KR102495006B1 - 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치 - Google Patents

와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치에 관련되며, 이는 교량 하부에서 와이어를 타고 이송되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행함과 동시에 타격모듈에 의해 검출된 음향 데이터를 이용하여 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 이용하여 교량의 파괴, 피로를 포함하는 육안 확인이 어려운 이상징후를 복합적으로 검출할 수 있도록 와이어(100), 동체(200), 카메라(300), 타격모듈(400)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치{Bridge under bridge inspection device using wire}
본 발명은 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치에 관련되며, 보다 상세하게는 교량 하부에서 와이어를 타고 이송되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행함과 동시에 타격모듈에 의해 검출된 음향 데이터를 이용하여 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 이용하여 교량의 파괴, 피로를 포함하는 육안 확인이 어려운 이상징후를 복합적으로 검출할 수 있는 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치에 관한 것이다.
교량은 '시설물의 안전 및 유지관리 실시 지침 및 세부지침'에 따라 하부 점검결과를 바탕으로 상태평가가 수행되고 있지만, 접근이 어려워 점검이 제한적으로 이루어지고 예방적인 유지관리에 어려움이 있다.
여기서, 교량 하부 점검은 사다리, 받침대, 난간 지지대 등의 구조물을 설치하거나 교량점검차와 같은 전용 장비를 이용하여 작업자가 교량 하부를 육안으로 확인하고 측정장치를 이용하여 도장 상태로, 균열의 길이나 폭 등을 측정하는 방식으로 이루어지고 있지만, 고소작업으로 인한 작업자의 안전이 문제되고 검사에 많은 시간이 소요되며, 육안점검으로 인해 검사의 신뢰도가 확보되지 못하는 실정이다.
이를 개선하기 위해 최근에는 드론과 같은 무인 비행체와 영상촬영장치를 활용하여 교량 바닥판 하면의 균열을 확인하는 방식이 개발되고 있지만, 움직이는 무인 비행체로부터 교량 바닥판 하면에 대한 일정한 고품질의 영상을 획득하기가 매우 어렵고 이로부터 도장불량, 균열 및 열화손상을 파악하여 진단하는 것 쉽지 않다는 문제점이 따랐다.
이에 종래에 개시된 등록특허 10-1934490호에서, 교량의 점검통로 난간에 설치되는 이동프레임과; 상기 이동프레임의 위치를 좌우로 안내하기 위해 점검통로 난간에 수평방향으로 설치되는 안내레일과; 상기 이동프레임에 연결되는 지지와이어와; 상기 지지와이어를 따라 이동이 이루어지되, 중앙에는 구동력 전달을 위한 구동휠이 구성된 듀얼 이동대차와; 상기 듀얼 이동대차에 고정 설치되어 주변 영상을 촬영하는 영상카메라와; 상기 영상카메라의 수평, 수직 방향 및 각도 조절을 위한 짐벌 프레임과; 상기 듀얼 이동대차의 이동 및 영상카메라의 제어를 컨트롤하되, 신호 증폭을 위한 신호 증폭기가 구비된 컨트롤러와; 상기 영상카메라에서 촬영된 영상 신호를 수신하는 영상수신기와; 상기 영상수신기를 통해 수신된 영상이 디스플레이 되는 모니터;를 포함하는 기술이 선 등록된 바 있다.
그러나, 상기 종래기술은 작업자의 접근이 어려운 교량 하부 시설물에 대한 점검작업을 안전하게 수행하려는 것이나, 영상카메라에 의해 촬영된 영상정보를 이용하여 점검해야 하므로 도장 상태, 내부 크랙을 포함하는 정보를 얻을 수 없는 문제점이 따랐다.
KR 10-1934490 B1 (2018.12.26.)
