JP2017223087A - 撮像装置及び撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】橋梁の床版下面又は床版下鋼桁において近接目視検査同等の目視検査が簡易に低額でできる撮像装置及び撮像システムを提供する。【解決手段】橋梁２０に架設されるワイヤ３１ａ、３１ｂに係合され、ワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って移動可能な本体部２と、橋梁２０の床版下面２１ｂ又は床版下鋼桁２２を少なくとも撮像する撮像部３と、本体部２に設けられ、本体部２の上方向に向かって撮像部３を昇降可能な昇降部４と、昇降部４に設けられ、水平方向及び鉛直方向に撮像部３を回動可能な回動部５と、撮像部３と昇降部４と回動部５とを制御する制御部４１と、を備える撮像装置１である。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を撮像するための撮像装置及び撮像システムに関する。

従来、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁の点検（近接目視検査と触診・打音検査と非破壊検査等を行う点検）は、床版下鋼桁に設けられた検査路を利用し、作業者が点検可能な位置で行っている。しかし、検査路がない場合には検査路から点検ができないため、例えば、橋梁点検車両を用いて、床版下面又は床版下鋼桁に作業者を移送し、作業者が点検をできるようにしている。すなわち、橋梁点検車両のブームに取り付けられたプラットフォームを、床版上部からフェンスや防音壁を乗り越えて床版下へ差し込み、床版下面又は床版下鋼桁の下に作業領域を確保し、作業者が点検をできるようにしている。ところが、この方法では、三車線道路の中分側張出床版までプラットフォームが届かない。また、橋梁点検車両を床版上面車線上に停止させるため、安全を期するために交通規制などをしなければならず、そのための諸経費が嵩み点検費用が高額となる。

また、橋梁点検車両を用いた方法では、橋梁が建設されている周辺環境や橋梁などの構造によって、プラットフォームを床版上部から床版下へ差し込むことができない場合がある。そのような場合には、橋脚の下から作業者が遠方目視検査と撮像検査を行う簡易な点検が行われている。しかし遠方目視検査では、床版下鋼桁を構成する部材や死角となる箇所が存在するため、床版下面又は床版下鋼桁のすべての箇所を目視及び撮像することができない。

更に、近年の法改正により遠方目視検査が認可されなくなり、近接目視検査が義務化されたため、近接目視検査と同等の検査方法の開発が急務となっている。
関連する技術として、例えば、特許文献１、２などが知られている。

特開２００５−１３３４７１号公報 特開２０１０−２０９６６６号公報

本発明の一側面に係る目的は、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁において近接目視検査同等の目視検査が簡易に低額でできる撮像装置及び撮像システムを提供することである。

本発明に係る一つの形態である撮像装置は、本体部、撮像部、昇降部、回動部、制御部を備える。
本体部は、橋梁に架設されるワイヤに係合され、ワイヤに沿って移動可能である。撮像部は、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する。昇降部は、本体部に設けられ、本体部の上方向に向かって撮像部を昇降させる。回動部は、昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に撮像部を回動させる。制御部は、撮像部と昇降部と回動部とを制御する。また、本体部の上方向にある障害物を検出する検出部を本体部に備え、制御部は、検出部が出力した検出情報に基づいて、昇降部の昇降を制御する。

本発明に係る他の形態である撮像システムは、撮像装置と操作装置とを有する。撮像装置は、本体部、撮像部、昇降部、回動部、撮像用の制御部を備える。操作装置は、出力部、操作部、操作装置の制御部を備える。

本体部は、橋梁に架設されるワイヤに係合され、ワイヤに沿って移動可能である。撮像部は、橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する。昇降部は、本体部に設けられ、本体部の上方向に向かって撮像部を昇降させる。回動部は、昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に撮像部を回動させる。撮像装置の制御部は、操作装置から指示情報を取得し、指示情報に基づいて撮像部と昇降部と回動部とを制御する。

