JP7119453B2 - 搬送装置、搬送システム及びタイミング調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置、搬送システム及びタイミング調整方法に関するものである。

従来、ヘッドユニットを用いて様々な処理を行う方法が知られている。例えば、プリントヘッドからインクを吐出する、いわゆるインクジェット方式によって画像形成等を行う方法が知られている。この画像形成によって、印刷媒体に印刷される画像の印刷品質を向上させる方法が知られている。

例えば、印刷品質を向上させるため、プリントヘッドの位置を調整する方法が知られている。具体的には、まず、連続用紙印刷システムを通る印刷媒体であるウェブ（ｗｅｂ）の横方向における位置変動がセンサによって検出される。このセンサによって検出される位置変動を補償するように、横方向におけるプリントヘッドの位置を調整する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、例えば、画像形成される画像の画質を向上させる場合には、液体の着弾位置を精度良くするように求められる場合がある。これに対して、従来の技術では、センサの取得精度が悪いため、液体の着弾位置等といった処理位置に係る情報の取得精度が悪くなる場合があるのが課題となる。

本発明の１つの側面は、液体を吐出する装置等のように、ヘッドユニットを用いて被搬送物に対して処理を行う装置の処理位置に係る情報の取得精度を向上できる装置が提供できることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様である、
ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う搬送装置は、
前記ヘッドユニットに対応して設置され、前記被搬送物の情報を取得するセンサと、
前記センサの取得する情報に基づいて前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果を算出する計算部と、
前記被搬送物が、前記ヘッドユニットの目的の処理を行う場合の第１移動速度よりも低速である調整用の第２移動速度で搬送される際に、前記被搬送物が移動する移動量を計測する計測部と、
前記計測部が計測した計測移動量と、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に前記計算部が算出した前記検出結果に基づいて、前記第１移動速度で前記被搬送物が搬送される場合に、前記計算部による検出結果の算出に用いられる、前記センサによる前記情報の取得タイミングを調整する調整部と、
を備えることを特徴とする。

被搬送物の処理位置に係る情報の取得精度を向上できる装置が提供できる。

本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の全体構成例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置におけるセンサの配置例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る検出部を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの一例を示す外観図である。 本発明の一実施形態に係る機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る処理例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る調整例を示すタイミングチャートである。 本発明の一実施形態に係る効果の一例を示す図である。 着弾位置のズレの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るセンサによる検出例を示すタイミングチャート及び概念図である。 ローラの偏心等が着弾位置のズレに与える影響の一例を示す図である。 直交方向において記録媒体の位置が変動する例を示す図である。 色ずれが起こる原因の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドユニットを移動させるための移動機構の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第１変形例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第２変形例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第３変形例を示す概略図である。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

＜全体構成例＞
以下、搬送装置が有するヘッドユニットが、液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットであり、液体吐出ヘッドユニットが液体をウェブに吐出する位置を「処理位置」とする場合を例に説明する。また、搬送装置が有するヘッドユニットが液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットである場合、搬送装置は、液体を吐出する装置である。

図１は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の一例を示す概略図である。このような液体を吐出する装置では、吐出される液体は、水性又は油性のインク等の記録液である。以下、液体を吐出する装置が画像形成装置である例で説明する。

液体を吐出する装置１１０は、ウェブ１２０等の被搬送物を搬送する。図示する例では、液体を吐出する装置１１０は、ローラ１３０等によって搬送されるウェブ１２０に対して、液体を吐出して画像形成を行う。画像が形成される場合、ウェブ１２０は、記録媒体とも言える。また、ウェブ１２０は、いわゆる連続用紙印刷媒体等である。すなわち、ウェブ１２０は、巻き取りが可能なロール状のシート等である。

例えば、液体を吐出する装置１１０は、いわゆるプロダクション・プリンタである。以下の説明では、ローラ１３０が、ウェブ１２０の張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向１０」という。）にウェブ１２０が搬送される例で説明する。さらに、図では、搬送方向１０に直交する方向を「直交方向２０」とする。また、この例では、液体を吐出する装置１１０は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のそれぞれのインクを吐出して、ウェブ１２０の所定の箇所に、画像を形成するインクジェットプリンタである。

図２は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の全体構成例を示す概略図である。図示するように、液体を吐出する装置１１０は、４色のそれぞれのインクを吐出するため、４つの液体吐出ヘッドユニットを有する。

各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０に対して、各色のそれぞれの液体を吐出する処理を行う。また、ウェブ１２０は、２対のニップローラ（ｎｉｐ ｒｏｌｌｅｒ）及びローラ２３０等で搬送されるとする。以下、この２対のニップローラのうち、各液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるニップローラを「第１ニップローラＮＲ１」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流側に設置されるニップローラを「第２ニップローラＮＲ２」という。なお、各ニップローラは、図示するように、ウェブ１２０等の被搬送物を挟んで回転する。このように、各ニップローラ及びローラ２３０は、ウェブ１２０等を所定の方向へ搬送する機構等である。

また、液体を吐出する装置１１０は、ローラ２３０等による搬送によって、ウェブ１２０が移動した移動量を計測する計測装置を有する。例えば、計測装置は、エンコーダＥＮＣである。具体的には、エンコーダＥＮＣは、回転板と回転板の表面情報を読み取る回転検知センサからなるデバイスである。例えば、エンコーダＥＮＣの回転板は、図示するように、ローラ２３０の回転軸に設置される。そして、ローラ２３０が回転すると、回転板が回転し、回転検知センサが回転量に応じたパルスであるエンコーダパルスＥＮＰを出力する。なお、計測装置は、エンコーダＥＮＣに限られず、移動量が計測できる種類の装置であればよい。さらに、計測装置は、移動量が計測できれば、図示する以外の位置に設置されてもよい。

また、ウェブ１２０の記録媒体は、長尺であるのが望ましい。具体的には、記録媒体の長さは、第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。さらに、記録媒体は、ウェブに限られない。すなわち、記録媒体は、折り畳まれて格納されるシート、いわゆる「Ｚ紙」等でもよい。

以下、図示する全体構成例では、各液体吐出ヘッドユニットは、上流側から下流側に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。すなわち、最も上流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ」という。）をブラック（Ｋ）用とする。このブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。

各液体吐出ヘッドユニットは、画像データ等に基づいて、ウェブ１２０の所定の箇所に、各色のインクをそれぞれ吐出する。そして、吐出されたインクがウェブ１２０に着弾する位置（以下「着弾位置」という。）は、液体吐出ヘッドユニットが吐出を行う位置（以下「吐出位置」という。）のほぼ直下となる。以下、液体吐出ヘッドユニットによって処理が行われる被搬送物の位置である処理位置を吐出位置とする例で説明する。上記のように、被搬送物に対する吐出位置は、被搬送物への着弾位置とほぼ直下であるため、処理位置を着弾位置として説明する場合もある。

この例では、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの着弾位置（以下「ブラック着弾位置ＰＫ」という。）に吐出される。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの着弾位置（以下「シアン着弾位置ＰＣ」という。）に吐出される。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの着弾位置（以下「マゼンタ着弾位置ＰＭ」という。）に吐出される。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの着弾位置（以下「イエロー着弾位置ＰＹ」という。）に吐出される。

以下、各ヘッドユニットが処理を実行するタイミングを「処理タイミング」という。具体的には、処理タイミングでは、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出する。各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれの処理タイミングの制御や、各液体吐出ヘッドユニットに設けられたアクチュエータＡＣＴの制御は、例えば、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ５２０が行う。なお、処理タイミングの制御とアクチュエータＡＣＴの制御は、２つ以上のコントローラや回路が行っても良い。アクチュエータＡＣＴについては後述する。

また、図示する例では、液体吐出ヘッドユニットごとに、複数のローラがそれぞれ設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置される。具体的には、ウェブ１２０の搬送経路において、液体吐出ヘッドユニットごとに各着弾位置の上流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第１ローラ」という。）がそれぞれ設置される。また、各着弾位置から下流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第２ローラ」という。）が、それぞれ設置される。

このように、第１ローラ及び第２ローラがそれぞれ設置されると、各着弾位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくなる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、記録媒体の搬送経路に設けられ、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等により回転駆動されるローラであってもよい。

なお、第１の支持部材の例である第１ローラ及び第２の支持部材の例である第２ローラは、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、第１ローラ及び第２ローラは、被搬送物を支える支持部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。他にも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。以下、第１の支持部材が第１ローラであり、かつ、第２の支持部材が第２ローラである例で説明する。

具体的には、ブラック着弾位置ＰＫのウェブ１２０の搬送方向上流側にブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック着弾位置ＰＫからウェブの搬送方向下流側にブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃがそれぞれ設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍがそれぞれ設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙがそれぞれ設置される。

図３は、本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。図示するように、図３（ａ）は、液体を吐出する装置１１０が有する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ乃至２１０Ｙの一例を示す概略平面図である。

図３（ａ）に示すように、各液体吐出ヘッドユニットは、この例では、ライン型のヘッドユニットである。すなわち、液体を吐出する装置１１０は、搬送方向１０において、上流側からブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）に対応する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙを配置する。

また、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、この例では、直交方向に４つのヘッド２１０Ｋ－１、２１０Ｋ－２、２１０Ｋ－３及び２１０Ｋ－４を千鳥状に配置する。これにより、液体を吐出する装置１１０は、ウェブ１２０に画像が形成される領域（印刷領域）において、幅方向（直交方向）の全域に、画像を形成することができる。なお、他の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙの構成は、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの構成と同様のため、説明を省略する。

なお、この例では、４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、単一のヘッドで構成されてもよい。

＜検出部の例＞
液体を吐出する装置１１０は、例えば、図２に示すように、液体吐出ヘッドユニットごとに、検出部を構成するハードウェア例であるセンサデバイスを備える。センサデバイスは、センサを含むユニットである。センサは、ウェブ１２０の情報を取得可能な装置である。そして、センサが取得した情報に基づいて、液体を吐出する装置１１０は、直交方向、搬送方向又は両方向において、記録媒体の位置を検出する。また、液体を吐出する装置１１０は、図示するセンサデバイスとは別に、更にセンサデバイスを備えてもよい。例えば、図示するセンサデバイスより上流側に、センサデバイスが更にあってもよい。以下、図示するように、液体を吐出する装置１１０が４つのセンサデバイスを備える構成を例に説明する。なお、センサは、図示する構成及び図示する位置に設置されるに限られない。

以下の説明では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに対して設置されるセンサを含むセンサデバイスを「ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ」という。同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して設置されるセンサデバイスを「シアン用センサデバイスＳＥＮＣ」という。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して設置されるセンサデバイスを「マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ」という。さらにまた、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して設置されるセンサデバイスを「イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ」という。また、以下の説明では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹを総じて、単に「センサデバイスＳＥＮ」という場合がある。

また、以下の説明において、「センサが設置される位置」は、情報の取得等が行われる位置を指す。したがって、「センサが設置される位置」に、センサデバイスのすべての構成が設置される必要はなく、ウェブ１２０の情報の取得に必要な装置以外は、ケーブル等で接続されて他の位置に設置されてもよい。なお、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹは、センサが設置される位置の例を示す。

