JP7087504B2 - 搬送装置、搬送システム及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置、搬送システム及び制御方法に関するものである。

従来、ヘッドユニットを用いて様々な処理を行う方法が知られている。例えば、プリントヘッドからインクを吐出する、いわゆるインクジェット方式によって画像形成等を行う方法が知られている。

例えば、印字ヘッドユニットを用いる場合において、装置が、印字ヘッドユニットの振動状態を計測する。そして、装置は、計測で得られる振動に応じた補正値を適用した駆動波形を生成し、印字ヘッドユニットへ印加する。このようにして、周期的な縦縞等の印字不良を目立たなくさせ、印字する品質を高くする方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、行われる処理の精度をより向上させるように求められる場合がある。これに対して、従来の技術では、ヘッドユニットによって処理が行われる処理位置がばらつく場合がある。

本発明の１つの側面は、液体を吐出する装置等の搬送装置において、ヘッドユニットが被搬送物に対して処理を行う処理位置のばらつきを抑制できる装置が提供できることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様である、
ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う搬送装置は、
前記ヘッドユニットの高さを少なくとも検出する検出部と、
前記ヘッドユニットの高さに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる加速度を調整する加速度調整部と、を備え、
前記加速度調整部は、
前記被搬送物が搬送される速度、前記ヘッドユニットによる処理速度、前記ヘッドユニットによる処理位置のばらつき又はこれらの組み合わせに基づいて前記加速度を調整し、
前記被搬送物が搬送される速度ごとに、それぞれの閾値を記憶し、
前記閾値と、前記高さの変動量とを比較して前記加速度を調整することを特徴とする。

ヘッドユニットが被搬送物に対して処理を行う処理位置のばらつきを抑制できる装置が提供できる。

本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の一例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の全体構成例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の構成例を示す上面図である。 本発明の一実施形態に係る被搬送物の変動量を算出するためのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。 検出装置に含まれるセンサデバイスの一例を示す外観図である。 本発明の一実施形態に係る検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置による加速度を調整する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が検出する高さの変動量の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る着弾位置のばらつきと、高さの変動量との関係例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る高さの変動量と、加速度との関係例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置による被搬送物の変動量を算出する方法の一例を示すタイミングチャートである。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第１変形例を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る搬送装置の第２変形例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第３変形例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

＜全体構成例＞
以下、搬送装置が有するヘッドユニットが、液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットである例で説明する。また、以下の説明では、液体吐出ヘッドユニットが液体をウェブに吐出する位置を「処理位置」とする場合を例に説明する。そして、以下の例では、搬送装置は、「液体を吐出する装置」である。

図１は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の一例を示す概略図である。このような液体を吐出する装置では、吐出される液体は、水性又は油性のインク等の記録液である。以下、液体を吐出する装置が画像形成装置である例で説明する。

液体を吐出する装置１１０は、ウェブ１２０等の被搬送物を搬送する。図示する例では、液体を吐出する装置１１０は、ローラ１３０等によって搬送されるウェブ１２０に対して、液体を吐出して画像形成を行う。画像が形成される場合、ウェブ１２０は、記録媒体とも言える。また、ウェブ１２０は、いわゆる連続用紙印刷媒体等である。すなわち、ウェブ１２０は、巻き取りが可能なロール状のシート等である。

例えば、液体を吐出する装置１１０は、いわゆるプロダクション・プリンタである。以下の説明では、ローラ１３０が、ウェブ１２０の張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向１０」という。）にウェブ１２０が搬送される例で説明する。さらに、図では、搬送方向１０に直交する方向を「直交方向２０」とする。また、この例では、液体を吐出する装置１１０は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のそれぞれのインクを吐出してウェブ１２０の所定の箇所に画像を形成するインクジェットプリンタである。

図２は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の全体構成例を示す概略図である。図示するように、液体を吐出する装置１１０は、４色のそれぞれのインクを吐出するため、４つの液体吐出ヘッドユニットを有する。

各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０に対して、各色のそれぞれの液体を吐出する。また、ウェブ１２０は、２対のニップローラ（ｎｉｐ ｒｏｌｌｅｒ）及びローラ２３０等で搬送されるとする。以下、この２対のニップローラのうち、各液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるニップローラを「第１ニップローラＮＲ１」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流側に設置されるニップローラを「第２ニップローラＮＲ２」という。なお、各ニップローラは、図示するように、ウェブ１２０等の被搬送物を挟んで回転する。このように、各ニップローラ及びローラ２３０は、ウェブ１２０等を所定の方向へ搬送する機構等である。

また、ウェブ１２０の記録媒体は、長尺であるのが望ましい。具体的には、記録媒体の長さは、第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。さらに、記録媒体は、ウェブに限られない。すなわち、記録媒体は、折り畳まれて格納されるシート、いわゆる「Ｚ紙」等でもよい。

以下、図示する全体構成例では、各液体吐出ヘッドユニットは、上流側から下流側に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。すなわち、最も上流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ」という。）をブラック（Ｋ）用とする。このブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。

各液体吐出ヘッドユニットは、画像データ等に基づいて、ウェブ１２０の所定の箇所に、各色のインクをそれぞれ吐出する。このインクを吐出する位置（以下「吐出位置」という。）は、液体吐出ヘッドユニットから吐出される液体が記録媒体に着弾する位置（以下「着弾位置」という。）にほぼ等しい。すなわち、着弾位置は、液体吐出ヘッドユニットのほぼ直下となる。以下、液体吐出ヘッドユニットによって処理が行われる処理位置を吐出位置とする例で説明する。

この例では、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出位置（以下「ブラック吐出位置ＰＫ」という。）に吐出される。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの吐出位置（以下「シアン吐出位置ＰＣ」という。）に吐出される。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの吐出位置（以下「マゼンタ吐出位置ＰＭ」という。）に吐出される。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの吐出位置（以下「イエロー吐出位置ＰＹ」という。）に吐出される。なお、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれのタイミングの制御及び各液体吐出ヘッドユニットに設けられたアクチュエータＡＣの制御等は、例えば、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ５２０が行う。なお、タイミングの制御と、アクチュエータの制御とは、２つ以上のコントローラ又は回路が行っても良い。アクチュエータについては後述する。

また、図示する例では、液体吐出ヘッドユニットごとに、複数のローラがそれぞれ設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置される。具体的には、ウェブ１２０の搬送経路において、液体吐出ヘッドユニットごとに、各吐出位置の上流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第１ローラ」という。）が、設置される。また、各吐出位置から下流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第２ローラ」という。）が、設置される。

このように、第１ローラ及び第２ローラがそれぞれ設置されると、各吐出位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくなる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等により回転駆動されるローラであってもよい。

なお、第１の支持部材の例である第１ローラ及び第２の支持部材の例である第２ローラは、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、第１ローラ及び第２ローラは、被搬送物を支える支持部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。ほかにも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。以下、第１の支持部材が第１ローラであり、かつ、第２の支持部材が第２ローラである例で説明する。

具体的には、ブラック吐出位置ＰＫのウェブ１２０の搬送方向上流側にブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック吐出位置ＰＫからウェブ１２０の搬送方向下流側にブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃがそれぞれ設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍがそれぞれ設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙがそれぞれ設置される。

液体を吐出する装置１１０は、例えば、図２に示すように、液体吐出ヘッドユニットごとに、センサデバイス（ＳＥＮＫ、ＳＥＮＣ、ＳＥＮＭ、ＳＥＮＹ）（以下「第１センサデバイス」という。）を備える。また、液体を吐出する装置１１０は、第１センサデバイスとは別に、第１センサデバイスより上流側に、センサデバイス（以下「第２センサデバイスＳＥＮ２」という。）を更に備えてもよい。第２センサデバイスＳＥＮ２を備える場合、第２センサデバイスＳＥＮ２が、最も上流に位置するセンサとなる。

以上のように、液体を吐出する装置１１０は、図２に示す例では、４つの第１センサデバイスと、１つの第２センサデバイスＳＥＮ２とを合わせて、合計５つのセンサデバイスを備える。

以下の説明では、各第１センサデバイス及び第２センサデバイスを総じて、単に「センサデバイス」という場合がある。なお、センサデバイスは、図示する構成及び図示する位置に設置されるに限られない。

以下の説明は、センサデバイスが合計５つの例で説明する。なお、センサデバイスの数は、５つに限られない。すなわち、センサデバイスの数は、図２に示すように、第１センサデバイス及び第２センサデバイスの数を合計して液体吐出ヘッドユニットの数より多くてもよい。例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに、２つ以上のセンサデバイスが設置されてもよい。同様に、第２センサデバイスは、２つ以上設置されてもよい。また、第２センサデバイスＳＥＮ２は、なくともよい。