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 교량 하부에서 와이어를 타고 이송되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행함과 동시에 타격모듈에 의해 검출된 음향 데이터를 이용하여 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 이용하여 교량의 파괴, 피로를 포함하는 육안 확인이 어려운 이상징후를 복합적으로 검출할 수 있는 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 교량(1) 하부 다리 사이에 한 쌍으로 구비되는 와이어(100); 상기 와이어(100)를 타고 이동되도록 복수의 주행휠(210)이 구비되는 동체(200); 상기 동체(200) 상에 설치되어, 교량(1) 하부영역을 촬영하도록 구비되는 카메라(300); 및 상기 동체(200) 상에 설치되고, 상향 돌출되어 교량(1) 하부 영역에 충돌되는 타격유닛(410)과, 타격유닛(410) 충돌음을 감지하는 마이크(420)가 구비되는 타격모듈(400)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 동체(200)는 좌, 우측에 설치되는 신축모듈(500)에 의해 한 쌍의 와이어(100) 길이가 신축조절되도록 구비되고, 상기 신축모듈(500)은, 동체(200) 상에 설치되고, 레크(512)와 피니언(514)에 의해 상호 역방향으로 이송되는 한 쌍의 로드봉(510)과, 로드봉(510) 단부에 설치되어 와이어(100)를 가이드하는 가변롤러(520)와, 동체(200) 상에 설치되고, 주행휠(210)을 경유하는 와이어(100)를 가변롤러(520) 측으로 방향 전환하는 고정롤러(530)를 포함하고, 상기 동체(200) 좌, 우측에 설치되는 신축모듈(500)에 의해 한 쌍의 와이어(100) 길이가 조절되면서 동체(200)를 교량(1) 폭방향으로 위치 이동하도록 구비되며, 상기 로드봉(510)이 상호 역방향으로 이송되어 한 쌍의 가변롤러(520) 사이 거리가 멀어지면, 어느 일측 와이어(100)가 당겨지면서 동체(200)가 교량(1) 폭방향으로 이송되고, 로드봉(510)이 상호 역방향으로 이송되어 한 쌍의 가변롤러(520) 사이 거리가 축소되면, 와이어(100)가 느슨해지면서 동체(200)가 반대측 교량(1) 폭방향으로 이송되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 타격유닛(410)은 구동부에 의해 길이 조절되는 텔레스코픽 신축부재(412)에 의해 종방향으로 이송되어 교량(1) 하부 영역에 충돌되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 동체(200)는 원격이송모듈(600)에 의해 와이어(100) 상으로 이동되도록 구비되고, 상기 원격이송모듈(600)은, 동체(200)에 연결되고, 무선조정으로 동체(200) 이동을 제어하는 이송날개부(610)와, 동체(200) 하부에 설치되어, 하단부로 갈수록 폭이 축소되는 하향 경사면(622)이 형성되고, 상단부가 한 쌍의 와이어(100) 간격 대비 확장되어 경사턱(624)을 형성하는 도킹가이드(620)와, 도킹가이드(620) 상부에 형성되고, 상부로 갈수록 간격이 축소되는 경사각으로 형성되면서 주행휠(210) 하부 영역까지 연장되어, 도킹가이드(620)를 타고 이송되는 와이어(100)를 주행휠(210) 하부 영역으로 안내하는 상향 경사유로(630)를 포함하고, 상기 이송날개부(610)에 의해 동체(200)가 이동되어 한 쌍의 와이어(100) 사이와 대응하는 위치에 착륙하면, 한 쌍의 와이어(100)가 도킹가이드(620)의 하향 경사면(622)을 타고 간격이 탄력적으로 확장되면서 경사턱(624)을 통과한 후, 상향 경사유로(630)를 타고 간격이 축소되면서 이동되어 주행휠(210) 하부 영역에 맞물리도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 동체(200)는 주행휠(210)의 작동을 원격 제어하여 와이어(100)를 타고 위치 이동되고, 상기 주행휠(210)이 작동되는 중에 이송날개부(610)를 이용하여 동체(200)를 하향 이동력을 가하여 주행휠(210)과 와이어(100) 사이에 마찰저항이 증가되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행휠(210)은 한 쌍으로 구비되어 와이어(100) 길이 방향으로 이격 배치되고, 한 쌍의 주행휠(210) 사이에 멀티휠(220)이 설치되어 와이어(100)를 하부에서 구속하도록 구비되며, 상기 멀티휠(220)은 단부로 갈수록 지름이 축소되는 원추형으로 형성되면서, 구동부에 의해 상향 경사유로(630) 영역으로 노출 가능하게 돌출 작동되고, 주행휠(210)이 와이어(100) 상에 안착된 후, 멀티휠(220)이 돌출 작동되어 와이어(100)를 하부에서 가압 구속하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 교량 하부에서 와이어를 타고 이송되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행함과 동시에 타격모듈에 의해 검출된 음향 데이터를 이용하여 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 이용하여 교량의 파괴, 피로를 포함하는 육안 확인이 어려운 이상징후를 복합적으로 검출할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치를 평면에서 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 신축모듈을 평면에서 나타내는 구성도.
