JP7109003B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7109003B2 JP7109003B2 JP2018228086A JP2018228086A JP7109003B2 JP 7109003 B2 JP7109003 B2 JP 7109003B2 JP 2018228086 A JP2018228086 A JP 2018228086A JP 2018228086 A JP2018228086 A JP 2018228086A JP 7109003 B2 JP7109003 B2 JP 7109003B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- column
- rack
- assist
- assist torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/062—Details, component parts
- B62D5/063—Pump driven by vehicle engine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
Description
図1~図5を参照し、第1実施形態について説明する。図1に、ステアリングシステム90に適用される電動パワーステアリング装置101の全体構成を示す。図1は、「演算器」として一つのECU40が設けられる設置構成を示すものであり、これと対照に複数のECUが設けられる設置構成は、図18に第5実施形態として示される。一方、ECUの制御構成が異なる複数の実施形態として第1~第4実施形態が以下に説明される。これらのECUの制御構成は、図1に示す一つのECU40の設置構成、又は、図18に示す複数のECUの設置構成のどちらに適用されてもよい。
本実施形態のECU41等では、基本アシストトルクTac_b、Tar_bに安定化トルクTac_stab、Tar_stabが加算された値がアシストトルクTac、Tarとしてコラムモータ81及びラックモータ82に出力される。したがって、二台のモータ81、82を含むツインアシスト方式の電動パワーステアリング装置101において、ハンドル91の共振を抑制し、操舵系を安定化させることができる。
次に図6~図10を参照し、第2実施形態の基本的な制御構成について説明する。第1実施形態では、基本アシストトルク及び安定化トルクの両方について、コラム側の制御とラック側の制御とを別々に実行するため、コラム側及びラック側の両方の制御器51、55、61、65を設計する必要がある。そこで第2実施形態では、アシストトルクの主の要素である基本アシストトルク、又は、アシストトルクの他の要素である安定化トルクの少なくとも一方の演算に関し、コラム側の制御とラック側の制御との共通化を図る。
次に図16を参照し、第3実施形態の制御構成について説明する。第3実施形態のECU43は、図6に示す第2実施形態の基本構成のECU42に対し、アシスト補償トルクTac_comp、Tar_compを演算するアシスト補償制御器58、68をさらに有する。なお、第3実施形態を説明する上では、ECU43は、少なくともラックアシスト補償制御器68を含めばよく、コラムアシスト補償制御器58は無くてもよい。また、図11~15に示す第2実施形態の各変形例のECU421~425において、アシスト補償制御器58、68をさらに含むようにしてもよい。
(1)ハンドルフィーリング
(2)車両収斂性又はハンドル収斂性
(3)ハンドル手放し時における中立戻り性
(4)車両運動
次に図17を参照し、第4実施形態の制御構成について説明する。上記実施形態のECUの構成では、安定化制御器55、65の出力は、基本アシスト制御器51、61のアシストゲインの値にかかわらず演算される。つまり、基本アシスト制御でのアシストゲイン(図17中「AsGain」)が最大のときでも操舵系を安定化できる「安定化重視」の制御となっている。しかし一般に安定性と応答性との両立は難しく、安定性を確保すれば応答性が損なわれる。そこで第4実施形態では、アシストゲインの最大値に対する比の値に応じて安定化制御の出力を調整する構成を採用する。
次に図18を参照し、第5実施形態によるECUの設置構成について説明する。図18に示すように、第5実施形態の電動パワーステアリング装置102は、「一つ以上の演算器」として複数のECU401、402を備える。複数のECU401、402は、コラムモータ81の駆動を制御するコラムECU401と、ラックモータ82の駆動を制御するラックECU402というように、機能を分担した構成としてもよい。この場合、コラムECU401とコラムモータ81とが一体に構成された、いわゆる「機電一体式」の構成としてもよい。ラックECU402及びラックモータ82についても同様である。
(a)上記第2実施形態の応答性補償器70とは逆に、ラック側応答特性を基準とし、「所定の周波数領域におけるラック側応答特性に対するコラム側応答特性のゲイン及び位相の差分を補償する」ように応答性補償器が設けられてもよい。すなわち、図10の構成とは逆に、(G3/G2)の伝達特性を有する応答性補償器がラックアシストマップの後に実装される構成としてもよい。
401、402・・・ECU(演算器)、
51・・・コラム基本アシスト制御器、 61・・・ラック基本アシスト制御器、
55・・・コラム安定化制御器、 65・・・ラック安定化制御器、
57、67・・・加算器、
81・・・コラムモータ(コラムアクチュエータ)、
82・・・ラックモータ(ラックアクチュエータ)、
90・・・ステアリングシステム、 91・・・ハンドル、 92・・・コラム、
93・・・ステアリングシャフト、 94・・・トルクセンサ、
95・・・インターミディエイトシャフト、
97・・・ラック、 99・・・タイヤ。
Claims (6)
- ハンドル(91)に入力されたハンドルトルク(Th)が、コラム(92)に内包されたステアリングシャフト(93)からインターミディエイトシャフト(95)及びラック(97)を経由してタイヤ(99)に伝達される車両のステアリングシステム(90)において、複数のアクチュエータにより操舵アシストトルクを生成する電動パワーステアリング装置であって、
前記インターミディエイトシャフトに対し前記コラム側に設けられ、コラムアシストトルク(Tac)を出力するコラムアクチュエータ(81)と、
前記インターミディエイトシャフトに対し前記ラック側に設けられ、ラックアシストトルク(Tar)を出力するラックアクチュエータ(82)と、
前記ステアリングシャフト又は前記インターミディエイトシャフトに付与されるトーショントルク(Ts)を検出する一つ以上のトルクセンサ(94)と、
少なくとも前記トルクセンサが検出したトーショントルクに基づいて、前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの指令値を演算する一つ以上の演算器(40、401、402)と、を備え、
前記コラムアシストトルクの変化に対する前記トーショントルクの応答特性をコラム側応答特性と定義し、前記ラックアシストトルクの変化に対する前記トーショントルクの応答特性をラック側応答特性と定義すると、
前記演算器は、
前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの主の要素として、前記トーショントルクに基づく基本アシストトルクを個別に又は共通に演算する基本アシスト制御器(51、61)と、
前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの他の要素として、操舵系を安定化させる安定化トルクを個別に又は共通に演算する安定化制御器(55、65)と、
前記基本アシストトルクと前記安定化トルクとを加算する加算器(57、67)と、
