JP7179051B2 - 少なくとも1つの物体の位置を決定するための検出器 - Google Patents
少なくとも1つの物体の位置を決定するための検出器 Download PDFInfo
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Description
― 各光センサが感光領域を有している光センサのマトリックスを備えた少なくとも1つのセンサ要素であって、各光センサは物体から検出器に伝播する反射光ビームによって、それぞれの感光領域の照射に応答して少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計され、少なくとも1つの反射画像を決定するように適合された少なくとも1つのセンサ要素と;
― 少なくとも1つの評価装置であって、反射画像の少なくとも1つの反射特徴を選択するように適合され、センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、反射画像の選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域を決定するように構成され、前記縦方向領域に対応する少なくとも1つの参照画像内の少なくとも1つの変位領域を決定するように適合され、選択された反射特徴を変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせるように適合された少なくとも1つの評価装置と、
を有している。
b)マトリックスの光センサのセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
c)中心信号と和信号を結合することによって少なくとも1つの結合信号を決定すること:および
d)結合信号を評価することによって、選択された特徴の少なくとも1つの縦方向座標zを決定すること。
中心信号と和信号との商またはその逆の商を形成;中心信号の倍数と和信号の倍数との商またはその逆の商を形成;中心信号の線形結合と和信号の線形結合との商またはその逆の商を形成;中心信号と、和信号と中心信号との線形結合の商、またはその逆の商を形成;和信号と、和信号と中心信号との線形結合の商またはその逆;中心信号のべき乗と和信号のべき乗との商またはその逆の商を形成、のうちの1つまたは複数によって導出される商信号Qとすることができる。しかしながら、他の選択肢も存在する。評価装置は、1つまたは複数の商信号を形成するように構成されてもよい。評価装置はさらに、少なくとも1つの商信号を評価することによって少なくとも1つの縦方向座標を決定するように構成されてもよい。
- 各反射特徴の画像位置の変位領域を決定するステップ;
- エピポーラ線を変位領域に最も近いエピポーラ線、および/または、変位領域内のエピポーラ線、および/または、エピポーラ線に直交する方向に沿った変位領域に最も近いエピポーラ線を割り当てることによって、各反射特徴の変位領域にエピポーラ線を割り当てるステップ;
- 割り当てられた変位領域に最も近い参照特徴、および/または、割り当てられた変位領域内の参照特徴、および/または、割り当てられたエピポーラ線に沿って割り当てられた変位領域に最も近い参照特徴、および/または、割り当てられたエピポーラ線に沿った割り当てられた変位領域内の参照特徴、を割り当てることにより、各反射特徴に少なくとも1つの参照特徴を割り当ておよび/または決定するステップ。
- 物体から検出器に伝播する少なくとも1つの反射光ビームによる、光センサがそれぞれ感光領域を有する光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素への照射に応答して、少なくとも2つのセンサ信号を生成するステップ;
- センサ要素を用いて少なくとも1つの反射画像を決定するステップ;
- 反射画像の少なくとも1つの反射特徴を選択し、少なくとも1つの評価装置を用いてセンサ信号を評価することにより、選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域を決定ステップであって、該評価はセンサ信号からの結合信号Qを評価することを含むステップ;
- 縦方向領域に対応する少なくとも1つの参照画像における少なくとも1つの変位領域を決定するステップ;
- 選択した反射特徴を変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせるステップ。
― 各光センサが感光領域を有している光センサのマトリックスを備えた少なくとも1つのセンサ要素であって、各光センサは物体から検出器に伝播する反射光ビームによって、それぞれの感光領域の照射に応答して少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計され、少なくとも1つの反射画像を決定するように適合された少なくとも1つのセンサ要素と;
― 少なくとも1つの評価装置であって、反射画像の少なくとも1つの反射特徴を選択するように適合され、センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、反射画像の選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域を決定するように構成され、前記縦方向領域に対応する少なくとも1つの参照画像内の少なくとも1つの変位領域を決定するように適合され、選択された反射特徴を変位領域内の少なくとも1つの参照特徴と一致させるように適合された少なくとも1つの評価装置と、
