WO2020066504A1 - 検出装置及び検出方法 - Google Patents

検出装置及び検出方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020066504A1
WO2020066504A1 PCT/JP2019/034681 JP2019034681W WO2020066504A1 WO 2020066504 A1 WO2020066504 A1 WO 2020066504A1 JP 2019034681 W JP2019034681 W JP 2019034681W WO 2020066504 A1 WO2020066504 A1 WO 2020066504A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bearings
bearing
freedom
detection device
supports
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/034681
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
今川　太郎
晃浩 野田
悠樹 丸山
日下　博也
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority to EP19866220.7A priority Critical patent/EP3859299A4/en
Priority to JP2020548283A priority patent/JP7382604B2/ja
Priority to CN201980042487.0A priority patent/CN112313493A/zh
Publication of WO2020066504A1 publication Critical patent/WO2020066504A1/ja
Priority to US17/132,878 priority patent/US11972554B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0008—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings of bridges
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/04—Bearings; Hinges
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D22/00—Methods or apparatus for repairing or strengthening existing bridges ; Methods or apparatus for dismantling bridges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/08—Testing mechanical properties
    • G01M11/081—Testing mechanical properties by using a contact-less detection method, i.e. with a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/04—Bearings
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30132—Masonry; Concrete
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30181—Earth observation
    • G06T2207/30184—Infrastructure
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection

Definitions

  • the present disclosure relates to a detection device and a detection method for detecting a failure of a bearing supporting a structure.
  • Patent Literature 1 discloses a method of evaluating a damage degree of a bearing by attaching a non-contact sensor such as a laser Doppler speed meter to a pier and measuring vibration of an end of a girder near a bearing portion of the pier. I have.
  • a non-contact sensor such as a laser Doppler speed meter
  • Patent Literature 1 Although a bearing in which a failure has occurred can be estimated from the vibration of the girder end near the support part of the pier, the specific failure points and failures of the individual bearing parts can be estimated. Cannot be evaluated.
  • the present disclosure provides a detection device and a detection method that can accurately detect a defective bearing.
  • a detection device includes an acquisition unit configured to acquire an image of each of the plurality of supports of a structure having a plurality of supports, and a plurality of degrees of freedom included in each of the plurality of supports based on the image.
  • An extraction unit that extracts a dynamic feature corresponding to the first and second support units, and a specification unit that identifies a support whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another support among the plurality of supports.
  • a recording medium such as a system, a method, an integrated circuit, a computer program or a computer-readable recording disk, and the system, the method, the integrated circuit, and the computer program. And any combination of recording media.
  • the computer-readable recording medium includes, for example, a non-volatile recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Only Memory). Additional benefits and advantages of one aspect of the disclosure will be apparent from the description and drawings. This benefit and / or advantage may be provided individually by the various aspects and features disclosed herein and in the drawings, and not all may be necessary to obtain one or more of the same.
  • a defective bearing can be accurately detected.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a configuration of a detection system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a specific example of the bearing.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of dynamic characteristics of each of the plurality of bearings when a load is applied to the structure illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of time-series data of displacements of a plurality of bearings according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of time-series data of displacements of a plurality of bearings according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing detection timing of the detection system according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram illustrating another example of the configuration of the detection system according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a detection device according to Embodiment 2.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an operation of the detection device according to the second embodiment.
  • a detection device includes an acquisition unit configured to acquire an image of each of the plurality of supports of a structure having a plurality of supports, and a plurality of degrees of freedom included in each of the plurality of supports based on the image.
  • An extraction unit that extracts a dynamic feature corresponding to the first and second support units, and a specification unit that identifies a support whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another support among the plurality of supports.
  • the dynamic feature of each of the plurality of supports may be a displacement corresponding to the plurality of degrees of freedom.
  • the dynamic feature of each of the plurality of supports is obtained in accordance with the plurality of degrees of freedom by performing a principal component analysis of the motion of the plurality of supports. It may be a value constituting a main component.
  • the characteristic displacement related to the movement of each bearing can be represented by physical quantities having no linear correlation with each other.
  • a minor component, that is, a noise component, from which the movement of each bearing is eliminated can be used as a physical quantity, the influence of errors and noise can be reduced when specifying a defective bearing. Therefore, in the detection device according to an aspect of the present disclosure, the accuracy of identifying a defective bearing among the plurality of bearings is improved.
  • the bearing may not be symmetrical.
  • a defective bearing can be specified based on the relative movement of the plurality of bearings. That is, even if there is no reference data acquired in advance, a defective bearing can be specified. Therefore, the detection device according to an aspect of the present disclosure can identify a defective bearing without a clear criterion. Therefore, the detection device according to an aspect of the present disclosure can easily identify a defective bearing among the plurality of bearings.
  • the detection device may further include an imaging unit that synchronously captures images of the plurality of supports.
  • the detecting device can specify a defective bearing among the plurality of bearings without acquiring an image from outside.
  • the detection device further includes a correction unit that corrects a dynamic feature of each of the plurality of supports according to a distance from an imaging unit that captures the video
  • the identification unit includes:
  • the dynamic feature corrected by the correction unit may be used to specify a support whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another support among the plurality of supports.
  • the structure may be a bridge girder or a bridge.
  • the image acquired by the acquisition unit may be an image captured when a load applied to the structure having the plurality of supports is changing. Good.
  • the detection method is an acquisition step of acquiring an image of each of the plurality of supports of a structure having a plurality of supports, and based on the image, the plurality of supports included in each of the plurality of supports.
  • a recording medium such as a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program or a computer-readable recording disk, and the system, the apparatus, the method, and the integrated circuit.
  • a computer program and a recording medium includes, for example, a non-volatile recording medium such as a CD-ROM.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a configuration of a detection system 300 according to the present embodiment.
  • the detection system 300 captures images of the plurality of supports 1a to 1d of the structure 2 having the plurality of supports 1a, 1b, 1c, and 1d (hereinafter, 1a to 1d), and based on the obtained images, The dynamic features corresponding to the degrees of freedom of each of the supports 1a to 1d are extracted, and a support whose dynamic features do not match the dynamic features of other supports is specified.
  • the structure 2 is a structure having a plurality of bearings, for example, a bridge girder or a bridge.