所定の周波数領域における前記コラム側応答特性に対する前記ラック側応答特性のゲイン及び位相の差分を補償する応答性補償器(70)と、
を有 し、
前記基本アシストトルク又は前記安定化トルクの少なくとも一方に関し、前記コラムアシストトルクの要素を前記応答性補償器で処理した後の値が、前記ラックアシストトルクの要素として出力される 電動パワーステアリング装置。 - 前記演算器は、前記ラックアシストトルクについて、ハンドルフィーリング、車両収斂性又はハンドル収斂性、ハンドル手放し時における中立戻り性、車両運動のうち一つ以上の改善に関するラックアシスト補償トルクを演算するラックアシスト補償制御器(68)をさらに有し、
前記ラックアシスト補償トルクは、前記応答性補償器を通さずに、前記コラムアシストトルクの要素を前記応答性補償器で処理した後の値に加算される請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記演算器は、前記基本アシスト制御器のアシストゲインの値に応じて前記安定化制御器の出力を調整する請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
- ハンドル(91)に入力されたハンドルトルク(Th)が、コラム(92)に内包されたステアリングシャフト(93)からインターミディエイトシャフト(95)及びラック(97)を経由してタイヤ(99)に伝達される車両のステアリングシステム(90)において、複数のアクチュエータにより操舵アシストトルクを生成する電動パワーステアリング装置であって、
前記インターミディエイトシャフトに対し前記コラム側に設けられ、コラムアシストトルク(Tac)を出力するコラムアクチュエータ(81)と、
前記インターミディエイトシャフトに対し前記ラック側に設けられ、ラックアシストトルク(Tar)を出力するラックアクチュエータ(82)と、
前記ステアリングシャフト又は前記インターミディエイトシャフトに付与されるトーショントルク(Ts)を検出する一つ以上のトルクセンサ(94)と、
少なくとも前記トルクセンサが検出したトーショントルクに基づいて、前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの指令値を演算する一つ以上の演算器(40、401、402)と、を備え、
前記演算器は、
前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの主の要素として、前記トーショントルクに基づく基本アシストトルクを個別に又は共通に演算する基本アシスト制御器(51、61)と、
前記コラムアシストトルク及び前記ラックアシストトルクの他の要素として、操舵系を安定化させる安定化トルクを個別に又は共通に演算する安定化制御器(55、65)と、
前記基本アシストトルクと前記安定化トルクとを加算する加算器(57、67)と、
を有 し、
前記基本アシスト制御器のアシストゲインの値に応じて前記安定化制御器の出力を調整 する電動パワーステアリング装置。 - 複数の前記演算器(401、402)を備える請求項1~4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 複数の前記演算器は通信線(48)で接続され、互いに情報を通信する請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018228086A JP7109003B2 (ja) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
US16/701,592 US11370477B2 (en) | 2018-12-05 | 2019-12-03 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018228086A JP7109003B2 (ja) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020090167A JP2020090167A (ja) | 2020-06-11 |
JP7109003B2 true JP7109003B2 (ja) | 2022-07-29 |
Family
ID=70972380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018228086A Active JP7109003B2 (ja) | 2018-12-05 | 2018-12-05 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11370477B2 (ja) |
JP (1) | JP7109003B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019133025A1 (de) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008114749A (ja) | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010208444A (ja) | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Denso Corp | 電動パワーステアリングシステム |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004082798A (ja) | 2002-08-23 | 2004-03-18 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP5168882B2 (ja) | 2006-11-10 | 2013-03-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US8116946B2 (en) | 2006-11-10 | 2012-02-14 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
JP4518133B2 (ja) * | 2007-10-24 | 2010-08-04 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5533822B2 (ja) | 2011-09-05 | 2014-06-25 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
GB201118621D0 (en) * | 2011-10-27 | 2011-12-07 | Jaguar Cars | Improvements in electric power assisted steering (EPAS) systems |
DE102013113027B4 (de) * | 2013-11-26 | 2022-12-08 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs mit einer elektromechanischen Lenkunterstützungseinrichtung |
US9199667B2 (en) * | 2014-03-14 | 2015-12-01 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for semi-autonomous driving of vehicles |
DE102015116937B4 (de) * | 2015-10-06 | 2018-10-31 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs |
JP6599795B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2019-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 操舵アシスト装置及び操舵アシスト回路 |
DE102017122168B4 (de) * | 2016-09-28 | 2021-09-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stabilitätsüberwachung in Echtzeit bei Lenkungssystemen |
CN110337400B (zh) * | 2017-02-22 | 2022-01-04 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 用于以位置控制和柱扭矩控制模式辅助机动车辆转向的机电式机动车辆动力转向机构 |
US10435062B2 (en) * | 2017-06-29 | 2019-10-08 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering system with uniform architecture for multiple operating modes |
US10532767B2 (en) * | 2017-12-13 | 2020-01-14 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for determining steering performance |
US11180186B2 (en) * | 2018-04-05 | 2021-11-23 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disturbance feedforward compensation for position control in steering systems |
US10768075B2 (en) * | 2018-06-14 | 2020-09-08 | GM Global Technology Operations LLC | Rack disturbance test for determining the frequency response of an electric power steering system |
JP7141893B2 (ja) * | 2018-09-04 | 2022-09-26 | 日立Astemo株式会社 | ステアリング装置 |
-
2018
- 2018-12-05 JP JP2018228086A patent/JP7109003B2/ja active Active
-
2019
- 2019-12-03 US US16/701,592 patent/US11370477B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008114749A (ja) | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010208444A (ja) | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Denso Corp | 電動パワーステアリングシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020090167A (ja) | 2020-06-11 |
US20200180684A1 (en) | 2020-06-11 |
US11370477B2 (en) | 2022-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11059516B2 (en) | Steering control apparatus | |
US11254352B2 (en) | Rotary electric machine control device, and electric power steering device using the same | |
WO2019087866A1 (ja) | 操舵制御装置 | |
US9051004B2 (en) | Electric power steering system | |
JP4470565B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6146204B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6107158B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5387878B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6032257B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法、電動パワーステアリング装置及びそれを搭載した車両 | |
US11964714B2 (en) | Steering control apparatus | |
US8862330B2 (en) | Electric power steering system | |
US11091196B2 (en) | Steering control device | |
CN107408910B (zh) | 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置 | |
JP6705314B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP7109003B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US11884340B2 (en) | Steering control device | |
CN109911002B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
CN109911001B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
JP2009149170A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009056994A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7213697B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP4715314B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2023175789A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008056079A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2022175722A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200826 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210518 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220614 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7109003 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |