JP2020531848A - 少なくとも一つの幾何学情報を決定するためのレンジファインダ - Google Patents
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Abstract
Description
− 少なくとも1つの照射パターンを生成するように適合された少なくとも1つの照射源であって、傾斜角度の下で照射パターンで物体を照射するように適合された照射源;
− 少なくとも1つの感光領域を有する少なくとも1つの光センサであって、物体から生じる少なくとも1つの反射パターンによるその感光領域の照射に応答して少なくとも1つの画像マトリックスを生成するように設計された光センサ;
− 少なくとも1つの幾何学的点配置が該反射パターンに存在するとして、前記画像マトリックスを評価することにより、前記反射パターンから物体の幾何学情報を決定するように構成された少なくとも1つの評価装置、
を有する。
b)これらの点を線Lで接続する;
c)Pのすべての点について、Lまでの最短距離diを決定する;
d)質
e)Gを、事前に決定したまたは事前に定義した閾値などの閾値と計算し、Gが閾値を下回る場合はステップa)からd)を繰り返し、またはGが閾値以上である場合は対応するLを格納する;
f)すべての点
g)最大接続量
h)M*の一部であるすべての点をMから削除し、Mが空になるまでステップa)からg)を繰り返す。
および/または1つまたは複数のコンピュータ、好ましくは1つまたは複数のマイクロコンピュータおよび/またはマイクロコントローラ、フィールドプログラマブルアレイ、またはデジタルシグナルプロセッサなどの1つまたは複数のデータ処理デバイスであるか、またはそれを含んでいてよい。追加の構成要素、たとえば1つまたは複数のADコンバータおよび/または1つ以上のフィルタなどの、センサ信号を受信および/または前処理するための1つまたは複数のデバイスのような、1つまたは複数の前処理装置および/またはデータ収集装置が含まれていてもよい。さらに、評価装置は、電流および/または電圧を測定するための1つまたは複数の測定装置などの1つまたは複数の測定装置を備えてよい。さらに、評価装置は、1つ以上のデータ記憶装置を備えてもよい。さらに、評価装置は、1つ以上の無線インターフェースおよび/または1つ以上の有線接続インターフェースなどの1つ以上のインターフェースを備えてよい。
実施形態1:少なくとも1つの物体に関する少なくとも1つの幾何学情報を決定するためのレンジファインダであって、
−少なくとも1つの照射パターンを生成するように適合された少なくとも1つの照射源であって、傾斜角の下で照射パターンによって物体を照射するように適合された照射源と;
−少なくとも1つの感光領域を備えた少なくとも1つの光センサであって、前記物体から生じる少なくとも1つの反射パターンによるその感光領域の照射に応じて、少なくとも1つの画像マトリックスを生成するように設計された光センサと;
−少なくとも1つの幾何学的点配置が前記反射パターンに存在すると仮定して前記画像マトリックスを評価することにより、前記反射パターンから前記物体に関する幾何学情報を決定するように構成された少なくとも1つの評価装置と、
を有するレンジファインダ。
−少なくとも1つの照射源を使用して少なくとも1つの照射パターンを生成し、傾斜角の下で前記照射パターンによって前記物体を照射する;
−前記物体から生ずる少なくとも1つの反射パターンによる、少なくとも1つの光センサの少なくとも1つの感光領域の照射に応答して、少なくとも1つの画像マトリックスを生成する;
−前記反射パターンに少なくとも1つの幾何学的点配置が存在すると仮定して、前記画像マトリックスを評価することにより、前記反射パターンから幾何学情報を決定する、
を含む方法。
a)距離プロファイルの点数Pから2つの点pi,pjを選択する;
b)これらの点を線Lで接続する;
c)Pのすべての点について、Lまでの最短距離diを決定する;
d)品質
e)Gを、事前決定または事前定義された閾値などの閾値と比較し、Gが閾値を下回る場合、ステップa)からd)を繰り返し、GがL以上である場合、対応するL=Lmaxを格納する;
f)すべての点
g)最大接続量M*を
h)MからM*の一部であるすべての点を削除し、Mが空になるまでステップa)からg)を繰り返す。
112 物体
114 照射源
116 照射パターン
118 光センサ
120 感光領域
122 画像マトリックス
124 反射パターン
126 評価装置
128 幾何学的点配置
130 転送装置
132 表示装置
134 光軸
136 特徴
138 非パターン化画像マトリックス
140 ピクセル
142 線
144 矢印
146 縦方向光センサ
148 センサ領域
150 第1表面
152 第2表面
引用文献
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US2008/240502A1
US2010/0118123A1
US2002/075471A1
US2008/106746A1
US2016/377417A1
Claims (18)