操作部は、作業者が撮像装置を操作するためのインターフェースである。操作装置の制御部は、操作部の操作に基づいて、撮像部と昇降部と回動部とを制御するための指示情報を生成する。出力部は、撮像部が撮像した画像情報を取得し、画像情報に基づいて生成される画像を出力する。また、撮像装置は、本体部の上方向にある障害物を検出する検出部を備え、撮像装置の制御部は、検出部が出力した検出情報に基づいて、昇降部の昇降を制御する。

橋梁の床版下面又は床版下鋼桁において近接目視検査同等の目視検査が簡易に低額でできる。

撮像装置の一実施例を示す斜視図である。 撮像装置の一実施例を示す正面図である。 撮像装置の一実施例を示す側面図である。 橋梁の一実施例を示す断面図である。 床版下面又は床版下鋼桁の下面を示す図である。 撮像装置の設置方法の一実施例を示す図である。 撮像システムの一実施例を示す図である。

以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。
図１Ａは、撮像装置１の一実施例を示す斜視図である。図１Ｂは、撮像装置１の一実施例を示す正面図である。図１Ｃは、撮像装置１の一実施例を示す側面図である。Ｘ、Ｙ、Ｚの座標は、各図の相対関係を示すための座標である。Ｘが道路の幅方向、Ｙが道路の進行方向、Ｚが鉛直方向（下方向が重力方向）に相当する。図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示す撮像装置１は、本体部２（筐体２ａ、係合部２ｂ１、係合部２ｂ２、係合部２ｂ３、係合部２ｂ４、滑車２ｃ１、滑車２ｃ２、滑車２ｃ３、滑車２ｃ４、支持棒孔２ｄ、ガイド棒孔２ｅ１、ガイド棒孔２ｅ２、ガイド棒孔２ｅ３、ガイド棒孔２ｅ４）、撮像部３（カメラ３ａ、照明部３ｂ）、昇降部４（支持棒４ａ、ガイド棒４ｂ１、ガイド棒４ｂ２、ガイド棒４ｂ３、ガイド棒４ｂ４、雲台４ｃ、昇降駆動部４ｄ）、回動部５（支持部５ａ、水平軸駆動部５ｂ、垂直軸駆動部５ｃ）などを備えている。係合部２ｂ１〜係合部２ｂ４を、まとめて係合部２ｂと呼ぶ。また、滑車２ｃ１〜滑車２ｃ４をまとめて滑車２ｃと呼ぶ。また、ガイド棒孔２ｅ１〜ガイド棒孔２ｅ４を、まとめてガイド棒孔２ｅとも呼ぶ。また、ガイド棒４ｂ１〜ガイド棒４ｂ４を、まとめてガイド棒４ｂとも呼ぶ。また、撮像装置１は、図２Ａ、図２Ｂに示す橋梁２０の少なくとも床版下面２１ｂ及び／又は床版下鋼桁２２などを撮像する装置である。

ここで、橋梁２０の構造について図２Ａ、図２Ｂを用いて説明をする。図２Ａは、橋梁２０の一実施例を示す断面図である。図２Ａは、橋梁をＹ方向から見た断面図である。図２Ｂは、図２Ａの橋梁２０をＺ１方向から見た図であって、床版下面２１ｂ又は床版下鋼桁２２の下面を示す図である。つまり、図２Ｂは、床版下面２１ｂ又は床版下鋼桁２２を下から見上げたような図ある。

橋梁２０は、床版２１（床版上面２１ａ、床版下面２１ｂ）、床版下鋼桁２２（主桁２３（上フランジ２３ａ、下フランジ２３ｂ）、対傾構２４（床版下面側対傾構２４ａ、対傾構２４ｂ、橋脚側対傾構２４ｃ）、ガセットプレート２５、検査路２６、横構２７、橋脚２８などの部材により構築されている。

撮像装置１について説明する。
図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示す本体部２は、床版下鋼桁２２に架設されるワイヤ３１ａ、３１ｂに係合され、そのワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って移動可能である。また、本体部２には、撮像部３と昇降部４と回動部５とを制御する、後述する撮像装置１の制御部が設けられている。