  • a bridge girder the plurality of bearings 1a to 1d are arranged on the pier 3, and the bridge girder is displaceably supported will be described.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a specific example of the bearing.
  • the degree of freedom of the bearing corresponds to the direction of movement of the bearing, and more specifically, the number of directions of movement of the bearing. For example, if the bearing has three directions of movement, the bearing has three degrees of freedom. Further, the fact that the bearing has three degrees of freedom may be expressed as that the degree of freedom of the bearing is three, or that the bearing has three degrees of freedom (or three degrees of freedom).
  • the movable direction of the bearing may be a translation direction, that is, a straight traveling direction, or may be a rotation direction.
  • FIG. 2 illustrates three types of bearings and a plurality of degrees of freedom of each of the bearings.
  • a bearing 1f shown in FIG. 2A is an example of a pin roller bearing, and has three degrees of freedom indicated by arrows. More specifically, the support 1f allows the pin roller 1f2 to rotate clockwise and counterclockwise with respect to the center axis of the pin roller 1f2, and the lower shoe 1f2 moves in the left-right direction on the paper surface.
  • the bearing 1f in which the upper shoe 1f1, the pin roller 1f2, and the lower shoe 1f3 can be slid, can move up and down in the plane of the paper, and thus have a total of three degrees of freedom.
  • a bearing 1g shown in FIG. 2B is an example of a single roller bearing, and has two degrees of freedom indicated by arrows. More specifically, in the support 1g, the upper shoe 1g1 can slide in the left-right direction on the paper surface, and the entire support 1g in which the upper shoe 1g1, the roller 1g2, and the lower shoe 1g2 are combined moves vertically in the paper surface. Therefore, it has two degrees of freedom in total.
  • the bearing 1h shown in FIG. 2C is an example of a pad-type rubber bearing, and has six degrees of freedom indicated by arrows. More specifically, the bearing 1h is such that each of the laminated rubber pads 1h1 to 1h4 can slide in the left-right direction on the paper surface, and the whole of the bearing 1h in which 1h1 to 1h4 are combined with respect to the rubber pad laminating direction. It has six degrees of freedom because it can move up and down, and the entire bearing 1h can slide back and forth in the depth direction.
  • one degree of freedom is defined in the depth direction for the entire bearing 1h.
  • the degree of freedom of the bearing 1h is 9 degrees of freedom. Become.
  • the dynamic feature is a feature related to movement.
  • the dynamic feature corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearing is a feature related to the movement of the bearing caused by the plurality of degrees of freedom of the bearing.
  • the dynamic feature may be a displacement corresponding to a plurality of degrees of freedom, and by performing a principal component analysis of the movement of the plurality of supports, a value constituting a principal component obtained corresponding to the plurality of degrees of freedom.
  • the displacement corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearing is a displacement of each part of the bearing accompanying the plurality of degrees of freedom.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of dynamic characteristics of each of the plurality of bearings 1a to 1d when a load is applied to the structure 2 shown in FIG.
  • the plurality of supports 1a to 1d have three degrees of freedom as described with reference to FIG. 2A.
  • the dynamic feature of each of the plurality of bearings 1a to 1d is a displacement corresponding to three degrees of freedom.
  • FIG. 3 shows the dynamic characteristics of each of the plurality of bearings 1a to 1d when a load is applied to the structure 2 along the Y axis.
  • each of the bearings 1a to 1d has a displacement corresponding to the degree of freedom to slide in the Y-axis direction, the degree of freedom to rotate with respect to the rotation axis parallel to the X-axis, and the Z-axis plus side.
  • a displacement corresponding to each of the degrees of freedom to move to the negative side of the Z axis occurs.
  • the dynamic feature of a certain bearing is consistent with the dynamic feature of another bearing when the dynamic feature corresponding to a plurality of degrees of freedom of a certain bearing is different when a certain load is applied to the structure 2.
  • the two bearings 1a and 1c which are symmetrically arranged with respect to the X-axis, rotate the bearing.
  • a displacement corresponding to the degree of freedom to rotate with respect to the axis (here, an axis parallel to the X axis) occurs, and a displacement corresponding to the degree of freedom to move linearly from the plus side of the Z axis to the minus side of the Z axis occurs. .
  • the two bearings 1a and 1b which are symmetrically arranged with respect to the Y axis, have a displacement corresponding to the degree of freedom of rotation with respect to the rotation axis of the bearing (here, an axis parallel to the Y axis). Occurs, and a displacement corresponding to the degree of freedom of linear movement from the Z-axis plus side to the Z-axis minus side occurs. At this time, both the bearings 1a and 1b are displaced with a degree of freedom to rotate clockwise with respect to the rotation axis on the paper. Therefore, the dynamic features corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearings 1a and 1b are the same.
  • a dynamic feature of one bearing does not match a dynamic feature of another bearing means that a dynamic feature corresponding to a plurality of degrees of freedom of a certain bearing corresponds to a plurality of degrees of freedom of another bearing. Is not the same as or symmetrical with the characteristic feature.
  • the two supports 1b and 1d which are symmetrically arranged with respect to the X-axis, have the supports 1b and 1d.
  • the displacements corresponding to the degrees of freedom to rotate with respect to the respective rotation axes of the bearings 1d occur so as to be symmetrical to each other. That is, the bearing 1b and the bearing 1d rotate so as to tilt with respect to the X-axis direction.
  • the bearing 1b moves linearly from the Z-axis plus side to the Z-axis minus side
  • the bearing 1d moves from the Z-axis minus side to the Z-axis plus side. Moves linearly. Therefore, the dynamic features corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearings 1b and 1d are not symmetrical to each other.
  • the displacements corresponding to the degrees of freedom of rotation with respect to the respective rotation axes of the bearings 1c and 1d are the same. Occurs. That is, the bearing 1c and the bearing 1d rotate so as to tilt with respect to the X-axis direction. However, as for the degree of freedom of linear movement in the Z-axis direction, the bearing 1c moves linearly from the Z-axis plus side to the Z-axis minus side, whereas the bearing 1d moves from the Z-axis minus side to the Z-axis plus side. Moves linearly. Therefore, the dynamic features corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearings 1c and 1d are not the same.