도 3은 도 2의 작동상태를 나타내는 구성도.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 원격이송모듈을 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 원격이송모듈 작동상태를 나타내는 구성도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 멀티휠을 나타내는 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자들에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치를 평면에서 나타내는 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 신축모듈을 평면에서 나타내는 구성도이며, 도 3은 도 2의 작동상태를 나타내는 구성도이고, 도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 원격이송모듈을 나타내는 구성도이며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 원격이송모듈 작동상태를 나타내는 구성도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치의 멀티휠을 나타내는 구성도이다.
본 발명은 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치에 관련되며, 이는 교량 하부에서 와이어를 타고 이송되는 카메라를 이용하여 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행함과 동시에 타격모듈에 의해 검출된 음향 데이터를 이용하여 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 이용하여 교량의 파괴, 피로를 포함하는 육안 확인이 어려운 이상징후를 복합적으로 검출할 수 있도록 와이어(100), 동체(200), 카메라(300), 타격모듈(400)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 와이어(100)는 교량(1) 하부 다리 사이에 한 쌍으로 구비된다.
상기 와이어(100)는 교량(1) 폭 방향 사이즈를 고려하여 설치 개수가 결정되는바, 일예로서, 교량(1) 폭이 비교적 좁은 경우, 한 쌍의 와이어(100)가 1조로 교량(1) 중앙에 배치되거나, 교량(1) 폭이 비교적 넓은 경우, 한 쌍의 와이어(100)가 1조로 교량(1) 폭방향으로 복수개소에 이격 배치된다.
그리고, 상기 와이어(100)는 양단부에 조인트부재가 구비되고, 조인트부재는 교량(1) 하부 또는 교량 다리에 설치되어 후술하며, 별도의 장력조절부재에 의해 장력이 조절되도록 구비된다.
또한, 본 발명에 따른 동체(200)는 상기 와이어(100)를 타고 이동되도록 복수의 주행휠(210)이 구비된다.
상기 동체(200)는 양측 단부에 한 쌍의 주행휠(210)이 각각 설치되고, 주행휠(210)은 모터에 의해 회전작동되어 와이어(100)를 타고 이동되도록 구비된다.
이때, 상기 주행휠(210)은 V홈이 형성되는 V벨트풀리로서, 와이어(100)가 주행휠(210)은 V홈에 맞물려 마찰저항이 증가되도록 구비된다.
또한, 본 발명에 따른 카메라(300)는 상기 동체(200) 상에 설치되어, 교량(1) 하부영역을 촬영하도록 구비된다.
상기 카메라(300)는 동체(200)와 함께 와이어(100)를 타고 이동되면서 교량(1) 하부 영역을 촬영하고, 촬영된 영상을 판독하여 균열, 부식, 누수를 포함하는 점검작업을 수행하도록 구비된다.