センサデバイスは、可視光、レーザ又は赤外線等の光を利用する光学センサＯＳ等を備える。なお、光学センサＯＳは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等でもよい。すなわち、センサデバイスは、例えば、ウェブ１２０の表面情報を検出できるセンサ等を有する。液体を吐出する装置は、センサデバイスによって、ウェブ１２０の表面情報を検出し、複数の検出結果に基づいて相対位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を検出できる。なお、各センサデバイスは、すべて同一の種類でもよいし、異なる種類でもよい。以下の説明では、すべてセンサデバイスは、同一の種類とする。

また、センサデバイスは、後述するように、レーザ光源を備える。光源から照射されるレーザ光がウェブ１２０の表面で散乱した散乱波が重なり合って干渉すると、スペックルパターン等が生じる。そして、各センサデバイスが有する光学センサＯＳは、このようなスペックルパターン等を撮像して、画像データを生成する。スペックルパターンは、ウェブ１２０の表面情報の一例である。このように、光学センサＯＳによって撮像されるパターンの位置変化に基づいて、センサデバイスは、相対位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を検出できる。そして、液体を吐出する装置１１０は、各液体吐出ヘッドユニットを移動させる移動量及び各液体吐出ヘッドユニットが処理を行う吐出タイミング等を求めることができる。

また、以下の説明において、「センサデバイスが設置される位置」は、センサデバイスによって位置の検出等が行われる位置を指す。したがって、「センサデバイスが設置される位置」に、位置の検出等に用いる装置がすべて設置される必要はない。すなわち、光学センサＯＳのみがセンサデバイスとして検出が行われる位置に設置され、他の装置は、光学センサＯＳとケーブル等で接続されて他の位置に設置されてもよい。一方で、検出に用いられる装置がすべて「センサデバイスが設置される位置」に設置されても良い。なお、図２に図示するブラック用センサデバイスＳＥＮＫ、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ及び第２センサデバイスＳＥＮ２は、センサデバイスが設置される位置の例を示す。さらに、以下の説明では、各センサデバイスを総じて単に「センサデバイス」という場合がある。

また、第１センサデバイスが設置される位置は、各吐出位置に近い位置であるのが望ましい。各吐出位置に対して近い位置に第１センサデバイスが設置されると、各吐出位置と、第１センサデバイスとの距離が短くなる。各吐出位置と、第１センサデバイスとの距離が短くなると、検出における誤差が少なくできる。そのため、液体を吐出する装置は、第１センサデバイスによって、搬送方向又は直交方向において、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

以下の説明では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに対して設置されるセンサデバイスを「ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ」という。同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して設置されるセンサデバイスを「シアン用センサデバイスＳＥＮＣ」という。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して設置されるセンサデバイスを「マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ」という。さらにまた、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して設置されるセンサデバイスを「イエロー用センサデバイスＳＥＮＹ」という。

各吐出位置に近い位置は、具体的には、各第１ローラ及び各第２ローラの間である。すなわち、図示する例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック用ローラ間ＩＮＴＫ１であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、図示するように、シアン用ローラ間ＩＮＴＣ１であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、図示するように、マゼンタ用ローラ間ＩＮＴＭ１であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、図示するように、イエロー用ローラ間ＩＮＴＹ１であるのが望ましい。このように、各ローラ間に、第１センサデバイスが設置されると、第１センサデバイスは、各吐出位置に近い位置で記録媒体の位置等を検出できる。また、ローラ間は、移動速度が比較的安定している場合が多い。そのため、液体を吐出する装置は、直交方向において、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

さらに、第１センサデバイスが設置される位置は、各ローラ間において、吐出位置より第１ローラに近い位置であるのが望ましい。すなわち、第１センサデバイスが設置される位置は、図２に示すように、各吐出位置より上流側であるのが望ましい。

具体的には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック吐出位置ＰＫからとブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される位置の間（以下「ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２」という。）であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、シアン吐出位置ＰＣとシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置の間（以下「シアン用上流区間ＩＮＴＣ２」という。）であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、マゼンタ吐出位置ＰＭとマゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍが設置される位置の間（以下「マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２」という。）であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、イエロー吐出位置ＰＹとイエロー用第１ローラＣＲ１Ｙが設置される位置の間（以下「イエロー用上流区間ＩＮＴＹ２」という。）であるのが望ましい。

ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２、シアン用上流区間ＩＮＴＣ２、マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２及びイエロー用上流区間ＩＮＴＹ２に第１センサデバイスが設置されると、液体を吐出する装置では、直交方向において、記録媒体の位置を精度良く検出できる。このような位置に第１センサデバイスが設置されると、第１センサデバイスが各着弾位置より上流側に設置される。そのため、液体を吐出する装置は、まず、上流側で第１センサデバイスによって記録媒体の位置を精度良く検出でき、各液体吐出ヘッドユニットが吐出するタイミング、各液体吐出ヘッドユニットを移動させる移動量又はこれらの組み合わせを計算できる。

すなわち、上流側で、位置が検出され、その後、ウェブ１２０が下流側にある着弾位置に搬送されると、その間に、液体を吐出するタイミングの調整、液体吐出ヘッドユニットの移動又はこれらの組み合わせが行われる。そのため、各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向、直交方向又は両方向に、精度良く着弾位置を変更することができる。

なお、各液体吐出ヘッドユニットの直下を第１センサデバイスが設置される位置とすると、制御動作分の遅れ等によって、色ズレが生じてしまう場合がある。したがって、第１センサデバイスが設置される位置は、各着弾位置より上流側であると、液体を吐出する装置は、色ズレを少なくし、画質を向上できる。また、各着弾位置付近等を、第１センサデバイス等を設置する位置とするのは、制約される場合がある。そのため、第１センサデバイスが設置される位置は、各着弾位置より各第１ローラに近い位置であるのが望ましい。

一方で、センサデバイスの位置は、例えば、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下等でもよい。このように、センサデバイスが直下にあると、直下における正確な移動量が、センサデバイスによって検出できる。したがって、制御動作等が速く行えるのであれば、センサデバイスは、各液体吐出ヘッドユニットの直下により近い位置にあるのが望ましい。一方で、センサデバイスは、各液体吐出ヘッドユニットの直下になくてもよく、直下にない場合であっても、同様の計算が行われる。

また、誤差が許容できるのであれば、センサデバイスの位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下又は各第１ローラ及び各第２ローラの間であって、直下より下流となる位置でもよい。

一方で、第２センサデバイスＳＥＮ２が設置される位置は、各第１センサデバイスのそれぞれの間隔がほぼ等間隔である場合には、同様に、センサデバイスの間隔が、ほぼ等間隔となる位置であるのが望ましい。以下、図２に示す例で説明する。具体的には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣの間隔と、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ及びマゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭの間隔と、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭ及びイエロー用センサデバイスＳＥＮＹの間隔が、ほぼ等間隔となるように、第１センサデバイスがそれぞれ設置される場合がある。これに対して、第２センサデバイスが設置される位置は、第２センサデバイスＳＥＮ２及びブラック用センサデバイスＳＥＮＫの間隔と、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ及びシアン用センサデバイスＳＥＮＣの間隔とがほぼ等間隔となる位置であるのが望ましい。各センサデバイスによる検出精度は、各センサデバイスの間隔に基づいて計算される場合が多い。そのため、各センサデバイスの間隔がほぼ等間隔であると、各センサデバイスによる検出精度が均一にできる。

他にも、第２センサデバイスが設置される位置は、巻きつき等があるローラよりも下流側の位置であるのが望ましい。例えば、ウェブがローラ等に巻きつくと、ウェブは、変動する場合が多い。そのため、第２センサデバイスは、巻きつきが起きた後、すなわち、下流側で、検出するのが望ましい。このようにすると、巻きつき等による変動の影響を第２センサデバイスによる検出結果によって、少なくすることができる。なお、巻きつきが起きやすいローラは、図２に示す例では、ローラ２３０である。図示するように、ウェブ１２０が巻きつき角度がきついローラ等があると、ウェブ１２０は、変動しやすい。したがって、図２に示す例では、図示するように、第２センサデバイスが設置される位置は、ローラ２３０よりも下流側の位置であるのが望ましい。

また、例えば、図示するように、液体吐出ヘッドユニットごと、各液体吐出ヘッドユニットの高さを計測する「高さセンサ」が設置される。図示する例では、高さセンサは、ブラック用が「ブラック用高さセンサＳＨＫ」である。また、シアン用が「シアン用高さセンサＳＨＣ」、マゼンタ用が「マゼンタ用高さセンサＳＨＭ」及びイエロー用が「イエロー用高さセンサＳＨＹ」である。高さセンサの詳細は、後述する。

図３は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置におけるセンサデバイスとアクチュエータの配置例を示す模式図である。例えば、各センサデバイスは、ウェブ１２０の記録面に対して垂直の方向から見たときに、図示するようにウェブ１２０の幅方向（直交方向）における端付近であり、ウェブ１２０と重なる位置に配置されるのが望ましい。各センサデバイスは、配置位置ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３、ＰＳ４及びＰＳ２０等に配置される。また、本構成は、コントローラ５２０が、アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、ＡＣ３及びＡＣ４を制御することで、ウェブ１２０が搬送される方向と直交する方向に、各液体吐出ヘッドユニットを移動させることができる構成例である。

