JP7116109B2

JP7116109B2 - 車両制御装置および車両、ならびにそれらの制御方法

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Publication number: JP7116109B2
Application number: JP2020044377A
Authority: JP
Inventors: 睦喜広岡; 圭忍田; 直之漆崎; 優輝茂木; 翼芝内
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: CN113386666B; CN113386666A; JP2021145301A

Description

本発明は車両制御装置および車両、ならびにそれらの制御方法に関する。

車両の周辺を撮影するカメラと、その撮影画像を乗員に提供する表示装置とを含む周辺画像提供システムを備えた車両が提案されている。特許文献１には、こうした周辺画像提供システムを複数搭載した車両が開示されている。

特開２００９－８３６１８号公報

ここで、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置は、安全性のため、運転中には常にカメラの撮影画像を乗員に提供することが求められる。一方、表示装置の消費電力を削減することで車両の走行に係るエネルギー効率を改善することができる。

本発明の目的は、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置の消費電力を削減する技術を提供することにある。

本発明によれば、車両制御装置は、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段と、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段と、を備え、前記表示手段は左右の表示部を含み、前記制御手段は、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始する。

また、本発明によれば、車両は、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段と、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段と、を備え、前記表示手段は左右の表示部を含み、前記制御手段は、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始する。

また、本発明によれば、制御方法は、車両の側方の領域を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を表示する表示手段と、を有する車両制御装置の制御方法であって、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知工程と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知工程と、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知工程において前記ドアの開放を検知し、前記第二検知工程において車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御工程と、を含み、前記表示手段は左右の表示部を含み、前記制御工程において、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知工程において検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知工程において検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始する。

本発明によれば、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示装置の消費電力を削減することが可能となる。

（Ａ）及び（Ｂ）は一実施形態に係る車両の平面図と側面図。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示した車両の室内を示す図。本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。（Ａ）及び（Ｂ）は一実施形態に係る車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。一実施形態に係る車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。一実施形態に係る車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜車両の構成＞
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は本発明の一実施形態に係る車両１の平面図及び側面図である。なお、各図において矢印Ｘは車両１の前後方向を示し、矢印Ｙは車両１の車幅方向を示す。矢印Ｚは上下方向を示す。

車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１は、フロントウィンドウ５に隣接した前列に２つのシート、後列に２つのシートを有し、前列の右側のシートが運転席、左側のシートが助手席である。車両１は各シートに隣接して合計４つのドアを有しており、ドア２Ｒは運転席に隣接したドアであり、前側の右ドアである。ドア２Ｌは助手席に隣接したドアであり、前側の左ドアである。車両１の前部には駆動ユニット６が設けられている。駆動ユニット６は、車両１の推進力を発揮する駆動源を含む。駆動源は例えば、エンジン（内燃機関）或いはモータ、若しくはこれらの組み合わせである。駆動ユニット６は自動変速機などの変速機を含む。

車両１は、車両１の周辺を撮影する撮影装置３、４Ｒ、４Ｌを備える。これら撮影装置３、４Ｒ、４Ｌは、例えば、イメージセンサ等の撮影素子と、レンズ等の光学系とを備えたカメラである。撮影装置３は車両１の前方の撮影範囲Ｆの画像を撮影する。撮影装置３の撮影画像は、例えば、車両１の前方の障害物の検知や、道路区画線（例えば白線）の認識等に用いられる。

撮影装置４Ｒはドア２Ｒの前方に配置される撮影部であり、その撮影範囲ＲＲは車両１の右側方後方を含む右側方である。撮影装置４Ｌはドア２Ｌの前方に配置される撮影部であり、その撮影範囲ＬＲは車両１の左側方後方を含む左側方である。

図２は車両１の室内を模式的に示す図であり、特に、ダッシュボードＤＢの周辺を示す図である。運転席正面には、ステアリングホイールＷが設けられており、その前側においてダッシュボードＤＢにはインストルメントパネル８が設けられている。ダッシュボードＤＢの車幅方向中央部には、地図情報等を表示する表示装置１１が設けられており、その近傍には変速機のシフト操作を受け付けるシフトレバー９が配置されている。

