JP6881057B2 - 搬送装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
被搬送物の搬送を行う搬送部と、
搬送経路上の所定の位置で前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも前記搬送経路の上流側に設けられ、かつ、前記被搬送物の搬送に用いられる第1の支持部材と、
前記処理位置よりも前記搬送経路の下流側に設けられ、かつ、前記被搬送物の搬送に用いられる第2の支持部材と、
前記被搬送物の表面に係る第1検出結果を出力する第1検出部と、
前記第1の支持部材及び前記第2の支持部材の間、かつ、前記第1検出部よりも前記搬送経路の下流側に設けられ、前記被搬送物の表面情報に係る第2検出結果を出力する第2検出部と、
前記第1検出結果及び前記第2検出結果に基づいて、前記ヘッドユニットによる処理位置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ヘッドユニットを前記被搬送物の搬送方向に対して直交する方向に移動させる制御を行う。
<全体構成例>
図1は、本発明の一実施形態に係る搬送装置が有する構成例を示す概略図である。以下、図示するように、被搬送物が、ウェブ100である場合を例に説明する。図示するように、搬送装置1は、ウェブ100を上流側から下流側へ(図では、左から右となる。)搬送する。
図3は、本発明の一実施形態に係る被搬送物検出装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、検出部は、図示するようなセンサデバイスSEN、制御回路52、記憶装置53及び演算回路54等のハードウェアによって実現される。
Δt=L/V (1)
上記(1)式における相対距離Lは、センサデバイスSEN1及びセンサデバイスSEN2の間隔であるため、「A位置」と、「B位置」との間の距離をあらかじめ測定すると特定できる。
D1★D2*=F−1[F[D1]・F[D2]*] (2)
なお、上記(2)式において、「D1」は、「A位置」で撮像される画像データである。同様に、上記(2)式において、「D2」は、「B位置」で撮像される画像データである。さらに、上記(2)式では、フーリエ変換を「F[]」で示し、逆フーリエ変換を「F−1[]」で示す。さらにまた、上記(2)式では、複素共役を「*」で示し、相互相関演算を「★」で示す。
D1★D2*=F−1[P[F[D1]]・P[F[D2]*]] (3)
なお、上記(3)式において、「P[]」は、複素振幅において、位相のみを取り出すことを示す。また、振幅は、すべて「1」とする。
図10は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による処理例を示すフローチャートである。本フローチャートでは、図1の構成に基づき、ヘッドユニットHD2を直交方向11へ移動させ、ヘッドユニットHD2の読取タイミングを制御する例で説明を行う。例えば、搬送装置は、図示するような制御方法を行う。
図12は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の変形例を示す機能ブロック図である。図5と比較すると、搬送装置は、ヘッドユニットHD1を移動させるためのアクチュエータ等を有さない点が異なる。
第2実施形態は、例えば、第1実施形態と同様の全体構成の搬送装置によって実現される。以下、第1実施形態と同様の搬送装置を例に説明する。したがって、第1実施形態と同様の構成は、説明を省略し、異なる点を中心に説明する。
図15は、本発明の第2実施形態の一実施形態に係る搬送装置による画像処理例を示す概略図である。以下、図示するように、画像合成部1F53によって、ヘッドユニットHD1が生成する読取画像データIM1と、ヘッドユニットHD2が生成する読取画像データIM2とを繋ぎ合わせて、合成画像データIM3が生成される例で説明する。
搬送装置は、例えば、図5に示すように、第1検出部1F1Aを備える。さらに、搬送装置は、第1検出部1F1Aより下流側に第2検出部1F1Bを備える。
上記は、CIS等のラインイメージセンサ及び反射光学系等を有するヘッドユニットによって行われる読取処理で説明したが、読取処理はセンサの種類を問わず適用可能である。
なお、本発明に係る搬送装置は、1以上の装置を有する搬送システムによって実現されてもよい。すなわち、搬送システムは、複数の装置によって構成されてもよい。
100 ウェブ
AC1、AC2 アクチュエータ
SEN1、SEN2 センサデバイス
R1 第1ローラ
R2 第2ローラ
HD1、HD2 ヘッドユニット
INT ローラ間
CT1、520 コントローラ
Claims (9)
- 被搬送物の搬送を行う搬送部と、
搬送経路上の所定の位置で前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも前記搬送経路の上流側に設けられ、かつ、前記被搬送物の搬送に用いられる第1の支持部材と、
前記処理位置よりも前記搬送経路の下流側に設けられ、かつ、前記被搬送物の搬送に用いられる第2の支持部材と、
前記被搬送物の表面に係る第1検出結果を出力する第1検出部と、
前記第1の支持部材及び前記第2の支持部材の間、かつ、前記第1検出部よりも前記搬送経路の下流側に設けられ、前記被搬送物の表面情報に係る第2検出結果を出力する第2検出部と、
前記第1検出結果及び前記第2検出結果に基づいて、前記ヘッドユニットによる処理位置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ヘッドユニットを前記被搬送物の搬送方向に対して直交する方向に移動させる制御を行う
搬送装置。 - 前記第1検出部及び前記第2検出部は、それぞれ光源を有し、
前記光源はLED又は有機ELである
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理タイミングを変更する制御を行う請求項1又は2に記載の搬送装置。
- 前記第1検出部及び前記第2検出部は、前記被搬送物が有するパターンに基づいて、前記第1検出結果及び前記第2検出結果を出力する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の搬送装置。
- 前記パターンは、前記被搬送物に形成される凹凸形状に対して照射される光の干渉によって生成され、
前記第1検出部及び前記第2検出部は、前記パターンを撮像した画像に基づいて、前記第1検出結果及び前記第2検出結果を出力する請求項4に記載の搬送装置。 - 前記第1検出部及び前記第2検出部は、前記パターンを異なる2以上のタイミングで検出した結果に基づいて、前記被搬送物の位置を検出する請求項4又は5に記載の搬送装置。
- 前記第1検出部は、前記処理位置より前記第1の支持部材に近い位置に設置される請求項1乃至6のいずれか1項に記載の搬送装置。
- 前記被搬送物は、長尺である請求項1乃至7のいずれか1項に記載の搬送装置。
- 被搬送物の搬送を行う搬送部と、搬送経路上の所定の位置で前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも前記搬送経路の上流側に設けられる第1の支持部材と、前記処理位置よりも前記搬送経路の下流側に設けられる第2の支持部材とを備える搬送装置が行う制御方法であって、
第1検出部によって、前記被搬送物の表面情報に係る第1検出結果を出力する第1検出手順と、
前記第1の支持部材及び前記第2の支持部材の間、かつ、前記第1検出部よりも前記搬送経路の下流側に設けられる第2検出部によって、前記被搬送物の表面情報に係る第2検出結果を出力する第2検出手順と、
前記第1検出結果及び前記第2検出結果に基づいて、前記ヘッドユニットによる処理位置を制御する制御手順と、を含み、
前記制御手順は、前記ヘッドユニットを前記被搬送物の搬送方向に対して直交する方向に移動させる制御を行う
制御方法。
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