図２に示すように、各センサデバイスは、各液体吐出ヘッドユニットに対して裏側（ウェブ１２０に対して各液体吐出ヘッドユニットが設置される側と反対側）に設けられる。

また、各アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、ＡＣ３及びＡＣ４には、アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラＣＴＬ１、ＣＴＬ２、ＣＴＬ３及びＣＴＬ４が接続される。

アクチュエータは、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータは、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。

アクチュエータコントローラＣＴＬ１、ＣＴＬ２、ＣＴＬ３及びＣＴＬ４は、例えば、ドライバ回路等である。

図４は、本発明の一実施形態に係る被搬送物の変動量を算出するためのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示する構成は、液体を吐出する装置１１０が、複数のアクチュエータ及び複数のセンサデバイスを有する例である。さらに、図示する構成は、液体を吐出する装置１１０には、コントローラ５２０が搭載される例である。また、コントローラ５２０は、ＣＰＵ２２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２２及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２３を有する。さらに、図示するように、各装置は、他の装置とデータ等を送受信するため、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）となるインタフェースを有してもよい。

なお、構成は、図示する例に限られない。すなわち、図示する各装置は、液体を吐出する装置が有してもよいし、外部装置でもよい。

また、各装置は、兼用でもよい。例えば、ＣＰＵ２２１等は、後述する検出部を実現するためのＣＰＵ等と兼用でもよいし、別々であってもよい。

ＣＰＵ２２１は、演算装置及び制御装置の例である。具体的には、ＣＰＵ２２１は、各センサの検出結果を取得し、被搬送物の変動量を算出するための演算等を行う。また、ＣＰＵ２２１は、各アクチュエータを制御し、各ヘッドユニットを移動させるための制御等を行う。

ＲＯＭ２２２及びＲＡＭ２２３は、記憶装置の例である。例えば、ＲＯＭ２２２は、ＣＰＵ２２１が用いるプログラム及びデータ等を記憶する。また、ＲＡＭ２２３は、ＣＰＵ２２１が演算を行うのに用いるプログラム等を記憶し、各演算を実現するための記憶領域となる。

速度検出回路ＳＣＲは、被搬送物が搬送される移動速度等を検出する電子回路である。なお、速度検出回路ＳＣＲは、ＣＰＵ２２１等の演算装置と同一であってもよいし、別であってもよい。

図５は、本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。図示するように、図５（ａ）は、液体を吐出する装置１１０が有する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ乃至２１０Ｙの一例を示す概略平面図である。

図５（ａ）に示すように、各液体吐出ヘッドユニットは、この例では、ライン型のヘッドユニットである。すなわち、液体を吐出する装置１１０は、搬送方向１０において、上流側からブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）に対応する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙを配置する。

また、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、この例では、直交方向に４つのヘッド２１０Ｋ－１、２１０Ｋ－２、２１０Ｋ－３及び２１０Ｋ－４を千鳥状に配置する。これにより、液体を吐出する装置１１０は、ウェブ１２０に画像が形成される領域（印刷領域）において、幅方向（直交方向）の全域に、画像を形成することができる。なお、他の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙの構成は、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの構成と同様のため、説明を省略する。

なお、この例では、４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、単一のヘッドで構成されてもよい。

＜検出装置の例＞
図６は、本発明の一実施形態に係る検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、検出装置６００は、図示するようなセンサデバイスＳＥＮ及びコントローラ５２０等のハードウェアによって実現される。

まず、センサデバイスＳＥＮは、例えば、以下のよう構成で使用される。

図７は、検出装置に含まれるセンサデバイスの一例を示す外観図である。

図示する検出装置６００は、ウェブ等の対象物に対して照明を当て、スペックルパターンを形成する構成を有する。具体的には、センサデバイスは、複数の発光部からなる光源ＬＧを有する。また、センサデバイスは、パターン等を示す画像を撮像するため、ＣＭＯＳイメージセンサと、ＣＭＯＳイメージセンサにスペックルパターンを集光結像するためのテレセントリック撮像光学系（ＴＯ）とを有する。

例えば、光学センサＯＳがパターンを撮像する。そして、コントローラ５２０は、撮像したパターンと、他のセンサデバイスの備える光学センサＯＳが撮像したパターンとに基づいて相互相関演算等の処理を行う。この場合、コントローラ５２０は、一方の光学センサＯＳから、他方の光学センサＯＳまでの間に、対象物が移動した移動量等を算出する。また、同じ光学センサＯＳが、離間した時刻Ｔ１と、時刻Ｔ２の各々においてパターン等を示す画像を撮像し、時刻Ｔ１で撮像したスペックルパターンを示す画像と、時刻Ｔ２で撮像したスペックルパターンを示す画像とを用いて相互相関演算等の処理を行っても良い。この場合、コントローラ５２０は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２における対象物の移動量を出力する。なお、図示する例では、センサデバイスのサイズは、幅Ｗ×奥行きＤ×高さＨを１５×６０×３２［ｍｍ］とする例である。

なお、光源は、レーザ光を用いる装置に限られない。例えば、光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等でもよい。そして、光源の種類によって、パターンは、スペックルパターンでなくともよい。以下、パターンがスペックルパターンである例で説明する。

なお、ＣＭＯＳイメージセンサは、撮像部を実現するハードウェアの一例である。本例では、相関演算を行うハードウェアをコントローラ５２０として記載したが、相関演算は、いずれかのセンサデバイスに搭載されたＦＰＧＡ回路で実行されても良い。

制御回路５２は、センサデバイスＳＥＮ内部の光学センサＯＳ、光源ＬＧ等を制御する。具体的には、制御回路５２は、例えば、トリガ信号を検出回路５０に対して出力して、光学センサがシャッタを切るタイミングを制御する。また、制御回路５２は、光学センサＯＳから、２次元画像データを取得できるように制御する。そして、制御回路５２は、光学センサＯＳが撮像して生成する２次元画像データを記憶装置５３等に送る。また、制御回路５２は、光源ＬＧ等に対して照射範囲を制御する信号を出力する。制御回路５２は、例えばＦＰＧＡ回路である。

記憶装置５３は、いわゆるメモリ等である。なお、記憶装置５３は、制御回路５２から送られる２次元画像データを分割して、異なる記憶領域に記憶できる構成であるのが望ましい。

コントローラ５２０は、例えば、記憶装置５３に記憶される画像データ等を用いて演算を行う。

制御回路５２及びコントローラ５２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又は電子回路等である。なお、制御回路５２、記憶装置５３及びコントローラ５２０は、異なるデバイスでなくともよい。例えば、制御回路５２及びコントローラ５２０は、１つのＣＰＵ等であってもよい。

図８は、本発明の一実施形態に係る検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、図示するように、液体吐出ヘッドユニットごとに設置されるセンサデバイスのうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの組み合わせと、コントローラを含む検出装置により、検出部１１０Ｆ１０を実現する場合を例に説明する。この例では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用のブラック用センサデバイスＳＥＮＫが備える画像取得機能である画像取得部５２Ａが「Ａ位置」で撮像する画像データを出力し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用のシアン用センサデバイスＳＥＮＣが備える画像取得機能である画像取得部５２Ｂが「Ｂ位置」で撮像する画像データを出力する例で説明する。

まず、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の画像取得部５２Ａは、例えば、撮像部１６Ａ、撮像制御部１４Ａ及び画像記憶部１５Ａ及び光源部５１Ａ等で構成される。なお、この例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の画像取得部５２Ｂは、例えば、画像取得部５２Ａと同様の構成であり、撮像部１６Ｂ、撮像制御部１４Ｂ及び画像記憶部１５Ｂ等で構成される。以下、画像取得部５２Ａを例に説明し、重複する説明を省略する。

撮像部１６Ａは、図示するように、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０を撮像する。なお、撮像部１６Ａは、例えば、図７に示す光学センサＯＳ等によって実現される。

撮像制御部１４Ａは、シャッタ制御部１４１Ａ、画像取込部１４２Ａ及び設定部１４３Ａを有する。なお、撮像制御部１４Ａは、例えば、制御回路５２等によって実現される。

画像取込部１４２Ａは、撮像部１６Ａによって撮像される画像データを取得する。

シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａが撮像するタイミングを制御する。

設定部１４３Ａは、画像取込部１４２Ａから出力された画像の一部を切り出すように設定する。又は、設定部１４３Ａは、撮像部１６Ａにあってもよい。この場合には、設定部１４３Ａは、読み出し範囲を設定する。

