記搬送セルは、搬送ローラ部を有し、
   　前記搬送ローラ部は、軸部と、搬送用回転体と、前記軸部と前記搬送用回転体の間に介在する中間介在部を有し、
   　前記搬送用回転体は、少なくとも第一回転中心線を中心とした回転と、前記第一回転中心線に対して交差する方向の第二回転中心線を中心とした回転が可能であり、
   　前記搬送用回転体は、前記中間介在部に対して前記第一回転中心線を中心として相対回転することで姿勢変更し、前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の向きが変更されるものであり、
   　前記中間介在部は、前記軸部の回転軸線である第三回転中心線を中心として前記軸部と共に回転するものであり、前記軸部と前記中間介在部が前記第三回転中心線を中心とした回転をすることで、前記軸部及び前記中間介在部と共に前記搬送用回転体が前記第二回転中心線を中心として回転することを特徴とする搬送装置。
2. 　前記搬送用回転体は、前記中間介在部の少なくとも一部を囲むように前記中間介在部の外側で環状に連続していることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 　前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の長手方向と前記第三回転中心線の長手方向が同一となる状態と、前記第二回転中心線の長手方向と前記第三回転中心線の長手方向が異なる方向となる状態が切り替わることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 　前記搬送用回転体は、回転体側係合部を有し、
   　前記中間介在部は、中間側係合部を有し、
   　前記回転体側係合部と前記中間側係合部が対となる係合部であり、一方が係合突起部であり、他方が係合溝部であって、
   　前記係合突起部は、係合側軸部材と係合側回転部材を有し、前記係合側軸部材の軸周りに前記係合側回転部材が回転するものであり、
   　前記係合側回転部材の少なくとも一部が前記係合溝部内に配されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 　前記搬送用回転体と接触する接触部を複数有し、
   　前記接触部は、前記第二回転中心線の長手方向で離れた両側から前記搬送用回転体と接触しており、前記接触部が前記搬送用回転体を押圧することで、前記搬送用回転体が前記姿勢変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置。
6. 　前記搬送ローラ部の一部を収容する外郭部材を有し、
   　前記搬送用回転体の少なくとも一部が前記外郭部材から外部に突出しており、
   　前記外郭部材が回動して前記搬送用回転体を押圧することで、前記搬送用回転体が前記姿勢変更することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置。
7. 　前記外郭部材は、前記搬送用回転体と接触する接触部を複数有し、
   　前記接触部は、接触側軸部材と接触側回転部材を有し、
   　複数の前記接触側回転部材が、前記第二回転中心線の長手方向で離れた両側から前記搬送用回転体と接触していることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
8. 　前記中間介在部は、外形が略球体形状を呈しており、
   　前記係合溝部は、前記中間介在部の球面に沿って延びるように形成され、且つ、前記中間介在部の径方向の一方側から他方側に向かうにつれ、溝幅が徐々に狭くなる部分と溝幅が徐々に広くなる部分とが連続しており、
   　前記搬送用回転体は、外形が筒状を呈しており、
   　前記係合突起部は、一部が前記搬送用回転体の内部に位置し、他の一部が前記搬送用回転体の内周部分から外部に突出していることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
9. 　前記中間介在部は、外形が筒状の軸取付部を有し、前記軸取付部から前記係合突起部が外側に突出しており、
   　前記搬送用回転体は、外形が筒状を呈しており、前記搬送用回転体の内周部分に前記係合溝部が形成されていることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
10. 　搬送装置の一部を形成する搬送セルであって、
    　搬送ローラ部を有し、
    　前記搬送ローラ部は、軸部と、搬送用回転体と、前記軸部と前記搬送用回転体の間に介在する中間介在部を有し、
    　前記搬送用回転体は、少なくとも第一回転中心線を中心とした回転と、前記第一回転中心線に対して交差する方向の第二回転中心線を中心とした回転が可能であり、
    　前記搬送用回転体は、前記中間介在部に対して前記第一回転中心線を中心として相対回転することで姿勢変更し、前記姿勢変更によって前記第二回転中心線の向きが変更されるものであり、
    　前記中間介在部は、前記軸部の回転軸線である第三回転中心線を中心として前記軸部と共に回転するものであり、前記軸部と前記中間介在部が前記第三回転中心線を中心とした回転をすることで、前記軸部及び前記中間介在部と共に前記搬送用回転体が前記第二回転中心線を中心として回転することを特徴とする搬送セル。

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