JP7101129B2 - 移動体用装着装置および圧力容器検査システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体用装着装置および圧力容器検査システムに関する。

原子炉圧力容器は、鉛直方向に立設され両端を閉塞した略円筒状の形状を有している。原子炉圧力容器は、各部を溶接して構成されており、溶接部の欠陥の有無や欠陥の進展状況を把握するために、一定期間毎に溶接部の検査を行っている。この検査を行うため、原子炉圧力容器には、溶接部近傍に軌道が設けられており、この軌道に沿って検査装置を走行させている。

その一例として、下記特許文献１の請求項１には、「原子炉圧力容器の表面に沿つて検査装置等を上下方向及び周方向に走行させるための軌道において、複数の上下方向軌道と、少なくとも１つのリング状の周方向軌道とを一体化した軌道と、前記周方向軌道に前記上下方向軌道と平行に設けられている補強部材とよりなるかご型構造体よりなり、該かご型構造体が前記原子炉圧力容器の外周に配設されているガンマーシールド部材に対して一端が固定された支持部材に径方向熱膨張が吸収されるよう支持され、前記上下方向軌道又は前記補強部材の一端には前記ガンマーシールド部材に一端が固定されている振れ止めが設けてあることを特徴とする原子炉圧力容器表面走行用軌道。」と記載されている。

また、下記特許文献２の要約書には、「［課題］縦方向軌道と周方向軌道とそれらを接続し、検査装置の乗換えを行うためのターンテーブル軌道の構成される原子力圧力容器の検査装置走行用軌道の原子力圧力容器への据付作業は、大型クレーン等の使用を要し大掛かりなものであった。縦方向軌道と周方向軌道を分割することにより、据付作業は容易となるが、縦方向軌道と周方向軌道への検査装置の乗換えができる搬入方法が必要である。［解決手段］上記目的を達成するため、本発明では搬入方法を台車方式とし、回転可能な設定バー、検査装置落下防止用ストッパ、着座検出及び着座検出連絡手段を有する構成とした。本発明によれば、台車方式とすることにより、上下周方向軌道へターンテーブル機能を有する必要が無くなったことから、軌道の構造の簡素化が図れ、据付も容易とすることができる。」と記載されている。

特公平２－２５３７号公報 特開２００７－２３２４１８号公報

ところで、上記特許文献１，２には特に記載されていないが、軌道に検査装置を装着する際、通常は作業員が検査装置を手で持ち上げて、軌道にセットしていた。ここで、足場から軌道までの高さが相当に高い場合、例えば２ｍ～４ｍ程度である場合、追加の足場を設置し、二人の作業員が検査装置を手渡しすることによって検査装置を持ち上げていた。しかし、特に追加の足場に立つ側の作業員は、立った状態ではなく中腰のような状態で検査装置を受け取るため、検査装置を保持する力が限定的になり、肉体的負担も大きくなるという問題があった。そこで、その対策として、特許文献１，２の構成に対して、軌道の近傍に常設の巻上機構を追加し、この巻上機構によって検査装置を軌道の高さまで持ち上げることが考えられる。しかし、巻上機構内の潤滑剤等の有機成分が放射線によって劣化し、機能を維持できなくなる可能性が懸念される。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、検査装置等の移動体を効率的に運用できる移動体用装着装置および圧力容器検査システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため本発明の移動体用装着装置は、横方向に延設されて移動体を案内する固定軌道に連結される可動軌道と、前記固定軌道に対して着脱可能に構成され、前記可動軌道を、前記移動体とを結合した状態で縦方向に昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、前記固定軌道に対して着脱可能に構成され、前記可動軌道の縦方向の動きを可能にしつつ前記可動軌道の横方向の動きを規制する第１のガイド部材と、前記第１のガイド部材に装着され、前記可動軌道を吊持する吊持機構と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、移動体を効率的に運用できる。

