JP7022987B2 - 防水層塗布装置及び防水層塗布方法 - Google Patents
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路面又は床面へ防水材料をスプレーガンで塗布する防水層塗布装置において、
車輪を備え走行可能な台車と、
前記台車に配置され、前記台車の幅より広い範囲に動作可能な多関節ロボットと、
前記多関節ロボットのマニピュレータの手先に配置されるスプレーガンと、
前記台車に着脱可能に配置され、前記多関節ロボットの動作範囲を覆うように設けられる、塗料飛散防止カバーを兼用する安全柵と、
前記防水材料を所定の膜厚で塗布するために、前記多関節ロボットのマニピュレータを動作させる速度及び範囲を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする。
前記多関節型ロボットが垂直多関節ロボットであることを特徴とする。
前記安全柵の左右方向の側面が開放可能に構成され、開放した側の側壁も塗布可能としたことを特徴とする。
上述の防水層塗布装置を用いて、
塗布範囲の折り返し点に近付くにつれ前記マニピュレータの下腕及び上腕の動作速度を漸次減速させる減速工程と、
前記減速工程に合わせて前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向に傾斜させる外振り工程と、
前記折り返し点から戻るときに前記下腕及び前記上腕の動作速度を漸次加速させる加速工程と、
前記加速工程に合わせて前記スプレーガンの傾斜を戻す内振り工程と、
を繰り返すことを特徴とする。
前記減速工程の前に前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向と逆に傾斜させる外振り予備工程と、
前記加速工程の後半で前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向に傾斜させる内振り後工程と、をさらに含むことを特徴とする。
前記加速工程と前記減速工程との間の前記スプレーガンの動作を前記台車の幅方向に沿わせるとともに、前記台車の走行速度に合わせて前記スプレーガンを前記台車の後方側に移動させ、前記折り返し点で塗布位置を前記台車の進行方向側に前記スプレーガンの塗布幅分移動させることを特徴とする。
前記加速工程と前記減速工程との間の前記スプレーガンの動作を前記台車の進行方向に沿わせるとともに、前記スプレーガンが折り返される動作に合わせて前記スプレーガンを前記台車の幅方向に移動させることを特徴とする。
図4、図6及び図7を参照して、第1実施形態の防水層塗布方法を説明する。図4は、多関節ロボット40の上腕43、手首44、及びスプレーガン35(手先45)の動きを、防水層塗布装置10の背面側から見た図、図6(A)は本実施形態の防水層塗布方法での多関節ロボット40の路面50に対する手首44の動きを模式的に表した図、図6(B)は従来のロボットを用いた塗布装置の路面50に対する手首44の動きを模式的に表した図、図7(A)~(D)は路面50等に防水層を塗布する順序を説明する図である。
次に、図5を参照して、第2実施形態に係る防水層塗布方法を説明する。本実施形態の防水層塗布方法は、外振り予備工程S200と、減速工程S210と、外振り工程S220と、加速工程S230と、内振り工程S240と、内振り後工程S250とを含む。
次に、図8、図9(A)~(D)を参照して、第3実施形態に係る防水層塗布方法を説明する。図8は本実施形態における多関節ロボット40の路面50等に対する手首44の動きを模式的に示した図、図9(A)~(D)は路面50等に防水層を塗布する順序を説明する図である。なお、図8及び図9の矢印aは台車20の進行方向、矢印b以下は手首44又はスプレーガン35の進行方向を示す。また、上下の破線は手首44の折り返し点又は防水材料を塗布するときの塗布範囲の端を示す。
次に、図10及び図11を参照して、第4実施形態に係る防水層塗布方法を説明する。図10は本実施形態における多関節ロボット40の手首44の動きを模式的に示した図、図11(A)~(E)は路面50等に防水層を塗布する順序を説明する図である。なお、図10及び図11の矢印aは台車20の進行方向、矢印b以下は手首44又はスプレーガン35の進行方向を示す。また、上下の破線は防水材料を塗布するときの塗布範囲の端を示す。
20・・台車、21・・フレーム、22・・後輪、23・・前輪、24・・操舵部、25・・ハンドル、26・・電気モータ、27・・走行駆動部、28・・制御盤、
30・・安全柵、31・・網材、32・・パネル、33・・ブラケット、34・・制御部、35・・スプレーガン、
40・・多関節ロボット、41・・マニピュレータ、42・・下腕、43・・上腕、44・・手首、45・・手先、
50・・路面、51・・溝、52・・縦面、53・・側壁、
A1,A2・・加速終了位置、D1,D2・・減速位置、R1,R2・・折り返し点(手首)、r1,r2・・折り返し点(スプレーガン)、
Claims (7)
- 路面又は床面へ防水材料をスプレーガンで塗布する防水層塗布装置において、
車輪を備え走行可能な台車と、
前記台車に配置され、前記台車の幅より広い範囲に動作可能な多関節ロボットと、
前記多関節ロボットのマニピュレータの手先に配置されるスプレーガンと、
前記台車に着脱可能に配置され、前記多関節ロボットの動作範囲を覆うように設けられる、塗料飛散防止カバーを兼用する安全柵と、
前記防水材料を所定の膜厚で塗布するために、前記多関節ロボットのマニピュレータを動作させる速度及び範囲を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする防水層塗布装置。 - 前記多関節型ロボットが垂直多関節ロボットであることを特徴とする請求項1に記載の防水層塗布装置。
- 前記安全柵の左右方向の側面が開放可能に構成され、開放した側の側壁も塗布可能としたことを特徴とする請求項2に記載の防水層塗布装置。
- 請求項2又は3に記載の防水層塗布装置を用いて、
塗布範囲の折り返し点に近付くにつれ前記マニピュレータの下腕及び上腕の動作速度を漸次減速させる減速工程と、
前記減速工程に合わせて前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向に傾斜させる外振り工程と、
前記折り返し点から戻るときに前記下腕及び前記上腕の動作速度を漸次加速させる加速工程と、
前記加速工程に合わせて前記スプレーガンの傾斜を戻す内振り工程と、
を繰り返すことを特徴とする防水層塗布方法。 - 前記減速工程の前に前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向と逆に傾斜させる外振り予備工程と、
前記加速工程の後半で前記スプレーガンを前記スプレーガンの進行方向に傾斜させる内振り後工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項4に記載の防水層塗布方法。 - 前記加速工程と前記減速工程との間の前記スプレーガンの動作を前記台車の幅方向に沿わせるとともに、前記台車の走行速度に合わせて前記スプレーガンを前記台車の後方側に移動させ、前記折り返し点で塗布位置を前記台車の進行方向側に前記スプレーガンの塗布幅分移動させることを特徴とする請求項4又は5に記載の防水層塗布方法。
- 前記加速工程と前記減速工程との間の前記スプレーガンの動作を前記台車の進行方向に沿わせるとともに、前記スプレーガンが折り返される動作に合わせて前記スプレーガンを前記台車の幅方向に移動させることを特徴とする請求項4又は5に記載の防水層塗布方法。
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