또한, 본 발명에 따른 타격모듈(400)은 상기 동체(200) 상에 설치되고, 상향 돌출되어 교량(1) 하부 영역에 충돌되는 타격유닛(410)과, 타격유닛(410) 충돌음을 감지하는 마이크(420)가 구비된다.
상기 타격모듈(400)은 구동부에 의해 타격유닛(410)이 상방향으로 돌출이송되고, 타격유닛(410)이 돌출되어 교량(1) 하부 영역에 충돌시 타격음을 저장하도록 별도의 마이크(420)가 구비된다. 이때 마이크(420)는 타격유닛(410)에 일체로 형성되거나 동체(200) 상에 설치된다.
이때, 상기 타격유닛(410)은 구동부에 의해 길이 조절되는 텔레스코픽 신축부재(412)에 의해 종방향으로 이송되어 교량(1) 하부 영역에 충돌되도록 구비된다.
그리고, 상기 타격모듈(400)에 의해 검출된 음향 데이터(타격음)는 위치정보 데이터와 함께 저장되고, 음향 데이터를 딥러닝(예컨대, CNN(Convolution Neural Network), LSTM RNN(Long Short Term Memory Recurrent Neural Network), Attention mechanism의 조합을 통해 심층학습을 수행하는 딥러닝부)하여 교량의 도장면 들뜸상태를 검출하도록 구비된다.
즉, 교량의 도장면이 들뜸상태일 경우, 타격유닛(410)이 충돌시 충격이 흡수되면서 둔탁한 타격음이 발생되는데 반해, 도장면이 정상일 경우 비교적 맑은 타격음이 발생되므로, 이러한 타격음 차이를 분석하여 도장상태를 검출하게 된다.
도 2에서, 상기 동체(200)는 좌, 우측에 설치되는 신축모듈(500)에 의해 한 쌍의 와이어(100) 길이가 신축조절되도록 구비된다.
상기 신축모듈(500)은, 동체(200) 상에 설치되고, 레크(512)와 피니언(514)에 의해 상호 역방향으로 이송되는 한 쌍의 로드봉(510)과, 로드봉(510) 단부에 설치되어 와이어(100)를 가이드하는 가변롤러(520)와, 동체(200) 상에 설치되고, 주행휠(210)을 경유하는 와이어(100)를 가변롤러(520) 측으로 방향 전환하는 고정롤러(530)를 포함한다.
그리고, 상기 동체(200) 좌, 우측에 설치되는 신축모듈(500)에 의해 한 쌍의 와이어(100) 길이가 조절되면서 동체(200)를 교량(1) 폭방향으로 위치 이동하도록 구비된다.
즉, 도 3 (a)처럼 상기 신축모듈(500)의 로드봉(510)이 상호 역방향으로 이송되어 한 쌍의 가변롤러(520) 사이 거리가 멀어지면, 어느 일측 와이어(100)가 당겨지면서 동체(200)가 교량(1) 폭방향으로 이송되고, 도 3 (b)와 같이 로드봉(510)이 상호 역방향으로 이송되어 한 쌍의 가변롤러(520) 사이 거리가 축소되면, 와이어(100)가 느슨해지면서 동체(200)가 반대측 교량(1) 폭방향으로 이송되도록 구비된다.
여기서, 상기 신축모듈(500) 중 어느 하나가 와이어(100)가 당김 작동하는 경우, 다른 하나의 신축모듈(500)은 와이어(100)를 풀림 작동하여, 와이어(100)가 소정의 장력이 유지된 상태로 동체(200)의 위치 이동이 제어된다.
이처럼 상기 동체(200)가 좌, 우측에 설치되는 신축모듈(500)에 의해 교량(1) 폭방향으로 위치 이동하도록 구비됨에 따라 하나의 동체(200)를 적용하여 비교적 폭이 넓은 교량(1)을 모두 점검할 수 있는 이점이 있다.