本発明の一実施形態による圧力容器検査システムの構成を示す模式図である。 固定軌道の要部の模式的な背面図である。 固定軌道の要部の模式的な平面図である。 昇降装置の模式的な三面図である。 本実施形態の要部の斜視図である。 運搬台車、輸送用ケースおよびその収納物の模式的な側面図である。 図６の要部の模式的な部分断面図である。 ユーザが昇降装置を固定軌道に装着する前の、これらの模式的な側面図である。 ユーザが昇降装置を固定軌道に装着した後の、これらの模式的な側面図である。 同模式的な背面図である。 同模式的な平面図である。 ユーザが昇降装置の直下に運搬台車を移動させた状態における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 輸送用ケース側面窓を開けた状態における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 主ガイド部材と副ガイド部材とを連結した状態における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 巻上ワイヤと縦ガイドキャリッジとを連結した状態における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 検査装置およびショート軌道の吊り上げ途中における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 同模式的な背面図である。 ショート軌道等の吊り上げ終了状態における圧力容器検査システムの模式的な側面図である。 同模式的な背面図である。 同模式的な平面図である。 検査処理中における圧力容器検査システムの模式的な背面図である。 同模式的な平面図である。

〈実施形態の構成〉
（全体構成）
図１は、本発明の一実施形態による圧力容器検査システムＳ（移動体用装着装置）の構成を示す模式図である。
圧力容器検査システムＳは、原子炉圧力容器２７を検査するものである。原子炉圧力容器２７は、複数の金属筒等を溶接して構成されているため、複数の溶接線を有する。図１においては、そのうちの一本である溶接線２８（溶接個所）を破線によって示す。この溶接線２８は、原子炉圧力容器２７の周回方向に沿って形成されている。また、溶接線２８の下方には、作業員が通行する足場２９が設けられている。足場２９から溶接線２８までの高さは、例えば２ｍ～４ｍ程度である。

本実施形態の圧力容器検査システムＳは、固定軌道１と、検査装置４と、ショート軌道５（可動軌道）と、運搬台車６と、輸送用ケース１８と、昇降装置１００と、を備えている。固定軌道１は、溶接線２８に沿って水平方向に延設された略円環状の金属板である。但し、固定軌道１は、切れ目４２を有する。ショート軌道５（可動軌道）は、固定軌道１と同様の断面形状を有し、切れ目４２の幅に略等しい幅を有する。従って、ショート軌道５を固定軌道１の切れ目４２に嵌めると、固定軌道１と、ショート軌道５とは一体となり、円環状の軌道を構成する。以下、固定軌道１とショート軌道５とを総称して「軌道１，５」と呼ぶことがある。

検査装置４は、溶接線２８の健全性を超音波探傷等によって検査する装置であり、軌道１，５に沿って自動走行する。輸送用ケース１８は、検査装置４およびショート軌道５を収納するものである。また、運搬台車６は、足場２９上で輸送用ケース１８を運搬するものである。昇降装置１００は、溶接線２８の検査開始時に検査装置４およびショート軌道５を輸送用ケース１８から固定軌道１の高さまで吊り上げ、検査終了時に検査装置４およびショート軌道５を輸送用ケース１８まで吊り降ろす装置である。

（固定軌道１）
図２は、切れ目４２の周辺における固定軌道１の要部の模式的な背面図である。切れ目４２の左右方向において、固定軌道１の上面には、正面視が略台形状である一対の凹部２４が形成されている。詳細は後述するが、これらの凹部２４は、昇降装置１００（図１参照）を固定軌道１に装着するために形成されている。また、固定軌道１の前面には、凹部２４の形成位置から鉛直方向にマーカー線５０が描画されている。図２においては、このマーカー線５０を破線で示す。このマーカー線５０によって、作業員等のユーザは、凹部２４の位置を認識しやすくなる。

また、固定軌道１の背面には、水平方向に沿って、歯切りしたラック１１が形成されている。検査装置４には、ラック１１に噛合するピニオン４５（図６参照）が備わっている。検査装置４を固定軌道１に装着した状態では、ピニオン４５を回転させることにより、検査装置４を固定軌道１に沿って移動させることができる。