画像記憶部１５Ａは、撮像制御部１４Ａが取り込んだ画像データを記憶する。なお、画像記憶部１５Ａは、例えば、記憶装置５３等によって実現される。

光源部５１Ａは、ウェブに対してレーザ光等の光を照射する。光源部５１Ａは、例えば、図７に示す光源ＬＧによって実現される。

計算部５３Ｆは、画像記憶部１５Ａ及び１５Ｂに記憶されるそれぞれの画像データに基づいて、ウェブ１２０が有するパターンの位置、ウェブ１２０が移動する移動速度及びウェブ１２０が移動した移動量を算出可能に構成される。また、計算部５３Ｆは、シャッタ制御部１４１Ａに、シャッタを切るタイミングを示す時差Δｔのデータを出力する。すなわち、計算部５３Ｆは、「Ａ位置」を示す画像と、「Ｂ位置」を示す画像とが時差Δｔで、それぞれ撮像されるように、シャッタを切るタイミングをシャッタ制御部１４１Ａに出力しても良い。なお、計算部５３Ｆは、例えば、コントローラ５２０又は演算装置等によって実現される。

ウェブ１２０は、表面又は内部に散乱性を有する部材である。そのため、ウェブ１２０に光源部５１Ａ又は光源部５１Ｂからレーザ光等の光が照射されると、反射光が拡散反射する。この拡散反射によって、ウェブ１２０には、パターンが形成される。すなわち、パターンは、「スペックル」と呼ばれる斑点、いわゆるスペックルパターンである。そのため、ウェブ１２０を撮像すると、スペックルパターンを示す画像が得られる。この画像からスペックルパターンのある位置が分かるため、ウェブ１２０の所定の位置が相対的にどこにあるかが検出できる。なお、このスペックルパターンは、ウェブ１２０の表面又は内部に形成される凹凸形状によって、照射されるレーザ光が干渉するため、生成される。

ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０が有するスペックルパターンも一緒に搬送される。そのため、同一のスペックルパターンを異なる時間でそれぞれ検出すると、計算部５３Ｆは、検出結果に基づいてウェブ１２０の移動量が求められる。すなわち、同一のスペックルパターンを複数回検出してパターンの移動量が求まると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０の移動量を求めることができる。この求まる移動量を単位時間あたりに換算すると、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０が移動した移動速度を求めることができる。

図８に示すように、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂは、搬送方向１０において所定の間隔で設置される。そして、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂを介して、それぞれの位置でウェブ１２０が撮像される。

各撮像部によって撮像される時差を「Δｔ」とすると、時差Δｔの間隔で、シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａと、撮像部１６Ｂとにウェブ１２０を撮像させる。そして、撮像によって生成される画像データが示すパターンに基づいて、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０の移動量を求める。具体的には、ずれ等がない理想状態の移動速度Ｖ［ｍｍ／ｓ］であって、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂが搬送方向１０において設置される間隔である相対距離Ｌ［ｍｍ］とすると、下記（１）式のように示せる。

Δｔ＝Ｌ／Ｖ （１）

上記（１）式において、相対距離Ｌ［ｍｍ］は、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂの間隔であるため、あらかじめ求めることができる。

計算部５３Ｆは、画像取得部５２Ａ及び５２Ｂによって撮像されるそれぞれの画像データを示す画像データＤ１（ｎ）及びＤ２（ｎ）に対して相互相関演算を行う。以下、相互相関演算によって生成される画像データを「相関画像」という。例えば、計算部５３Ｆは、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算する。

例えば、相互相関演算は、下記（２）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ－１［Ｆ［Ｄ１］・Ｆ［Ｄ２］＊］ （２）

なお、上記（２）式において、画像データＤ１（ｎ）、すなわち、「Ａ位置」で撮像される画像データを「Ｄ１」とする。同様に、上記（２）式において、画像データＤ２（ｎ）、すなわち、「Ｂ位置」で撮像される画像データを「Ｄ２」とする。さらに、上記（２）式では、フーリエ変換を「Ｆ［］」で示し、逆フーリエ変換を「Ｆ－１［］」で示す。
さらにまた、上記（２）式では、複素共役を「＊」で示し、相互相関演算を「★」で示す。

上記（２）式に示すように、画像データＤ１及びＤ２に対して、相互相関演算「Ｄ１★Ｄ２」を行うと、相関画像を示す画像データが、得られる。なお、画像データＤ１及びＤ２が２次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、２次元画像データとなる。また、画像データＤ１及びＤ２が１次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、１次元画像データとなる。

なお、相関画像において、例えば、ブロードな輝度分布が問題となる場合には、位相限定相関法が用いられてもよい。位相限定相関法は、例えば、下記（３）式で示す計算である。

Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ－１［Ｐ［Ｆ［Ｄ１］］・Ｐ［Ｆ［Ｄ２］＊］］ （３）

なお、上記（３）式において、「Ｐ［］」は、複素振幅において位相のみを取り出すことを示す。また、振幅は、すべて「１」とする。

このようにすると、計算部５３Ｆは、ブロードな輝度分布であっても、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算できる。

相関画像は、画像データＤ１及びＤ２の相関関係を示す。具体的には、画像データＤ１及びＤ２の一致度が高いほど、相関画像の中心に近い位置には、急峻なピーク、いわゆる相関ピークとなる輝度が出力される。そして、画像データＤ１及びＤ２が一致すると、相関画像の中心及びピークの位置は、重なる。

次に、相関演算の結果に基づいて、Δｔにおける画像データＤ１と画像データＤ２との間での位置の差、移動量又は移動速度等の情報が出力される。例えば、直交方向においては、画像データＤ１から画像データＤ２までの間に、どの程度ウェブ１２０が直交方向に移動したかを検出することができる。なお、相関演算の結果は、移動量でなく、移動速度として検出されても良い。このようにして、計算部５３Ｆは、相関演算の計算結果から、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの移動量を算出することができる。

そして、計算部５３Ｆの計算結果に基づいて、移動部５７Ｆは、図３のアクチュエータＡＣ２を制御し、液体の着弾位置を制御する。また、移動部５７Ｆは、例えば、アクチュエータコントローラによって構成される。なお、移動部５７Ｆは、アクチュエータコントローラだけでなく、コントローラ５２０等との組み合わせで構成されても良い。また、移動部５７Ｆは、コントローラ５２０で構成されても良い。

さらに、計算部５３Ｆは、相関演算の結果に基づき、搬送方向におけるウェブの移動量がどの程度相対距離Ｌに対してずれたかを求めることもできる。すなわち、撮像部１６Ａ及び１６Ｂが撮像した二次元画像データから、計算部５３Ｆは、搬送方向及び直交方向のそれぞれの位置を検出するのに兼用されてもよい。このようにセンサデバイスが兼用されると、それぞれの方向について、センサデバイスを設置するコストが少なくできる。また、センサデバイスの数が少なくできるので、省スペースとすることもできる。

また、理想の距離からどの程度ウェブ１２０の搬送量がずれたかの演算に基づいて、計算部５３Ｆは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの吐出タイミングを算出する。この算出結果に基づき、制御部５４Ｆは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃによる吐出を制御する。なお、液体を吐出するタイミングは、制御部５４Ｆによって出力されるシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の第２信号ＳＩＧ２等によって制御される。また、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出タイミングが算出された場合には、制御部５４Ｆは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の第１信号ＳＩＧ１によってブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出タイミングを制御する。なお、制御部５４Ｆは、例えば、コントローラ５２０（図２）等によって実現される。

また、液体を吐出する装置は、エンコーダ等の計測部を更に備えてもよい。以下、計測部がエンコーダによって実現される例で説明する。具体的には、エンコーダは、例えば、ローラ２３０が有する回転軸に対して設置される。このようにすると、ローラ２３０の回転量に基づいて搬送方向における搬送量を計測できる。この計測結果をセンサデバイスによる検出結果と併せて利用すると、より精度良く、液体を吐出する装置は、ウェブ１２０に対して液体を吐出できる。

さらに、液体を吐出する装置は、図示するように、例えば、高さ検出部５５ＦＡ、高さ検出部５５ＦＢ及び加速度調整部５６Ｆを備える構成である。

高さ検出部５５ＦＡは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋと、ウェブ１２０との高さＨＫを検出する。同様に、高さ検出部５５ＦＢは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃと、ウェブ１２０との高さＨＣを検出する。例えば、基準となる高さが、あらかじめ高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢに設定される。設定後、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが振動等により、高さＨＫ及び高さＨＣが変動すると、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、基準に対しての変動量を検出する。

高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、例えば、光学式の変位計等で実現される。なお、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、センサデバイスと兼用されてもよい。さらに、ウェブ１２０のばたつきを計測する装置がある場合には、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、ばたつきを計測する装置等で実現されてもよい。また、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢが検出を行う位置は、図示する位置に限られない。つまり、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、高さＨＫ及び高さＨＣを検出できる位置であればいずれの位置でもよい。

なお、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢは、高さのみを検出してもよい。また、高さのみを検出する場合には、ウェブ１２０の搬送速度等によって、閾値が変化する。