ワイヤ３１ａ、３１ｂの架設について図３を用いて説明する。図３は、撮像装置１の設置の一実施例を示す図である。例えば、図３に示すように、一方の床版下面側対傾構２４ａにスリングベルト３３ａ、３３ｂを巻き付け、対向する他方の床版下面側対傾構２４ａにスリングベルト３３ｃ、３３ｄを巻き付け、スリングベルト３３ａとスリングベルト３３ｄにワイヤ３１ａを接続し、スリングベルト３３ｂとスリングベルト３３ｄにワイヤ３１ｂを接続する。ワイヤ３１ａは、一方の橋脚側対傾構２４ｃに取り付けられる滑車３２ａ及び他方の橋脚側対傾構２４ｃに取り付けられる滑車３２ｃとに係合させ、ワイヤ３１ｂは、一方の橋脚側対傾構２４ｃに取り付けられる滑車３２ｂ及び他方の橋脚側対傾構２４ｄに取り付けられる滑車３２ｄとに係合される。また、ワイヤ３１ａ、３１ｂは、不図示のレバーブロック（登録商標）などにより所定張力で固定される。

本体部２とワイヤ３１ａ、３１ｂとの係合は、例えば、図１Ａに示すように筐体２ａの四隅に備えられる各係合部２ｂが備える各滑車２ｃを用いて行われる。すなわち、係合部２ｂ１の滑車２ｃ１と係合部２ｂ２の滑車２ｃ２はワイヤ３１ａに係合され、係合部２ｂ３の滑車２ｃ３と係合部２ｂ４の滑車２ｃ４はワイヤ３１ｂに係合される。また、係合部２ｂのいずれか一つには、本体部２が所定位置からワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って移動した距離を計測するためのエンコーダ２ｆ（距離計測部）が設けられている。

本体部２をワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って移動させる方法は、例えば、図３に示す筐体２ａに接続されている牽引ワイヤ３４ａあるいは牽引ワイヤ３４ｂを牽引することにより、本体部２をＹ方向に移動させる。牽引には、例えば、ウインチなどのワイヤ牽引装置を用いることが考えられる。又は、本体部２を牽引ワイヤ３４ａ、３４ｂを用いて牽引しなくてもよく、本体部２に自走する機能を設け、ワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って本体部２を移動させてもよい。

また、本体部２の筐体２ａには昇降部４が取付可能で、図１Ｂ、図１Ｃに示すように筐体２ａの支持棒孔２ｄに支持棒４ａを挿入し、各ガイド棒孔２ｅに各ガイド棒４ｂ１を挿入することで取り付けられる。支持棒４ａは、筐体２ａ内部に設けられる昇降駆動部４ｄにより、床版下面２１ｂ方向あるいは橋脚２８方向（Ｚ方向）に移動して撮像部３を昇降させられる。

なお、筐体２ａには、本体部２の床版下面２１ｂ方向にある障害物を検出するための検出部６ａ、検出部６ｂ、検出部６ｃ、検出部６ｄ、検出部６ｅ、検出部６ｆを設けてもよい。検出部６ａ〜検出部６ｆを、まとめて、検出部６とも呼ぶ。検出部６は、例えば、測距センサなどを用いることが考えられる。ただし、検出部６を設ける位置又は数量は、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示す位置又は数量に限定されるものではない。更に、筐体２ａには撮像部３のカメラ３ａとは別に本体部２の進行方向の状況を撮像するカメラ７を設けてもよい。ただし、カメラ７を設ける位置は図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示す位置に限定されるものではない。

撮像部３は、回動部５の支持部５ａに取り付けられて支持され、床版下面２１ｂ又は床版下鋼桁２２を撮像する。撮像部３は、例えば、カメラ３ａあるいはビデオカメラなどを備えている。ここで、カメラ３ａあるいはビデオカメラの性能は、撮像して生成される画像情報を用いれば、作業者が近接目視検査を行った場合と同等の精度で目視検査ができる撮像性能を有していればよい。また、撮像部３には床版下面２１ｂ又は床版下鋼桁２２を照明するための照明部３ｂを設けてもよい。なお、撮像部３は不図示の制振台に設けることが望ましい。制振台は、例えば、ジンバル機構を有しており、ジンバル機構で撮像部３を制振することで撮像ブレを抑制する。