図３は、固定軌道１の要部の模式的な平面図である。
凹部２４は、切欠部２４ｂと、嵌合凹部２４ｃとを有する。図２に示したように、凹部２４の正面形状は台形状であるが、この正面形状は、切欠部２４ｂの形状である。嵌合凹部２４ｃは、切欠部２４ｂの底面からテーパー状に凹むように形成されている。

（昇降装置１００）
図４は、昇降装置１００の模式的な三面図である。図４左下の側面視の図において、昇降装置１００は、主ガイド部材１２０（第１のガイド部材）と、吊持機構１５０と、を備えている。昇降装置１００は、さらに副ガイド部材１３０（第２のガイド部材、図６参照）も備えているが、その詳細については後述する。上述したように、昇降装置１００は、検査装置４およびショート軌道５を吊り上げ、または吊り降ろす装置である。主ガイド部材１２０は、吊り上げ、または吊り降ろしに際してショート軌道５（図１参照）の縦方向の動きを可能にしつつショート軌道５の横方向の動きを規制するものである。また、吊持機構１５０は、主ガイド部材１２０に装着され、作業員等のユーザに操作されることによって、ショート軌道５等に対して上方向に吊り上げる力を発生させるものである。また、主ガイド部材１２０は、固定軌道１（図２参照）に対して着脱可能に構成されている。

より詳細には、主ガイド部材１２０は、縦桿部１２２と、横桿部１２４と、取付爪１２６（挿入部）と、を備えている。図４右下の背面視の図において、縦桿部１２２は、縦方向に延びる棹状の部材である。なお、縦桿部１２２の断面形状は略Ｃ字状になっており、開口部１２２ａを後方に向けている。また、横桿部１２４は、縦桿部１２２の上端部から左右方向に突出している。

また、図４左上の平面視の図において、横桿部１２４は、左右端部が後方に向かって折れ曲がり、その先端部には一対の取付爪１２６が形成されている。また、一対の取付爪１２６よりもやや中央寄りの位置において、横桿部１２４から後方に向かって一対の凸部１２８が突出している。一対の取付爪１２６は、固定軌道１に形成された凹部２４（図２参照）に嵌合することによって、主ガイド部材１２０と固定軌道１とを結合する。

また、図４左下の側面視の図において、吊持機構１５０は、プーリー１４と、巻上ドラム１５と、巻上ハンドル１６と、巻上ドラム支持部１７と、巻上ワイヤ２３（ワイヤ）と、を備えている。プーリー１４は、略円板状の部材であり、縦桿部１２２の上端部に回動自在に装着されている。また、巻上ドラム支持部１７は縦桿部１２２の下端部から前方に突出した棒状の部材である。巻上ドラム支持部１７の前端部には、巻上ドラム１５が回動自在に装着されている。

巻上ワイヤ２３は、プーリー１４に掛けられ、一端が巻上ドラム１５に結合され、他端にフック４４が装着されている。なお、図４右下の背面視の図および左上の平面視の図においては、巻上ワイヤ２３およびフック４４は省略している。巻上ハンドル１６は、巻上ドラム１５に装着され、ユーザによって操作される。巻上ハンドル１６には、メカニカルブレーキ（図示略）が内蔵されており、メカニカルブレーキに対して所定の操作を行うと、巻上ドラム１５の回転を停止・制動させることができる。

図５は、本実施形態の要部の斜視図である。図５に示すように、固定軌道１は、略平板状の断面形状を有するが、上面１ａ（接触面）および下面１ｂは二等辺三角形状に形成されている。また、ショート軌道５も固定軌道１と同様の断面形状を有しており、上面５ａおよび下面５ｂは二等辺三角形状に形成されている。また、ショート軌道５の背面には、ラック１１と同様のラック１２が形成されている。上述したように、凹部２４は、固定軌道１を略台形状に切り欠いた切欠部２４ｂと、切欠部２４ｂの底面からテーパー状に凹んだ嵌合凹部２４ｃと、を有している。取付爪１２６は、凹部２４に沿った側面形状および底面形状を有しており、その底部には、嵌合凹部２４ｃと嵌合するようにテーパー状に突出した嵌合凸部１２６ｃが形成されている。また、取付爪１２６の上面１２６ａは、固定軌道１の上面１ａと同一の断面形状を有している。