ダッシュボードＤＢの右端部には表示装置７Ｒが、左端部には表示装置７Ｌがそれぞれ配置されている。表示装置７Ｒ及び７Ｌは画像表示装置（表示部）であって、本実施形態の場合、液晶表示装置である。表示装置７Ｒには撮影装置４Ｒで撮影された画像が表示され、表示装置７Ｌには撮影装置４Ｌで撮影された画像が表示される。

本実施形態の車両１はサイドミラーレス車両であり、撮影装置４Ｒ、４Ｌ及び表示装置７Ｒ、７Ｌはサイドミラー（ドアミラー）に代えて、車両１の側方後方を乗員（特に運転者）が確認するために設けられたカメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）を構成する。少なくとも車両１の走行中、表示装置７Ｒには撮影装置４Ｒの撮影画像が常時表示され、表示装置７Ｌには撮影装置４Ｌの撮影画像が常時表示される。

図３は車両１の車載装置である車両用制御装置２０を示すブロック図であり、特に、ＣＭＳに関連する構成例を示している。ＣＭＳ３０Ｌは、撮影範囲ＬＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供するシステムであり、撮影装置４Ｌ、表示装置７Ｌ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｌを含む。ＣＭＳ３０Ｒは、撮影範囲ＲＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供するシステムであり、撮影装置４Ｒ、表示装置７Ｒ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｒを含む。

ＥＣＵ２１Ｌは、ＣＭＳ３０Ｌ全体の制御を行う制御ユニットであり、特に、表示装置７Ｌの制御を行う車両制御装置である。同様に、ＥＣＵ２１Ｒは、ＣＭＳ３０Ｒ全体の制御を行う制御ユニット（車両制御装置）である。

ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、それぞれＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよく、プロセッサはＣＰＵと画像処理プロセッサとを含んでもよい。画像処理プロセッサは、撮影装置４Ｌ、４Ｒの撮影画像信号を処理して左右の表示装置７Ｌ、７Ｒに表示画像信号を出力する機能を有するものであってもよい。ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、車内ネットワークＮＴを介して互いに通信可能に接続されている。ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１の停車中であって、車両１の車内に乗員が存在しない場合、または、車両１が起動していない場合には左右の表示装置７Ｌ、７Ｒの表示を停止するよう制御を行う。これによって、表示装置７Ｌ、７Ｒの消費電力を削減することができる。また、後述する処理によって、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、表示装置７Ｌ、７Ｒに表示の開始を指示する。なお、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒ、環境認識ＥＣＵ４２および認証ＥＣＵ４３は、車両１が備えるバッテリ（不図示）からの電源供給によって動作し、車両１の駆動ユニット６が駆動していない場合でも動作する。

左右の側後方を撮影する撮影装置４Ｌ、４Ｒが撮影した画像データを表示するための左右の表示装置７Ｌ、７Ｒは、それぞれ、制御回路７１Ｌ、７１Ｒ、および液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒを含む。制御回路７１Ｌ及び７１ＲはＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース、対応する液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの駆動回路等を含む。制御回路７１Ｌは、対応する液晶表示パネル７２Ｌの駆動制御を、対応するＥＣＵ２１Ｌに送信する処理等を行う。同様に、制御回路７１Ｒは、対応する液晶表示パネル７２Ｒの駆動制御を、対応するＥＣＵ２１Ｒに送信する処理等を行う。

ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車内ネットワークＮＴを介して、自動走行ＥＣＵ４１から、自動走行モードに関する情報を取得することができる。また、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車内ネットワークＮＴを介して、環境認識ＥＣＵ４２から、ドアセンサ４２ａまたは着座センサ４２ｂの状態を取得することができる。なお、一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアセンサ４２ａおよび着座センサ４２ｂから環境認識ＥＣＵ４２を介さずデータを取得可能であってもよい。