を有している。
- 各反射特徴の画像位置の変位領域を決定するステップ;
- エピポーラ線を変位領域に最も近いエピポーラ線、および/または、変位領域内のエピポーラ線、および/または、エピポーラ線に直交する方向に沿った変位領域に最も近いエピポーラ線を割り当てることによって、各反射特徴の変位領域に割り当てるステップ;
- 割り当てられた変位領域に最も近い参照特徴、および/または、割り当てられた変位領域内の参照特徴、および/または、割り当てられたエピポーラ線に沿って割り当てられた変位領域に最も近い参照特徴、および/または、割り当てられたエピポーラ線に沿った割り当てられた変位領域内の参照特徴、を割り当てることにより、各反射特徴に少なくとも1つの参照特徴を割り当ておよび/または決定するステップ、
を実行するように構成されている、先行する実施形態による検出器。
a)最高のセンサ信号を有し、少なくとも1つの中心信号を形成する少なくとも1つの光センサを決定すること;
b)マトリックスの光センサのセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
c)中心信号と和信号を結合することによって少なくとも1つの結合信号を決定すること:および
d)結合信号を評価することによって、選択された特徴の少なくとも1つの縦方向領域zを決定すること、によって構成される、先行する実施形態のいずれか1つによる検出器。
最高のセンサ信号;最高のセンサ信号から所定の許容範囲内にあるセンサ信号のグループの平均;最高のセンサ信号を有する光センサおよび隣接する光センサの所定のグループを含む光センサのグループからのセンサ信号の平均;最高のセンサ信号を有する光センサと隣接する光センサの所定のグループを含む光センサのグループからのセンサ信号の加算;最高のセンサ信号から所定の許容範囲内にあるセンサ信号のグループの加算;所定の閾値を超えるセンサ信号のグループの平均;所定の閾値を超えるセンサ信号のグループの加算;最高のセンサ信号を有する光センサと隣接する光センサの所定のグループを含む光センサのグループからのセンサ信号の積分;最高のセンサ信号から所定の許容範囲内のセンサ信号のグループの積分;所定の閾値を超えるセンサ信号のグループの積分、からなる群から選択される、先行する実施形態による検出器。
マトリックスの全てのセンサ信号にわたる平均;マトリックスの全てのセンサ信号の総和;マトリックスの全てのセンサ信号の積分;中心信号に寄与するそれらの光センサからのセンサ信号を除くマトリックスの全てのセンサ信号にわたる平均;中心信号に寄与するそれらの光センサからのセンサ信号を除くマトリックスのすべてのセンサ信号の総和;中心信号に寄与するそれらの光センサからのセンサ信号を除くマトリックスのすべてのセンサ信号の積分;最高のセンサ信号を有する光センサから所定の範囲内の光センサのセンサ信号の総和;最高のセンサ信号を有する光センサから所定の範囲内の光センサのセンサ信号の積分;最高のセンサ信号を有する光センサから所定の範囲内に位置する光センサの特定の閾値を超えるセンサ信号の総和;最高のセンサ信号を有する光センサから所定の範囲内に位置する光センサの特定の閾値を超えるセンサ信号の積分、からなる群から選択される、先行する実施形態2つのいずれか1つによる検出器。
中心信号と和信号との商またはその逆の商を形成;中心信号の倍数と和信号の倍数との商またはその逆の商を形成;中心信号の線形結合と和信号の線形結合との商またはその逆の商を形成、のうちの1つまたは複数によって導出される商信号Qである、先行する実施形態3つのいずれか1つによる検出器。
- 物体から検出器に伝播する少なくとも1つの反射光ビームによって、光センサのマトリックスを有する少なくとも1つのセンサ要素の照射に応答して、少なくとも2つのセンサ信号を生成するステップであって、光センサはそれぞれ感光領域を有するステップ;
- センサ要素を用いて少なくとも1つの反射画像を決定するステップ;
- 反射画像の少なくとも1つの反射特徴を選択し、少なくとも1つの評価装置を用いてセンサ信号を評価することにより、選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域を決定するステップであって、評価は、センサ信号からの結合信号Qを評価することを含むステップ;
- 縦方向領域に対応する少なくとも1つの参照画像における少なくとも1つの変位領域を決定するステップ;
- 選択した反射特徴を変位領域内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせるステップ、
を含む、検出器を参照する実施形態1から41のいずれか1つによる少なくとも1つの検出器を使用して、少なくとも1つの物体の位置を決定する方法。
b)マトリックス118の光センサ120のセンサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
c)中心信号と和信号を結合することによって少なくとも1つの結合信号を決定すること:および
d)結合信号を評価することによって、選択された特徴の少なくとも1つの縦方向座標zを決定すること。
US2008/0240502A1
US2010/0118123A1