ユーザが主ガイド部材１２０を手で持ち上げ、取付爪１２６を凹部２４に嵌合させると、固定軌道１の上面１ａと、取付爪１２６の上面１２６ａとが同一直線に沿って同一面を成すように揃う。また、ショート軌道５には、前方に向かって突出する凸部６０が装着されている。ショート軌道５を上方向に吊り上げてゆくと、やがて凸部６０は凸部１２８に当接し係止される。この状態で、ショート軌道５の上面５ａは、固定軌道１の上面１ａと同一直線に沿って同一面を成すように揃い、ショート軌道５の下面５ｂは固定軌道１の下面１ｂと同一直線に沿って同一面を成すように揃い、ラック１１，１２の高さも揃う。

（運搬台車６、輸送用ケース１８）
図６は、運搬台車６、輸送用ケース１８およびその収納物の模式的な側面図である。
図示のように、運搬台車６は略板状の底板６ａを有し、底板６ａの下面には車輪２０が装着され、底板６ａの上面には輸送用ケース１８が設置されている。また、底板６ａの上面には、上方向に突出する運搬用台車ハンドル２１が装着されている。

そして、輸送用ケース１８の内部には、検査装置４と、ショート軌道５と、縦ガイドキャリッジ１３と、副ガイド部材１３０と、が収納される。これら構成要素４，５，１３，１３０を総称して、以下「収納物」と呼ぶことがある。ここで、副ガイド部材１３０とは、主ガイド部材１２０（図４参照）の縦桿部１２２と同一の略Ｃ字状の断面形状を有する部材である。図示を省略するが、縦桿部１２２の下端部にはＮ極が現れるように磁石が埋設されており、副ガイド部材１３０の上端部にはＳ極が現れるように他の磁石が埋設されている。従って、主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０とは磁力によって吸引させ結合させることができる。

図６において、各収納物は、輸送用ケース１８の内部に収納されている際の相対位置、角度、姿勢を保ったまま、鉛直方向に引き出した状態を示している。図示を省略するが、輸送用ケース１８の内部には、随所にウレタン製枠が配置されている。ウレタン製枠は、輸送用ケース１８の収納物すなわち副ガイド部材１３０、検査装置４、ショート軌道５、および縦ガイドキャリッジ１３を、図示のような相対位置、角度、姿勢にて保持するものである。

すなわち、収納物は、水平方向の動きが規制されるようにウレタン製枠に嵌め込まれている。また、輸送用ケース１８を移動する際の振動や衝撃も、ウレタン製枠が吸収し、収納物を保護する。輸送用ケース側面窓１９は、矩形状の板であり、輸送用ケース１８に対して開閉自在に装着されている。そして、副ガイド部材１３０を輸送用ケース１８に収納した場合には、副ガイド部材１３０は輸送用ケース側面窓１９の奥に位置する。

（ショート軌道５）
図６において、ショート軌道５には、縦ガイドキャリッジ１３が固定されている。縦ガイドキャリッジ１３は、副ガイド部材１３０に対して、縦方向の動きを可能にしつつ横方向の動きを規制するように装着されている。縦ガイドキャリッジ１３の上端部には、吊り金具４０が装着されている。この吊り金具４０は、巻上ワイヤ２３に装着されたフック４４（図４参照）に引っ掛けるものである。

（検査装置４）
また、図６において、検査装置４は、検査装置ガイドローラ８（ガイドローラ）と、検査装置ガイドローラ支持部９と、モータ１０と、探触子２５と、探傷アーム２６と、ピニオン４５と、を備えている。探触子２５は、原子炉圧力容器２７（図１参照）の溶接線２８の近傍に接触し、探傷等のために超音波を送受信する。探傷アーム２６は、ボールネジ（図示略）と、押し付け機構（図示略）と、を備えている。