ドアセンサ４２ａは、車両のドアの開状態および閉状態の少なくともいずれかを検出することができるセンサである。本実施形態に係るドアセンサ４２ａは、いずれかのドアが開放された場合に、環境認識ＥＣＵ４２を介してＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒにドアの開放と、開放されたドアを識別可能な情報とを含む信号を送信する。着座センサ４２ｂは、車両のいずれかの座席に取り付けられ、乗員が座席に着座したことを検出することができる圧力センサである。本実施形態に係る着座センサ４２ｂは、いずれかの座席に乗員が着座した場合に、環境認識ＥＣＵ４２を介してＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒに着座と、着座した座席を識別可能な情報とを含む信号を送信する。なお、一例では、環境認識ＥＣＵ４２は、車内を撮影する撮影装置（不図示）からの画像データを取得することができる。

＜制御ユニットの処理例＞
ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが実行する処理例について図４～図６を参照して説明する。図４～図６の処理は、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒのプロセッサが、ストレージに格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、実施例１～３は組み合わせることができる。

（処理例１）
図４（Ａ）は、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが起動処理を実行するか否かを判定するための処理例である。まず、Ｓ４０１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアの開放を検知したか否かを判定する。一例では、環境認識ＥＣＵ４２から、ドアの開放を通知する信号を受信することでドアの開放を検知したと判定する。別の例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアセンサ４２ａからドアの状態を通知する信号を受信してドアの開放が検出されたか否かを判定してもよい。ドアの開放を検知したと判定した場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、処理をＳ４０２に進め、起動処理を開始する。ここで、起動処理を実行することで、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、撮影装置４Ｌ、４Ｒからの撮影画像を表示装置７Ｌ、７Ｒに表示するためのプロセスの立ち上げを行う。一例では、起動処理を実行することで、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、撮影装置４Ｌ、４Ｒからの撮影画像にクリッピングなどの画像処理を施すためのプロセスの立ち上げを行う。また、一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、Ｓ４０２でＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒのオペレーティングシステム（ＯＳ）の立ち上げを行う。ドアの開放を検知した時点で起動処理を開始することで、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが起動処理の実行を完了するまでに時間がかかる場合であっても、走行を開始する前にＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは起動処理を完了することができる。

図４（Ｂ）は、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが表示装置７Ｌ、７Ｒに起動指示を行うか否かを判定するための処理である。

まずＳ４１１で、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアの開放を検出したか否かを判定する。Ｓ４１１の処理は、Ｓ４０１と同様であってもよい。

ドア開放を検知した場合（Ｓ４１１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４１２に進める。Ｓ４１２では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１の内部に乗員を検出したか否かを判定する。一例では、着座センサ４２ｂによって乗員を検知した環境認識ＥＣＵ４２から、乗員を検知したことを示す信号を受信することで、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは乗員を検出したか否かを判定する。

表示装置７Ｌ、７Ｒが非表示の場合であって、車両１の車内に乗員を検出した場合（Ｓ４１２でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ４１３に進め、表示装置７Ｌ、７Ｒに起動指示を行う。起動指示を行うことで、表示装置７Ｌ、７Ｒは、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの電源を入れる、または液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの輝度を上昇させる。また、起動指示を行うことで、制御回路７１Ｌ、７１Ｒは、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの制御を開始する。

乗員を検出した時点で表示装置７Ｌ、７Ｒの起動指示を行うことで、乗員が走行を開始する前に、表示装置７Ｌ、７Ｒの起動が完了するため、走行中に表示装置７Ｌ、７Ｒによる表示を行うための準備ができる。また、車両１のドアのロックが解除された場合またはドアが開放された場合に表示装置７Ｌ、７Ｒの表示を開始する場合と比べて消費電力を削減することができる。

なお、本実施形態では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、起動処理を実行するためのプロセスおよび表示装置７Ｌ、７Ｒに起動を指示するためのプロセスは実行しているものとして説明を行ったが、いずれかのプロセスが他のＥＣＵ４０によって実行されてもよい。例えば、環境認識ＥＣＵ４２が、ドアの開放を検知した場合に、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの電源を投入し、起動処理を実行させてもよい。この場合、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、起動処理を完了した後に、乗員を検出した場合に表示装置７Ｌ、７Ｒに起動を指示してもよいし、起動処理を実行するプロセスとは別に、乗員を検出した場合に表示装置７Ｌ、７Ｒに起動を指示するプロセスを立ち上げてもよい。