センサが設置される位置は、各着弾位置に近い位置であるのが望ましい。各着弾位置に対して近い位置にセンサが設置されると、各着弾位置と、センサとの距離が短くなる。そして、各着弾位置と、センサとの距離が短くなると、検出における誤差が少なくできる。そのため、画像形成装置は、センサによって、被搬送物の位置等を精度良く検出できる。

各着弾位置に近い位置は、具体的には、例えば、図２に示すように、各第１ローラ及び各第２ローラの間である。すなわち、図示する例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、図示するように、ブラック用ローラ間ＩＮＴＫ１であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、図示するように、シアン用ローラ間ＩＮＴＣ１であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、図示するように、マゼンタ用ローラ間ＩＮＴＭ１であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、図示するように、イエロー用ローラ間ＩＮＴＹ１であるのが望ましい。

このように、各ローラ間に、センサが設置されると、センサは、各着弾位置に近い位置で記録媒体の位置等を検出できる。ローラ間では、直交方向への移動速度である蛇行速度や、搬送方向への移動速度である搬送速度が、比較的安定している場合が多い。そのため、液体を吐出する装置は、被搬送物の位置等を精度良く検出できる。

さらに、センサが設置される位置は、各ローラ間において、着弾位置より第１ローラに近い位置であるのが望ましい。すなわち、センサが設置される位置は、各着弾位置より上流側であるのが望ましい。

具体的には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック着弾位置ＰＫから上流側に向かってブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される位置までの間（以下「ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２」という。）であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、シアン着弾位置ＰＣから上流側に向かってシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置までの間（以下「シアン用上流区間ＩＮＴＣ２」という。）であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、マゼンタ着弾位置ＰＭから上流側に向かってマゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍが設置される位置までの間（以下「マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２」という。）であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、イエロー着弾位置ＰＹから上流側に向かってイエロー用第１ローラＣＲ１Ｙが設置される位置までの間（以下「イエロー用上流区間ＩＮＴＹ２」という。）であるのが望ましい。

ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２、シアン用上流区間ＩＮＴＣ２、マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２及びイエロー用上流区間ＩＮＴＹ２にセンサが設置されると、液体を吐出する装置１１０は、被搬送物の位置等を精度良く検出できる。

このような位置にセンサが設置されると、センサが各着弾位置より上流側に設置される。そのため、液体を吐出する装置１１０は、まず、上流側でセンサによって撮像されたデータに基づいて、直交方向、搬送方向又は両方向において記録媒体の位置を精度良く検出できる。そして、直交方向、搬送方向、又は両方向において精度良く検出できるので、液体を吐出する装置１１０は、各液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する処理タイミング、ヘッドユニットの移動する量又は両方を計算できる。すなわち、上流側で位置が検出された後にウェブ１２０が着弾位置へ搬送されると、その間に処理タイミングの算出又はヘッドユニットの移動等が行われるため、液体を吐出する装置１１０は、精度良く着弾位置を変更することができる。

なお、各液体吐出ヘッドユニットの直下をセンサが設置される位置とすると、制御動作分の遅れ等によって、色ズレが生じてしまう場合がある。したがって、センサが設置される位置は、各着弾位置より上流側であると、液体を吐出する装置１１０は、色ズレを少なくし、画質を向上できる。また、各着弾位置付近等を、センサ等を設置する位置とするのは、制約される場合がある。そのため、センサが設置される位置は、各着弾位置より各第１ローラに近い位置であるのが望ましい。

なお、上述したような制御動作の遅れが問題にならない場合、及び位置の制約がない場合にはセンサの位置は、例えば、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下等でもよい。センサが直下にあると、直下における正確な移動量が、センサによって検出できる。したがって、制御動作等が速く行えるのであれば、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下により近い位置にあるのが望ましい。一方で、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下になくてもよく、直下にない場合であっても、同様の計算が行われる。

また、誤差が許容できるのであれば、センサの位置は、各液体吐出ヘッドユニット２１０のそれぞれの直下又は各第１ローラ及び各第２ローラの間であって、各液体吐出ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。

図４は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置１１０におけるセンサの配置例を示す模式図である。例えば、各センサは、図示するようなウェブ１２０の表面等が検出できる位置に配置される。

まず、各センサは、各液体吐出ヘッドユニット２１０と、ウェブ１２０を挟んで対向する位置等に設けられる。また、各センサは、例えば、ウェブ１２０にレーザ光等を照射する発光素子と、発光素子により光が照射される領域を撮像する撮像素子とを有する。

また、図示する構成において、各液体吐出ヘッドユニット及び各センサは、各液体吐出ヘッドユニットが画像形成を行うそれぞれの画像形成領域と、各センサが検出を行うそれぞれの検出領域とが、少なくとも一部が重なる配置であるのが望ましい。

アクチュエータＡＣＴＫ、ＡＣＴＣ、ＡＣＴＭ及びＡＣＴＹは、それぞれのヘッドユニットを搬送方向１０と直交する直交方向に移動可能なアクチュエータである。以下、アクチュエータをまとめて「アクチュエータＡＣＴ」と記載する場合がある。アクチュエータＡＣＴの説明は後述する。

＜センサデバイスのハードウェア構成例＞
センサデバイスには、センサの例として、赤外線等の光を利用する光学センサ、レーザ、空気圧、光電又は超音波を用いるセンサ等が含まれる。なお、光学センサは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等でもよい。

さらに、光学センサは、グローバルシャッタであるのが望ましい。グローバルシャッタであると、移動速度が速くても、光学センサは、ローリングシャッタ等と比較して、シャッタを切るタイミングのズレによって発生する、いわゆる画像ズレを少なくできる。また、センサは、例えば、以下に説明する構成が望ましい。すなわち、検出部を実現されるためのセンサは、例えば、記録媒体の表面の情報を取得できるセンサ等である。なお、各センサは、すべて同一の種類でもよいし、異なる種類でもよい。以下の説明では、すべてセンサは、同一の種類とする。以下の説明では、センサが光学センサの例で説明を行う。

図５は、本発明の一実施形態に係る検出部を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、検出部は、図示するようなセンサデバイスＳＥＮ等のハードウェアによって実現され、コントローラ５２０等のハードウェアと接続される。

まず、センサデバイスＳＥＮは、例えば、以下のような装置である。

図６は、本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの一例を示す外観図である。

図示するセンサデバイスＳＥＮは、ウェブ１２０等の被搬送物に対して、光源から光を当てることで形成されるスペックルパターン等を撮像する構成である。具体的には、センサデバイスＳＥＮは、まず、半導体レーザ光源（ＬＤ）及びコリメート光学系（ＣＬ）等の光学系を有する。また、センサデバイスＳＥＮは、スペックルパターン等が写る画像を撮像するため、センサＯＳの例であるＣＭＯＳイメージセンサと、ＣＭＯＳイメージセンサにスペックルパターンを集光結像するためのテレセントリック撮像光学系（ＴＯ）とを有する。スペックルパターンについては後述する。

図示する構成の例では、異なるセンサデバイスＳＥＮの備えるＣＭＯＳイメージセンサが、例えば、時刻「ＴＭ１」と、時刻「ＴＭ２」との各々において、それぞれスペックルパターンが写る画像を撮像する。そして、時刻「ＴＭ１」で撮像される画像と、時刻「ＴＭ２」で撮像される画像とに基づいて、コントローラ５２０が、相互相関演算等の処理を行う。この場合、時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２までの間に、一方のセンサデバイスから他方のセンサデバイスまでの距離に対して、対象物が実際に移動した距離を算出することができる。詳細については後述する。また、同じＣＭＯＳイメージセンサが、離間した時刻ＴＭ１と時刻ＴＭ２のそれぞれにおいてパターン等を示す画像を撮像し、時刻ＴＭ１で撮像したスペックルパターンと、時刻ＴＭ２で撮像したスペックルパターンを示す画像とを用いて、相互相関演算等の処理を行っても良い。この場合、コントローラ５２０は、時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２における対象物の移動量を出力することができる。なお、図示する例は、センサデバイスのサイズを幅Ｗ×奥行きＤ×高さＨ １５×６０×３２［ｍｍ］とする例である。また、光源は、レーザ光を用いる装置に限られない。例えば、光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等でもよい。そして、光源の種類によっては、パターンは、スペックルパターンでなくともよい。以下、表面情報を示すパターンがスペックルパターンである例で説明する。ＣＭＯＳイメージセンサは、撮像部を実現するハードウェアの一例である。本例では、相関演算を行うハードウェアをコントローラ５２０として記載したが、相関演算は、いずれかのセンサデバイスに搭載されたＦＰＧＡ回路で実行されても良い。

制御回路５２は、センサデバイスＳＥＮ内部のセンサＯＳ、光源ＬＧ等を制御する。具体的には、制御回路５２は、例えば、トリガ信号をセンサＯＳに対して出力して、センサＯＳがシャッタを切るタイミングを制御する。また、制御回路５２は、センサＯＳから、２次元画像を取得できるように制御する。そして、制御回路５２は、センサＯＳが撮像し、生成される２次元画像を記憶装置５３等に送る。制御回路５２は、例えばＦＰＧＡ回路である。

記憶装置５３は、いわゆるメモリ等である。なお、制御回路５２等から、送られる２次元画像を分割して、異なる記憶領域に記憶できる構成であるのが望ましい。

コントローラ５２０は、例えば、記憶装置５３に記憶される画像のデータ等を用いて演算を行う。

制御回路５２及びコントローラ５２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又は電子回路等である。なお、制御回路５２、記憶装置５３及びコントローラ５２０は、異なるデバイスでなくともよい。例えば、制御回路５２及びコントローラ５２０は、１つのＣＰＵ等であってもよい。

＜機能構成例＞
図７は、本発明の一実施形態に係る機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、図示するように、液体吐出ヘッドユニット２１０ごとに設置される検出部のうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの組み合わせを例に説明する。

また、図示するように、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の検出部５２Ａが「Ａ位置」に係る情報を取得し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の検出部５２Ｂが「Ｂ位置」に係る情報を取得する例で説明する。まず、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の検出部５２Ａは、例えば、撮像部１６Ａ、撮像制御部１４Ａ及び画像記憶部１５Ａ等で構成される。なお、この例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の検出部５２Ｂは、例えば、検出部５２Ａと同様の構成であり、撮像部１６Ｂ、撮像制御部１４Ｂ及び画像記憶部１５Ｂ等で構成される。以下、検出部５２Ａを例に説明する。

撮像部１６Ａは、図示するように、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０を撮像する。なお、撮像部１６Ａは、例えば、図５に示すセンサＯＳによって実現される。

撮像制御部１４Ａは、シャッタ制御部１４１Ａ、画像取込部１４２Ａを有する。なお、撮像制御部１４Ａは、例えば、図５に示す制御回路５２等によって実現される。

画像取込部１４２Ａは、撮像部１６Ａによって撮像される画像を取得する。

シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａが撮像するタイミングを制御する。

画像記憶部１５Ａは、撮像制御部１４Ａが取り込んだ画像を記憶する。なお、画像記憶部１５Ａは、例えば、図５に示す記憶装置５３等によって実現される。

計算部５３Ｆは、画像記憶部１５Ａ及び１５Ｂに記憶されるそれぞれの画像に基づいて、ウェブ１２０が有するパターンの位置、ウェブ１２０が搬送される移動速度及びウェブ１２０が搬送される移動量を算出可能に構成される。そして、計算部５３Ｆの出力は、後述する取得タイミングを調整する処理と、処理中にウェブ１２０の位置変動に対して処理位置を追従させる処理の両方の処理に使用される。