- 少なくとも1つの物体(112)に関する少なくとも1つの幾何学情報を決定するためのレンジファインダ(110)であって、
−少なくとも1つの照射パターン(116)を生成するように適合された少なくとも1つの照射源(114)であって、傾斜角の下で照射パターン(116)によって物体(112)を照射するように適合された照射源(114)と;
−少なくとも1つの感光領域(120)を備えた少なくとも1つの光センサ(118)であって、前記物体(112)から生じる少なくとも1つの反射パターンによるその感光領域の照射に応じて、少なくとも1つの画像マトリックスを生成するように設計された光センサ(118)と;
−少なくとも1つの幾何学的点配置(128)が前記反射パターン(124)に存在すると仮定して前記画像マトリックス(122)を評価することにより、前記反射パターン(124)から前記物体(112)に関する幾何学情報を決定するように構成された少なくとも1つの評価装置(126)と、を有するレンジファインダ(110)。 - 前記評価装置(126)は、前記傾斜角とは無関係に前記幾何学情報を決定するように適合されている、請求項1に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記評価装置(126)は、単一の画像マトリックスから前記幾何学情報を決定するように適合されている、請求項1または2に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記レンジファインダ(110)は、少なくとも1つの非パターン化画像マトリックス(138)を決定するように適合されており、前記評価装置(126)は、前記非パターン化画像マトリックス(138)を使用して、前記画像マトリックス(122)から周囲光による影響を除去するように適合されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記照射パターン(116)は、少なくとも2つの異なる波長を有する少なくとも2つの特徴を有し、前記照射パターン(116)の少なくとも1つの第1の特徴は、可視範囲の波長を有し、前記照射パターン(116)の少なくとも1つの第2の特徴は、赤外線範囲の波長を有する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記照射パターン(116)は、少なくとも3つの点;少なくとも4つの点;少なくとも1つの線;平行線または交差線などの少なくとも2つの線;少なくとも1つの点と1つの線、から成る群から選択される少なくとも1つの照射特徴を示す、請求項1〜5のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記照射パターン(116)は、少なくとも3つの照射特徴を含み、前記照射特徴は、前記物体(112)上に少なくとも1つの平面を形成するように配置され、前記評価装置は、前記画像マトリックス(122)を評価することにより、前記物体(112)上の照射特徴のそれぞれの位置を決定するように構成されている、請求項1〜6のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記幾何学情報は、少なくとも1つの第1表面と少なくとも1つの第2表面との間の少なくとも1つの空間角度に関する情報;少なくとも1つの表面の少なくとも1つの曲率に関する情報;少なくとも2つの境界間の少なくとも1つのレンジに関する情報;少なくとも1つの物体の少なくとも1つの寸法に関する情報;少なくとも1つの物体の少なくとも1つの形状に関する情報;少なくとも1つの物体の少なくとも1つのボリュームに関する情報、から成る群から選択される少なくとも1つの情報である、請求項1〜7のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記幾何学的点配置(128)は、少なくとも1つの第1表面(150)と少なくとも1つの第2表面(152)であると仮定され、前記幾何学情報は、前記少なくとも2つの表面(150、152)間の少なくとも1つの空間角度に関する情報であり、前記照射パターンは、前記少なくとも1つの第1表面(150)上に少なくとも1つの第1平面を規定し、前記少なくとも1つの第2表面(152)上に少なくとも1つの第2平面を規定するように適合され、前記評価装置(126)は、前記照射特徴のそれぞれの位置を決定するように構成され、前記評価装置(126)は、少なくとも1つの第1照射パターンに対応する反射パターンを含む第1平面と、少なくとも1つの第2照射パターンに対応する反射パターンを含む第2平面とを決定するように適合され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも1つの第1照射パターンに対応する前記反射パターンを含む第1平面と、前記少なくとも1つの第2照射パターンに対応する前記反射パターンを含む第2平面とを決定するように適合され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも1つの第1平面と前