도 4 내지 도 5에서, 상기 동체(200)는 원격이송모듈(600)에 의해 와이어(100) 상으로 이동되도록 구비된다.
상기 원격이송모듈(600)은, 동체(200)에 연결되고, 무선조정으로 동체(200) 이동을 제어하는 이송날개부(610)와, 동체(200) 하부에 설치되어, 하단부로 갈수록 폭이 축소되는 하향 경사면(622)이 형성되고, 상단부가 한 쌍의 와이어(100) 간격 대비 확장되어 경사턱(624)을 형성하는 도킹가이드(620)와, 도킹가이드(620) 상부에 형성되고, 상부로 갈수록 간격이 축소되는 경사각으로 형성되면서 주행휠(210) 하부 영역까지 연장되어, 도킹가이드(620)를 타고 이송되는 와이어(100)를 주행휠(210) 하부 영역으로 안내하는 상향 경사유로(630)를 포함한다.
이처럼 상기 이송날개부(610)에 의해 동체(200)가 이동되어 한 쌍의 와이어(100) 사이와 대응하는 위치에 착륙하면, 도 4의 확대도 및 도 6과 같이 한 쌍의 와이어(100)가 도킹가이드(620)의 하향 경사면(622)을 타고 간격이 탄력적으로 확장되면서 경사턱(624)을 통과한 후, 상향 경사유로(630)를 타고 간격이 축소되면서 이동되어 주행휠(210) 하부 영역에 맞물리도록 구비된다.
이에 상기 이송날개부(610)를 이용하여 동체(200)를 한 쌍의 와이어(100) 사이 영역에 대응하도록 비교적 넓은 오차범위 내에서 착륙시키더라도, 도킹가이드(620)의 하향 경사면(622)이 한 쌍의 와이어(100)를 타고 중앙으로 위치 보정되면서 주행휠(210)이 와이어(100)에 정확하게 맞물리므로, 이송날개부(610)에 의해 동체(200) 조작이 서툰 작업자도 동체(200) 이동을 쉽게 제어할 수 있다.
뿐만 아니라, 상기 교량(1) 하부 전체 영역에 와이어(100)를 설치하고, 점검을 필요로하는 영역에 동체(200)를 투입하여 와이어(100)에 착륙시킨 상태로 점검작업을 수행하므로, 초기 설비 구축 비용이 크게 절감됨과 더불어 카메라(300) 및 타격모듈(400)의 손상으로 인한 유지 보수 비용이 절감되는 이점이 있다.
도 6에서, 상기 동체(200)는 주행휠(210)의 작동을 원격 제어하여 와이어(100)를 타고 위치 이동되고, 상기 주행휠(210)이 작동되는 중에 이송날개부(610)를 이용하여 동체(200)를 하향 이동력을 가하여 주행휠(210)과 와이어(100) 사이에 마찰저항이 증가되도록 구비된다.
이에 상기 와이어(100)가 경사각으로 설치되더라도 주행휠(210)과 와이어(100) 사이에 미끄러짐 현상이 방지되면서 동체(200) 이동이 정밀하게 제어된다.
도 7에서, 상기 주행휠(210)은 한 쌍으로 구비되어 와이어(100) 길이 방향으로 이격 배치되고, 한 쌍의 주행휠(210) 사이에 멀티휠(220)이 설치되어 와이어(100)를 하부에서 구속하도록 구비된다.
도 7의 확대도처럼, 상기 멀티휠(220)은 단부로 갈수록 지름이 축소되는 원추형으로 형성되면서, 구동부에 의해 상향 경사유로(630) 영역으로 노출 가능하게 돌출 작동되도록 구비된다.
이에 상기 주행휠(210)이 와이어(100) 상에 안착된 후, 멀티휠(220)이 돌출 작동되면, 멀티휠(220)이 와이어(100)를 하부에서 가압 구속함에 따라 주행휠(210)과 와이어(100) 사이에 마찰저항이 증가되어 주행휠(210)의 구동력이 정밀하게 전달된다.