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WO2014/097181A1
WO2014/198629A1
R.A. Street (Ed.): Technology and Applications of Amorphous Silicon, Springer-Verlag Heidel-berg, 2010, pp. 346-349 X. Jiang, H. Bunke: ,,Dreidimensionales Computersehen“ Springer, Berlin Heidelberg, 1997, chapter 2
112 物体
114 物体の位置
116 センサ要素
118 マトリックス
120 光センサ
122 光感知エリア
124 照射源
126 反射画像
127 転送装置
128 評価装置
129 選択された反射特徴
130 縦方向領域
131 交差
132 変位領域
134 参照画像
136 エピポーラ線
138 直線
140 エピポーラ平面
142 第1のセンサ要素
144 第2のセンサ要素
146 カメラ
148 検出器システム
150 ビーコン装置
152 ヒューマンマシンインターフェース
154 娯楽装置
156 追跡システム
158 走査システム
160 分割装置
162 位置評価装置
164 コネクタ
166 ハウジング
168 制御装置
170 ユーザ
172 開口部
174 光軸
176 視野方向
178 座標系
182 反射光ビーム
184 マシン
186 追跡コントローラ
188 線パターン
190 エピポーラ線
Claims (25)
- 少なくとも1つの物体(112)の位置を決定するための検出器(110)であって、前記検出器(110)は、
― 各光センサが感光領域(122)を有している光センサ(120)のマトリックス(118)を備えた少なくとも1つのセンサ要素(116)であって、各前記光センサ(120)は物体(112)から検出器(110)に伝播する反射光ビーム(182)によって、それぞれの前記感光領域(122)の照射に応答して少なくとも1つのセンサ信号を生成するように設計され、前記センサ要素(116)は少なくとも1つの反射画像(126)を決定するように適合された、少なくとも1つのセンサ要素と;
― 少なくとも1つの評価装置(128)であって、反射画像(126)の少なくとも1つの反射特徴を選択するように適合され、センサ信号からの結合信号Qを評価することにより、反射画像(126)の選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域(130)を決定するように構成され、前記縦方向領域(130)に対応する少なくとも1つの参照画像(134)内の少なくとも1つの変位領域を決定するように適合され、選択された反射特徴を変位領域内の少なくとも1つの参照特徴と一致させるように適合された少なくとも1つの評価装置(128)と、を有し、
前記評価装置(128)は、下記数1によって結合信号Qを導出するように構成され、xおよびyは横方向座標、A 1 およびA 2 はセンサ位置における前記反射光ビーム(182)の少なくとも1つのビームプロファイルの異なるエリア、E(x,y,z 0 )は、物体距離z 0 において与えられるビームプロファイルを表し、前記センサ信号のそれぞれは前記反射光ビームの前記ビームプロファイルの少なくとも1つのエリアの少なくとも1つの情報を含む、検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、一致した前記参照特徴および前記選択された反射特徴の変位を決定するように適合され、縦方向座標と変位との間の所定の関係を使用して、一致した特徴の縦方向情報を決定するように適合される、請求項1に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、前記センサ信号の割算、前記センサ信号の倍数の割算、前記センサ信号の線形結合の割算のうちの1つまたは複数によって前記結合信号Qを導出するように構成される、請求項1または2のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、前記縦方向領域を決定するために、前記結合信号Qと前記縦方向領域との間の少なくとも1つの所定の関係を使用するように構成される、請求項1から3のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、前記結合信号Qを評価することによって、前記選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向座標zを決定するように適合され、前記縦方向領域(130)は、前記縦方向座標zと誤差間隔±εで与えられる、請求項1から4のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記参照画像(134)および前記反射画像(126)は、固定距離を有する異なる空間位置で決定された前記物体の画像であり、前記評価装置(128)は、前記参照画像(134)内のエピポーラ線(136)を決定するように適合される、請求項1から5のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記変位領域(132)は、前記エピポーラ線(136)に沿って延び、前記評価装置(128)は、前記縦方向座標zに対応する前記エピポーラ線(136)に沿って前記参照特徴を決定し、前記誤差間隔±εに対応する前記エピポーラ線(136)に沿って前記変位領域(132)の範囲を決定するように適合されている、請求項5または6のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)が以下の、