  • the dynamic characteristics of the bearing 1d do not match the dynamic characteristics of the other bearings 1a, 1b and 1c.
  • the detection system 300 is configured such that, among the plurality of bearings 1a to 1d of the structure 2 having a plurality of bearings, the bearing whose dynamic characteristic does not match the dynamic characteristic of the other bearing (in FIG. 1d) is specified, and a defective bearing is detected.
  • the detection system 300 includes an imaging device 101 and a detection device 100a.
  • the imaging device 101 is, for example, a digital video camera or a digital still camera including an image sensor.
  • the imaging device 101 synchronously captures images of a plurality of supports 1a to 1d, for example.
  • the imaging device 101 is disposed, for example, between two adjacent piers 3.
  • the imaging device 101 may be an imaging device capable of omnidirectional imaging, and each direction of the plurality of supports 1 a to 1 d, for example, An imaging device capable of imaging only in four directions may be used.
  • the number of imaging devices 101 arranged is not limited to one, and may be two or more.
  • each imaging device 101 may synchronously capture at least the video of two adjacent bearings.
  • the detection device 100a is, for example, a computer, and includes a processor (not shown) and a memory (not shown) in which a software program or an instruction is stored.
  • the processor executes the software program
  • the detection device 100a realizes a plurality of functions described below.
  • the detection device 100a may be configured by a dedicated electronic circuit (not shown). In this case, a plurality of functions to be described later may be realized by separate electronic circuits, or may be realized by one integrated electronic circuit.
  • the detection device 100a is, for example, communicably connected to the imaging device 101, and dynamically detects a plurality of degrees of freedom of each of the plurality of supports based on images of the plurality of supports captured by the imaging device 101.
  • the features are extracted, and among the plurality of bearings, a bearing whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another bearing is specified.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the detection device 100a according to the present embodiment.
  • the detection device 100a includes an acquisition unit 20, an extraction unit 30, and a specification unit 50.
  • the acquisition unit 20 acquires images of each of a plurality of supports of a structure having a plurality of supports.
  • the video includes the period during which a load is applied to the structure and the load applied to the structure before and after the period.
  • the video may include at least one of the periods in which no video is played.
  • the image acquired by the acquisition unit 20 may be an image captured when a load applied to a structure having a plurality of bearings is changing.
  • the structure 2 is a bridge girder
  • the image acquired by the acquisition unit 20 is an image captured when a vehicle such as a train or a car passes through the bridge girder.
  • the video acquired by the acquisition unit 20 is a moving image in which all the plurality of supports of the structure 2 are synchronously imaged.
  • the acquisition unit 20 acquires a plurality of videos from the imaging device 101 by wireless communication, for example. Further, for example, the acquisition unit 20 may acquire a plurality of videos from the imaging device 101 via a removable memory, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory.
  • a removable memory for example, a USB (Universal Serial Bus) memory.
  • the extraction unit 30 extracts a dynamic feature corresponding to the degree of freedom of each of the plurality of supports based on the plurality of videos acquired by the acquisition unit 20. Specifically, the extraction unit 30 may extract displacements corresponding to a plurality of degrees of freedom of each of the plurality of supports based on the plurality of videos, and perform principal component analysis of the movement of the plurality of supports. May be used to extract values constituting the main components corresponding to a plurality of degrees of freedom.
  • the extraction unit 30 extracts displacements of the plurality of supports for each of the plurality of degrees of freedom based on the acquired video.
  • the displacement extraction method include a block matching method, a correlation method such as a normalized correlation method (Normalized Cross Correlation), and a phase correlation method (Phase Correlation), a sampling moire method, and a feature point extraction method (for example, edge extraction).
  • a laser speckle correlation method or the like may be used.
  • the accuracy of displacement extraction may be on a pixel-by-pixel or sub-pixel basis.
  • the displacement here may be a displacement on an image.
  • the extraction unit 30 When the dynamic feature is a value that constitutes a principal component obtained by performing a principal component analysis of a plurality of bearing motions, the extraction unit 30 performs a main process on a plurality of displacements corresponding to a plurality of degrees of freedom. Perform component analysis. Specifically, the extraction unit 30 performs principal component analysis on k displacements corresponding to k degrees of freedom in a plurality of supports in the following procedure. First, the extracting unit 30 extracts u (t) indicating k displacements at the time t by the above-described method.
  • the extracting unit 30 stores m (m ⁇ n) principal components of the extracted n principal components in a storage unit (not shown).
  • the number m of principal components to be stored may be specified from those having large eigenvalues, may be set using the cumulative contribution ratio, or a component having a predetermined eigenvalue level may be selected.
  • a general method such as diagonalization of a covariance matrix can be used as a method of calculating the principal components.
  • the extraction unit 30 stores the calculated m main components in the storage unit.
  • the main component is expressed as a motion vector that is a vector indicating a motion, for example.
  • the dynamic feature of a bearing may be a plurality of element values for a plurality of degrees of freedom of the bearing among a plurality of element values constituting the main component.
  • the specifying unit 50 determines that the dynamic feature of the plurality of supports does not match the dynamic feature of another support based on the dynamic features corresponding to the plurality of degrees of freedom of each support extracted by the extraction unit 30. Identify bearings. In other words, the specifying unit 50 specifies a support that moves differently from other supports from among the plurality of supports.
  • the identification unit 50 identifies a defective bearing using, for example, a statistical index.
  • the specifying unit 50 may include, for example, a representative value of displacement corresponding to a plurality of degrees of freedom of a plurality of supports (hereinafter, simply referred to as a representative value) and a displacement corresponding to a plurality of degrees of freedom of each of a plurality of supports (hereinafter, each bearing).
  • the defective bearing is identified on the basis of the displacement.
  • the specifying unit 50 may specify a defective bearing based on, for example, a difference between a displacement of each bearing and a representative value.
  • the specifying unit 50 may specify, from the plurality of supports, a support in which the displacement of each support differs from the representative value by a predetermined value or more as a defective support.
  • the predetermined value may be, for example, a constant multiple of the standard deviation.
  • the identification unit 50 may identify a bearing in which the displacement of each bearing differs from the representative value by a constant multiple of the standard deviation or more as a defective bearing.
  • the representative value may be an average value of displacements of a plurality of bearings, a median value, or a robust estimated value.