探傷アーム２６のボールネジは、そのネジ送りによって探触子２５を上下方向に変位させる。また、押し付け機構は、空気圧によって探触子２５を原子炉圧力容器２７に押し付ける。検査装置ガイドローラ８は、ショート軌道５を上下から挟むように配置されている。検査装置ガイドローラ支持部９は、検査装置ガイドローラ８を回動自在に支持する。上述のように、ショート軌道５の上下面は略二等辺三角形状の形状を有している。検査装置ガイドローラ８の周面は、これらショート軌道５の上下面に沿って略Ｍ字状に凹んでいる。ピニオン４５はショート軌道５のラック１２と噛合し、モータ１０によって回転駆動される。

図７は、図６の要部の模式的な部分断面図であり、特に副ガイド部材１３０および縦ガイドキャリッジ１３の詳細を示している。また、副ガイド部材１３０については、図６のVII－VII断面を示す。
上述のように、副ガイド部材１３０は略Ｃ字状の断面形状を有している。すなわち、副ガイド部材１３０には、略矩形状に切り欠いたガイド溝３０と、ガイド溝３０から後方に開口する開口部１３０ａと、が形成されている。なお、主ガイド部材１２０の縦桿部１２２（図４参照）の断面形状も、副ガイド部材１３０のものと同様である。

開口部１３０ａには、略直方体ブロック状の縦ガイドキャリッジ１３が遊挿されている。縦ガイドキャリッジ１３の後端部はショート軌道５に固定され、前端部は略円柱状のガイド溝ローラーシャフト３３を回動自在に支持している。ガイド溝ローラーシャフト３３の左右端には、略円板状のガイド溝ローラー３２が装着されている。これにより、副ガイド部材１３０は、ショート軌道５および縦ガイドキャリッジ１３に対して、縦方向の動きを可能にしつつ横方向の動きを規制するように装着されている。

〈実施形態の動作〉
（昇降装置１００の装着）
次に、本実施形態の動作を説明する。
図８は、ユーザ２２が昇降装置１００を固定軌道１に装着する前の、これらの模式的な側面図である。ユーザ２２は、昇降装置１００を把持して固定軌道１の前面に立ち、凹部２４および取付爪１２６（図５参照）の位置合わせを行う。そして、ユーザ２２が凹部２４および取付爪１２６（図５参照）を嵌合させると、固定軌道１と昇降装置１００とが一体化する。なお、昇降装置１００は、図示のようにユーザ２２が持ち歩くものであるため、例えばアルミニウム合金等、鉄の半分以下の比重を有する材質を主材料として適用すると好ましい。

図９は、ユーザ２２が昇降装置１００を固定軌道１に装着した後の、これらの模式的な側面図である。また、図１０および図１１は、これらの模式的な背面図および模式的な平面図である。図１０および図１１に示すように、取付爪１２６と凹部２４とが嵌合し、固定軌道１と昇降装置１００とが一体化している。

（運搬台車６の位置決め）
図１２は、ユーザ２２が昇降装置１００の直下に運搬台車６を移動させた状態における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。
ユーザ２２は、主ガイド部材１２０の縦桿部１２２と、輸送用ケース１８に収納されている副ガイド部材１３０とが鉛直方向に揃うように、運搬台車６の位置を微調節する。この微調整が終了すると、ユーザ２２は、輸送用ケース側面窓１９を開く。

（主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０の連結）
図１３は、輸送用ケース側面窓１９（図１２参照）を開けた状態における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。輸送用ケース側面窓１９を開けることによって、副ガイド部材１３０の側面が露出し、ユーザ２２は、副ガイド部材１３０の随所を把持できるようになる。そして、ショート軌道５および縦ガイドキャリッジ１３に対して、副ガイド部材１３０は縦方向に沿って自在に変位するため、ユーザ２２は軽い力で副ガイド部材１３０を上下動させることができる。