計測部１１０Ｆ２０は、図２に示すローラ２３０に取り付けられたエンコーダＥＮＣの出力するエンコーダパルスＥＮＰをカウントするカウント機能を有する。

ずれ量計算部１１０Ｆ５０は、後述する取得タイミングを調整する処理において、計測部１１０Ｆ２０の出力と、計算部５３Ｆの出力に基づいて、「Ａ位置」から「Ｂ位置」までの理想のセンサ間距離Ｌに対するずれ量ΔＬを計算する機能を有する。計算の詳細については後述する。

調整部１１０Ｆ４０は、計測部１１０Ｆ２０の出力に基づいて、又は、計測部１１０Ｆ２０の出力及びずれ量計算部１１０Ｆ５０の計算結果に基づいて、シャッタ制御部１４１Ａに、シャッタを切るタイミングを示すデータを出力することで取得タイミングを調整する機能を有する。すなわち、調整部１１０Ｆ４０は、「Ａ位置」を示す画像と、「Ｂ位置」を示す画像とが所定の間隔で、それぞれ撮像されるように、シャッタを切るタイミングをシャッタ制御部１４１Ａに出力する。なお、調整部１１０Ｆ４０は、シャッタ制御部１４１Ｂがシャッタを切るタイミングを出力するのでなく、計算部５３Ｆが演算を行う対象となる画像を変更して、検出結果の算出に用いられる取得タイミングを調整しても良い。

移動部１１０Ｆ８０は、後述する処理中のウェブ１２０の位置変動に対して処理位置を追従させる処理に使用される機能である。すなわち、移動部１１０Ｆ８０は、計算部５３Ｆが計算した直交方向の移動量又は移動速度に基づいて、液体吐出ヘッドユニット２１０を移動させる機能を有する。なお、移動部１１０Ｆ８０は、アクチュエータコントローラＣＴＲＣと、アクチュエータにより構成される。移動部１１０Ｆ８０の詳細は後述する。

制御部１１０Ｆ３０は、複数の液体吐出ヘッドユニットに、液体をそれぞれ吐出させる制御を行う。そして、制御部１１０Ｆ３０は、後述する処理中のウェブ１２０の位置変動に対して処理位置を追従させる処理に用いられる。処理位置を追従させる処理を行う場合、制御部１１０Ｆ３０は、計算部５３Ｆによる検出結果に基づいて決定される処理タイミングで液体吐出ヘッドユニット２１０に液体を吐出させるよう、ブラック用の第１制御信号ＳＩＧ１や、シアン用の第２制御信号ＳＩＧ２等を出力する。

なお、計算部５３Ｆ、計測部１１０Ｆ２０、ずれ量計算部１１０Ｆ５０、調整部１１０Ｆ４０及び制御部１１０Ｆ３０は、例えば、図２に示すコントローラ５２０等によって実現される。

＜スペックルパターンの説明＞
ウェブ１２０は、表面又は内部に散乱性を有する部材である。そのため、ウェブ１２０にレーザ光が照射されると、反射光が拡散反射する。この拡散反射によって、ウェブ１２０には、パターンが形成される。すなわち、パターンは、「スペックル」と呼ばれる斑点、いわゆるスペックルパターンである。そのため、ウェブ１２０を撮像すると、スペックルパターンを示す画像が得られる。この画像からスペックルパターンのある位置がわかるため、ウェブ１２０の所定の位置がどこにあるかが検出できる。なお、このスペックルパターンは、ウェブ１２０の表面又は内部に形成される凹凸形状によって、照射されるレーザ光が干渉するため、生成される。

ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０が有するスペックルパターンも一緒に搬送される。そのため、同一のスペックルパターンを異なる時間でそれぞれ検出すると、移動量が求められる。すなわち、同一のスペックルパターンを検出してパターンの移動量が求まると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０の移動量を求めることができる。この求まる移動量を単位時間あたりに換算すると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０が移動した移動速度を求めることができる。求められる移動量又は移動速度は、ウェブ１２０の搬送方向に限らない。撮像部１６Ａが２次元の画像データを出力しているため、計算部５３Ｆは、２次元における移動量、又は移動速度を求めることが可能である。

＜計算部５３Ｆの演算例＞
計算部５３Ｆは、検出部５２Ａ及び５２Ｂによって取得される画像データＤ１（ｎ）及びＤ２（ｎ）に対して、相互相関演算を行う。以下、相互相関演算によって生成される画像を「相関画像」という。例えば、計算部５３Ｆは、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算する。

例えば、相互相関演算は、下記（１）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ－１［Ｆ［Ｄ１］・Ｆ［Ｄ２］＊］ （１）

なお、上記（１）式において、画像データＤ１（ｎ）、すなわち、「Ａ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ１」とする。同様に、上記（１）式において、画像データＤ２（ｎ）、すなわち、「Ｂ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ２」とする。さらに、上記（１）式において、フーリエ変換を「Ｆ［］」で示し、逆フーリエ変換を「Ｆ－１［］」で示す。さらにまた、上記（１）式において、複素共役を「＊」で示し、相互相関演算を「★」で示す。

上記（１）式に示すように、画像データＤ１及びＤ２に対して、相互相関演算「Ｄ１★Ｄ２」を行うと、相関画像を示す画像データが、得られる。なお、画像データＤ１及びＤ２が２次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、２次元画像データとなる。また、画像データＤ１及びＤ２が１次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、１次元画像データとなる。

なお、相関画像において、例えば、ブロードな輝度分布が問題となる場合には、位相限定相関法が用いられてもよい。位相限定相関法は、例えば、下記（２）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ－１［Ｐ［Ｆ［Ｄ１］］・Ｐ［Ｆ［Ｄ２］＊］］ （２）

なお、上記（２）式において、「Ｐ［］」は、複素振幅において位相のみを取り出すことを示す。また、振幅は、すべて「１」とする。

このようにすると、計算部５３Ｆは、ブロードな輝度分布であっても、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算できる。

相関画像は、画像データＤ１及びＤ２の相関関係を示す。具体的には、画像データＤ１及びＤ２の一致度が高いほど、相関画像の中心に近い位置には、急峻なピーク、いわゆる相関ピークとなる輝度が出力される。そして、画像データＤ１及びＤ２が一致すると、相関画像の中心及びピークの位置は、重なる。

＜相関演算例＞
相関演算の詳細内容を説明する。

図８は、本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。例えば、計算部５３Ｆは、図示するような構成によって、相関演算を行うと、画像データが撮像された位置におけるウェブ１２０の相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等を示す検出結果を出力することができる。

具体的には、計算部５３Ｆは、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する構成である。

第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。

次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。

相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。

積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。

２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。

ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。

なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、計算部５３Ｆは、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。

例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、以下のように行われる。

図９は、本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。図では、横軸は、相関画像データが示す画像における搬送方向の位置を示す。一方で、縦軸は、相関画像データが示す画像の輝度を示す。

以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲは、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。

まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画像の輝度の各差分を計算する。そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。このようにすると、図示する、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。

以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、以下のような演算結果が得られる。

図１０は、本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲによって探索される。

演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。

また、演算部ＣＡＬは、例えば、移動量を時間で除算して移動速度を計算できる。

以上のようにして、計算部５３Ｆは、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、計算部５３Ｆは、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。

まず、計算部５３Ｆは、第１画像データ及び第２画像データのそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、計算部５３Ｆは、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、計算部５３Ｆは、相対位置を検出してもよい。

なお、図では、Ｙ方向に変動がある例を説明したが、Ｘ方向に変動がある場合には、ピーク位置は、Ｘ方向にもずれた位置に発生する。

また、計算部５３Ｆは、これ以外の検出方法によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、計算部５３Ｆは、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンから相対位置を検出してもよい。

＜コントローラ５２０の説明＞
制御部の例であるコントローラ５２０（図２）は、例えば、以下に説明する構成である。

図１１は、本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、コントローラ５２０は、情報処理装置等である上位装置７１と、プリンタ装置７２とを有する。図示する例では、コントローラ５２０は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、プリンタ装置７２に、記録媒体に対して画像を画像形成させる。

上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。また、プリンタ装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。

プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、上位装置７１と、制御線７０ＬＣを介して制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅと、制御線７２ＬＣを介して制御データを送受信する。この制御データの送受信によって、制御データが示す各種印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力され、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。

プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。

ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、プリンタ装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。

印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。

プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ－Ｃ、７０ＬＤ－Ｍ、７０ＬＤ－Ｙ及び７０ＬＤ－Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。

プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。

図１２は、本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、複数のデータ管理装置は、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。

データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ－Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等で実現される。

ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃ（図１１）から入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。

また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。

なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。

図１３は、本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを制御する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットにそれぞれ出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、各液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。

なお、プリンタ装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及びプリンタ装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。

また、プリンタ装置７２は、例えば、ブラック１色で画像形成を行う構成とされてもよい。ブラック１色で画像形成を行う場合において、画像形成を行う速度を速くするため、例えば、１つのデータ管理装置と、４つのブラック液体吐出ヘッドユニットとを有する構成等でもよい。このようにすると、複数のブラック液体吐出ヘッドユニットによって、それぞれブラック用のインクが吐出される。そのため、１つのブラック液体吐出ヘッドユニットとする構成と比較して、速い画像形成を行うことができる。

搬送制御装置７２Ｅｃは、ウェブ１２０を搬送させるモータ等である。例えば、搬送制御装置７２Ｅｃは、各ローラ等に接続されるモータ等を制御し、ウェブ１２０を搬送させる。

＜処理例＞
図１４は、本発明の一実施形態に係る処理例を示すフローチャートである。例えば、液体を吐出する装置１１０は、以下のような全体処理を行う。

また、以下の例では、液体を吐出する装置１１０は、画像形成を行う場合には、「第１移動速度」で搬送方向へ被搬送物を搬送する。一方で、液体を吐出する装置１１０は、検出結果の算出に用いられるデータの取得タイミングを調整する場合には、あらかじめ設定される調整用の移動速度（以下「第２移動速度」という。）で搬送方向へ被搬送物を搬送して調整を行うのが望ましい。以下、望ましい実施形態を例に説明する。

ステップＳ１０では、液体を吐出する装置１１０は、第２移動速度を設定する。例えば、液体を吐出する装置１１０は、検出タイミングの調整を、画像形成を行う前の準備段階として行う。また、第２移動速度は、第１移動速度より低速であるのが望ましい。例えば、第１移動速度は、１０００ｍｍ／ｓ（ミリメートル毎秒）以上等といった高速である。これに対して、第２移動速度は、例えば、数１０ｍｍ／ｓ程度の低速である。このような低速で搬送することにより、ウェブ１２０のスリップ等の外乱を抑えることが可能となる。

ステップＳ１１では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、補正値ΔＬに初期値を設定する。例えば、初期値は、「０」等である。また、初期値となる値は、あらかじめユーザ等によって設定されてもよい。