加速度調整部５６Ｆは、高さ検出部５５ＦＡ及び高さ検出部５５ＦＢが検出する変動量に基づいて、移動部５７Ｆがブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる加速度を調整する。なお、加速度調整部５６Ｆは、例えば、コントローラ５２０（図２）等によって実現される。

高さの検出及び加速度の調整についての詳細は、後述する。

また、相関演算は、例えば、以下のように演算されてもよい。

＜相関演算例＞
図９は、本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。例えば、計算部５３Ｆは、図示するような構成によって、相関演算を行うと、画像データが撮像された位置におけるウェブ１２０の直交方向の相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ、又は画像データが撮像されたタイミングにおけるウェブ１２０の理想の搬送位置からのずれ量及び移動速度等を計算することができる。

具体的には、計算部５３Ｆは、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する構成である。

第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。

次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。

相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。

積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。

２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。

ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。

なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、計算部５３Ｆは、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。

例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、以下のように行われる。

図１０は、本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。図では、横軸は、相関画像データが示す画像における搬送方向の位置を示す。一方で、縦軸は、相関画像データが示す画像の輝度を示す。

以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲ（図９）は、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。

まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画像の輝度の各差分を計算する。そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。このようにすると、図示する、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。

以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、以下のような演算結果が得られる。

図１１は、本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲ（図９）によって探索される。

図９に戻り、演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。

また、演算部ＣＡＬは、例えば、移動量を時間で除算して移動速度を計算できる。

以上のようにして、計算部５３Ｆは、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、計算部５３Ｆは、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。

まず、計算部５３Ｆは、第１画像データ及び第２画像データのそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、計算部５３Ｆは、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、計算部５３Ｆは、相対位置を検出してもよい。

なお、図では、Ｙ方向に変動がある例を説明したが、Ｘ方向に変動がある場合には、ピーク位置は、Ｘ方向にもずれた位置に発生する。

また、計算部５３Ｆは、これ以外の検出方法によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、計算部５３Ｆは、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンから相対位置を検出してもよい。

＜制御部の例＞
制御部の例であるコントローラ５２０（図２）は、例えば、以下に説明する構成である。

図１２は、本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、コントローラ５２０は、情報処理装置等である上位装置７１と、プリンタ装置７２とを有する。図示する例では、コントローラ５２０は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、プリンタ装置７２に、記録媒体に対して画像を画像形成させる。

上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。また、プリンタ装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。

プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、上位装置７１と、制御線７０ＬＣを介して制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅと、制御線７２ＬＣを介して制御データを送受信する。この制御データの送受信によって、制御データが示す各種印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力され、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。

プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。

ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、プリンタ装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。

印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。

プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ－Ｃ、７０ＬＤ－Ｍ、７０ＬＤ－Ｙ及び７０ＬＤ－Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。

プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。

図１３は、本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、複数のデータ管理装置は、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。

データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ－Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等で実現される。

ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。

また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。

なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。

図１４は、本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを有する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットにそれぞれ出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、各液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。

なお、プリンタ装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及びプリンタ装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。

また、プリンタ装置７２は、例えば、ブラック１色で画像形成を行う構成とされてもよい。ブラック１色で画像形成を行う場合において、画像形成を行う速度を速くするため、例えば、１つのデータ管理装置と、４つのブラック液体吐出ヘッドユニットとを有する構成等でもよい。このようにすると、複数のブラック液体吐出ヘッドユニットによって、それぞれブラック用のインクが吐出される。そのため、１つのブラック液体吐出ヘッドユニットとする構成と比較して、速い画像形成を行うことができる。

搬送制御装置７２Ｅｃは、ウェブ１２０を搬送させるモータ等である。例えば、搬送制御装置７２Ｅｃは、各ローラ等に接続されるモータ等を制御し、ウェブ１２０を搬送させる。

＜加速度を調整する処理例＞
図１５は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置による加速度を調整する処理の一例を示すフローチャートである。例えば、液体を吐出する装置は、図示するような全体処理を行う。

ステップＳ０１では、液体を吐出する装置は、初期値を設定する。したがって、液体吐出ヘッドユニットの高さは、初期値で設定される位置となる。この状態が、高さの変動量が「０」となり、基準となる。

ステップＳ０２では、液体を吐出する装置は、画像形成を開始する。以下、液体を吐出する装置は、画像形成を行っている状態であるとする。

ステップＳ０３では、液体を吐出する装置は、高さの変動量を検出する。具体的には、液体を吐出する装置は、対象とする液体吐出ヘッドユニットの高さを検出する。そして、液体を吐出する装置は、基準（この例では、初期値である。）と、検出した液体吐出ヘッドユニットの高さとを比較し、差分を高さの変動量とする。

ステップＳ０４では、液体を吐出する装置は、高さの変動量が閾値より小さい値であるか否かを判断する。すなわち、液体を吐出する装置は、液体吐出ヘッドユニットが振動等によって大きく変動しているか否かを判断する。

次に、高さの変動量が閾値より小さい値であると判断すると（ステップＳ０４でＹＥＳ）、液体を吐出する装置は、処理を終了する。なお、この場合には、液体を吐出する装置は、画像形成を引き続き行い、所定の周期ごとにステップＳ０３から処理を行うようにしてもよい。一方で、高さの変動量が閾値より小さい値でないと判断すると（ステップＳ０４でＮＯ）、液体を吐出する装置は、ステップＳ０５に進む。

ステップＳ０５では、液体を吐出する装置は、加速度を調整する。例えば、液体を吐出する装置は、加速度を小さい値に変更する。具体的には、液体を吐出する装置は、加速度を「１／２」となるように設定する。なお、調整率は、「１／２」に限られず、被搬送物が搬送される速度、ヘッドユニットによる処理速度、ヘッドユニットによる処理のばらつき又はこれらの組み合わせ等が考慮されるのが望ましい。

上記のような処理が行われると、例えば、以下のような処理結果となる。

図１６は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が検出する高さの変動量の例を示す図である。例えば、図１６（Ａ）に示すような加速度があらかじめ設定されたとする。図１６（Ａ）に示す状態は、加速度が大きい場合の例である。したがって、図１６（Ａ）では、傾きが大きい。このような設定とすると、ヘッドユニットの追従性を良くすることができる。このような状態において高さを検出すると、例えば、図１６（Ｂ）に示すような検出結果が得られる。

図１６（Ｂ）は、ヘッドユニットの高さの変動を示す。そして、液体を吐出する装置は、検出結果に基づいて、例えば、検出結果のうち、基準と最も差分のある高さと、基準との差分を高さの変動量（図示する例では、高さの変動量ＨＶ１である。）と検出する。

図１６（Ａ）に示すように、加速度が高いと、高さの変動量ＨＶ１も大きな値となる。

一方で、加速度が小さいと、例えば、図１６（Ｃ）及び図１６（Ｄ）のような検出結果になる。

図１６（Ｃ）は、図１６（Ａ）と同様に、移動量を示す図である。図示するように、図１６（Ａ）と比較すると、図１６（Ｃ）は、傾きが小さい。すなわち、図１６（Ｃ）に示す状態は、図１６（Ａ）と比較すると、加速度が小さい場合の例である。例えば、図１６（Ａ）に示す状態で、ステップＳ０４で加速度が小さくなるように設定されると、図１６（Ｃ）に示す状態となる。このような状態において高さを検出すると、例えば、図１６（Ｄ）に示すような検出結果が得られる。

図１６（Ｄ）は、ヘッドユニットの高さの変動を示す。そして、液体を吐出する装置は、図１６（Ｂ）と同様に、検出結果に基づいて、例えば、検出結果のうち、基準と最も差分のある高さと、基準との差分を高さの変動量（図示する例では、高さの変動量ＨＶ２である。）と検出する。

図示するように、高さの変動量ＨＶ１は、高さの変動量ＨＶ２よりも大きい値となる。例えば、高さの変動量ＨＶ１のように、高さの変動量が大きい値であると、処理位置のばらつきが大きくなる。したがって、画像を形成する処理が行われる場合には、インクの着弾位置がばらつきやすくなり、画質が低下してしまう場合がある。例えば、着弾位置のばらつきと、高さの変動量とは、以下のような関係となる。

図１７は、本発明の一実施形態に係る着弾位置のばらつきと、高さの変動量との関係例を示す図である。以下、印刷速度を「１２０ ｍｍ／ｍｉｎ（ミリメートル毎分）（すなわち、２ ｍｍ／ｓ（ミリメートル毎秒）となる。）」とし、インクの吐出速度を「７ ｍｍ／ｍｓ（ミリメートル毎ミリ秒）」とする条件の例で説明する。そして、着弾位置のばらつきを目標値「５ μｍ（マイクロメートル）」とする。すなわち、以下の説明では、着弾位置のばらつきが「５ μｍ」以内とする例で説明する。