そして、ユーザ２２が副ガイド部材１３０を把持し、上にスライドさせると、主ガイド部材１２０および副ガイド部材１３０に埋設された磁石が相互に吸着し、主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０とが結合する。
図１４は、主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０とを連結した状態における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。
図示のように、主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０とは一体化し、一本の縦長部材状になる。

（巻上ワイヤ２３と縦ガイドキャリッジ１３との連結）
主ガイド部材１２０と副ガイド部材１３０との連結が完了すると、ユーザ２２は、巻上ワイヤ２３の先端のフック４４（図４参照）を縦ガイドキャリッジ１３の吊り金具４０（図７参照）に引っ掛ける。これにより、縦ガイドキャリッジ１３と巻上ワイヤ２３とが連結する。

図１５は、巻上ワイヤ２３と縦ガイドキャリッジ１３とを連結した状態における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。但し、フック４４および吊り金具４０については図示を省略している。この状態で、ユーザ２２が吊持機構１５０の巻上ハンドル１６を手で回すと、巻上ワイヤ２３が巻上ドラム１５に巻き取られてゆき、縦ガイドキャリッジ１３、ショート軌道５および検査装置４が上方向に吊り上げられてゆく。

（ショート軌道５の吊り上げ）
図１６は、検査装置４およびショート軌道５の吊り上げ途中における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。
図示のように、検査装置４、ショート軌道５および縦ガイドキャリッジ１３は、副ガイド部材１３０および主ガイド部材１２０を順次介して上方向にスライドしてゆく。

図１７は、検査装置４およびショート軌道５の吊り上げ途中における圧力容器検査システムＳの模式的な背面図である。図示のように、検査装置４に装着されたピニオン４５と、ショート軌道５に装着されたラック１２は噛合しており、ショート軌道５は上下方向から検査装置ガイドローラ８に挟まれている。このように、検査装置４およびショート軌道５は結合された状態のまま吊り上げられる。

（ショート軌道５の吊り上げ終了／位置固定）
検査装置４およびショート軌道５をさらに吊り上げてゆくと、ショート軌道５に形成された凸部６０（図５参照）と、主ガイド部材１２０の横桿部１２４に形成された凸部１２８とが衝合し、検査装置４およびショート軌道５の吊り上げが終了する。
図１８は、ショート軌道５等の吊り上げ終了状態における圧力容器検査システムＳの模式的な側面図である。図１９は同模式的な背面図である。図２０は同模式的な平面図である。

図１８に示す位置において検査装置４およびショート軌道５の吊り上げが終了すると、ユーザ２２は、巻上ハンドル１６に装着されているメカニカルブレーキ（図示せず）を操作し、巻上ドラム１５の回転を停止・制動する。これにより、ショート軌道５は、図１８～図２０に示す位置に固定される。また、図１９に示すように、固定軌道１およびショート軌道５の高さが揃い、両者に形成されたラック１１，１２も連続的になるように接続される。

（検査処理）
図２１は、検査処理中における圧力容器検査システムＳの模式的な背面図である。図２２は、同模式的な平面図である。
先に図１８～図２０において説明したように、固定軌道１の高さとショート軌道５の高さとが同一になると、ラック１１，１２が連続的になるように接続される。この状態で検査装置４に搭載されたモータ１０を回転駆動すると、ピニオン４５の回転に伴って、検査装置４が軌道１，５に沿って移動する。

上述のように、検査装置４に搭載された探傷アーム２６は押し付け機構を備えており、該押し付け機構は空気圧によって探触子２５を原子炉圧力容器２７に押し付ける。また、探触子２５は超音波を送受信することによって溶接線２８（図１参照）付近の探傷等を行う。検査装置４は、固定軌道１およびショート軌道５の任意の位置に移動可能である。そして、検査装置４には、その位置情報を読み取るエンコーダー（図示略）が内蔵されており、これによって固定軌道１上の位置を検出できる。検査装置４が溶接線２８に沿って原子炉圧力容器２７を１周すると、溶接線２８の検査が完了する。

（検査終了後の撤収）
溶接線２８の検査が完了すると、検査装置４は、再び図１９に示す位置に戻る。ユーザ２２は、検査装置４が図１９に示す位置に戻ったことを確認すると、巻上ハンドル１６に装着されているメカニカルブレーキを解除し、副ガイド部材１３０および検査装置４を吊り降ろす。その後は、装着時とは逆の操作を行うことにより、検査装置４等を撤収することができる。

〈実施形態の効果〉
以上のように本実施形態の移動体用装着装置（Ｓ）は、横方向に延設されて移動体（４）を案内する固定軌道（１）に連結される可動軌道（５）と、固定軌道（１）に対して着脱可能に構成され、可動軌道（５）を、移動体（４）とを結合した状態で縦方向に昇降させる昇降装置（１００）と、を備える。
これにより、昇降装置（１００）を固定軌道（１）に装着して移動体（４）とともに可動軌道（５）を昇降できるため、移動体（４）を効率的に運用できる。さらに、移動体（４）および可動軌道（５）を固定軌道（１）から取り外した後、昇降装置（１００）を固定軌道（１）から取り外せるため、固定軌道（１）の周辺環境によって昇降装置（１００）が劣化することを防止できる。

また、昇降装置（１００）は、固定軌道（１）に対して着脱可能に構成され、可動軌道（５）の縦方向の動きを可能にしつつ可動軌道（５）の横方向の動きを規制する第１のガイド部材（１２０）と、第１のガイド部材に装着され、可動軌道を吊持する吊持機構（１５０）と、を備える。
これにより、第１のガイド部材（１２０）によって可動軌道（５）の動きをガイドできるため、移動体（４）を一層効率的に運用することができる。

また、移動体用装着装置（Ｓ）は、第１のガイド部材（１２０）の下端に連結され、可動軌道（５）の縦方向の動きを可能にしつつ可動軌道（５）の横方向の動きを規制する第２のガイド部材（１３０）と、可動軌道（５）と第２のガイド部材（１３０）とを運搬する運搬台車（６）と、をさらに備え、第２のガイド部材（１３０）は、運搬台車（６）に積載された状態で第１のガイド部材（１２０）の下端に連結される。
これにより、第２のガイド部材（１３０）によって、可動軌道（５）を第１のガイド部材（１２０）の高さまで、容易に上昇させることができ、移動体（４）を一層効率的に運用することができる。

また、固定軌道（１）は、移動体に接触する接触面（１ａ）と、接触面から下方向に凹んだ凹部（２４）と、を有するものであり、第１のガイド部材（１２０）は上方向から凹部（２４）に挿入される挿入部（１２６）を有し、固定軌道（１）に対して第１のガイド部材（１２０）を装着した際、接触面（１ａ）の高さと挿入部（１２６）の上面（１２６ａ）の高さとが同一になる。
これにより、第１のガイド部材（１２０）を容易に固定軌道（１）に装着でき、かつ第１のガイド部材（１２０）が移動体（４）の移動を阻害することを防止できる。

また、吊持機構（１５０）は、ワイヤ（２３）と、第１のガイド部材（１２０）の上端部に装着されワイヤ（２３）が掛けられるプーリー（１４）と、第１のガイド部材（１２０）に装着され、ワイヤ（２３）の一端が結合され、ユーザによって回転操作されるとワイヤ（２３）を巻き取る巻上ドラム（１５）と、ワイヤ（２３）の他端に装着されるフック（４４）と、を備える。
これにより、ユーザは、移動体（４）および可動軌道（５）を効率的に昇降させることができる。

固定軌道（１）および可動軌道（５）は、平板状の縦長の断面形状を有し側面にラック（１１，１２）を形成したものであり、移動体（４）は、ラック（１１，１２）に噛合するピニオン（４５）と、ピニオン（４５）を回転駆動するモータ（１０）と、回転可能に構成され固定軌道（１）および可動軌道（５）を上下から挟むガイドローラ（８）と、を備える。
これにより、移動体（４）は固定軌道（１）および可動軌道（５）を確実に保持し、ラック（１１，１２）およびピニオン（４５）によって、固定軌道（１）および可動軌道（５）の延設方向に移動することができる。