ステップＳ１２では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、センサが設置される間隔である相対距離Ｌと、補正値ΔＬとを加算した値を計算する。

そして、初期状態では、ステップＳ１１によって「ΔＬ＝０」が設定されるため、「Ｌ＋ΔＬ＝Ｌ」となる。すなわち、初期状態は、補正値ΔＬによる補正がない、いわゆる理想状態である。したがって、理想状態では、被搬送物は、センサ間距離となる相対距離Ｌを搬送されるのに、「Ｌ÷移動速度」分の時間を要する。

ステップＳ１３では、液体を吐出する装置１１０の計測部１１０Ｆ２０は、第２移動速度に設定されて搬送されている際の移動量をエンコーダＥＮＣ等の出力から計測する。以下、計算部５３Ｆによって算出される被搬送物の移動量を「第１移動量」という。一方で、エンコーダ等の計測部によって計測される被搬送物の移動量を「第２移動量」という。

ステップＳ１３では、計測部１１０Ｆ２０は、センサが撮像を開始するタイミングか否かを判断するため、エンコーダＥＮＣのホームポジションを基準にエンコーダパルスＥＮＰのカウントを行う。エンコーダパルスＥＮＰは、第２移動量の一例である。エンコーダＥＮＣは、ローラ２３０の回転量、すなわち、被搬送物が移動した移動量に応じて、所定の回転角度ごとに、エンコーダパルスＥＮＰを出力する。したがって、エンコーダパルスＥＮＰをカウントすると、液体を吐出する装置１１０は、エンコーダパルスが出力される間隔に、カウンタ値を乗じて、撮像を開始するタイミングを判断できる。ステップＳ１３、Ｓ１４でカウントするカウント値を第１カウント値とする。

ステップＳ１４では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、第１カウント値が、センサが撮像を開始するタイミングである設定値と等しいか否かを判断する。例えば、設定値には、ローラ２３０の回転周期変動に検出してキャンセルできるように、エンコーダＥＮＣのホームポジションに対して０°乃至３６０°で複数設定される。周期変動のキャンセルについては後述する。

次に、第１カウント値が設定値と等しいと液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１５に進む。一方で、第１カウント値が設定値と等しくないと液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ１４でＮＯ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１５では、液体を吐出する装置１１０の撮像部１６Ａは、第１画像を撮像する。すなわち、図７に示す機能構成において、上流側（「Ａ位置」に相当する。）となる画像データを撮像する。

ステップＳ１６では、液体を吐出する装置１１０の計測部１１０Ｆ２０は、エンコーダパルスＥＮＰをカウントする。上述した通り、エンコーダパルスＥＮＰは、第２移動量の例である。ステップＳ１６で計測される第２移動量は、最初のセンサが検出を行う位置を始点とする値である。具体的には、図２に示す場合には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫの位置を始点としたカウント値を第２カウント値とする。液体を吐出する装置１１０は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣの相対距離Ｌを第２移動量の例であるエンコーダパルスＥＮＰをカウントすることによって計測する。このカウント値を第２カウント値とする。なお、相対距離Ｌは、センサ間の距離の基準値とも言える。

また、第１カウント値をカウントするためのカウンタと、第２カウント値をカウントするためのカウンタとは、異なるカウンタでもよい。例えば、カウンタは、センサ間隔ごとに、異なるカウンタ等でもよい。例えば、図２に示す例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫからシアン用センサデバイスＳＥＮＣ、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫからマゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭまでは異なるカウンタで数えても良い。また、センサ間は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫからである必要はなく、シアン用センサデバイスＳＥＮＣからマゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭまでをカウントしても良い。

ステップＳ１７では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、第２移動量をカウントした第２カウント値が「Ｌ＋ΔＬ」と等しくなったか否かを判断する。つまり、ステップＳ１７では、液体を吐出する装置は、エンコーダパルスＥＮＰをカウントした第２カウント値が、上流側のセンサと、下流側のセンサとのセンサ間隔、すなわち、「Ｌ＋ΔＬ」となったか否かを判断する。

次に、第２移動量が「Ｌ＋ΔＬ」と等しいと液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ１７でＹＥＳ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１８に進む。一方で、第２移動量が「Ｌ＋ΔＬ」と等しくないと液体を吐出する装置の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ１７でＮＯ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１８では、液体を吐出する装置１１０の撮像部１６Ｂは、第２画像を撮像する。すなわち、図７に示す機能構成において、下流側（「Ｂ位置」に相当する。）となる画像データを撮像する。

なお、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１３乃至ステップＳ１９を繰り返すことで、複数のずれ量を、複数の回転位置を開始タイミングとして算出し、複数のずれ量を統計処理して平均値ΔＤａｖｅ等を計算することが望ましい。上述したように設定値としては複数の回転位置が記憶されている。異なる回転位置で第１画像の撮像を行うことで、異なる回転角度からのずれ量を取得することができる。複数のずれ量を統計処理して平均値ΔＤａｖｅを計算することにより、ローラ２３０の回転周期変動をキャンセルすることができる。

まず、上流側の画像データと、下流側の画像データとがあると、液体を吐出する装置１１０は、計算部５３Ｆの上述したような相関演算の結果に基づいて、Ｌ＋ΔＬで移動したときの実際のセンサの撮像画像によるウェブ１２０の位置を検出できる。これにより、ずれ量計算部１１０Ｆ５０は、Ｌ＋ΔＬの距離に対して、センサ間隔がどの程度ずれたのかを検出できる。つまり、実際のセンサの間隔を検出できる。例えば、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１５及びステップＳ１８によって、第１画像データ及び第２画像データが得られると、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣのセンサ間隔のずれ量が検出できる。このようにして、液体を吐出する装置１１０は、センサの検出結果に基づいて、センサ間隔のずれ量を示す値（以下単に「ずれ量」という。）が得られる。

したがって、図示するように、第１画像データ及び第２画像データの取得を複数回行うと、液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０は、複数のずれ量を算出できる。なお、ずれ量を何個算出するかを示す所定回数は、ユーザ等によってあらかじめ設定される。

ステップＳ１９では、液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０は、ずれ量の算出回数と所定回数が等しいか否かを判断する。すなわち、液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０は、ステップＳ１３乃至ステップＳ１９を繰り返し行って、あらかじめ設定される数、ずれ量が集まっているか否かを判断する。

次に、ずれ量の算出回数と所定回数が等しいと液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０が判断すると（ステップＳ１９でＹＥＳ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ２０に進む。一方で、ずれ量の算出回数と所定回数が等しくないと液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０が判断すると（ステップＳ１９でＮＯ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ２０では、液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０は、ずれ量の平均値ΔＤａｖｅ等を計算する。すなわち、ステップＳ２０では、液体を吐出する装置１１０のずれ量計算部１１０Ｆ５０は、複数のずれ量に対して、統計処理を行って、統計値を計算する。例えば、統計量は、平均値又は移動平均値等である。以下、統計値が平均値ΔＤａｖｅである例で説明する。

ステップＳ２１では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、平均値ΔＤａｖｅが判定値より小さいか否かを判断する。なお、判定値は、仕様等に基づいて許容できるずれ量の範囲を示す値である。また、判定値は、あらかじめユーザ等によって設定される値である。したがって、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、平均値ΔＤａｖｅが許容できる範囲であるか否かを判断する。

次に、平均値ΔＤａｖｅが判定値より小さいと液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、液体を吐出する装置は、ステップＳ２３に進む。一方で、平均値ΔＤａｖｅが判定値以上であると液体を吐出する装置の調整部１１０Ｆ４０が判断すると（ステップＳ２１でＮＯ）、液体を吐出する装置１１０は、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、補正値ΔＬを算出する。このようにして、算出される補正値ΔＬが、ステップＳ１２で反映される。このようにすると、液体を吐出する装置１１０は、各センサによるデータの取得タイミングを調整できる。調整の詳細は、後述する。

ステップＳ２３では、液体を吐出する装置は、第１移動速度、すなわち、高速に、被搬送物を移動しながら画像形成等のヘッドユニットによる処理を行う。そして、液体を吐出する装置の計算部５３Ｆは、処理中に、補正値ΔＬで補正された取得タイミングによって取得されるセンサの出力データに基づいてウェブ１２０の位置等の検出結果を算出する。さらに、液体を吐出する装置１１０は、上述したように、このようにして得られる検出結果に基づいて、処理中に、液体を吐出させる等を行う処理タイミングの調整、直交方向における各ヘッドユニットの移動又はこれらの組み合わせを行う。

以上、液体を吐出する装置が、処理（ステップＳ２３等）が行われる前に、調整を行う例を説明したが、調整は、ジョブとジョブの間等に行われてもよい。

＜取得タイミング調整例＞
図１５は、本発明の一実施形態に係る調整例を示すタイミングチャートである。図１４に示す処理が行われると、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、例えば、図示するような調整が可能である。

以下、図示するように、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ（上流側のセンサの例とする。）及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣ（下流側のセンサの例とする。）の組み合わせを例に説明する。さらに、この例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫと、シアン用センサデバイスＳＥＮＣとは、それぞれが備えるセンサのセンサ間隔、すなわち、相対距離Ｌが「１００ｍｍ（ミリメートル）」となるように設置されるとする。ただし、この例では、センサの取り付けにおいて、取り付け誤差Ｍが発生したとする。以下の説明では、取り付け誤差Ｍが「＋０．５ｍｍ」、すなわち、図示するように、相対距離Ｌとなる位置から、「Ｍ＝＋０．５ｍｍ」となる位置にシアン用センサデバイスＳＥＮＣが取り付けられたとする。なお、以下の説明では、取り付け誤差Ｍ以外の外乱はないものとする。

また、この例では、エンコーダパルスＥＮＰは、「１ｐｕｌｓｅ（パルス）＝０．１ｍｍ」であるとする。そして、エンコーダカウンタＣＮ２が、エンコーダパルスＥＮＰをカウントする。

次に、取得タイミング信号ＳＨ１は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが撮像を行うタイミングを制御する信号である。すなわち、図示するように、取得タイミング信号ＳＨ１がアサート（ＯＮ）される第１取得タイミングＴＳ１では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫは、シャッタを切り、第１画像データＤ１を生成する。

同様に、取得タイミング信号ＳＨ２は、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが撮像を行うタイミングを制御する信号である。すなわち、図示するように、取得タイミング信号ＳＨ２がアサートされる第２取得タイミングＴＳ２では、シアン用センサデバイスＳＥＮＣは、シャッタを切り、第２画像データＤ２を生成する。この例では、取得タイミング信号ＳＨ１がアサートされてから、どのくらい経て取得タイミング信号ＳＨ２をアサート（ＯＮ）するかの時間が調整される。したがって、この例では、取得タイミング信号ＳＨ１がアサートされたタイミング、すなわち、第１取得タイミングＴＳ１で、図示するように、エンコーダカウンタＣＮ２がリセットされ、かつ、エンコーダカウンタＣＮ２がカウントアップを開始する。