まず、目標値ＴＧＰは、図示するように設定される。このような目標値ＴＧＰである場合には、着弾位置のばらつきは、図示するようなばらつき範囲ＴＧＴになる。具体的には、着弾位置のばらつき範囲ＴＧＴは、「０．００５ ｍｍ（＝５ μｍ）÷２ ｍｍ／ｓ＝０．００２５ ｍｓ（ミリ秒）」以下でないと、目標値ＴＧＰが実現されにくい。

そして、着弾位置のばらつき範囲ＴＧＴを「０．００２５ ｍｓ」以下にするには、高さの変動量は、図示するような高さの変動量ＴＧＨでないと実現されにくい。具体的には、高さの変動量ＴＧＨは、「７ ｍｍ／ｍｓ×０．００２５ ｍｓ＝０．０１７５ ｍｍ（＝１７．５ μｍ）」である。このように、高さの変動量ＴＧＨを抑えると、着弾位置のばらつきを抑制することができる。そして、高さの変動量と、加速度とは、例えば、以下のような関係となる。

図１８は、本発明の一実施形態に係る高さの変動量と、加速度との関係例を示す図である。以下、図示する例では、調整前の例である加速度ＡＣＣ１と、調整後の例である加速度ＡＣＣ２とを示す。また、この例では、閾値は、上記の例である「１７．５ μｍ」となる。

具体的には、加速度ＡＣＣ１は、「２００ ｍｍ／ｓ^２（ミリメートル毎秒毎秒）」である。一方で、加速度ＡＣＣ２は、「５０ ｍｍ／ｓ^２」である。すなわち、加速度ＡＣＣ１は、調整によって「１／４」にされ、加速度ＡＣＣ２となる場合である。

図示するように、移動量が「２０ μｍ」である場合には、加速度ＡＣＣ１であると、変動量は、「１７．５ μｍ」より大きい値である「１８ μｍ」である。したがって、加速度ＡＣＣ１であると、着弾位置のばらつきを目標値「５ μｍ」以下にすることが難しい。なお、この場合は、ステップＳ０４で「ＮＯ」と判断される例である。

そこで、液体を吐出する装置は、加速度ＡＣＣ１を調整し、加速度ＡＣＣ２とする（ステップＳ０５）。図示するように、加速度ＡＣＣ２であると、変動量は、「１７．５ μｍ」より小さい値である「１０ μｍ」である。このように、加速度を調整すると、着弾位置のばらつきを小さくすることができ、着弾位置のばらつきを目標値「５ μｍ」以下にすることができる。すなわち、液体を吐出する装置は、ヘッドユニットが被搬送物に対して処理を行う処理位置のばらつきを抑制できる。

なお、加速度の調整率は、被搬送物が搬送される速度、ヘッドユニットによる処理速度、ヘッドユニットによる処理のばらつき又はこれらの組み合わせ等の条件に基づいて決められるのが望ましい。処理位置のばらつき（上記の例では、着弾位置のばらつきである。）、被搬送物が搬送される速度（上記の例では、印刷速度である。）及びヘッドユニットによる処理速度（上記の例では、吐出速度である。）等の各条件が異なると、図１８に示す変動量と、加速度との関係及び図１７に示す関係も異なる。したがって、条件ごとに、加速度の影響は異なる。ゆえに、これらの条件等を考慮して、加速度の調整率は、設定されるのが望ましい。

また、閾値は、被搬送物が搬送される速度ごとに、それぞれの閾値が記憶されるのが望ましい。上記の通り、被搬送物が搬送される速度等の条件が異なると、目標値ＴＧＰが同じであっても、着弾位置のばらつき範囲ＴＧＴ等が異なる値となる。被搬送物が搬送される速度が速くなるほど、よりばらつきを抑制するようにする場合が多い。そこで、速度ごとに、許容されるばらつきに合わせて、閾値が設定されるのが望ましい。

＜搬送方向及び直交方向における被搬送物の変動量を算出例＞
図１９は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置による被搬送物の変動量を算出する方法の一例を示すタイミングチャートである。図示するように、計算部５３Ｆは、複数の第４検出範囲を用いた検出結果に基づいて、変動量を算出する。具体的には、第１検出結果Ｓ１及び第２検出結果Ｓ２に基づいて、計算部５３Ｆは、変動量を示す算出結果を出力する。なお、図示する例では、上流にあるセンサデバイスが出力する検出結果が、第１検出結果Ｓ１となる。一方で、下流にあるセンサデバイスが出力する検出結果が、第２検出結果Ｓ２となる。

変動量は、液体吐出ヘッドユニットごとに算出される。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ（図２）用の変動量を算出する例で説明する。この例では、変動量は、例えば、シアン用センサデバイスＳＥＮＣ（図２）による検出結果と、シアン用センサデバイスＳＥＮＣより１つ上流側に設置されるブラック用センサデバイスＳＥＮＫ（図２）による検出結果とに基づいて算出される。図示する例では、第１検出結果Ｓ１は、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫによる検出結果である。一方で、第２検出結果Ｓ２は、シアン用センサデバイスＳＥＮＣによる検出結果である。

ブラック用センサデバイスＳＥＮＫと、シアン用センサデバイスＳＥＮＣとの間隔、すなわち、センサデバイス間の距離が、「Ｌ２」であるとする。また、速度検出回路ＳＣＲによって検出される移動速度が、「Ｖ」であるとする。さらに、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫの位置からシアン用センサデバイスＳＥＮＣの位置まで被搬送物が搬送されるのにかかる移動時間が「Ｔ２」であるとする。この場合には、移動時間は、「Ｔ２＝Ｌ２／Ｖ」と算出される。

また、センサデバイスによるサンプリング間隔を「Ａ」とする。さらに、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫと、シアン用センサデバイスＳＥＮＣとの間でのサンプリング回数を「ｎ」とする。この場合には、サンプリング回数は、「ｎ＝Ｔ２／Ａ」と算出される。

図示する算出結果、すなわち、変動量を「ΔＸ」とする。例えば、図示するように、検出周期が「０」である場合には、変動量は、移動時間「Ｔ２」前の第１検出結果Ｓ１と、検出周期「０」の第２検出結果Ｓ２とを比較して算出される。具体的には、変動量は、「ΔＸ＝Ｘ２（０）－Ｘ１（ｎ）」と算出される。そして、センサデバイスの位置が着弾位置よりも第１ローラに近い位置である場合には、液体を吐出する装置は、センサデバイスの位置まで用紙が移動した場合の記録媒体の位置の変動を計算してアクチュエータを駆動させる。

次に、液体を吐出する装置は、変動量「ΔＸ」を補償するように、第２アクチュエータＡＣ２（図４）を制御し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ（図２）を直交方向において、移動させる。このようにすると、被搬送物の位置が変動しても、液体を吐出する装置は、被搬送物に対して、画像を精度良く画像形成することができる。また、図示するように、２つの検出結果、すなわち、２つのセンサデバイスによる検出結果に基づいて、変動量を算出すると、各センサデバイスの位置情報を積算せずに、変動量が算出できる。そのため、このようにすると、各センサデバイスによる検出誤差の累積が少なくできる。

なお、変動量の算出は、他の液体吐出ヘッドユニットにおいて同様に行われてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ（図２）用の変動量は、第２センサデバイスＳＥＮ２（図２）による第１検出結果Ｓ１と、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。同様に、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ（図２）用の変動量は、シアン用センサデバイスＳＥＮＣによる第１検出結果Ｓ１と、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。さらに、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ（図２）用の変動量は、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭによる第１検出結果Ｓ１と、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。

また、第１検出結果Ｓ１に用いられる検出結果は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより１つ上流側に設置されるセンサデバイスによって検出される検出結果に限られない。すなわち、第１検出結果Ｓ１は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるセンサデバイスによって検出される検出結果であればよい。例えば、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ用の変動量は、第１検出結果Ｓ１に、第２センサデバイスＳＥＮ２、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫ又はシアン用センサデバイスＳＥＮＣのいずれかによる検出結果が用いられて算出されてもよい。

一方で、第２検出結果Ｓ２は、移動させる液体吐出ヘッドユニットに最も近い位置に設置されるセンサデバイスによる検出結果であるのが望ましい。

また、変動量は、３つ以上の検出結果によって算出されてもよい。

このように、複数の検出結果から算出される変動量に基づいて、液体吐出ヘッドユニットの移動を行い、ウェブに対して、液体が吐出されると、画像等が、記録媒体に形成される。

＜変形例＞
なお、検出部１１０Ｆ１０は、１つのセンサデバイスで２回撮像し、各撮像で生成されるそれぞれの画像を比較して、ウェブ１２０の位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等の検出結果を出力してもよい。

なお、本発明に係る実施形態は、１以上の装置を有する液体を吐出するシステム等の搬送システムによって実現されてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋとシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが同じ筐体の装置であるとする。そして、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍとイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙが同じ筐体の装置であるとする。このような装置を有する構成で、液体を吐出するシステムは、実現されても良い。

また、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムでは、液体は、インクに限られず、他の種類の記録液又は定着処理液等でもよい。すなわち、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、インク以外の種類の液体を吐出する装置に適用されてもよい。