〈変形例〉
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記実施形態の構成に他の構成を追加してもよく、構成の一部について他の構成に置換をすることも可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。

（１）上記実施形態においては、移動体の一例として、原子炉圧力容器２７の検査装置４を適用した例を説明したが、本発明における「移動体」は検査装置４に限定されるわけではなく、例えば工作機械等であってもよい。

１ 固定軌道
１ａ 上面（接触面）
４ 検査装置（移動体）
５ ショート軌道（可動軌道）
６ 運搬台車
８ 検査装置ガイドローラ（ガイドローラ）
１０ モータ
１１，１２ ラック
１４ プーリー
１５ 巻上ドラム
２２ ユーザ
２３ 巻上ワイヤ（ワイヤ）
２４ 凹部
２７ 原子炉圧力容器
２８ 溶接線（溶接個所）
４４ フック
４５ ピニオン
１００ 昇降装置
１２０ 主ガイド部材（第１のガイド部材）
１２６ 取付爪（挿入部）
１２６ａ 上面
１３０ 副ガイド部材（第２のガイド部材）
１５０ 吊持機構
Ｓ 圧力容器検査システム（移動体用装着装置）

Claims (6)

1. 横方向に延設されて移動体を案内する固定軌道に連結される可動軌道と、
   前記固定軌道に対して着脱可能に構成され、前記可動軌道を、前記移動体とを結合した状態で縦方向に昇降させる昇降装置と、
   を備え、
   前記昇降装置は、
   前記固定軌道に対して着脱可能に構成され、前記可動軌道の縦方向の動きを可能にしつつ前記可動軌道の横方向の動きを規制する第１のガイド部材と、
   前記第１のガイド部材に装着され、前記可動軌道を吊持する吊持機構と、を備える
   ことを特徴とする移動体用装着装置。
2. 前記第１のガイド部材の下端に連結され、前記可動軌道の縦方向の動きを可能にしつつ前記可動軌道の横方向の動きを規制する第２のガイド部材と、
   前記可動軌道と前記第２のガイド部材とを運搬する運搬台車と、
   をさらに備え、前記第２のガイド部材は、前記運搬台車に積載された状態で前記第１のガイド部材の下端に連結される
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体用装着装置。
3. 前記固定軌道は、前記移動体に接触する接触面と、前記接触面から下方向に凹んだ凹部と、を有するものであり、
   前記第１のガイド部材は上方向から前記凹部に挿入される挿入部を有し、
   前記固定軌道に対して前記第１のガイド部材を装着した際、前記接触面の高さと前記挿入部の上面の高さとが同一になる
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動体用装着装置。
4. 前記吊持機構は、
   ワイヤと、
   前記第１のガイド部材の上端部に装着され前記ワイヤが掛けられるプーリーと、
   前記第１のガイド部材に装着され、前記ワイヤの一端が結合され、ユーザによって回転操作されると前記ワイヤを巻き取る巻上ドラムと、
   前記ワイヤの他端に装着されるフックと、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の移動体用装着装置。
5. 前記固定軌道および可動軌道は、平板状の縦長の断面形状を有し側面にラックを形成したものであり、
   前記移動体は、
   前記ラックに噛合するピニオンと、
   前記ピニオンを回転駆動するモータと、
   回転可能に構成され前記固定軌道および可動軌道を上下から挟むガイドローラと、を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体用装着装置。
6. 横方向に延設されて移動体を案内する固定軌道に連結される可動軌道と、
   前記固定軌道に対して着脱可能に構成され、前記可動軌道を、前記移動体とを結合した状態で縦方向に昇降させる昇降装置と、
   前記固定軌道と、
   前記移動体と、を備え、
   前記固定軌道は、水平方向に沿って溶接個所を有する原子炉圧力容器の、前記溶接個所に沿って延設されたものであり、
   前記移動体は、前記溶接個所を検査する検査装置である
   ことを特徴とする圧力容器検査システム。

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