  • the robust estimation value includes a RANSAC (RANdom @ Sample @ Consensus) estimation value and an M estimation value.
  • the RANSAC estimated value is an average value or a median value calculated from the displacement of each bearing by excluding the influence of outliers from the displacement of each bearing by RANSAC estimation.
  • the specifying unit 50 determines a representative value by calculating an average value or a median value from the displacement of each bearing.
  • the displacement shown in FIGS. 6 and 7 described below may have a representative value that is an average value, a median value, or a RANSAC estimated value. Bearings that do not match the dynamic characteristics of other bearings, i.e., have different displacements from other bearings, are identified by detecting deviations from the above representative values.
  • the displacement corresponding to the plurality of degrees of freedom may be a representative displacement among the plurality of displacements corresponding to the plurality of degrees of freedom, or each of the plurality of displacements corresponding to the plurality of degrees of freedom. Is also good.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of the detection device 100a according to the first embodiment.
  • the operation of the detection system 300 includes an imaging step in which the imaging apparatus 101 captures an image of each of the plurality of supports before the acquisition step S20 illustrated in FIG.
  • the imaging step for example, an image including a period in which a load is applied to the structure 2 is captured.
  • the video of each of the plurality of bearings may be synchronously captured.
  • the acquisition unit 20 acquires images of each of a plurality of supports of a structure having a plurality of supports (acquisition step S20).
  • the detection device 100a may acquire images sequentially from the imaging device 101, or may acquire images captured for a predetermined period. Note that the detection device 100a may acquire the video of each of the plurality of supports from the imaging device 101 after the imaging of the plurality of supports by the imaging device 101 ends.
  • the extraction unit 30 extracts a dynamic feature corresponding to a plurality of degrees of freedom of each of the plurality of supports based on the video acquired in the acquisition step S20 (extraction step S30). For example, when the dynamic feature is a displacement corresponding to a plurality of degrees of freedom of a plurality of supports, a displacement for each degree of freedom of each support is extracted. Since the method of extracting the displacement has been described above, the description is omitted here.
  • the specifying unit 50 specifies a support whose dynamic characteristic does not match the dynamic characteristic of another support among the plurality of supports (specification step S50).
  • the specifying unit 50 may extract a displacement having a specific degree of freedom from among the displacements corresponding to the plurality of degrees of freedom of the bearings extracted by the extracting unit 30, and compare the time-series data of the displacement.
  • the time-series data of the displacement may be graphed and compared.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of time-series data of displacements of the plurality of bearings 1a to 1d according to the first embodiment.
  • the displacement corresponding to the specific degree of freedom (hereinafter, the displacement having the specific degree of freedom) is shown.
  • the time series data is shown.
  • the displacement having a specific degree of freedom is a displacement having a degree of freedom different from the other degrees of freedom of the other supports in the direction and magnitude of the displacement among the degrees of freedom of the plurality of supports. That is, the displacement shown in FIG. 6 is a displacement having a degree of freedom that moves linearly in the Z-axis direction among the three degrees of freedom of the plurality of supports 1a to 1d shown in FIG.
  • FIG. 6 shows, for example, the displacement of the degrees of freedom that the plurality of supports 1a to 1d move linearly in the Z-axis direction, that is, in the direction perpendicular to the ground, while the train 200 passes through the bridge girder.
  • the plurality of bearings 1a to 1d receive a load from the train 200, and sink in the negative direction of the Z axis. From the graph, it can be seen that the bearings 1a, 1b, and 1c have substantially the same displacement. However, the bearing 1d is displaced in the Z-axis plus direction when the specific degree of freedom of the other bearing is displaced in the Z-axis minus direction. That is, it can be seen that the bearing 1d behaves differently from the displacement of the other bearings.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of the time-series data of the displacement of the plurality of bearings 1a to 1d in the first embodiment.
  • the displacement shown in FIG. 7 is a displacement having a degree of freedom that moves linearly in the Z-axis direction among the three degrees of freedom of the plurality of supports 1a to 1d, similarly to the displacement shown in FIG.
  • the plurality of bearings 1a to 1d receive a load from the train 200 and move downward in the negative Z-axis direction. From the graph shown in FIG. 7, it can be seen that the bearings 1a, 1b, and 1c have substantially the same displacement. However, the bearing 1d has substantially the same displacement in a phase different from that of the other bearings. That is, it can be seen that the bearing 1d behaves differently from the displacement of the other bearings.
  • the dynamic feature corresponding to the plurality of degrees of freedom of each of the plurality of bearings is a displacement corresponding to the plurality of degrees of freedom.
  • a value constituting the principal component obtained in correspondence with a plurality of degrees of freedom may be used.
  • a principal component analysis may be performed by combining the movements of a plurality of bearings, and a difference in the degree of influence of each bearing in the principal component obtained corresponding to a plurality of degrees of freedom may be compared between the bearings. .
  • the identifying unit 50 identifies a bearing whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another bearing, based on the dynamic feature corresponding to the plurality of degrees of freedom of each of the plurality of bearings. .
  • step S50 does not necessarily need to be performed after the processing in step S30.
  • the process of step S50 may be performed, for example, in parallel with the process of step S30.
  • the detection device 100a includes an acquisition unit that acquires images of a plurality of supports of a structure having a plurality of supports, and a plurality of supports that the plurality of supports each have based on the images.
  • An extraction unit for extracting a dynamic feature corresponding to the degree of freedom, and a specification unit for specifying a support whose dynamic feature does not match a characteristic feature of another support among a plurality of supports.
  • the detection method includes an acquisition step S20 of acquiring images of a plurality of supports of a structure having a plurality of supports, and a plurality of degrees of freedom of each of the plurality of supports based on the images.
  • the dynamic feature of each of the plurality of bearings may be a displacement corresponding to a plurality of degrees of freedom.
  • the dynamic feature of each of the plurality of supports constitutes a principal component obtained corresponding to a plurality of degrees of freedom by performing a principal component analysis of the motion of the plurality of supports. Value may be used.
  • the characteristic displacement related to the movement of each bearing can be represented by physical quantities having no linear correlation with each other.
  • a minor component, that is, a noise component, from which the movement of each bearing is eliminated can be used as a physical quantity, the influence of errors and noise can be reduced when specifying a defective bearing. Therefore, the detection device has improved accuracy in identifying a defective bearing among the plurality of bearings.