したがって、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、画像を形成するに限られない。例えば、形成される物体は、三次元造形物等でもよい。

＜第１変形例＞
なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、兼ねられてもよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、以下のような構成でもよい。

図２０は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第１変形例を示す概略図である。図２と比較すると、図示する構成では、第１の支持部材及び第２の支持部材の配置が異なる。図示するように、第１の支持部材及び第２の支持部材は、例えば、第１部材ＲＬ１、第２部材ＲＬ２、第３部材ＲＬ３、第４部材ＲＬ４及び第５部材ＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、各液体吐出ヘッドユニットの上流側に設けられる第２の支持部材と、各液体吐出ヘッドユニットの下流側に設けられる第１の支持部材とは、兼用されてもよい。なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、ローラで兼ねられてもよく、湾曲板で兼ねられてもよい。

＜第２変形例＞
例えば、搬送装置は、以下のように、被搬送物に対して読み取り等の処理を行うでもよい。

図２１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の第２変形例を示すブロック図である。以下、図示するように、ウェブ１２０を上流側から下流側へ（図では、左から右となる。）搬送する場合を例に説明する。

図示するように、本変形例では、ヘッドユニットがＣＩＳ（Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ、密着型イメージセンサ）ヘッドを備える。

ヘッドユニットは、直交方向２０に１個以上設置されたＣＩＳヘッドによって構成される。例えば、図示するように、搬送装置は、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２のように、２個のヘッドユニットを有する。なお、ヘッドユニットの数は、２個に限られず、３個以上であってもよい。

図示するように、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、それぞれ１つ以上のＣＩＳヘッドを備える。以下、ヘッドユニットは、１つのＣＩＳヘッドを備えるが、例えば、ヘッドユニットは、２つのＣＩＳヘッドが互いに千鳥状になる位置に、複数のＣＩＳヘッドを備えても良い。

ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、いわゆるスキャナ（Ｓｃａｎｎｅｒ）を構成する。したがって、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、ウェブ１２０の表面に形成される画像等を読み取り、読み取った画像等を示す画像データを出力する。そして、搬送装置は、各ヘッドユニットから出力される画像データを繋ぎ合わせると、直交方向２０に繋がった画像を生成することができる。

また、この例では、搬送装置は、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２を有する。コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、情報処理装置である。具体的には、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、ＣＰＵ、電子回路又はこれらの組み合わせ等の演算装置、制御装置、記憶装置及びインタフェース等を有するハードウェア構成である。なお、コントローラ５２０、第１アクチュエータコントローラＣＴ１及び第２アクチュエータコントローラＣＴ２は、複数の装置でもよく、同一の装置で構成されても良い。

各ヘッドユニットに対して、センサデバイスＳＥＮ１及びＳＥＮ２がそれぞれ設置される。そして、搬送装置は、センサデバイスによって、ウェブ１２０の表面情報を検出し、複数の検出結果の間での相対位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を検出できる。

この例では、２個のヘッドユニットＨＤ１及びＨＤ２に対して、複数のローラが設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、２個のヘッドユニットＨＤ１及びＨＤ２を挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置される。

このように、ローラ間ＩＮＴでセンサデバイスによって検出が行われると、搬送装置は、処理位置に近い位置でウェブ１２０の位置等を検出できる。また、ローラ間ＩＮＴは、移動速度が比較的安定する場合が多い。そのため、搬送装置は、搬送方向、直交方向又は両方向において、複数の検出結果の間での相対位置、速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を精度良く検出できる。

また、センサデバイスが設置される位置は、ローラ間ＩＮＴにおいて処理位置より第１ローラＲ１に近い位置であるのが望ましい。すなわち、センサデバイスは、処理位置より上流側で検出を行うのが望ましい。具体的には、図示する例では、センサデバイスＳＥＮ１は、ヘッドユニットＨＤ１が処理を行う処理位置より、第１ローラＲ１に近い位置に設置されるのが望ましい。すなわち、センサデバイスＳＥＮ１は、図示する例では、ヘッドユニットＨＤ１が処理を行う処理位置と、第１ローラＲ１との間の区間（以下「第１上流区間ＩＮＴ１」という。）で検出を行うのが望ましい。

同様に、図示する例では、センサデバイスＳＥＮ２は、ヘッドユニットＨＤ２が処理を行う処理位置より、第１ローラＲ１に近い位置に設置されるのが望ましい。すなわち、センサデバイスＳＥＮ２は、図示する例では、ヘッドユニットＨＤ２が処理を行う処理位置と、第１ローラＲ１との間の区間（以下「第２上流区間ＩＮＴ２」という。）で検出を行うのが望ましい。

第１上流区間ＩＮＴ１及び第２上流区間ＩＮＴ２にセンサデバイスが設置されると、搬送装置は、被搬送物の位置等を精度良く検出できる。このような位置にセンサデバイスが設置されると、センサデバイスが処理位置より上流側に設置される。そのため、搬送装置は、まず、上流側でセンサデバイスによって被搬送物の表面情報を検出できる。そして、搬送装置は、検出結果に基づいて、直交方向、搬送方向又は両方向において、ヘッドユニットによる処理タイミング、ヘッドユニットを移動させる量又は両方を計算できる。すなわち、上流側で被搬送物の位置等が検出された後、ウェブ１２０が処理位置に搬送される間に、処理タイミングの計算又はヘッドユニットの移動等が行われるため、搬送装置は、精度良く処理位置を変更できる。

ヘッドユニットのほぼ直下にセンサデバイスが設置されると、処理タイミングの計算又はヘッドユニットを移動させる等の処理時間によって、処理の実行に遅れが生じる場合がある。したがって、センサデバイスが設置される位置は、処理位置より上流側であると、搬送装置は、処理における遅れを少なくできる。また、処理位置、すなわち、ヘッドユニットの直下となる付近は、センサデバイス等を設置する位置とするのに制約される場合ある。そのため、センサデバイスが設置される位置は、処理位置より第１ローラＲ１に近い位置、すなわち、処理位置より上流であるのが望ましい。

ヘッドユニットによる処理及びセンサデバイスによる検出のどちらでも、ウェブ１２０へ光源から光を照射する場合がある。そして、特にウェブ１２０の透明度が高いと、それぞれの光が外乱となる場合がある。したがって、センサデバイス及びヘッドユニットは、同じ光軸上にない方が望ましい場合がある。

一方で、ウェブ１２０の透明度が高くない場合等では、センサデバイスが設置される位置は、例えば、ヘッドユニットの直下等でもよい場合がある。図示する例では、ヘッドユニットの直下は、処理位置の裏側である。すなわち、搬送方向において、処理位置と、センサデバイスが設置される位置は、ほぼ同一であって、ウェブ１２０の一方の面（表側）を処理対象とし、ウェブ１２０の他方の面（裏面）をセンサデバイスによる検出対象としても良い場合もある。

このように、センサデバイスがヘッドユニットの直下にあると、直下における正確な移動量等が、センサデバイスによって検出できる。したがって、それぞれの光が外乱とならない場合であって、制御等が速く行える場合であれば、センサデバイスは、ヘッドユニットの直下に近い位置にあるのが望ましい。一方で、センサデバイスは、ヘッドユニットのほぼ直下になくてもよく、直下にない場合であっても、同様の計算が行われる。

また、誤差が許容できるのであれば、センサデバイスが設置される位置は、ヘッドユニットのほぼ直下又はローラ間ＩＮＴ間であって、ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。

＜第３変形例＞
例えば、液体を吐出する装置１１０は、以下のように、被搬送物をベルト等にしてもよい。

図２２は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の第３変形例を示すブロック図である。本変形例では、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋがインク滴を吐出して、転写ベルト３２８の外周表面上に画像を形成する。以下、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋをまとめて「ヘッドユニット群３５０」という。

次に、乾燥機構３７０は、転写ベルト３２８上に形成された画像を乾燥させ、膜化する。

続いて、転写ベルト３２８が転写ローラ３３０と対向する転写部において、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上の膜化した画像を用紙Ｐに転写する。

また、クリーニングローラ３２３は、転写後の転写ベルト３２８の表面をクリーニングする。

このように、本変形例では、液体を吐出する装置において、転写ベルト３２８の周りには、ヘッドユニット３５０Ｃ、３５０Ｍ、３５０Ｙ、３５０Ｋ、乾燥機構３７０、クリーニングローラ３２３及び転写ローラ３３０等が設けられる。

本変形例では、転写ベルト３２８は、駆動ローラ３２１、対向ローラ３２２、４つの形状維持ローラ３２４及び８つの支持ローラ３２５Ｃ１、３２５Ｃ２、３２５Ｍ１、３２５Ｍ２、３２５Ｙ１、３２５Ｙ２、３２５Ｋ１及び３２５Ｋ２等に架け渡され、転写ベルト駆動モータ３２７によって回転する駆動ローラ３２１に従動して図中矢印方向に移動する。駆動ローラ３２１の回転によって転写ベルト３２８が移動する方向を移動方向とする。

