JP6989246B2 - 撮像装置及び撮像システム - Google Patents
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Description
関連する技術として、例えば、特許文献1、2などが知られている。
本体部は、橋梁に架設されるワイヤに係合され、ワイヤに沿って移動可能である。撮像部は、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する。昇降部は、本体部に設けられ、本体部の上方向に向かって撮像部を昇降させる。回動部は、昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に撮像部を回動させる。制御部は、本体部に設けられ、撮像部と昇降部と回動部とを制御する。また、本体部の上方向にある障害物を検出する検出部を本体部に備え、制御部は、検出部が出力した検出情報に基づいて、昇降部の昇降を制御し、検出情報に基づいて撮像部と障害物との距離が所定距離範囲内であると判定した場合は、撮像部の上昇を停止させるように昇降部を制御する。
図1Aは、撮像装置1の一実施例を示す斜視図である。図1Bは、撮像装置1の一実施例を示す正面図である。図1Cは、撮像装置1の一実施例を示す側面図である。X、Y、Zの座標は、各図の相対関係を示すための座標である。Xが道路の幅方向、Yが道路の進行方向、Zが鉛直方向(下方向が重力方向)に相当する。図1A、図1B、図1Cに示す撮像装置1は、本体部2(筐体2a、係合部2b1、係合部2b2、係合部2b3、係合部2b4、滑車2c1、滑車2c2、滑車2c3、滑車2c4、支持棒孔2d、ガイド棒孔2e1、ガイド棒孔2e2、ガイド棒孔2e3、ガイド棒孔2e4)、撮像部3(カメラ3a、照明部3b)、昇降部4(支持棒4a、ガイド棒4b1、ガイド棒4b2、ガイド棒4b3、ガイド棒4b4、雲台4c、昇降駆動部4d)、回動部5(支持部5a、水平軸駆動部5b、垂直軸駆動部5c)などを備えている。係合部2b1〜係合部2b4を、まとめて係合部2bと呼ぶ。また、滑車2c1〜滑車2c4をまとめて滑車2cと呼ぶ。また、ガイド棒孔2e1〜ガイド棒孔2e4を、まとめてガイド棒孔2eとも呼ぶ。また、ガイド棒4b1〜ガイド棒4b4を、まとめてガイド棒4bとも呼ぶ。また、撮像装置1は、図2A、図2Bに示す橋梁20の少なくとも床版下面21b及び/又は床版下鋼桁22などを撮像する装置である。
図1A、図1B、図1Cに示す本体部2は、床版下鋼桁22に架設されるワイヤ31a、31bに係合され、そのワイヤ31a、31bに沿って移動可能である。また、本体部2には、撮像部3と昇降部4と回動部5とを制御する、後述する撮像装置1の制御部が設けられている。
操作装置40は通信部46と制御部47と操作部48と出力部49とを備える。
制御部47は撮像部3と昇降部4と回動部5とを制御するための指示情報を生成する。また、制御部47は通信部46と操作部48と出力部49とを制御する。制御部47は、例えば、CPU、マルチコアCPU、プログラマブルなデバイスなどを用いて構成される回路である。
なお、ワイヤ31a、31bに沿って撮像装置1を移動させることができるため、従来のように交通規制をしなくてもよいため、簡易に低額で近接目視検査と同等の目視検査ができる。
なお、撮像装置1への電力供給は、電力線を用いて電力供給源か供給してもよいし、撮像装置1自身がバッテリを備えていてもよい。
2 本体部
2a 筐体
2b1、2b2、2b3、2b4 係合部
2c1、2c2、2c3、2c4 滑車
2d 支持棒孔
2e1、2e2、2e3、2e4 ガイド棒孔
2f エンコーダ
3 撮像部
3a カメラ
3b 照明部
4 昇降部
4a 支持棒
4b1、4b2、4b3、4b4 ガイド棒
4c 雲台
4d 昇降駆動部
5 動部
5a 支持部
5b 水平軸駆動部
5c 垂直軸駆動部
6a、6b、6c、6d 検出部
7 カメラ
20 橋梁
21 床版
21a 床版上面
21b 床版下面
22 床版下鋼桁
23 主桁
23a 上フランジ
23b 下フランジ
24 対傾構
24a 床版下面側対傾構
24b 対傾構
24c 橋脚側対傾構
24d 橋脚側対傾構
25 ガセットプレート
26 検査路
27 横構
28 橋脚
31a、31b ワイヤ
32a、32b、32c、32d 滑車
33a、33b、33c、33d スリングベルト
34a、34b 牽引ワイヤ
40 操作装置
41 制御部
42 撮像制御部
43 昇降制御部
45、46 通信部
47 制御部
48 操作部
49 出力部
Claims (4)
- 橋梁に架設されるワイヤに係合され、前記ワイヤに沿って移動可能な本体部と、
前記橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する撮像部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向に向かって前記撮像部を昇降させる昇降部と、
前記昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に前記撮像部を回動させる回動部と、
前記本体部に設けられ、前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御する制御部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向にある障害物を検出する検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出部が出力した検出情報に基づいて、前記昇降部の昇降を制御し、前記検出情報に基づいて前記撮像部と前記障害物との距離が所定距離範囲内であると判定した場合は、前記撮像部の上昇を停止させるように前記昇降部を制御する、
ことを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置であって、
前記検出部は、測距センサである、
ことを特徴とする撮像装置。 - 撮像装置と操作装置とを有する撮像システムであって、
前記撮像装置は、
橋梁に架設されるワイヤに係合され、前記ワイヤに沿って移動可能な本体部と、
前記橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する撮像部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向に向かって前記撮像部を昇降させる昇降部と、
前記昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に前記撮像部を回動させる回動部と、
前記本体部に設けられ、前記操作装置から指示情報を取得し、前記指示情報に基づいて前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御する前記撮像装置の制御部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向にある障害物を検出する検出部と、を備え、
前記操作装置は、
作業者が前記撮像装置を操作するための操作部と、
前記操作部の操作に基づいて、前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御するための前記指示情報を生成する前記操作装置の制御部と、
前記撮像部が撮像した画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて生成される画像を出力する出力部と、を備え、
前記撮像装置の制御部は、前記検出部が出力した検出情報に基づいて、前記昇降部の昇降を制御し、前記検出情報に基づいて前記撮像部と前記障害物との距離が所定距離範囲内であると判定した場合は、前記撮像部の上昇を停止させるように前記昇降部を制御する、
ことを特徴とする撮像システム。 - 請求項3に記載の撮像システムであって、
前記検出部は、測距センサである、
ことを特徴とする撮像システム。
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