以上説明したように、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアの開放が検出され、車内に乗員が存在することを検出した場合に、表示装置に起動を指示し、撮影画像の表示を開始させる。これによって、表示装置の表示時間を短くしながら、車両１が走行する前に、表示装置の表示を開始させることができる。

なお、一例では、Ｓ４０１およびＳ４１１で、ドアのロックが解除された場合に、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは起動処理を開始し、Ｓ４１２で、運転席側のドアの開放が検出された場合に表示装置７Ｌ、７Ｒに起動指示を行ってもよい。

（処理例２）
次に、図５を参照して、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが表示装置７Ｌ、７Ｒのそれぞれについて、起動指示を行うか否かを判定するための処理について説明する。

Ｓ４１１、Ｓ４１２は、実施例１と同様のため説明を省略する。乗員を検知した場合（Ｓ４１２でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ５０１に進め、検知した乗員の位置を判定し、Ｓ５０２で着座位置に対応する表示装置に起動を指示する。

例えば、乗員が後部座席又は助手席に存在する場合は、車両１はまだ走行しない可能性が高い。一方、後部座席又は助手席に存在する乗員が車両１から降車する可能性があり、そのような場合、乗員は降車に使用するドア付近の撮影画像を確認したい場合がある。そのため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、後部座席又は助手席に乗員が存在する場合は、乗員に近い表示装置７Ｌ、７Ｒのいずれかにのみ起動を指示してもよい。一方、運転席に乗員が存在する場合、車両１が走行する可能性がある。このため、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、表示装置７Ｌ、７Ｒの両方に起動を指示してもよい。

（処理例３）
次に、図６を参照して、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの起動を停止するための処理について説明する。

Ｓ４１１、Ｓ４１２、Ｓ４１３の処理は実施例１と同様のため説明を省略する。乗員が存在することを検知した場合（Ｓ４１２でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ６０１に進め、所定時間が経過したか否かを判定する。例えば、所定の時間とは、１０秒、３０秒、１分などであってもよい。所定の時間が経過したと判定した場合（Ｓ６０１でＹｅｓ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ６０２に進め、ドアの開放を検出したにも関わらず乗員が車内に存在しないことから、乗員が所定の範囲内、例えば車両１の周辺に存在するか否かを判定する。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、認証ＥＣＵ４３がスマートキーなどの認証端末を検出しているか否かを示す情報を取得し、スマートキーを検出している場合には乗員が車両１の周辺に存在すると判定してもよい。あるいは、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、撮影装置４Ｌ、４Ｒが撮影した画像データにオブジェクト認識処理を行い、人を検出した場合に車両の周辺に乗員が存在すると判定してもよい。

ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、車両１の周辺に乗員が存在すると判定した場合（Ｓ６０２でＹｅｓ）、周辺に存在する乗員が車両１に搭乗する可能性があるため、処理をＳ４１２に戻し、乗員が車内に存在するまで待ち受ける。一方、車両１の周辺に乗員が存在していないとＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが判定した場合（Ｓ６０２でＮｏ）、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは処理をＳ６０３に進め、起動処理を停止する。これによって、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、Ｓ４０２で説明したプロセスを終了し、スリープモードに移行する、あるいは電源をオフにする。

なお、本処理例においては、ドアの開放があった後、ドアが閉められることなく、所定の時間が経過して車両周辺に乗員が存在せずにＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの起動処理が停止する場合がある。この場合、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、次回の起動処理は、認証ＥＣＵ４３が認証端末を検出したことを条件に開始してもよい。また、ドアの開放があった後、ドアが閉められて、所定の時間が経過して車両周辺に乗員が存在せずにＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの起動処理が停止した場合には、Ｓ４０２と同様、ドアの開放を検知したことを条件に起動処理を開始してもよい。また、認証ＥＣＵ４３の検出範囲外に乗員が出た後に、再度検知範囲内に入った場合にも、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの起動処理を開始する。