また、ヘッドユニット群３５０に対向して設けられる８つの支持ローラ３２５Ｃ１、３２５Ｃ２、３２５Ｍ１、３２５Ｍ２、３２５Ｙ１、３２５Ｙ２、３２５Ｋ１及び３２５Ｋ２は、各ヘッドユニット３５０からインク滴が吐出される際に、転写ベルト３２８の引張状態を維持する。そして、転写モータ３３１は、転写ローラ３３０を回転駆動する。

さらに、本変形例では、支持ローラ３２５Ｃ１と支持ローラ３２５Ｃ２との間、かつ、ヘッドユニット３５０Ｃの吐出位置よりも、転写ベルト３２８の移動方向において上流側に、センサデバイス３３２Ｃが配置される。また、センサデバイス３３２Ｃは、スペックルセンサを有する。

スペックルセンサは、転写ベルト３２８の表面を撮像するセンサの例である。また、ヘッドユニット３５０Ｃに対する支持ローラ３２５Ｃ１、支持ローラ３２５Ｃ２及びセンサデバイス３３２Ｃの位置関係と同様の位置関係で、ヘッドユニット３５０Ｍに対してもセンサデバイス３３２Ｍが設けられる。

本変形例では、ヘッドユニット３５０Ｍ、ヘッドユニット３５０Ｙ及びヘッドユニット３５０Ｋには、アクチュエータ３３３Ｍ、３３３Ｙ及び３３３Ｋがそれぞれ設けられる。また、アクチュエータ３３３Ｍは、ヘッドユニット３５０Ｍを、転写ベルト３２８の移動方向と直交する方向に移動させるアクチュエータである。同様に、アクチュエータ３３３Ｙ及び３３３Ｋは、それぞれヘッドユニット３５０Ｙ及びヘッドユニット３５０Ｋを転写ベルト３２８の移動方向と直交する方向に移動させるアクチュエータである。

制御基板３４０は、センサデバイス３３２Ｃ、３３２Ｍ、３３２Ｙ及び３３２Ｋから取得した画像データに基づいて、転写ベルト３２８の直交方向の移動量及び転写ベルト３２８の移動方向の移動量等を検出する。また、制御基板３４０は、転写ベルト３２８の直交方向の移動量に応じて、アクチュエータ３３３Ｍ、３３３Ｙ及び３３３Ｋを制御し、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋを直交方向に移動させる。さらに、制御基板３４０は、転写ベルト３２８の移動方向の移動量に応じて、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋの吐出タイミングを制御する。

さらに、制御基板３４０は、転写ベルト駆動モータ３２７、転写モータ３３１に駆動信号を出力する。

＜第３変形例における効果＞
本変形例によれば、転写ベルト３２８の移動中に、転写ベルト３２８が駆動ローラ３２１の駆動による移動方向と直交する直交方向に動いた場合にも、検出した移動量に応じて、液体を吐出する装置１１０は、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋを直交方向にそれぞれ移動させることができる。このため、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上に品質の高い画像を形成することができる。

また、転写ベルト３２８が駆動ローラ３２１の駆動による移動方向に、想定と異なる移動量移動した場合にも、検出した移動量に応じて、液体を吐出する装置１１０は、ヘッドユニット３５０Ｍ、３５０Ｙ及び３５０Ｋの吐出タイミングをそれぞれ変更することができる。このため、液体を吐出する装置１１０は、転写ベルト３２８上に品質の高い画像を形成することができる。

上記の例では、センサデバイス３３２Ｃ、３３２Ｍ、３３２Ｙ及び３３２Ｋから取得した画像データに基づいて、転写ベルト３２８の直交方向の移動量と、転写ベルト３２８の移動方向の移動量とを算出したが、いずれかの移動量しか使用しない場合は、一方のみを算出しても良い。

また、本変形例では、ヘッドユニット３５０Ｃは、アクチュエータを備えないが、備えても良い。そして、ヘッドユニット３５０Ｃを直交方向に移動させることで、転写ベルト３２８から用紙Ｐに転写される際の、転写Ｐの搬送方向に直交する方向の位置を制御することができる。

なお、上記の例では、複数のヘッドユニットを用いて転写ベルト３２８上に画像を形成する例について記載したが、一つのヘッドユニットで画像を形成する場合にも適用可能である。

さらに被搬送物は、用紙等の記録媒体に限られない。被搬送物は、液体が付着可能な材質であればよい。例えば、液体が付着可能な材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス又はこれらの組み合わせ等の液体が一時的でも付着可能であればよい。

また、本発明は、搬送される被搬送物に対して、搬送方向に直交する方向に並べられたライン状のヘッドユニットを用いて何らかの処理を行う装置に適用可能である。

例えば、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットがレーザを発し、レーザによって、被搬送物である基板に、パターンニングの処理を行う搬送装置等でもよい。具体的には、搬送装置は、まず、レーザヘッドを基板が搬送される搬送方向と直交する方向にライン状に並べて有する。そして、搬送装置は、基板の位置等を検出し、検出結果に基づいて、ヘッドユニットを移動させる等を行う。また、この例では、処理位置は、レーザが基板に照射される位置が処理位置となる。

さらに、搬送装置が有するヘッドユニットは、複数でなくともよい。すなわち、被搬送物に対して、基準となる位置に、処理を行い続ける等の場合には、本発明は、適用可能である。

また、本発明に係る実施形態では、搬送装置、搬送システム、情報処理装置又はこれらの組み合わせ等のコンピュータに液体を吐出させる等の制御方法のうち、一部又は全部を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

１１０ 液体を吐出する装置
１２０ ウェブ
２１０Ｋ ブラック液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｃ シアン液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｍ マゼンタ液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｙ イエロー液体吐出ヘッドユニット
ＳＥＮＫ ブラック用センサデバイス
ＳＥＮＣ シアン用センサデバイス
ＳＥＮＭ マゼンタ用センサデバイス
ＳＥＮＹ イエロー用センサデバイス
５２０ コントローラ
ＨＶ１、ＨＶ２ 高さの変動量
ＡＣＣ１、ＡＣＣ２ 加速度

特開２０１１‐１６１９１１号公報

Claims (9)

1. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う搬送装置であって、
   前記ヘッドユニットの高さを少なくとも検出する検出部と、
   前記ヘッドユニットの高さに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる加速度を調整する加速度調整部と、を備え、
   前記加速度調整部は、
   前記被搬送物が搬送される速度、前記ヘッドユニットによる処理速度、前記ヘッドユニットによる処理位置のばらつき又はこれらの組み合わせに基づいて前記加速度を調整し、
   前記被搬送物が搬送される速度ごとに、それぞれの閾値を記憶し、
   前記閾値と、前記高さの変動量とを比較して前記加速度を調整する
   搬送装置。
2. 前記検出部は、光学センサを用いる
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記検出部は、前記被搬送物が有するパターンに基づいて、前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果を求める
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. それぞれの前記検出部は、異なる２以上のタイミングで検出されるそれぞれの前記パターンに基づいて、前記ヘッドユニットごとに、前記検出結果を求める
   請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記パターンは、前記被搬送物に形成される凹凸形状に対して照射される光の干渉によって生成され、
   前記検出部は、前記パターンを撮像した画像に基づいて、前記検出結果を求める
   請求項３又は４に記載の搬送装置。
6. 前記処理が行われると、前記被搬送物に画像が形成される
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記被搬送物は、搬送方向に沿って長尺に連続したシートである
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う１以上の装置を有する搬送システムであって、
   前記ヘッドユニットの高さを少なくとも検出する検出部と、
   前記ヘッドユニットの高さに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる加速度を調整する加速度調整部と、を備え、
   前記加速度調整部は、
   前記被搬送物が搬送される速度、前記ヘッドユニットによる処理速度、前記ヘッドユニットによる処理位置のばらつき又はこれらの組み合わせに基づいて前記加速度を調整し、
   前記被搬送物が搬送される速度ごとに、それぞれの閾値を記憶し、
   前記閾値と、前記高さの変動量とを比較して前記加速度を調整する
   搬送システム。
9. ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットにより処理を行う搬送装置が行う制御方法であって、
   前記被搬送物が搬送される速度ごとの、前記ヘッドユニットによる処理速度の閾値と、前記ヘッドユニットによる処理位置のばらつきの閾値を記憶しておく、閾値記憶手順と、
   搬送装置が、前記ヘッドユニットの高さを少なくとも検出する検出手順と、
   搬送装置が、前記ヘッドユニットの高さに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる加速度を調整する加速度調整手順と、を含み、
   前記加速度調整手順では、
   前記被搬送物が搬送される速度、前記ヘッドユニットによる処理速度、前記ヘッドユニットによる処理位置のばらつき又はこれらの組み合わせに基づいて、記憶された前記閾値と、前記高さの変動量とを比較して前記加速度を調整する
   制御方法。

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