그리고, 상기 동체(200)가 이동되면서 점검이 완료되면, 멀티휠(220)이 복귀되어 와이어(100) 구속상태를 해제한 후, 이송날개부(610)에 의해 동체(200)가 이륙하여 위치 이동된다.
이상과 같이 본 발명의 상세한 설명에는 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 기술범위에 벗어나지 않는 범위 내에서는 다양한 변형실시도 가능하다 할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상기 실시 예에 한정하여 정하여 질 것이 아니라 후술하는 특허청구범위의 기술들과 이들 기술로부터 균등한 기술수단들에까지 보호범위가 인정되어야 할 것이다.
100: 와이어 200: 동체
300: 카메라 400: 타격모듈

Claims (6)

  1. 교량(1) 하부 다리 사이에 한 쌍으로 구비되는 와이어(100); 상기 와이어(100)를 타고 이동되도록 복수의 주행휠(210)이 구비되는 동체(200); 상기 동체(200) 상에 설치되어, 교량(1) 하부영역을 촬영하도록 구비되는 카메라(300); 및 상기 동체(200) 상에 설치되고, 상향 돌출되어 교량(1) 하부 영역에 충돌되는 타격유닛(410)과, 타격유닛(410) 충돌음을 감지하는 마이크(420)가 구비되는 타격모듈(400);을 포함하고,
    상기 동체(200)는 원격이송모듈(600)에 의해 와이어(100) 상으로 이동되도록 구비되고, 상기 원격이송모듈(600)은, 동체(200)에 연결되고, 무선조정으로 동체(200) 이동을 제어하는 이송날개부(610)와, 동체(200) 하부에 설치되어, 하단부로 갈수록 폭이 축소되는 하향 경사면(622)이 형성되고, 상단부가 한 쌍의 와이어(100) 간격 대비 확장되어 경사턱(624)을 형성하는 도킹가이드(620)와, 도킹가이드(620) 상부에 형성되고, 상부로 갈수록 간격이 축소되는 경사각으로 형성되면서 주행휠(210) 하부 영역까지 연장되어, 도킹가이드(620)를 타고 이송되는 와이어(100)를 주행휠(210) 하부 영역으로 안내하는 상향 경사유로(630)를 포함하고, 상기 이송날개부(610)에 의해 동체(200)가 이동되어 한 쌍의 와이어(100) 사이와 대응하는 위치에 착륙하면, 한 쌍의 와이어(100)가 도킹가이드(620)의 하향 경사면(622)을 타고 간격이 탄력적으로 확장되면서 경사턱(624)을 통과한 후, 상향 경사유로(630)를 타고 간격이 축소되면서 이동되어 주행휠(210) 하부 영역에 맞물리도록 구비되는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 동체(200)는 주행휠(210)의 작동을 원격 제어하여 와이어(100)를 타고 위치 이동되고, 상기 주행휠(210)이 작동되는 중에 이송날개부(610)를 이용하여 동체(200)를 하향 이동력을 가하여 주행휠(210)과 와이어(100) 사이에 마찰저항이 증가되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 주행휠(210)은 한 쌍으로 구비되어 와이어(100) 길이 방향으로 이격 배치되고, 한 쌍의 주행휠(210) 사이에 멀티휠(220)이 설치되어 와이어(100)를 하부에서 구속하도록 구비되며,
    상기 멀티휠(220)은 단부로 갈수록 지름이 축소되는 원추형으로 형성되면서, 구동부에 의해 상향 경사유로(630) 영역으로 노출가능하게 돌출 작동되고, 주행휠(210)이 와이어(100) 상에 안착된 후, 멀티휠(220)이 돌출 작동되어 와이어(100)를 하부에서 가압 구속하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 교량 하부 점검 장치.
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