図１４に示す処理では、まず、取り付け誤差Ｍがない状態に相当する初期値が設定される（ステップＳ１１）。このように、設定されると、「補正値ΔＬ＝０」であるため、第２移動量が相対距離Ｌ、すなわち、エンコーダカウンタＣＮ２が「１０００」となると（ステップＳ１７でＹＥＳ）、シアン用センサデバイスＳＥＮＣは、シャッタを切り、第２画像データＤ２を生成する（調整前タイミングＴＢＥ、ステップＳ１８）。

調整前タイミングＴＢＥのようなタイミングで第２画像データＤ２が生成されても、移動速度が第２移動速度のような低速であれば、ウェブ１２０のスリップ等の生じる可能性が低いため、第２画像データＤ２には、第１画像データＤ１が示す所定の箇所が写る可能性が高い。そこで、液体を吐出する装置は、例えば、第２画像データＤ２に写る所定の箇所の位置と、第２画像データＤ２の中心座標等の位置とを比較すると、ずれ量を計算できる。このように、ずれ量が所定回数繰り返し計算されると、液体を吐出する装置は、ずれ量の平均値ΔＤａｖｅが計算できる（ステップＳ２０）。以下、平均値ΔＤａｖｅも、「－０．５ｍｍ」であるとする。

図示する例では、シアン用センサデバイスＳＥＮＣの取得タイミングは、平均値ΔＤａｖｅが「－０．５ｍｍ」であるため、調整前タイミングＴＢＥから、「５ｐｕｌｓｅ」遅れたタイミングに調整される。

したがって、この例では、補正値ΔＬは、平均値ΔＤａｖｅを打ち消すように、「＋０．５ｍｍ」と算出される（ステップＳ２２）。そして、このような補正値ΔＬが設置されると（ステップＳ１２）、シアン用センサデバイスＳＥＮＣの取得タイミングは、調整前タイミングＴＢＥから、補正値ΔＬ分調整され、第２取得タイミングＴＳ２となる。すなわち、液体を吐出する装置１１０の調整部１１０Ｆ４０は、調整後、シアン用センサデバイスＳＥＮＣの取得タイミングを「Ｌ＋ΔＬ＝１０００＋５＝１００５ｐｕｌｓｅ」とする。

このような調整が行われると、例えば、以下のような効果を奏する。

＜効果例＞
図１６は、本発明の一実施形態に係る効果の一例を示す図である。まず、センサが、例えば、１画素が「８μｍ（マイクロメートル）」であって、搬送方向に２５６画素あるとする。このような仕様のセンサであると、センサが位置等を検出可能な範囲は、約「２ｍｍ」程度となる。すなわち、センサが位置等を検出可能な範囲は、約「±１ｍｍ」程度となる。

以下、センサが「±１ｍｍ」の範囲を検出できる仕様であるとする。すなわち、図示する例では、原点「０」を中心に、センサは、図示する検出範囲ＲＡＮ１において、被搬送物の位置等を検出できる。

さらに、以下の説明では、被搬送物が「±０．６ｍｍ」の範囲で変動があるとする。すなわち、被搬送物は、スリップ等の理由によって、図示する例では、原点「０」を中心に、図示する変動範囲ＲＡＮ２で位置が変動する。図示するように、センサは、検出範囲ＲＡＮ１が「±１ｍｍ」の範囲であるため、取り付け誤差Ｍ等がなければ、変動範囲ＲＡＮ２の範囲で変動する被搬送物の位置を検出できる。なお、変動は、センサによる検出値、すなわち、縦軸の値となって出力される。

一方で、例えば、図１５と同様に、取り付け誤差Ｍが「＋０．５ｍｍ」あるとする。このように、取り付け誤差Ｍがある場合には、この図では、被搬送物は、「＋０．５ｍｍ」を中心に変動する。したがって、取り付け誤差Ｍがある場合には、被搬送物は、「－０．１ｍｍ乃至＋１．６ｍｍ」の範囲である、変動範囲ＲＡＮ３で変動する。変動範囲ＲＡＮ３のような変動は、検出範囲ＲＡＮ１の範囲外となる変動を含む。具体的には、変動範囲ＲＡＮ３のような変動のうち、「＋１．０ｍｍ」を超える「＋１．０ｍｍ乃至＋１．６ｍｍ」の変動は、図示する仕様のセンサでは、検出できない。

そこで、図１５に示すように、調整を行うと、液体を吐出する装置１１０は、取り付け誤差Ｍ等をキャンセルすることができる。すなわち、図１６に示す例では、調整が行われると、取り付け誤差Ｍの影響が少なくなるため、変動範囲ＲＡＮ２のように、液体を吐出する装置１１０は、被搬送物の変動を検出することができる。

以上のような構成であると、液体を吐出する装置１１０は、図７に示す計算部５３Ｆによる検出結果の検出に用いられるデータの取得タイミングを調整部１１０Ｆ４０によって、調整できる。

例えば、検出部５２Ａ及び検出部５２Ｂを実現するセンサを新たに設置したり、又は、センサが設置されている位置を変更したりすると、取り付け誤差Ｍ等が発生しやすい。このように、取り付け誤差Ｍ等があると、センサ間隔は、相対距離Ｌ等の基準値ではなくなる場合が多い。

そこで、液体を吐出する装置１１０は、画像形成等の処理が行われる（図１４のステップＳ２３）前等に、例えば、図１４に示すような処理によって、取得タイミングを調整する。具体的には、例えば、図１５に示すように、液体を吐出する装置１１０は、まず、図７に示す計測部１１０Ｆ２０によって、エンコーダカウンタＣＮ２のように第２移動量を計測する。そして、第２移動量が所定の値となると、例えば、図１５に示す調整前タイミングＴＢＥで、図７に示す下流側の検出部５２Ｂによって、第２画像データＤ２が生成できる。次に、液体を吐出する装置１１０は、第２画像データＤ２等の調整前タイミングＴＢＥで出力される検出結果に基づいて、ずれ量ΔＤが計算できる。

＜処理中の計算部の計算＞
図７に示すように、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂは、搬送方向１０において所定の間隔で設置される。そして、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂによって、それぞれの位置で、ウェブ１２０が撮像される。処理中は、ウェブ１２０は第１移動速度で移動している。

上述したような調整により、撮像部１６Ａの撮像タイミングと撮像部１６Ｂの撮像間隔は「Ｌ＋ΔＬ」となる。以下の例では、撮像部１６Ａが最上流のセンサであり、撮像部１６Ａの撮像タイミングが調整されない例で説明する。

調整部１１０Ｆ４０は、シャッタ制御部１４１Ａに撮像指示を出力する。また、調整部１１０Ｆ４０は、計測部１１０Ｆ２０の出力したデータに基づいて、シャッタ制御部１４１Ａに撮像指示を出力してからＬ＋ΔＬの位置でシャッタ制御部１４１Ｂに撮像指示を出力する。

撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂは、Ｌ＋ΔＬの間隔で撮像を行い、スペックルパターンを含む画像データを出力する。この画像データ基づいて、計算部５３Ｆは、相関演算を行う。

次に、相関演算の結果に基づいて、Ｌ＋ΔＬにおける画像データＤ１と画像データＤ２との間での位置の差、移動量又は移動速度等の情報が出力される。例えば、直交方向においては、画像データＤ１から画像データＤ２までの間に、どの程度ウェブ１２０が直交方向に移動したかを検出することができる。なお、相関演算の結果は、移動量でなく、移動速度として検出されても良い。このようにして、計算部５３Ｆは、相関演算の計算結果から、処理中に移動部１１０Ｆ８０がシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを直交方向に移動させる移動量を算出することができる。直交方向の移動については後述する。

さらに、計算部５３Ｆは、相関演算の結果に基づき、搬送方向におけるウェブの移動量がどの程度ずれたかを求めることもできる。この結果に基づき、制御部１１０Ｆ３０は、液体吐出ヘッドユニットの吐出タイミングを変更することができる。液体吐出等の処理タイミングの変更については後述する。

このようにセンサが兼用されると、それぞれの方向について装置を設置するコスト等が少なくできる。また、センサの数が少なくできるので、省スペースとすることもできる。

＜処理タイミング変更例＞
図１７は、着弾位置のズレの一例を示す図である。図は、補正をしない状態で液体が着弾した位置のズレの一例を示す。

第１グラフＧ１は、実際のウェブの位置を示す。一方で、第２グラフＧ２は、エンコーダＥＮＣからのエンコーダパルスに基づいて算出されるウェブの位置である。つまり、第１グラフＧ１と、第２グラフＧ２とに差があると、搬送方向において、実際にウェブがある位置と、算出されるウェブの位置とが異なるため、着弾位置にズレが発生しやすい。

例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋによる液体の吐出において、ズレ量σが発生した例である。また、ズレ量は、液体吐出ヘッドユニットごとに異なる場合がある。すなわち、ブラック以外の吐出では、各ズレ量は、ズレ量σと異なる場合が多い。

ズレ量は、例えば、ローラの偏心、ローラの熱膨張、ウェブとローラとの間に発生する滑り、記録媒体の伸び縮み及びこれらの組み合わせが原因となって発生する。

図１８は、本発明の一実施形態に係るセンサによる検出例を示すタイミングチャート及び概念図である。

図示する例は、エンコーダＥＮＣの出力したエンコーダパルスＥＮＰを横軸とする。また、エンコーダパルスＥＮＰの１パルス当たりの移動量を単位移動量ＰＤとする。第１取得タイミングＴＳ１は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫがデータの取得を行う取得タイミングである。また、第１処理タイミングＴＥ１を、ブラックの液体が吐出される処理タイミング、第２取得タイミングＴＳ２を、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの間に設置されるシアン用センサデバイスＳＥＮＣがデータの取得を行う取得タイミングとする。調整前タイミングＴＢＥは、図１４のフローに示す調整が行われなかったときにシアン用センサデバイスＳＥＮＣが検出を行うタイミングである。さらに、変更前処理タイミングＴＥ２´を、シアンの液体が吐出を行う予定のタイミング、第２処理タイミングＴＥ２がセンサデバイスＳＥＮＫとセンサデバイスＳＥＮＣの撮像した画像データに基づいて、変更された後のシアンの液体が吐出される処理タイミングとする。

なお、この例において、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが検出を行う位置を以下「検出位置」という。検出位置は、上述したように、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの着弾位置から「設置距離（Ｄ－Ｍ）」の位置であるとする。

まず、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが検出を行う第１取得タイミングＴＳ１は、エンコーダパルスＥＮＰが所定値になったタイミングである。そして、第１取得タイミングＴＳ１は、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋが液体を吐出するタイミングに対して、「設置距離Ｄ／単位移動量ＰＤ」分早いタイミングである。さらに、第１取得タイミングＴＳ１において、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫは、画像データを取得する。図示する例では、第１取得タイミングＴＳ１で取得される画像は、第１画像信号ＰＡで示される。画像データは、図７に示す「Ａ位置」における画像データＤ１（ｎ）に相当する。

次に、液体を吐出する装置１１０は、第１処理タイミングＴＥ１でブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに液体を吐出させるように、図７の第１制御信号ＳＩＧ１を「ＯＮ」にする。第１処理タイミングＴＥ１も、エンコーダパルスＥＮＰがあらかじめ定められた所定値となったタイミングとする。なお、第１処理タイミングＴＥ１は、第１タイミングＴ１からカウントしても良い。