昇降部４は、本体部２に設けられ、本体部２の上方向（Ｚ方向）に向かって撮像部３及び回動部５を昇降させる。昇降部４は、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示すように支持棒４ａ、ガイド棒４ｂ、雲台４ｃ、昇降駆動部４ｄを備える。例えば、支持棒４ａはラックであり、昇降駆動部４ｄはラックをＺ方向に移動させる、モータにより回転するピニオンを備える装置である（ラック・アンド・ピニオン）。昇降駆動部４ｄは、ピニオンを回転制御することにより、カメラ３ａを所定位置に移動させる。雲台４ｃは、支持棒４ａ、ガイド棒４ｂにより支持される。また、雲台４ｃには回動部５が取付可能である。なお、支持棒４ａ、ガイド棒４ｂは延伸可能な構成とする。例えば、支持棒４ａに延伸用支持棒を継ぎ足すことで、更に昇降できる距離を延伸させる。また、ガイド棒４ｂについても同様に延伸用ガイド棒を継ぎ足すことで、延伸用支持棒により延伸された支持棒４ａをガイドすることができる。

回動部５は、昇降部４の雲台４ｃに設けられ、水平方向（パン方向）及び垂直方向（チルト方向：鉛直方向）に撮像部３を回動させる。回動部５は、撮像部３を支持する支持部５ａを備え、支持部５ａは、軸Ａを中心に水平方向に撮像部３を回動させる水平軸駆動部５ｂと、軸Ｂを中心に垂直方向に撮像部３を回動させる垂直軸駆動部５ｃを備える。水平軸駆動部５ｂ及び垂直軸駆動部５ｃは、回転自在に撮像部３を撮像する方向（所望の角度）に向けることができる。

本体部２に設けられている図４に示す制御部４１は、操作装置４０で生成され送信される撮像装置１の撮像部３と昇降部４と回動部５とを操作するための指示情報を取得し、指示情報に基づいて撮像部３と昇降部４と回動部５とを制御する。

図４は、撮像システムの一実施例を示す図である。制御部４１は、撮像部３のカメラ３ａ及び照明部３ｂを制御する撮像制御部４２と、昇降部４の昇降駆動部４ｄを制御する昇降制御部４３と、回動部５の水平軸駆動部５ｂと垂直軸駆動部５ｃを制御する回動制御部４４とを有する。また、制御部４１は、撮像装置１に設けられる通信部４５と操作装置４０に設けられる通信部４６とを介して、操作装置４０の制御部４７と遣り取りをする。ここで、通信部４５と通信部４６との通信は有線又は無線などを用いる。なお、制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）など）などを用いて構成される回路である。

撮像制御部４２は、操作装置４０から撮像要求を示す情報を含む指示情報を取得すると、カメラ３ａに撮像指示をする。また、撮像制御部４２は、カメラ３ａにより撮像された画像情報を取得し、取得した画像情報を通信部４５と通信部４６を介して操作装置４０に送信する。また、撮像制御部４２は、操作装置４０から発光要求を示す情報を含む指示情報を取得すると、指示情報に基づいて照明部３ｂの発光制御をする。

昇降制御部４３は、操作装置４０から昇降要求を示す情報を含む指示情報を取得すると、昇降指示に基づいて昇降駆動部４ｄを制御する。昇降要求を示す情報は、支持棒４ａを所定位置からＺ方向に移動させる移動量を示す情報（昇降移動情報）である。また、ラック・アンド・ピニオンを用いる場合、昇降要求を示す情報は、支持棒４ａの移動量に対応したピニオンの回転数を示す情報を用いるとよい。

回動制御部４４は、操作装置４０から回動要求を示す情報を含む指示情報を取得すると、回動指示に基づいて水平軸駆動部５ｂ及び垂直軸駆動部５ｃを制御する。回動要求を示す情報は、水平軸駆動部５ｂに送信される軸Ａを中心に支持部５ａを水平方向に回転させる角度を示す情報、及び、垂直軸駆動部５ｃに送信される軸Ｂを中心に支持部５ａを垂直方向に回転させる角度を示す情報である（撮像角度情報）。