  • a bearing whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another bearing is a bearing whose dynamic feature is not the same as or symmetric with the dynamic feature of another bearing. is there.
  • the dynamic feature becomes different from the other bearing. It may be determined that they do not match the dynamic features.
  • a defective bearing can be specified based on the relative movement of the plurality of bearings. That is, even if there is no reference data acquired in advance, a defective bearing can be specified. Therefore, the detection device according to an aspect of the present disclosure can identify a defective bearing without a clear criterion. Therefore, the detection device can easily specify the defective bearing among the plurality of bearings.
  • the structure may be a bridge girder or a bridge.
  • the image acquired by the acquisition unit may be an image captured when a load applied to a structure having a plurality of bearings is changing.
  • a plurality of supports 1a to 1d supporting one structure 2, or the supports 1a and 1b supported by the same pier 3, or the supports 1c and 1d are to be imaged. Since it is expected that the consistency of the behavior between the bearings when the bearings are normal, for example, the symmetry or the identity of the behavior of the corresponding bearings, it is particularly easy to obtain the effect based on the present disclosure.
  • the images of the plurality of bearings 1a to 1d may be synchronously imaged.
  • FIG. 8A and FIG. In the same manner as in the first embodiment described above, by combining images when a load is applied to a plurality of supports 1a to 1d, such as when a vehicle or a train passes, the behavior of the corresponding supports can be determined. By comparing the symmetry, a defective bearing can be accurately detected.
  • a plurality of bearings 1 installed at relatively the same positions in different spans are provided with a plurality of supports 1 such as a vehicle or a train passing.
  • a plurality of supports 1 such as a vehicle or a train passing.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of a detection device 100b according to Embodiment 2.
  • the detection device 100b according to the second embodiment further includes a correction unit 40, and is different from the detection device 100a according to the first embodiment in that the specifying unit 50 uses the dynamic feature corrected by the correction unit 40.
  • the detection apparatus 100b according to the second embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment.
  • the detection device 100b includes a correction unit 40 in addition to the acquisition unit 20, the extraction unit 30, and the identification unit 50.
  • the correction unit 40 corrects the dynamic characteristics of each of the plurality of bearings according to the distance from an imaging unit that captures an image, here, the imaging device 101 (see FIG. 1).
  • the correction unit 40 may perform Scale correction is performed so that the ratios become equal. This scale correction may be performed on the extracted displacement or on the captured video.
  • the specifying unit 50 uses the dynamic feature (in this case, displacement) corrected by the correction unit 40 to specify a bearing whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another bearing among the plurality of bearings. .
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the operation of the detection device 100b according to the second embodiment.
  • the operation of the detection system includes an imaging step in which the imaging device 101 captures an image of each of the plurality of supports before step S20 illustrated in FIG.
  • the imaging step for example, an image including a period in which a load is applied to the structure 2 (see FIG. 1) is captured.
  • the video of each of the plurality of bearings may be synchronously imaged.
  • the acquiring unit 20 acquires images of the plurality of supports of the structure having the plurality of supports (acquisition step S20).
  • the detection device 100b may sequentially acquire a video from the imaging device 101 (see FIG. 1), or may acquire a video captured for a predetermined period. Note that the detection device 100b may acquire the video of each of the plurality of supports from the imaging device 101 after the imaging of the plurality of supports by the imaging device 101 ends.
  • the extraction unit 30 extracts a dynamic feature corresponding to a plurality of degrees of freedom of each of the plurality of supports based on the video acquired in the acquisition step S20 (extraction step S30).
  • the extracting unit 30 detects each support from the acquired images of the plurality of supports, for example, using an existing image recognition technology, and calculates the coordinates of a plurality of measurement points on each of the detected supports.
  • the extraction unit 30 sets at least one fixed measurement point from a plurality of measurement points.
  • a fixed measurement point is a measurement point that is least affected by a load or the like and has a small displacement.
  • the extraction unit 30 calculates coordinates at each measurement point for each frame included in the captured video, and extracts displacement at each measurement point.
  • the extraction unit 30 may extract the displacement for each degree of freedom of each bearing from the displacement at each measurement point, and perform principal component analysis of the motion of each bearing to extract components obtained corresponding to a plurality of degrees of freedom. May be. Note that the extraction unit 30 may store the coordinates at each measurement point in the video of each of the plurality of bearings, the displacement at each measurement point, and the like in a storage unit (not shown).
  • the correction unit 40 corrects the dynamic characteristics of each of the plurality of supports according to the distance from the imaging device 101 that captures an image of each of the plurality of supports (correction step S40). At this time, the correction unit 40 performs, for example, scale correction on the displacement at each of the plurality of measurement points extracted by the extraction unit 30 so that the ratio of the distance actually displaced at the plurality of measurement points is reflected. . More specifically, the correction unit 40 reads the coordinates in the real space for each of the plurality of measurement points of each bearing from a storage unit (not shown), and uses the read coordinates in the real space to read the coordinates in the real space. Perform scale correction.
  • the specifying unit 50 uses the dynamic feature corrected by the correction unit 40 to specify a support whose dynamic feature does not match the dynamic feature of another support among the plurality of supports (specifying step). S51).
  • the identifying unit 50 uses the displacement for each degree of freedom of each bearing corrected by the correcting unit 40 to change the displacement corresponding to the plurality of degrees of freedom of the plurality of bearings to the other plurality of degrees of freedom of the other bearings. Identify bearings that are not aligned with the corresponding displacement.
  • the first embodiment is the same as the contents described in FIGS. 3, 6, and 7, except that the corrected displacement of each bearing is used for each degree of freedom.
  • step S40 does not necessarily need to be performed after step S30.
  • the process of step S40 may be performed, for example, in parallel with the process of step S30, or may be performed before the process of step S30.
  • the detection device 100b includes a correction unit that corrects the dynamic characteristics of each of the plurality of bearings according to a distance from an imaging unit that captures an image, and the identification unit is corrected by the correction unit.
  • the dynamic feature may be used to identify a bearing of the plurality of bearings whose dynamic feature does not match a dynamic feature of another bearing.
  • Embodiment 3 a detection device according to Embodiment 3 will be described.