＜その他の実施形態＞
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

本実施形態では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアの開放を検知し、乗員が車内に存在することを検知した場合に表示装置７Ｌ、７Ｒに表示を指示するものとして説明を行った。一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、環境認識ＥＣＵ４２から外気温を測定する温度センサ（不図示）のデータを取得し、外気温が所定の温度以下の場合は、ドアの開放を検知した場合に表示装置７Ｌ、７Ｒに表示を指示してもよい。これによって、気温が低く、表示装置７Ｌ、７Ｒの液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの表示開始まで時間がかかる場合であっても、車両１が走行するまでに表示装置７Ｌ、７Ｒの表示を開始することができる。この場合、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、表示装置７Ｌ、７Ｒが低輝度で表示を開始するよう制御してもよい。これによって、起動するまでの消費電力を削減することができる。

また、本実施形態では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが、他のＥＣＵ４０からドアの開放を検知したことを示す情報、および乗員が着座したことを示す情報を取得するものとして説明を行ったが、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒがセンサからデータを取得してもよい。例えば、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、ドアセンサ４２ａから直接または車内ネットワークＮＴを介して、ドアが開放されているか否かを示す情報を取得してもよい。

また、一例では、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、自動走行ＥＣＵ４１で、自動駐車または駐車支援システムによって、車内に乗員が存在せずに車両１が走行している情報を取得した場合には、表示装置７Ｌ、７Ｒを表示させずに走行してもよい。また、乗員が車内に存在する状態で、ハンズオフを許可する自動走行モードで車両１が自動走行ＥＣＵ４１の制御によって走行している場合には、乗員が腰を上げることで一時的に着座センサが着座を検出しない場合がある。この場合には、ＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒは、表示装置７Ｌ、７Ｒの輝度を低下させ、表示は継続させるよう制御してもよい。これによって、自動走行ＥＣＵ４１が乗員に運転を委譲する際に、乗員が表示装置７Ｌ、７Ｒに表示される画像を確認することができる。

また、ドアもしくはドアの前方に撮影装置が配置される場合、ドアを開放されると、ドアに遮られて撮影装置が撮影した画像に側後方の領域が十分に映らない場合がある。このため、ドアもしくはドアの前方に撮影装置が配置される場合には、ドアの開放に伴い、開放されているドアに近い表示装置の輝度を低下させてもよい。これによって、側後方の領域が十分に映っていない表示装置の消費電力を低減することができる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置（例えば車両用制御装置２０）は、車両（例えば車両１）の側方の領域を撮影する撮影手段（例えば４Ｌ、４Ｒ）と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段（例えば７Ｌ、７Ｒ）と、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段（例えばドアセンサ４２ａ）と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段（例えば着座センサ４２ｂ）と、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段（例えばＣＭＳＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒ）と、を備える。

これによって、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示手段の消費電力を削減することができる。

２．上記実施形態の車両制御装置において、前記表示手段は、前記車両の停車中であって、前記車両の車内に乗員が存在しない場合、または、前記車両が起動していない場合には表示を停止する。

これによって、表示手段が走行する可能性が低い場合に表示手段の消費電力を削減することができる。

３．上記実施形態の車両制御装置において、前記第二検知手段は、座席に配置された着座センサから取得したデータに基づいて乗員が車内に存在することを検出する。

これによって、乗員が車内に存在することを検知することができる。

４．上記実施形態の車両制御装置において、前記第二検知手段は、車内に配置されたカメラから取得したデータに基づいて車内に乗員が存在することを検知する。

５．上記実施形態の車両制御装置において、前記表示手段は左右の表示部を含み、前記制御手段は、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始する。

これによって、車両を運転する乗員が乗車した場合には両方の表示部を表示させ、車両を運転する乗員が乗車した場合には、乗員が使用する可能性の低い表示部を表示させないことで、表示部の消費電力を削減することができる。

６．上記実施形態の車両制御装置において、前記制御手段は、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知した場合に起動処理を実行し、その後、第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に前記表示手段の表示を開始する。

これによって、制御手段の起動処理に時間がかかる場合であっても、車両が走行する前に制御手段の起動処理が完了し、表示手段の表示を行うことができる。

７．上記実施形態の車両制御装置において、認証端末が所定の範囲内に存在することを検知する第三検知手段をさらに有し、前記制御手段は、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知した後に、所定時間内に前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知しない場合は、前記起動処理の実行を停止し、前記認証端末が前記所定の範囲内に存在することを前記第三検知手段が検知した場合には、前記起動処理を停止しない。