- 各反射特徴の画像位置の前記変位領域を決定するステップ;
- 変位領域に最も近い、および/または、変位領域内、および/または、前記エピポーラ線に直交する方向に沿った変位領域に最も近いエピポーラ線を割り当てることによって、各反射特徴の変位領域にエピポーラ線を割り当てるステップ;
- 前記割り当てられた変位領域に最も近い、および/または、割り当てられた変位領域内、および/または、割り当てられたエピポーラ線に沿って割り当てられた変位領域に最も近い、および/または、割り当てられた前記エピポーラ線に沿った割り当てられた前記変位領域内の参照特徴を割り当てることにより、各反射特徴に少なくとも1つの参照特徴を割り当ておよび/または決定するステップ、
を実行するように構成されている、請求項7に記載の検出器(110)。 - 前記評価装置(128)は、前記決定された縦方向座標zを考慮した少なくとも1つの評価アルゴリズムを使用して、前記反射画像(126)の前記選択された特徴を前記変位領域(132)内の前記参照特徴とマッチングさせ、前記評価アルゴリズムは線形スケーリングアルゴリズムである、請求項1から8のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記感光領域(122)は、第1のセンサ信号が前記ビームプロファイルの第1のエリアの情報を含み、第2のセンサ信号が前記ビームプロファイルの第2のエリアの情報を含むように配置され、前記ビームプロファイルの第1のエリアおよび前記ビームプロファイルの第2のエリアは、隣接するまたは重なり合う領域の一方または両方である、請求項1から9のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記評価装置(128)は、前記ビームプロファイルの前記第1のエリアおよび前記ビームプロファイルの前記第2のエリアを決定するように構成され、前記ビームプロファイルの前記第1のエリアは、本質的に前記ビームプロファイルのエッジ情報を含み、前記ビームプロファイルの前記第2のエリアは、本質的に前記ビームプロファイルの中心情報を含み、前記エッジ情報は、前記ビームプロファイルの前記第1のエリア内の光子の数に関する情報を含み、前記中心情報は、前記ビームプロファイルの前記第2のエリア内の光子の数に関する情報を含む、請求項10に記載の検出器(110)。
- 少なくとも1つの前記評価装置(128)は、前記センサ信号を評価するために、
a)最高のセンサ信号を有し、少なくとも1つの中心信号を形成する少なくとも1つの光センサ(120)を決定すること;
b)前記マトリックス(118)の前記光センサ(120)の前記センサ信号を評価し、少なくとも1つの和信号を形成すること;
c)前記中心信号と前記和信号を結合することによって少なくとも1つの結合信号を決定すること:および
d)前記結合信号を評価することによって、前記縦方向領域を決定すること、
によって構成されている、請求項1から11のいずれか1項に記載の検出器(110)。 - 前記結合信号は、前記中心信号と前記和信号との商またはその逆の商を形成すること;前記中心信号の倍数と前記和信号の倍数との商またはその逆の商を形成すること;前記中心信号の線形結合と前記和信号の線形結合との商またはその逆の商を形成すること、のうちの1つまたは複数によって導出される商信号Qである、請求項12に記載の検出器(110)。
- 前記検出器(110)は少なくとも1つの照射源(124)を含み、前記照射源(124)は、前記物体(112)の照射のための少なくとも1つの照射パターンを生成するように適合され、前記照射パターンは、少なくとも1つの点パターン、特に擬似ランダム点パターン、少なくとも1つの既知の特徴を含む少なくとも1つのパターン、からなる群から選択される、請求項1から13のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 前記センサ要素(116)は、少なくとも1つの反射パターンを決定するように適合され、前記評価装置(128)は、前記反射パターンの少なくとも1つの特徴を選択し、前記センサ信号からの結合信号Qを評価することにより前記反射パターンの選択された特徴の前記縦方向領域(130)を決定するように適合される、請求項14に記載の検出器(110)。
- 前記参照画像(134)は、前記照射源(124)の位置における画像平面での照射パターンの画像であって、前記評価装置(128)は、前記反射パターンの選択された特徴の縦方向領域(130)に対応する前記参照画像(134)内の変位領域(132)を決定するように適合され、前記評価装置(128)は、前記反射パターンの前記選択された特徴を前記変位領域(132)内の参照パターンの少なくとも1つの特徴とマッチングさせるように適合される、請求項15に記載の検出器(110)。