記少なくとも1つの第2平面との間の空間角度を決定するように適合されている、請求項1〜8のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記幾何学的点配置(128)は、少なくとも1つの第1境界と少なくとも1つの第2境界であると仮定され、前記幾何学情報は、前記少なくとも2つの境界の間の少なくとも1つのレンジに関する情報であり、前記照射パターンは、前記少なくとも1つの第1境界を画定するように適合された少なくとも1つの第1照射パターンと、前記少なくとも1つの第2境界を画定するように適合された少なくとも1つの第2照射パターンとを有し、前記評価装置(126)は、前記照射特徴のそれぞれの位置を決定するように構成され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも1つの第1照射パターンに対応する前記反射パターンを含む第1境界、および前記少なくとも1つの第2照射パターンに対応する前記反射パターンを含む第2境界を決定するように適合され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも2つの境界間のレンジを決定するように適合されている、請求項1〜9のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記幾何学的点配置(128)は、少なくとも1つの円筒面であると仮定され、前記幾何学情報は、少なくとも1つの半径と少なくとも1つの方向に関する情報であり、前記照射パターンは、少なくとも1つの円筒面を定義するように適合され、前記評価装置(126)は、前記照射特徴のそれぞれの位置を決定するように構成され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも1つの照射パターンに対応する前記反射パターンを含む円筒面を決定するように適合され、前記評価装置(126)は、前記少なくとも2つの境界間のレンジを決定するように適合されている、請求項1〜10のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記評価装置(126)は、少なくとも1つの横軸に沿った少なくとも1つの距離プロファイルを決定するように適合されている、請求項1〜11のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記評価装置(126)は、光セクションプロセスを使用することによって前記物体(112)の少なくとも1つの縦方向座標を決定するように適合されている、請求項1〜12のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記光センサ(118)は、それぞれが少なくとも1つのセンサ領域(148)を有する縦方向光センサ(146)の少なくとも1つのアレイを含み、前記各縦方向光センサ(146)は、前記反射パターンの反射光ビームによる前記センサ領域(148)の照射に依存する方法で少なくとも1つの縦方向センサ信号を生成するように設計され、照射の総出力が同じであるとして、前記縦方向センサ信号は、前記センサ領域(148)の前記反射光ビームのビーム断面に依存し、前記評価装置(126)は、前記縦方向センサ信号を評価することにより、前記物体(112)の縦方向位置に関する情報の少なくとも1つの項目を生成するように設計されている、請求項1〜14のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 前記光センサ(118)は、少なくとも1つのピクセルのマトリックスを含む、請求項1〜15のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)。
- 少なくとも1つの物体(112)に関する少なくとも1つの幾何学情報を決定する方法であって、
−少なくとも1つの照射源(114)を使用して少なくとも1つの照射パターン(116)を生成し、傾斜角の下で前記照射パターン(116)によって前記物体(112)を照射する、ステップと;
−前記物体(112)から生じる少なくとも1つの反射パターン(124)による、少なくとも1つの光センサ(118)の少なくとも1つの感光領域(120)の照射に応答して、少なくとも1つの画像マトリックス(122)を生成する、ステップと;
−前記反射パターン(124)に少なくとも1つの幾何学的点配置(128)が存在すると仮定して、前記画像マトリックス(122)を評価することにより、前記反射パターン(124)から幾何学情報を決定するステップと、を有する方法。 - レンジファインダに関する請求項1〜17のいずれか一項に記載のレンジファインダ(110)の使用であって、使用目的が:DIY用途;建設用途;交通技術における位置測定;計画用途;物流用途;追跡用途;写真用途;ロボット工学用途;品質管理用途;製造用途、からなる群から選択された使用目的のためのレンジファインダの使用。
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