  • the detection device 100a and the detection device 100b do not include an imaging unit.
  • the detection device further includes an imaging unit (not shown). It differs in that it is prepared.
  • the detection device further includes an imaging unit that synchronously captures images of a plurality of bearings.
  • the detection device may include one or more imaging units.
  • one imaging unit simultaneously captures images of a plurality of supports in synchronization.
  • these imaging units simultaneously capture images of a plurality of supports in synchronization.
  • an imaging step (not shown) in which the imaging unit synchronously captures images of a plurality of supports is performed. Perform processing.
  • the detection device further includes an imaging unit that synchronously captures images of a plurality of supports. A particular bearing can be identified.
  • the detection device may be configured from one system LSI (Large Scale Integration: large-scale integrated circuit).
  • the detection device may be configured by a system LSI having an acquisition unit, an extraction unit, and a specification unit.
  • the system LSI is a super-multifunctional LSI manufactured by integrating a plurality of components on one chip, and specifically includes a microprocessor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • a computer system configured to include:
  • the ROM stores a computer program.
  • the system LIS achieves its functions by the microprocessor operating according to the computer program.
  • the system LSI may be called an IC, an LSI, a super LSI, or an ultra LSI depending on the degree of integration.
  • the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. After the LSI is manufactured, a programmable FPGA (Field Programmable Gate Array) or a reconfigurable processor capable of reconfiguring connection and setting of circuit cells inside the LSI may be used.
  • a programmable FPGA Field Programmable Gate Array
  • reconfigurable processor capable of reconfiguring connection and setting of circuit cells inside the LSI may be used.
  • one embodiment of the present disclosure may be a detection method that includes not only such a detection device but also a characteristic component included in the detection device as a step.
  • One embodiment of the present disclosure may be a computer program that causes a computer to execute each characteristic step included in the detection method.
  • one embodiment of the present disclosure may be a non-transitory computer-readable recording medium on which such a computer program is recorded.
  • each component may be configured by dedicated hardware, or may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • the software for realizing the detection device and the like according to the above-described embodiment is the following program.
  • the program is a detection method for identifying to a computer, among a plurality of supports that displaceably support a structure, a dynamic feature that does not match a dynamic feature of another support, and a synchronous imaging method.
  • the specifying unit specifies a bearing whose dynamic characteristics do not match the dynamic characteristics of other supports among a plurality of supports. It may specify whether there is a bearing whose features do not match the dynamic features of other bearings.
  • the structure 2 having a plurality of bearings is a bridge girder or a bridge, but may be a building such as a house.
  • a load such as an earthquake
  • the present disclosure is widely applicable to a detection device that identifies a support in which a dynamic characteristic of a plurality of supports that displaceably supports a structure does not match a dynamic characteristic of another support.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Sliding-Contact Bearings (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)

Abstract

検出装置（１００ａ）は、複数の支承を有する構造物（２）の複数の支承（１ａ～１ｄ）それぞれの映像を取得する取得部（２０）と、映像に基づいて、複数の支承（１ａ～１ｄ）それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出部（３０）と、複数の支承（１ａ～１ｄ）のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定部（５０）と、を備える。