検出部６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆは、本体部２の上方向（床版下面２１ｂ方向）にある障害物との距離を示す検出情報を通信部４５に送信する。該検出情報は、通信部４５から通信部４６を介して操作装置４０の制御部４７に送信される。また、カメラ７が撮影した画像情報は通信部４５に送信され、該画像情報は通信部４５から通信部４６を介して操作装置４０の制御部４７に送信される。エンコーダ２ｆは、本体部２が所定位置からワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って移動した距離を示す移動距離計測情報を通信部４５に送信する。該移動距離計測情報は、通信部４５から通信部４６を介して操作装置４０の制御部４７に送信される。

操作装置４０の構成について説明する。
操作装置４０は通信部４６と制御部４７と操作部４８と出力部４９とを備える。
制御部４７は撮像部３と昇降部４と回動部５とを制御するための指示情報を生成する。また、制御部４７は通信部４６と操作部４８と出力部４９とを制御する。制御部４７は、例えば、ＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイスなどを用いて構成される回路である。

通信部４６は、制御部４７が生成した指示情報を撮像装置１へ送信する。また、通信部４６は、撮像装置１の通信部４５から検出情報と画像情報と移動距離計測情報などを受信する。

操作部４８は、作業者が撮像装置１を操作するためのインターフェースで、例えば、操作ボタン、キーボード、マウス、マイクロフォン、タッチパネルなどである。操作部４８は、昇降部４を移動させる場合、昇降部４を移動させる操作に対応した昇降移動情報を生成する。また、操作部４８は、回動部５を回動させる場合、回動部５を回動される操作に対応した撮像角度情報を生成する。なお、生成した昇降移動情報及び撮像角度情報は通信部４６に送信され、通信部４６から通信部４５を介して撮像装置１の制御部４１に送信される。

出力部４９は、撮像装置１から画像情報を取得し、画像情報に基づいて画像処理を実行して生成される画像情報を出力する。出力部４９は、例えば、モニタ又はプリンタなどである。画像処理は、例えば、パノラマ画像を生成する処理などが考えられる。

なお、操作部４８を用いて昇降部４を昇降させる場合、制御部４７が撮像装置１から取得した検出情報に基づいて障害物を検出すると、出力部４９に障害物があることを出力する。又は、作業者が操作部４８を用いて昇降部４を上昇させている際に、本体部２上の障害物に撮像部３が接触する虞がある場合、昇降部４の上昇を停止させるようにしてもよい。例えば、検出部６から検出情報を昇降制御部４３が取得し、撮像部３と障害物との距離が所定距離範囲内であると昇降制御部４３が判定すると、昇降制御部４３は支持棒４ａの移動を停止して撮像部３の上昇を停止させる。

なお、制御部４７は、画像情報と、撮像場所情報、撮影日時情報、移動距離計測情報、昇降移動情報、撮像角度情報とを関連付けた情報を、操作装置４０の制御部４７が有する記憶部、あるいは、不図示のサーバなどに記憶する。なお、撮像場所情報は橋梁２０の撮像装置１を設置した位置を示す情報である。撮影日時情報は、画像情報を生成する際に、カメラ３ａが対象となる被写体を撮像した日時を示す情報である。

このように撮像装置１と操作装置４０を用いることにより、遠方目視検査では死角となり目視及び撮像が困難な箇所の撮影が可能となる。すなわち、作業者は操作装置４０の出力部４９を確認しながら適切な位置に撮像部３を移動して撮像をすることができる。図３に示すように、床版下鋼桁２２の下側に架設したワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って撮像装置１の本体部２を移動させ、床版下鋼桁２２内部に昇降部４を用いて撮像部３を移動させ、回動部５により回転自在に撮像部３を撮像する方向（所望の角度）に向けることができるので、遠方目視検査では死角となり目視及び撮像が困難な箇所であっても撮像ができる。特に、従来の方法では、撮像が困難である床版下鋼桁２２のガセットプレート２５付近の撮像が可能となる。

更に、撮像部３を被写体に近づけることができるため、近接目視検査と同等の精度の目視検査を行うことができる。
なお、ワイヤ３１ａ、３１ｂに沿って撮像装置１を移動させることができるため、従来のように交通規制をしなくてもよいため、簡易に低額で近接目視検査と同等の目視検査ができる。