次に、第２取得タイミングＴＳ２において、シアン用センサデバイスＳＥＮＣは、画像データを取得する。この第２取得タイミングＴＳ２が、図１４に示す処理によって調整された後のタイミングである。図示する調整前タイミングＴＢＥは、図１４に示す処理が行われなかったときのシアン用センサデバイスＳＥＮＣによる撮像タイミングである。この例では、ヘッドユニット間のエンコーダパルスＥＮＰの数であるＬのタイミングでシアン用センサデバイスＳＥＮＣが撮像を行うと、撮像したい位置に対して早すぎることが図１４のステップＳ１９、ステップＳ２０で分かっているため、シアン用センサデバイスの撮像するタイミングを、ΔＬにあたるパルス数、後に調整している。つまり、シアン用センサデバイスＳＥＮＣの位置が「取り付け誤差Ｍ」の分シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ側にずれているため、ΔＬにあたるパルス数後で検出を行っている。図示する例では、第２取得タイミングＴＳ２で取得される画像は、第２画像信号ＰＢで示し、画像データは、図７に示す「Ｂ位置」における画像データＤ２（ｎ）に相当する。次に、液体を吐出する装置１１０の計算部５３Ｆは、画像データＤ１（ｎ）及びＤ２（ｎ）に対して相互相関演算を行う。このようにすると、画像形成装置は、ずれ量ΔＤ（０）を計算できる。

搬送の状態が、第２移動速度での搬送と同じ状態の場合、つまりローラに熱膨張がない、かつ、ローラとウェブ１２０との間にスリップがない等の状態では、液体を吐出する装置１１０がウェブ１２０の有する所定の箇所をブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋからシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃへ移動するのにかかるエンコーダパルス数は「Ｌ」である。

一方で、実際には、第２移動速度よりも早い第１移動速度でウェブ１２０を移動する場合にはローラとウェブ１２０との間に滑りが発生する場合が多い。

図１９は、ローラの偏心等が着弾位置のズレに与える影響の一例を示す図である。図示するグラフは、ローラ及びウェブの間の滑り、ローラの熱膨張及び偏心等による影響の一例を示す。すなわち、各グラフは、エンコーダＥＮＣからのエンコーダ信号に基づいて算出されるウェブの位置と、実際の位置との差を縦軸の「ズレ量」で示す。また、図示する例は、ローラが「φ６０」の外径、かつ、ローラの材質がアルミである例を示す。

第３グラフＧ３は、ローラに偏心量「０．０１ｍｍ」がある場合のズレ量を示す。第３グラフＧ３で示すように、偏心によるズレ量は、ローラの回転周期と同期する周期となる場合が多い。また、偏心によるズレ量は、偏心量に比例する場合が多いが、累積はしない場合が多い。

第４グラフＧ４は、ローラに偏心と、熱膨張とがある場合のズレ量を示す。なお、熱膨張は、「－１０℃」の温度変化があった場合の例である。

第５グラフＧ５は、ローラに偏心と、ウェブとローラとの間に発生する滑りとがある場合のズレ量を示す。なお、ウェブとローラとの間に発生する滑りは、「０．１パーセント」であった場合の例である。

また、ウェブの蛇行等を少なくするため、ウェブを搬送方向に引っ張る、いわゆるテンションをかける場合がある。このテンションによっては、ウェブには、伸び縮みが発生する場合がある。また、ウェブの伸び縮みは、ウェブの厚み、幅又は塗布量等によって異なる場合がある。

図１８に戻り、第２取得タイミングＴＳ２において取得された画像データＤ２（ｎ）と、第１取得タイミングＴＳ１で取得した画像データＤ１（ｎ）に基づいて、液体を吐出する装置１１０の計算部５３Ｆは、ずれ量ΔＤ（０）を計算する。そして、液体を吐出する装置１１０は、ずれ量ΔＤ（０）及び単位移動量ＰＤに基づいて、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出する処理タイミング、すなわち、第２処理タイミングＴＥ２を変更する。

実際には、「Ｌ」のパルス数の経過後、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出する対象となる位置は、ローラの熱膨張やスリップのため、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出する位置からずれ量ΔＤ（０）の位置にある。そのため、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが液体を吐出すべきタイミングは「ΔＤ（０）／ＰＤ」分ずれることになる。そこで、液体を吐出する装置１１０は、理想の位置に対してずれ量ΔＤ（０）となる位置で液体が吐出できるように、変更前処理タイミングＴＥ２´から第２処理タイミングＴＥ２へ処理タイミングを変更する。

このように、液体を吐出する装置１１０は、第２制御信号ＳＩＧ２を「ＯＮ」にするタイミングを変更前処理タイミングＴＥ２´から第２処理タイミングＴＥ２へ「ΔＤ（０）／ＰＤ」だけずらすように変更する。このようにすると、ローラの熱膨張やウェブとローラのスリップ等があっても、液体を吐出する装置１１０は、ずれ量ΔＤ（０）、単位移動量ＰＤに基づいて処理タイミングが変更されるため、搬送方向において、液体の着弾位置の精度を向上できる。

他にも、液体を吐出する装置１１０には、モードごとに、それぞれの理想の移動速度があらかじめ設定されてもよい。なお、理想の移動速度は、熱膨張等がない状態での移動速度である。

以上、処理タイミングをエンコーダパルスＥＮＰに基づいて変更して決定する例を記載したが、液体を吐出する装置１１０は、ずれ量、移動速度「Ｖ」及び設置距離「Ｄ」に基づいて、液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させる処理タイミングを直接演算して決定しても良い。また、上記処理は複数並行して行われても良い。つまり、図１８では、画像データＤ１の取得は１回だが、実際には、図１８の期間中に画像データＤ１の取得は、複数回行われ、それぞれの画像データＤ１の位置がＬ＋ΔＬ移動した後に、対応する画像データＤ２の取得が行われても良い。

＜処理中のウェブの直交方向への変動例＞

図２０は、直交方向において記録媒体の位置が変動する例を示す図である。以下、図２０（Ａ）に示すように、ウェブ１２０が搬送方向１０に搬送される例で説明する。この例で示すように、ウェブ１２０は、ローラ等によって搬送される。このように、ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０は、例えば、図２０（Ｂ）に示すように、直交方向において位置が変動する場合がある。すなわち、ウェブ１２０は、図示するように、「蛇行」する場合がある。

なお、図示する例は、ローラが斜めに配置されてしまった場合である。図では、「斜め」となっている状態を分かりやすく記載しており、ローラの傾き等は、図示する例より少ない場合等でもよい。

直交方向におけるウェブ１２０の位置の変動、すなわち、「蛇行」は、例えば、搬送に係るローラの偏心、ミスアライメント又はブレードによるウェブ１２０の切断等によって発生する。また、ウェブ１２０が直交方向に対して幅が狭い場合等には、ローラの熱膨張等が、直交方向におけるウェブ１２０の位置の変動に対して影響する場合もある。

例えば、ローラの偏心又はブレードの切断等によって、振動が発生すると、ウェブ１２０は、図示するように、「蛇行」する場合がある。他にも、ブレードによる切断が一様にならず、ウェブ１２０の物理的特性、すなわち、ウェブ１２０が切断された後の形状等によって、ウェブ１２０は、図示するように、「蛇行」する場合がある。

図２１は、色ずれが起こる原因の一例を示す図である。図２０で説明するように、直交方向において記録媒体の位置が変動、すなわち、「蛇行」が起こると、以下のような色ずれが起きやすい。

具体的には、複数の色を用いて記録媒体に画像を形成する場合、すなわち、カラー画像が形成される場合には、図示するように、画像形成装置は、各液体吐出ヘッドユニットが吐出する各色のインクを重ねて、いわゆるカラープレーンによるカラー画像をウェブ１２０上に形成する。

これに対して、図２０で説明するような位置の変動がある。例えば、参照線３２０を基準に、「蛇行」が起きる場合がある。この場合において、各液体吐出ヘッドユニットが同一の位置に対してインクをそれぞれ吐出すると、液体吐出ヘッドユニットの間で「蛇行」によって、直交方向において、ウェブ１２０の位置が変動するため、色ずれ３３０が起きる場合がある。すなわち、色ずれ３３０は、各液体吐出ヘッドユニットが吐出するインクによって形成される線等の位置が、直交方向においてずれることで起こる。このように、色ずれ３３０が起きると、ウェブ１２０に形成される画像の画質が劣化することがある。

＜直交方向位置の移動例＞

直交方向の位置、移動速度、又は第１移動量は、上述したように計算部５３Ｆの計算結果から求められる。計算部５３Ｆが計算を行う対象となる画像データＤ１及び画像データＤ２の検出は、処理タイミングの調整に使用される画像データと同様の画像データである。すなわち、図１４のフローのステップＳ１３～Ｓ２１に基づいて調整されたタイミングで検出された画像データである。

図２２は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドユニットを移動させるための移動機構の一例を示すブロック図である。なお、移動機構は、図７に示す移動部１１０Ｆ８０の機能を実現するハードウェア構成例である。例えば、移動機構は、図示するようなハードウェア等によって実現される。図示する例は、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる移動部の例である。

まず、図示する例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させるリニアアクチュエータ等のアクチュエータＡＣＴが、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに設置される。そして、アクチュエータＡＣＴには、アクチュエータＡＣＴを制御するアクチュエータコントローラＣＴＲＬが接続される。

アクチュエータＡＣＴは、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータＡＣＴは、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。

アクチュエータコントローラＣＴＲＬには、計算部５３Ｆが算出した直交方向のウェブ１２０の位置、第１移動量、又は移動速度を示す検出結果が入力される。そして、アクチュエータコントローラＣＴＲＬは、検出結果が示すウェブ１２０の位置の変動を補償するように、アクチュエータＡＣＴによって、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。アクチュエータコントローラには、検出結果ではなく、アクチュエータを駆動させる指示信号、移動タイミング等が入力されても良い。

図示する例では、検出結果は、例えば、変動Δとなる。したがって、この例では、アクチュエータコントローラＣＴＲＬは、変動Δを補償するように、直交方向２０へ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。

このような移動機構等によって実現される移動部があると、処理中に、各液体吐出ヘッドユニットを移動させることができるため、搬送装置は、処理中に、「蛇行」等によって、被搬送物が直交方向２０において変動しても、液体吐出ヘッドユニットを追従させることで精度良く処理を行うことができる。

また、データの取得タイミングが調整されると、取り付け誤差Ｍ等の外乱の影響が少なくなる。このように、取り付け誤差Ｍ等の外乱の影響が少なくなると、例えば、図１６に示すように、検出部５２Ｂが、検出を行うことができる検出範囲が広くできる。さらに、検出範囲では、検出部５２Ｂは、被搬送物の位置等を検出することができる。このように、広い範囲で、検出結果が得られると、搬送装置は、ヘッドユニットによって精度よく処理を行うことができる。

また、実施形態に係る液体を吐出する装置は、液体吐出ヘッドユニットごとに、搬送方向、直交方向又はこれら両方向における位置、移動速度又は第１移動量等の検出結果を求める。