これによって、ドアを開放した後に認証端末を持ったユーザが車両の周辺にいる場合には表示手段の表示を継続することができる。

８．上記実施形態の車両制御装置において、前記制御手段は、前記起動処理の実行を停止した後であって、前記認証端末が前記所定の範囲内に存在することを前記第三検知手段が検知した場合には、前記起動処理を開始する。

これによって、ドアを開放した後に認証端末を認証しないことで起動処理を停止した制御手段が、適切なタイミングで再度起動処理を開始することができる。

９．上記実施形態の車両制御装置において、前記車両の走行中に前記乗員が前記車両の運転席に存在しないことを前記第二検知手段が検知した場合に、前記制御手段は前記表示手段の輝度を下げる。

これによって、走行中に、車両の周辺を撮影するカメラの撮影画像を乗員に提供する表示手段の消費電力を削減することができる。

１０．上記実施形態の車両は、車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段と、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段と、を備える。

１１．上記実施形態の制御方法は、車両の側方の領域を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を表示する表示部と、を有する車両制御装置の制御方法であって、前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知工程と、前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知工程と、前記表示部が非表示の状態で、前記第一検知工程において前記ドアの開放を検知し、前記第二検知工程において車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示部の表示を開始する制御工程と、を含む。

１：車両、４Ｒ：サイドカメラ、４Ｌ：サイドカメラ、２１Ｌ、２１Ｒ：ＣＭＳＥＣＵ、４２：環境認識ＥＣＵ、４２ａ：ドアセンサ、４２ｂ：着座センサ、７Ｌ、７Ｒ：表示装置

Claims

車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、
前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段と、
前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段と、
前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段と、
を備え、
前記表示手段は左右の表示部を含み、
前記制御手段は、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始することを特徴とする車両制御装置。
前記表示手段は、前記車両の停車中であって、前記車両の車内に乗員が存在しない場合、または、前記車両が起動していない場合には表示を停止することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記第二検知手段は、座席に配置された着座センサから取得したデータに基づいて乗員が車内に存在することを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
前記第二検知手段は、車内に配置されたカメラから取得したデータに基づいて車内に乗員が存在することを検知することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知した場合に起動処理を実行し、その後、第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に前記表示手段の表示を開始することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
認証端末が所定の範囲内に存在することを検知する第三検知手段をさらに有し、
前記制御手段は、
前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知した後に、所定時間内に前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知しない場合は、前記起動処理の実行を停止し、
前記認証端末が前記所定の範囲内に存在することを前記第三検知手段が検知した場合には、前記起動処理を停止しないことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記起動処理の実行を停止した後であって、前記認証端末が前記所定の範囲内に存在することを前記第三検知手段が検知した場合には、前記起動処理を開始することを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
前記車両の走行中に前記乗員が前記車両の運転席に存在しないことを前記第二検知手段が検知した場合に、前記制御手段は前記表示手段の輝度を下げることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
車両の側方の領域を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、
前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知手段と、
前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知手段と、
前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知手段が前記ドアの開放を検知し、前記第二検知手段が車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御手段と、
を備え、
前記表示手段は左右の表示部を含み、
前記制御手段は、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知手段が検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始することを特徴とする車両。
車両の側方の領域を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した画像を表示する表示手段と、を有する車両制御装置の制御方法であって、
前記車両が備えるドアの開放を検知する第一検知工程と、
前記車両の車内に乗員が存在することを検知する第二検知工程と、
前記表示手段が非表示の状態で、前記第一検知工程において前記ドアの開放を検知し、前記第二検知工程において車内に乗員が存在することを検知した場合に、前記表示手段の表示を開始する制御工程と、
を含み、
前記表示手段は左右の表示部を含み、
前記制御工程において、乗員が前記車両の運転席に存在することを前記第二検知工程において検知した場合には、左右の両方の前記表示部に表示を開始し、乗員が前記車両の助手席もしくは後部座席に存在することを前記第二検知工程において検知した場合には、乗員に近い左右の少なくともいずれかの前記表示部への表示を開始することを特徴とする制御方法。