JP2009056994A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】補助操舵力を発生する電動機9の基本制御量を操舵状態に応じて求めるベース制御部21と、補助操舵力に対する反力成分となる補正量を車両挙動に応じて求める車両挙動反力補正部41と、車両挙動反力補正部の補正量に付加される操舵トルクに応じた補正量を求める操舵トルク反力補正部43と、車両挙動反力補正部の補正量に付加される操舵速度に応じた補正量を求める操舵速度反力補正部42とを有し、車両挙動反力補正部、操舵トルク反力補正部、及び操舵速度反力補正部が、リレー26を介してベース制御部と接続されて、車両挙動反力補正部の動作を中止する際に、リレーをオフとして、車両挙動反力補正部の補正量と共に操舵トルク反力補正部及び操舵速度反力補正部の補正量に基づく補正が行われないようにする。
【選択図】図2
Description
Ic=Iy+(Id+If)−Ir−Is
となる。
It=Ia−Ic=Ia−(Iy+Id+If)+(Ir+Is)
となる。
6 車輪
9 電動機
11 操舵角センサ
12 操舵トルクセンサ
13 ヨーレートセンサ
16 ステアリング制御装置
21 ベース制御部
22 アクティブ反力制御部
24 減算器
26 リレー
27 失陥検知部
41 ヨーレートフィードバック反力補正部(車両挙動反力補正部)
42 操舵速度反力補正部
43 操舵トルク反力補正部
44 ダンパ反力補正部
45 フリクション反力補正部
46 ラックロード反力補正部
47 アシスト反力補正部
51 加算器
52〜54 減算器
Claims (2)
- 補助操舵力を発生する電動機の基本制御量を操舵状態に応じて求めるベース制御部と、
このベース制御部とはリレーを介して接続され、補助操舵力に対する反力成分となる補正量を車両挙動に応じて求める車両挙動反力補正部と、
前記ベース制御部とはリレーを介して接続され、前記車両挙動反力補正部の補正量に付加される操舵トルクに応じた補正量を求める操舵トルク反力補正部とを有し、
前記車両挙動反力補正部の動作を中止する際に、前記リレーをオフとして、前記車両挙動反力補正部の補正量と共に前記操舵トルク反力補正部の補正量に基づく補正が行われないようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 補助操舵力を発生する電動機の基本制御量を操舵状態に応じて求めるベース制御部と、
このベース制御部とはリレーを介して接続され、補助操舵力に対する反力成分となる補正量を車両挙動に応じて求める車両挙動反力補正部と、
前記ベース制御部とはリレーを介して接続され、前記車両挙動反力補正部の補正量に付加される操舵速度に応じた補正量を求める操舵速度反力補正部とを有し、
前記車両挙動反力補正部の動作を中止する際に、前記リレーをオフとして、前記車両挙動反力補正部の補正量と共に前記操舵速度反力補正部の補正量に基づく補正が行われないようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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