そのため、実施形態に係る液体を吐出する装置は、検出結果等に基づいて、液体吐出ヘッドユニットごとに、液体を吐出させる処理タイミング等を決定できる。そのため、上記の比較例等と比較すると、実施形態に係る液体を吐出する装置は、搬送方向において、液体の着弾位置に発生するズレを精度良く補償できる。

さらに、実施形態に係る液体を吐出する装置では、ウェブの位置を直接検出できるので、ローラの熱膨張等の影響が、精度良くキャンセルできる。他にも、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置では、液体吐出ヘッドユニットに近い位置で検出が行われると、ウェブの伸び縮み等の影響が、精度良くキャンセルできる。

このように、ローラの偏心、ローラの熱膨張、ウェブとローラとの間に発生する滑り、記録媒体の伸び縮み及びこれらの組み合わせ等による影響を少なくできると、液体を吐出する装置は、吐出される液体の着弾位置の精度をより向上できる。

また、液体を吐出して記録媒体に画像を形成する場合には、実施形態に係る液体を吐出する装置は、吐出される各色の液体の着弾位置が精度良くなると、色ずれが少なくなり、形成される画像の画質を向上させることができる。

さらに、それぞれの検出部は、異なる２以上のタイミングで被搬送物が有するパターンに基づいて、液体吐出ヘッドユニットごとに、被搬送物の位置、移動速度、第１移動量又はこれらの組み合わせをそれぞれ検出する。このようにすると、それぞれの検出結果に基づいて、各液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する処理タイミングがそれぞれ制御されるため、液体を吐出する装置は、液体の着弾位置に発生するズレをより精度良く補償できる。

なお、検出結果に加えて、計測部による計測結果も使用されると、液体を吐出する装置は、より確実に記録媒体の位置等が検出できる。

また、調整は、第２移動速度のような低速で行われるのが望ましい。調整前であると、取得タイミングは、例えば、調整前タイミングＴＢＥ（図１５）等である。そして、ずれ量ΔＤを計算するには、調整前タイミングＴＢＥで得られる画像データのどこかに、上流側で検出された所定の箇所が、写っていないと、検出部５２Ｂは、所定の箇所を検出できないため、ずれ量計算部１１０Ｆ５０は、ずれ量ΔＤを計算するのが難しい。一方で、移動速度が低速であれば、調整前タイミングＴＢＥで得られる画像データであっても、上流側で検出された所定の箇所が写る可能性が高い。すなわち、液体を吐出する装置は、第２移動速度にすると、調整を行いやすい。

＜変形例＞
なお、検出部は、１つのセンサで２回撮像し、各撮像で生成されるそれぞれの画像を比較して、ウェブ１２０の位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等の検出結果を出力してもよい。

なお、本発明に係る実施形態は、１以上の装置を有する液体を吐出するシステム等の搬送システムによって実現されてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋとシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが同じ筐体の装置であり、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍとイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙが同じ筐体の装置であり、この両者を有する液体を吐出するシステムによって実現されても良い。

また、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムでは、液体は、インクに限られず、他の種類の記録液又は定着処理液等でもよい。すなわち、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、インク以外の種類の液体を吐出する装置に適用されてもよい。

したがって、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、画像を形成するに限られない。例えば、形成される物体は、三次元造形物等でもよい。

さらに被搬送物は、用紙等の記録媒体に限られない。被搬送物は、液体が付着可能な材質であればよい。例えば、液体が付着可能な材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス又はこれらの組み合わせ等の液体が一時的でも付着可能であればよい。

また、本発明は、搬送される被搬送物に対して、搬送方向に直交する方向に並べられたライン状のヘッドユニットを用いて何らかの処理を行う装置に適用可能である。

＜第１変形例＞
第１の支持部材及び第２の支持部材は、兼ねられてもよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、以下のような構成でもよい。

図２３は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第１変形例を示す概略図である。図２と比較すると、図示する構成では、第１の支持部材及び第２の支持部材の配置が異なる。図示するように、第１の支持部材及び第２の支持部材は、例えば、第１部材ＲＬ１、第２部材ＲＬ２、第３部材ＲＬ３、第４部材ＲＬ４及び第５部材ＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、各液体吐出ヘッドユニットの上流側に設けられる第２の支持部材と、各液体吐出ヘッドユニットの下流側に設けられる第１の支持部材とは、兼用されてもよい。なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、ローラで兼ねられてもよく、湾曲板で兼ねられてもよい。

＜第２変形例＞
例えば、搬送装置は、以下のように、被搬送物に対して読み取り等の処理を行うでもよい。

図２４は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第２変形例を示す概略図である。以下、図示するように、ウェブ１２０を上流側から下流側へ（図では、左から右となる。）搬送する場合を例に説明する。

図示するように、本変形例では、ヘッドユニットがＣＩＳ（Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ、密着型イメージセンサ）ヘッドを備える。

ヘッドユニットは、直交方向２０に１個以上設置されたＣＩＳヘッドによって構成される。例えば、図示するように、搬送装置は、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２のように、２個のヘッドユニットを有する。なお、ヘッドユニットの数は、２個に限られず、３個以上であってもよい。

図示するように、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、それぞれ１つ以上のＣＩＳヘッドを備える。以下、ヘッドユニットは、１つのＣＩＳヘッドを備えるが、例えば、ヘッドユニットは、２つのＣＩＳヘッドが互いに千鳥状になる位置に、複数のＣＩＳヘッドを備えても良い。

ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、いわゆるスキャナ（Ｓｃａｎｎｅｒ）を構成する。したがって、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、ウェブ１２０の表面に形成される画像等を読み取り、読み取った画像等を示す画像データを出力する。そして、搬送装置は、各ヘッドユニットから出力される画像データを繋ぎ合わせると、直交方向２０に繋がった画像を生成することができる。

また、この例では、搬送装置は、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２を有する。コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、情報処理装置である。具体的には、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、ＣＰＵ、電子回路又はこれらの組み合わせ等の演算装置、制御装置、記憶装置及びインタフェース等を有するハードウェア構成である。なお、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、複数の装置でもよく、同一の装置で構成されても良い。

各ヘッドユニットに対して、センサデバイスＳＥＮ１及びＳＥＮ２がそれぞれ設置される。そして、搬送装置は、センサデバイスによって、ウェブ１２０の表面情報を検出し、複数の検出結果の間での相対位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を検出できる。

この例では、２個のヘッドユニットＨＤ１及びＨＤ２に対して、複数のローラが設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、２個のヘッドユニットＨＤ１及びＨＤ２を挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置される。

このように、ローラ間ＩＮＴでセンサデバイスによって検出が行われると、搬送装置は、処理位置に近い位置でウェブ１２０の位置等を検出できる。また、ローラ間ＩＮＴは、移動速度が比較的安定する場合が多い。そのため、搬送装置は、搬送方向、直交方向又は両方向において、複数の検出結果の間での相対位置、速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を精度良く検出できる。

また、センサデバイスが設置される位置は、ローラ間ＩＮＴにおいて処理位置より第１ローラＲ１に近い位置であるのが望ましい。すなわち、センサデバイスは、処理位置より上流側で検出を行うのが望ましい。具体的には、図示する例では、センサデバイスＳＥＮ１は、ヘッドユニットＨＤ１が処理を行う処理位置より、第１ローラＲ１に近い位置に設置されるのが望ましい。すなわち、センサデバイスＳＥＮ１は、図示する例では、ヘッドユニットＨＤ１が処理を行う処理位置と、第１ローラＲ１との間の区間（以下「第１上流区間ＩＮＴ１」という。）で検出を行うのが望ましい。

同様に、図示する例では、センサデバイスＳＥＮ２は、ヘッドユニットＨＤ２が処理を行う処理位置より、第１ローラＲ１に近い位置に設置されるのが望ましい。すなわち、センサデバイスＳＥＮ２は、図示する例では、ヘッドユニットＨＤ２が処理を行う処理位置と、第１ローラＲ１との間の区間（以下「第２上流区間ＩＮＴ２」という。）で検出を行うのが望ましい。

第１上流区間ＩＮＴ１及び第２上流区間ＩＮＴ２にセンサデバイスが設置されると、搬送装置は、被搬送物の位置等を精度良く検出できる。このような位置にセンサデバイスが設置されると、センサデバイスが処理位置より上流側に設置される。そのため、搬送装置は、まず、上流側でセンサデバイスによって被搬送物の表面情報を検出できる。そして、搬送装置は、検出結果に基づいて、直交方向、搬送方向又は両方向において、ヘッドユニットによる処理タイミング、ヘッドユニットを移動させる量又は両方を計算できる。すなわち、上流側で被搬送物の位置等が検出された後、ウェブ１２０が処理位置に搬送される間に、処理タイミングの計算又はヘッドユニットの移動等が行われるため、搬送装置は、精度良く処理位置を変更できる。

ヘッドユニットのほぼ直下にセンサデバイスが設置されると、処理タイミングの計算又はヘッドユニットを移動させる等の処理時間によって、処理の実行に遅れが生じる場合がある。したがって、センサデバイスが設置される位置は、処理位置より上流側であると、搬送装置は、処理における遅れを少なくできる。また、処理位置、すなわち、ヘッドユニットの直下となる付近は、センサデバイス等を設置する位置とするのに制約される場合ある。そのため、センサデバイスが設置される位置は、処理位置より第１ローラＲ１に近い位置、すなわち、処理位置より上流であるのが望ましい。

ヘッドユニットによる処理及びセンサデバイスによる検出のどちらでも、ウェブ１２０へ光源から光を照射する場合がある。そして、特にウェブ１２０の透明度が高いと、それぞれの光が外乱となる場合がある。したがって、センサデバイス及びヘッドユニットは、同じ光軸上にない方が望ましい場合がある。

一方で、ウェブ１２０の透明度が高くない場合等では、センサデバイスが設置される位置は、例えば、ヘッドユニットの直下等でもよい場合がある。図示する例では、ヘッドユニットの直下は、処理位置の裏側である。すなわち、搬送方向において、処理位置と、センサデバイスが設置される位置は、ほぼ同一であって、ウェブ１２０の一方の面（表側）を処理対象とし、ウェブ１２０の他方の面（裏面）をセンサデバイスによる検出対象としても良い場合もある。

このように、センサデバイスがヘッドユニットの直下にあると、直下における正確な移動量等が、センサデバイスによって検出できる。したがって、それぞれの光が外乱とならない場合であって、制御等が速く行える場合であれば、センサデバイスは、ヘッドユニットの直下に近い位置にあるのが望ましい。一方で、センサデバイスは、ヘッドユニットのほぼ直下になくてもよく、直下にない場合であっても、同様の計算が行われる。

また、誤差が許容できるのであれば、センサデバイスが設置される位置は、ヘッドユニットのほぼ直下又はローラ間ＩＮＴ間であって、ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。

＜第３変形例＞
例えば、液体を吐出する装置１１０は、以下のように、被搬送物をベルト等にしてもよい。

図２５は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第３変形例を示す概略図である。本変形例では、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋがインク滴を吐出して、転写ベルト３２８の外周表面上に画像を形成する。以下、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋをまとめて「ヘッドユニット群３５０」という。

次に、乾燥機構３７０は、転写ベルト３２８上に形成された画像を乾燥させ、膜化する。

続いて、転写ベルト３２８が転写ローラ３３０と対向する転写部において、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上の膜化した画像を用紙に転写する。

また、クリーニングローラ３２３は、転写後の転写ベルト３２８の表面をクリーニングする。

このように、本変形例では、液体を吐出する装置において、転写ベルト３２８の周りには、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ、３５０Ｋ、乾燥機構３７０、クリーニングローラ３２３及び転写ローラ３３０等が設けられる。

本変形例では、転写ベルト３２８は、駆動ローラ３２１、対向ローラ３２２、４つの形状維持ローラ３２４及び８つの支持ローラ３２５Ｃ１、３２５Ｃ２、３２５Ｍ１、３２５Ｍ２、３２５Ｙ１、３２５Ｙ２、３２５Ｋ１及び３２５Ｋ２等に架け渡され、転写ベルト駆動モータ３２７によって回転する駆動ローラ３２１に従動して図中矢印方向に移動する。駆動ローラ３２１の回転によって転写ベルト３２８が移動する方向を移動方向とする。

また、ヘッドユニット群３５０に対向して設けられる８つの支持ローラ３２５Ｃ１、３２５Ｃ２、３２５Ｍ１、３２５Ｍ２、３２５Ｙ１、３２５Ｙ２、３２５Ｋ１及び３２５Ｋ２は、各ヘッドユニット３５０からインク滴が吐出される際に、転写ベルト３２８の引張状態を維持する。そして、転写モータ３３１は、転写ローラ３３０を回転駆動する。

さらに、本変形例では、支持ローラ３２５Ｃ１と支持ローラ３２５Ｃ２との間、かつ、ヘッドユニット３５０Ｃの吐出位置よりも、転写ベルト３２８の移動方向において上流側に、センサデバイス３３２Ｃが配置される。また、センサデバイス３３２Ｃは、スペックルセンサを有する。

スペックルセンサは、転写ベルト３２８の情報を取得するセンサの例である。また、ヘッドユニット３５０Ｃに対する支持ローラ３２５Ｃ１、支持ローラ３２５Ｃ２及びセンサデバイス３３２Ｃの位置関係と同様の位置関係で、ヘッドユニット３５０Ｍに対してもセンサデバイス３３２Ｍが設けられる。

本変形例では、ヘッドユニットＭ、ヘッドユニットＹ及びヘッドユニットＫには、アクチュエータ３３３Ｍ、３３３Ｙ及び３３３Ｋがそれぞれ設けられる。また、アクチュエータ３３３Ｍは、ヘッドユニットＭを、転写ベルト３２８の移動方向と直交する方向に移動させるアクチュエータである。同様に、アクチュエータ３３３Ｙ及び３３３Ｋは、それぞれヘッドユニット３５０Ｙ及びヘッドユニット３５０Ｋを転写ベルト３２８の移動方向と直交する方向に移動させるアクチュエータである。

制御基板３４０は、センサデバイス３３２Ｃ、３３２Ｍ、３３２Ｙ及び３３２Ｋから取得した画像データに基づいて、転写ベルト３２８の直交方向の移動量及び転写ベルト３２８の移動方向の移動量等を検出する。また、制御基板３４０は、転写ベルト３２８の直交方向の移動量に応じて、アクチュエータ３３３Ｍ、３３３Ｙ及び３３３Ｋを制御し、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋを直交方向に移動させる。さらに、制御基板３４０は、転写ベルト３２８の移動方向の移動量に応じて、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋの吐出タイミングを制御する。

さらに、制御基板３４０は、転写ベルト駆動モータ３２７、転写モータ３３１に駆動信号を出力する。

＜第３変形例における効果＞
本変形例によれば、転写ベルト３２８の移動中に、転写ベルト３２８が駆動ローラ３２１の駆動による移動方向と直交する直交方向に動いた場合にも、検出した移動量に応じて、液体を吐出する装置１１０は、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋを直交方向にそれぞれ移動させることができる。このため、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上に品質の高い画像を形成することができる。

また、転写ベルト３２８が駆動ローラ３２１の駆動による移動方向に、想定と異なる移動量移動した場合にも、検出した移動量に応じて、液体を吐出する装置１１０は、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋの吐出タイミングをそれぞれ変更することができる。このため、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上に品質の高い画像を形成することができる。

上記の例では、センサデバイス３３２Ｃ、３３２Ｍ、３３２Ｙ及び３３２Ｋから取得した画像データに基づいて、転写ベルト３２８の直交方向の移動量と、転写ベルト３２８の移動方向の移動量とを算出したが、いずれかの移動量しか使用しない場合は、一方のみを算出しても良い。

また、本変形例では、ヘッドユニット３５０Ｃは、アクチュエータを備えないが、備えても良い。そして、ヘッドユニット３５０Ｃを直交方向に移動させることで、転写ベルト３２８から用紙に転写される際の、転写Ｐの搬送方向に直交する方向の位置を制御することができる。

なお、上記の例では、複数のヘッドユニットを用いて転写ベルト３２８上に画像を形成する例について記載したが、一つのヘッドユニットで画像を形成する場合にも適用可能である。

さらに、例えば、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットがレーザを発し、レーザによって、被搬送物である基板に、パターンニングの処理を行う搬送装置等でもよい。具体的には、搬送装置は、まず、レーザヘッドを基板が搬送される搬送方向と直交する方向にライン状に並べて有する。そして、搬送装置は、基板の位置等を検出し、検出結果に基づいて、ヘッドユニットを移動させる等を行う。また、この例では、処理位置は、レーザが基板に照射される位置が処理位置となる。

さらに、搬送装置が有するヘッドユニットは、複数でなくともよい。すなわち、被搬送物に対して、基準となる位置に、処理を行い続ける等の場合には、本発明は、適用可能である。

また、本発明に係る実施形態では、搬送装置、情報処理装置又はこれらの組み合わせ等のコンピュータに液体を吐出させる等のタイミング調整方法のうち、一部又は全部を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

１１０ 液体を吐出する装置
１２０ ウェブ
２１０Ｋ ブラック液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｃ シアン液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｍ マゼンタ液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｙ イエロー液体吐出ヘッドユニット
ＳＥＮＫ ブラック用センサデバイス
ＳＥＮＣ シアン用センサデバイス
ＳＥＮＭ マゼンタ用センサデバイス
ＳＥＮＹ イエロー用センサデバイス
５２０ コントローラ

特開２０１５－１３４７６号公報

Claims (16)

1. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う搬送装置であって、
   前記ヘッドユニットに対応して設置され、前記被搬送物の情報を取得するセンサと、
   前記センサの取得する情報に基づいて前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果を算出する計算部と、
   前記被搬送物が、前記ヘッドユニットの目的の処理を行う場合の第１移動速度よりも低速である調整用の第２移動速度で搬送される際に、前記被搬送物が移動する移動量を計測する計測部と、
   前記計測部が計測した計測移動量と、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に前記計算部が算出した前記検出結果に基づいて、前記第１移動速度で前記被搬送物が搬送される場合に、前記計算部による検出結果の算出に用いられる、前記センサによる前記情報の取得タイミングを調整する調整部と、
   を備えることを特徴とする搬送装置。
2. 前記計測部は、前記被搬送物を搬送するローラに設置されるエンコーダであって、
   前記計測移動量は、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に前記エンコーダが出力するパルスであることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記計測移動量に基づいて定まる前記取得タイミングで得られる情報による、前記検出結果に基づいて、基準値からのずれ量を計算するずれ量計算部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項に記載の搬送装置。
4. 前記ずれ量計算部は、複数の前記ずれ量を計算し、かつ、前記複数のずれ量に基づいて平均値を計算し、
   前記調整部は、前記平均値に基づいて、前記センサによる前記情報の取得タイミングを調整することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記被搬送物の所定の箇所に対して前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも前記被搬送物が搬送される搬送方向の上流側に設けられる第１の支持部材と、
   前記処理位置よりも前記搬送方向の下流側に設けられる第２の支持部材と、を備え、
   前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に、前記センサを備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記センサは、前記処理位置より前記第１の支持部材に近い位置に設置されることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記センサは、光学センサであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記計算部は、前記被搬送物が有するパターンに基づいて、前記検出結果を求めることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 前記計算部は、少なくとも一つのタイミングが前記調整部に調整された２以上のタイミングで取得されるそれぞれの前記パターンに基づいて、前記位置、前記移動速度、前記移動量又はこれらの組み合わせを算出することを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
10. 前記パターンは、前記被搬送物に形成される凹凸形状に対して照射される光の干渉によって生成され、
    前記計算部は、前記パターンを撮像した画像に基づいて、前記検出結果を求めることを特徴とする請求項８又は９に記載の搬送装置。
11. 前記処理が行われると、前記被搬送物に画像が形成されることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
12. 前記被搬送物は、搬送方向に沿って長尺に連続したシートであることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
13. 前記第１移動速度で搬送される被搬送物に対して、前記検出結果に基づいて前記ヘッドユニットに前記処理を行わせる制御部を更に備え、
    前記制御部は、前記第１移動速度で搬送される被搬送物に対して、前記検出結果に基づいて前記ヘッドユニットが前記処理を行うそれぞれの処理タイミングを生成することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の搬送装置。
14. 前記第２移動速度で搬送される際に、前記計測部が計測した計測移動量及び前記計算部が算出した前記検出結果に基づいて、前記制御部は、前記第１移動速度で搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットに前記処理を行わせることを特徴とする請求項１３に記載の搬送装置。
15. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う１以上の装置を有する搬送システムであって、
    前記ヘッドユニットに対応して設置され、前記被搬送物の情報を取得するセンサと、
    前記センサの取得する情報に基づいて前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果を算出する計算部と、
    前記被搬送物が、前記ヘッドユニットの目的の処理を行う場合の第１移動速度よりも低速である調整用の第２移動速度で搬送される際に、前記被搬送物が移動する移動量を計測する計測部と、
    前記計測部が計測した計測移動量と、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に前記計算部が算出した前記検出結果に基づいて、前記第１移動速度で前記被搬送物が搬送される場合に、前記計算部による検出結果の算出に用いられる、前記センサによる前記情報の取得タイミングを調整する調整部と
    を備えることを特徴とする搬送システム。
16. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う装置が行うタイミング調整方法であって、
    前記ヘッドユニットに対応して設置されたセンサが、前記被搬送物が、前記ヘッドユニットの目的の処理を行う場合の第１移動速度よりも低速である調整用の第２移動速度で搬送される際に、前記被搬送物の情報を取得する調整時情報取得手順と、
    前記装置が、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に、前記装置が、前記センサの取得した情報に基づいて、前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果を算出する算出手順と、
    計測部が、前記被搬送物が前記第２移動速度で搬送される際に、前記被搬送物が移動する移動量を計測する計測手順と、
    前記装置が、前記算出手順で算出された前記検出結果及び前記計測手順で計測された計測移動量に基づいて、前記第１移動速度で前記被搬送物が搬送される場合に、前記装置が検出結果の算出をするために用いられる、前記センサによる前記情報の取得タイミングを調整する調整手順と、
    を有することを特徴とするタイミング調整方法。

Images