Description

検出装置及び検出方法
　本開示は、構造物を支持する支承の不具合を検出する検出装置及び検出方法に関する。
　従来、橋梁等のインフラ構造物を支持する支承の点検は、作業員が定期的に橋梁等の支承を目視検査又は打音検査することにより行われている。しかしながら、例えば、インフラ構造物が橋梁の場合、支承は、橋脚又は橋台の上などの高所に設置されているため、設置場所によっては確認作業が困難であり、作業員の負担となっている。そこで、作業員の負担を軽減し、かつ、効率よくインフラ構造物の点検を行う方法が望まれている。
　例えば、特許文献１では、レーザドップラー速度計等の非接触センサを橋脚に取り付け、橋脚の支承部に近い桁端部の振動計測を行うことにより、支承の損傷度を評価する方法が開示されている。
特開２０１４－１７３３１３号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の方法では、橋脚の支承部に近い桁端部の振動から不具合が生じている支承を推定することはできるものの、個々の支承部の具体的な不具合の箇所及び不具合の程度などを評価することはできない。
　そこで、本開示は、不具合のある支承を精度良く検出することができる検出装置及び検出方法を提供する。
　本開示の一態様に係る検出装置は、複数の支承を有する構造物の前記複数の支承それぞれの映像を取得する取得部と、前記映像に基づいて、前記複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出部と、前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定部と、を備える。
　なお、上記の包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能な記録ディスクなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性の記録媒体を含む。本開示の一態様の付加的な恩恵及び有利な点は、本明細書及び図面から明らかとなる。この恩恵及び／又は有利な点は、本明細書及び図面に開示した様々な態様及び特徴により個別に提供され得るものであり、その一以上を得るために全てが必要ではない。
　本開示に係る検出装置及び検出方法によれば、不具合のある支承を精度良く検出することができる。
図１は、実施の形態１における検出システムの構成の一例を示す概略図である。 図２は、支承の具体例を示す概略図である。 図３は、図１に示す構造物に荷重負荷が掛かったときの複数の支承それぞれの動的特徴の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１に係る検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る検出装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態１における複数の支承の変位の時系列データの一例を示す図である。 図７は、実施の形態１における複数の支承の変位の時系列データの他の例を示す図である。 図８は、実施の形態１における検出システムの検出タイミングを示す概略図である。 図９は、実施の形態１における検出システムの構成の他の例を示す概略図である。 図１０は、実施の形態２に係る検出装置の構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、実施の形態２に係る検出装置の動作の一例を示すフローチャートである。
　（本開示の概要）
　本開示の一態様に係る検出装置は、複数の支承を有する構造物の前記複数の支承それぞれの映像を取得する取得部と、前記映像に基づいて、前記複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出部と、前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定部と、を備える。
　これにより、各支承の複数の自由度に対応する動きに基づいて、複数の支承において相対的に動きが異なる支承を異常の可能性が高い支承として適切に特定することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出装置によれば、不具合のある支承を精度良く特定することができる。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置では、前記複数の支承それぞれの動的特徴は、前記複数の自由度に対応する変位であってもよい。
　これにより、各支承が有する複数の自由度それぞれの変位に基づいて、各支承が規定の動きを行っているか否かを判定することができる。また、規定の動きを行っていない支承において、どの自由度に異常が生じているのかを特定することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出装置は、複数の支承のうち、不具合のある支承を特定する精度が向上される。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置では、前記複数の支承それぞれの動的特徴は、前記複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより、前記複数の自由度に対応して得られる主成分を構成する値であってもよい。
　これにより、各支承の動きに関する特徴的な変位を互いに線形な相関を持たない物理量で表すことができる。さらに、各支承の動きから主要でない成分、つまり、ノイズ成分を排除されてなる物理量とすることができるため、不具合のある支承を特定する際に、誤差及びノイズの影響を低減することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出装置は、複数の支承のうち、不具合のある支承を特定する精度が向上される。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置では、前記動的特徴が前記他の支承の動的特徴に整合していない支承は、前記動的特徴が前記他の支承の動的特徴と同じでも対称でもない支承であってもよい。
　これにより、複数の支承の相対的な動きに基づいて、不具合のある支承を特定することができる。つまり、予め取得されたリファレンスとなるデータが無くても、不具合のある支承を特定することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出装置は、明確な判定基準がなくても、不具合のある支承を特定することが可能となる。したがって、本開示の一態様に係る検出装置は、複数の支承のうち不具合のある支承を簡便に特定することができる。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置は、さらに、前記複数の支承の映像を同期撮像する撮像部を備えてもよい。
　これにより、検出装置は、外部から映像を取得しなくても、複数の支承のうち不具合のある支承を特定することができる。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置は、さらに、前記複数の支承それぞれの動的特徴を、前記映像を撮像する撮像部からの距離に応じて補正する補正部を備え、前記特定部は、前記補正部によって補正された動的特徴を利用して、前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定してもよい。
　これにより、複数の支承それぞれの動的特徴を、より精度良く算出することができる。また、補正された動的特徴を利用するため、不具合のある支承をより精度良く特定することができる。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置では、前記構造物は、橋桁又は橋梁であってもよい。
　これにより、橋桁又は橋梁を変位可能に支持する支承の不具合を点検するために作業員が高所で作業する負担を低減することができる。
　例えば、本開示の一態様に係る検出装置では、前記取得部により取得される前記映像は、前記複数の支承を有する構造物に掛かる荷重が変化しているときに撮像された映像であってもよい。
　これにより、十分な変位が発生するため、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する精度が向上される。
　また、本開示の一態様に係る検出方法は、複数の支承を有する構造物の前記複数の支承それぞれの映像を取得する取得ステップと、前記映像に基づいて、前記複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出ステップと、前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定ステップと、を有する。
　これにより、各支承の複数の自由度に対応する動きに基づいて、複数の支承において相対的に動きが異なる支承を異常の可能性が高い支承として適切に特定することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出方法によれば、不具合のある支承を精度良く特定することができる。
　なお、上記の包括的又は具体的な態様はシステム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータで読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ等の不揮発性の記録媒体を含む。