- 前記検出器(110)は各々が前記光センサ(120)の前記マトリックス(118)を有する少なくとも2つのセンサ要素(116)を含み、前記少なくとも1つの第1のセンサ要素(142)および前記少なくとも1つの第2のセンサ要素(144)が異なる空間位置に配置され、前記第1のセンサ要素(142)と前記第2の要素(144)との間の相対距離は固定され、前記少なくとも1つの前記第1のセンサ要素(142)は、少なくとも1つの第1の反射パターンを決定するように適合され、前記少なくとも1つの前記第2のセンサ要素(144)は、少なくとも1つの第2の反射パターンを決定するように適合され、前記評価装置(128)は、前記第1のセンサ要素(142)または前記第2のセンサ要素(144)によって決定された少なくとも1つの画像を反射画像(126)として選択し、前記第1のセンサ要素(142)または前記第2のセンサ要素(144)によって決定される少なくとも1つの画像の他方を参照画像(134)として選択するように適合される、請求項14から16のいずれか1項に記載の検出器(110)。
- 少なくとも1つの物体(112)の位置を決定するための検出器システム(148)であって、
前記検出器システム(148)は請求項1~17のいずれか1項に記載の少なくとも1つの検出器(110)を含み、少なくとも1つの光ビームを前記検出器(110)に向けるように適合された少なくとも1つのビーコン装置(150)をさらに含み、前記ビーコン装置(150)は、物体(112)に取り付け可能、物体(112)により保持可能、物体(112)に一体化可能であるうちの少なくとも1つである、検出器システム(148)。 - ユーザ(170)とマシン(184)との間で少なくとも1つの情報項目を交換するためのヒューマンマシンインターフェース(152)であって、該ヒューマンマシンインターフェース(152)は請求項18に記載の少なくとも1つの検出器システム(148)を含み、前記少なくとも1つのビーコン装置(150)は、直接または間接的にユーザ(170)に取り付けられるか、またはユーザ(170)によって保持されるかのうちの少なくとも1つに適合され、前記ヒューマンマシンインターフェース(152)は前記検出器システム(148)によって前記ユーザ(170)の少なくとも1つの位置を決定するように設計され、少なくとも1つの情報項目をその位置に割り当てるように設計されている、ヒューマンマシンインターフェース(152)。
- 少なくとも1つの娯楽機能を実行するための娯楽装置(154)であって、請求項19に記載の少なくとも1つのヒューマンマシンインターフェース(152)を含み、少なくとも1つの情報項目を、前記ヒューマンマシンインターフェース(152)を介してプレーヤによって入力可能に設計され、前記情報に従って前記娯楽機能を変えるように設計されている、娯楽装置(154)。
- 少なくとも1つの可動物体(112)の位置を追跡するための追跡システム(156)であって、検出器システム(148)を参照する請求項18に記載の少なくとも1つの検出器システム(148)を含み、さらに少なくとも1つの追跡コントローラ(186)を含み、前記追跡コントローラ(186)は、特定の時点における前記物体(112)の一連の位置を追跡するように適合されている、追跡システム(156)。
- 情景の深度プロファイルを決定するための走査システム(158)であって、検出器を参照する請求項1から17のいずれかによる少なくとも1つの検出器(110)を含み、少なくとも1つの光ビームで前記情景を走査するように適合された少なくとも1つの照射源(124)をさらに備える、走査システム(158)。
- 少なくとも1つの物体(112)を撮像するカメラ(146)であって、検出器を参照する請求項1から17のいずれか1つによる少なくとも1つの検出器(110)を含むカメラ(146)。
- 検出器を参照する請求項1から17のいずれか1つによる少なくとも1つの検出器を使用して、少なくとも1つの物体の位置を決定する方法であって、以下のステップ:
- 物体(112)から検出器(110)に伝播する少なくとも1つの反射光ビーム(182)による、それぞれ感光領域(122)を有する光センサ(120)のマトリックス(118)を有する少なくとも1つのセンサ要素(116)への照射に応答して、少なくとも2つのセンサ信号を生成するステップと;
- 前記センサ要素(116)を用いて少なくとも1つの反射画像(126)を決定するステップと;
- 前記反射画像(126)の少なくとも1つの反射特徴を選択し、少なくとも1つの評価装置(128)を用いて前記センサ信号を評価することにより、前記選択された反射特徴の少なくとも1つの縦方向領域(130)を決定し、前記評価は、センサ信号からの結合信号Qを評価することを含む、ステップと;
- 前記縦方向領域(130)に対応する少なくとも1つの参照画像(134)における少なくとも1つの変位領域(132)を決定するステップと;
- 前記選択した反射特徴を前記変位領域(132)内の少なくとも1つの参照特徴とマッチングさせるステップと、
を含む、方法。 - 検出器に関する請求項1から17のいずれか1つによる検出器(110)の使用であって、使用目的が:交通技術における位置測定;娯楽用途;セキュリティ用途;監視用途;安全用途;ヒューマンマシンインターフェース用途;物流用途;追跡用途;屋外用途;モバイル用途;通信用途;写真撮影用途;マシンビジョン用途;ロボット用途;品質管理用途、製造用途、からなる群から選択される検出器(110)の使用。
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