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
なお、撮像装置１への電力供給は、電力線を用いて電力供給源か供給してもよいし、撮像装置１自身がバッテリを備えていてもよい。

また、撮像装置１はワイヤ３１ａ、３１ｂから落下しないように落下防止機構を備えていてもよい。例えば、本体部２とワイヤ３１ａあるいはワイヤ３１ｂとを落下防止用ワイヤで接続しておくことで、係合部２ｂ１〜係合部２ｂ４がワイヤ３１ａ、３１ｂから脱線しても落下することを防止できる。

１ 撮像装置
２ 本体部
２ａ 筐体
２ｂ１、２ｂ２、２ｂ３、２ｂ４ 係合部
２ｃ１、２ｃ２、２ｃ３、２ｃ４ 滑車
２ｄ 支持棒孔
２ｅ１、２ｅ２、２ｅ３、２ｅ４ ガイド棒孔
２ｆ エンコーダ
３ 撮像部
３ａ カメラ
３ｂ 照明部
４ 昇降部
４ａ 支持棒
４ｂ１、４ｂ２、４ｂ３、４ｂ４ ガイド棒
４ｃ 雲台
４ｄ 昇降駆動部
５ 動部
５ａ 支持部
５ｂ 水平軸駆動部
５ｃ 垂直軸駆動部
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ 検出部
７ カメラ
２０ 橋梁
２１ 床版
２１ａ 床版上面
２１ｂ 床版下面
２２ 床版下鋼桁
２３ 主桁
２３ａ 上フランジ
２３ｂ 下フランジ
２４ 対傾構
２４ａ 床版下面側対傾構
２４ｂ 対傾構
２４ｃ 橋脚側対傾構
２４ｄ 橋脚側対傾構
２５ ガセットプレート
２６ 検査路
２７ 横構
２８ 橋脚
３１ａ、３１ｂ ワイヤ
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ 滑車
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ スリングベルト
３４ａ、３４ｂ 牽引ワイヤ
４０ 操作装置
４１ 制御部
４２ 撮像制御部
４３ 昇降制御部
４５、４６ 通信部
４７ 制御部
４８ 操作部
４９ 出力部

Claims (4)

1. 橋梁に架設されるワイヤに係合され、前記ワイヤに沿って移動可能な本体部と、
   前記橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する撮像部と、
   前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向に向かって前記撮像部を昇降させる昇降部と、
   前記昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に前記撮像部を回動させる回動部と、
   前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置であって、
   前記本体部の上方向にある障害物を検出する検出部を備え、
   前記制御部は、前記検出部が出力した検出情報に基づいて、前記昇降部の昇降を制御する、
   ことを特徴とする撮像装置。
3. 撮像装置と操作装置とを有する撮像システムであって、
   前記撮像装置は、
   橋梁に架設されるワイヤに係合され、前記ワイヤに沿って移動可能な本体部と、
   前記橋梁の床版下面又は床版下鋼桁を少なくとも撮像する撮像部と、
   前記本体部に設けられ、前記本体部の上方向に向かって前記撮像部を昇降させる昇降部と、
   前記昇降部に設けられ、水平方向及び鉛直方向に前記撮像部を回動させる回動部と、
   前記操作装置から指示情報を取得し、前記指示情報に基づいて前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御する前記撮像装置の制御部と、を備え、
   前記操作装置は、
   作業者が前記撮像装置を操作するための操作部と、
   前記操作部の操作に基づいて、前記撮像部と前記昇降部と前記回動部とを制御するための前記指示情報を生成する前記操作装置の制御部と、
   前記撮像部が撮像した画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて生成される画像を出力する出力部と、を備える、
   ことを特徴とする撮像システム。
4. 請求項３に記載の撮像システムであって、
   前記撮像装置は、前記本体部の上方向にある障害物を検出する検出部を備え、
   前記撮像装置の制御部は、前記検出部が出力した検出情報に基づいて、前記昇降部の昇降を制御する、
   ことを特徴とする撮像システム。