　以下、本開示の実施の形態に係る検出装置及び検出方法について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。また、以下の実施の形態の説明は、主要な部分が同じであること、あるいは、２つの要素が共通の性質を有することなどを意味する。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては、同一の符号を付しており、重複する説明は、省略又は簡略化される場合がある。
　（実施の形態１）
　［検出システムの概要］
　まず、本実施の形態における検出システムの概要について、図１を参照しながら具体的に説明する。図１は、本実施の形態における検出システム３００の構成の一例を示す概略図である。
　検出システム３００は、複数の支承１ａ、１ｂ、１ｃ、及び１ｄ（以下、１ａ～１ｄ）を有する構造物２の複数の支承１ａ～１ｄの映像を撮像し、得られた映像に基づいて、複数の支承１ａ～１ｄそれぞれが有する自由度に対応する動的特徴を抽出し、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する。
　なお、構造物２は、複数の支承を有する構造物であり、例えば、橋桁又は橋梁である。以下、構造物２は、橋桁であり、複数の支承１ａ～１ｄは橋脚３上に配置され、橋桁を変位可能に支持する例について説明する。
　まず、検出システム３００を説明するにあたり、自由度、及び、動的特徴について図面を参照しながら具体的に説明する。図２は、支承の具体例を示す概略図である。
　支承の自由度は、支承の可動方向に対応し、より具体的には、支承の可動方向の数に対応する。例えば、支承が３つの可動方向を有する場合、支承は３つの自由度を有する。また、支承が３つの自由度を有することは、支承の自由度が３である、あるいは、支承は３自由度（又は自由度３）を有すると表現される場合がある。また、支承の可動方向は、並進方向、つまり、直進方向であってもよいし、回転方向であってもよい。
　支承が有する複数の自由度は、支承の種類によって異なる。図２には、３種類の支承と、それらの支承のそれぞれが有する複数の自由度が図示されている。
　例えば、図２の（ａ）に示す支承１ｆは、ピンローラ支承の一例であり、矢印で示す３自由度を有する。より具体的には、支承１ｆは、ピンローラ１ｆ２が特定の方向、ここでは、ピンローラ１ｆ２の中心軸に対して時計回り及び反時計回りに回転することができ、下沓１ｆ２が紙面の左右方向にスライドすることができ、上沓１ｆ１、ピンローラ１ｆ２、及び、下沓１ｆ３が組み合わされた支承１ｆの全体が紙面の上下方向に動くことができるため、合わせて３自由度を有する。
　また、図２の（ｂ）に示す支承１ｇは、一本ローラ支承の一例であり、矢印で示す２自由度を有する。より具体的には、支承１ｇは、上沓１ｇ１が紙面の左右方向にスライドすることができ、上沓１ｇ１、ローラ１ｇ２、下沓１ｇ２が組み合わされた支承１ｇの全体が紙面の上下方向に動くことができるため、合わせて２自由度を有する。
　また、図２の（ｃ）に示す支承１ｈは、パッド型ゴム支承の一例であり、矢印で示す６自由度を有する。より具体的には、支承１ｈは、積層されたゴムパッド１ｈ１～１ｈ４のそれぞれが紙面の左右方向にスライドすることができ、１ｈ１～１ｈ４が組み合わされた支承１ｈの全体がゴムパッドの積層方向に対して上下方向に動くことができ、支承１ｈの全体が奥行方向に対して前後にスライドすることができるため、６自由度を有する。ここでは、支承１ｈ全体として、奥行方向に１つの自由度が定められているが、各ゴムパッドについて、奥行方向に１つの自由度が定められる場合、支承１ｈが有する自由度は、９自由度となる。
　続いて、動的特徴について説明する。動的特徴とは、動きに関する特徴である。支承が有する複数の自由度に対応する動的特徴とは、支承が有する複数の自由度に伴って生じる支承の動きに関する特徴である。動的特徴は、複数の自由度に対応する変位であってもよく、複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより、複数の自由度に対応して得られる主成分を構成する値であってもよい。ここで、支承が有する複数の自由度に対応する変位は、複数の自由度に伴う支承の各部分の変位である。
　例えば、動的特徴が複数の自由度に対応する変位である場合、複数の支承それぞれの動的特徴について図３を参照しながらより具体的に説明する。図３は、図１に示す構造物２に荷重負荷が掛かったときの複数の支承１ａ～１ｄそれぞれの動的特徴の一例を示す図である。
　複数の支承１ａ～１ｄそれぞれが有する自由度は、図２の（ａ）で説明したように、３自由度である。複数の支承１ａ～１ｄそれぞれの動的特徴は、３自由度に対応する変位である。図３では、Ｙ軸に沿って構造物２に荷重負荷が掛かったときの複数の支承１ａ～１ｄそれぞれの動的特徴を示している。図３に示すように、支承１ａ～１ｄの各々には、Ｙ軸方向にスライドする自由度に対応する変位があり、Ｘ軸と平行な回転軸に対して回転する自由度及びＺ軸プラス側からＺ軸マイナス側に移動する自由度のそれぞれに対応する変位が生じる。
　続いて、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合している支承について具体例を挙げて説明する。
　ある支承の動的特徴が他の支承の動的特徴に整合しているとは、構造物２に何らかの荷重負荷が掛かった場合、ある支承が有する複数の自由度に対応する動的特徴が他の支承が有する複数の自由度に対応する動的特徴と同一又は対称であることをいう。
　例えば、Ｘ軸に沿って構造物２に荷重負荷が掛かった場合、図３に示すように、Ｘ軸に対して対称に配置された２つの支承である支承１ａ及び支承１ｃでは、支承の回転軸（ここでは、Ｘ軸に平行な軸）に対して回転する自由度に対応する変位が生じ、かつ、Ｚ軸プラス側からＺ軸マイナス側に直線的に動く自由度に対応する変位が生じる。このとき、支承１ａには、回転軸に対して紙面において時計回りに回転する自由度の変位が生じ、支承１ｃには、回転軸に対して紙面において反時計回りに回転する自由度の変位が生じる。これらの支承は、Ｘ軸方向に傾動するように回転軸に対して回転する。さらに、これらの支承は、共に、Ｚ軸プラス側からＺ軸マイナス側に向かって直線的に動く。そのため、支承１ａ及び支承１ｃが有する複数の自由度に対応する動的特徴は、互いに対称である。
　また、Ｙ軸に対して対称に配置された２つの支承である支承１ａ及び支承１ｂは、支承の回転軸（ここでは、Ｙ軸に平行な軸）に対して回転する自由度に対応する変位が生じ、かつ、Ｚ軸プラス側からＺ軸マイナス側に直線的に動く自由度に対応する変位が生じる。このとき、支承１ａ及び支承１ｂには、共に、回転軸に対して紙面において時計回りに回転する自由度の変位が生じる。そのため、支承１ａ及び支承１ｂが有する複数の自由度に対応する動的特徴は、互いに同一である。
　したがって、支承１ａ、支承１ｂ及び支承１ｃの動的特徴は、互いに整合している。
　続いて、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承について具体例を挙げて説明する。
　ある支承の動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していないとは、ある支承が有する複数の自由度に対応する動的特徴が他の支承が有する複数の自由度に対応する動的特徴と同じでも対称でもないことをいう。
　例えば、Ｘ軸に沿って構造物２に荷重負荷が掛かった場合、図３に示すように、Ｘ軸に対して対称に配置された２つの支承である支承１ｂ及び支承１ｄでは、支承１ｂ及び支承１ｄそれぞれの回転軸に対して回転する自由度に対応する変位が互いに対称となるように生じる。つまり、支承１ｂ及び支承１ｄは、Ｘ軸方向に対して傾動するように回転する。しかしながら、Ｚ軸方向に直線的に動く自由度については、支承１ｂは、Ｚ軸プラス側からＺ軸マイナス側に直線的に動くのに対し、支承１ｄは、Ｚ軸マイナス側からＺ軸プラス側に直線的に動く。そのため、支承１ｂ及び支承１ｄが有する複数の自由度に対応する動的特徴は、互いに対称ではない。
　また、Ｙ軸に対して対称に配置された２つの支承である支承１ｃ及び支承１ｄでは、支承１ｃ及び支承１ｄそれぞれの回転軸に対して回転する自由度に対応する変位が互いに同じになるように生じる。つまり、支承１ｃ及び支承１ｄは、Ｘ軸方向に対して傾動するように回転する。しかしながら、Ｚ軸方向に直線的に動く自由度については、支承１ｃは、Ｚ軸プラス側からＺ軸マイナス側に直線的に動くのに対し、支承１ｄは、Ｚ軸マイナス側からＺ軸プラス側に直線的に動く。そのため、支承１ｃ及び支承１ｄが有する複数の自由度に対応する動的特徴は、互いに同一ではない。
　したがって、図３に示す例の場合、支承１ｄの動的特徴は、他の支承１ａ、１ｂ及び１ｃの動的特徴に整合していない。
　以上のように、検出システム３００は、複数の支承を有する構造物２の複数の支承１ａ～１ｄのうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承（図３では、支承１ｄ）を特定して、不具合のある支承を検出する。
　再び図１を参照して、検出システム３００の各構成について説明する。検出システム３００は、撮像装置１０１と、検出装置１００ａと、を備える。
　撮像装置１０１は、例えばイメージセンサを備えるデジタルビデオカメラ又はデジタルスチルカメラである。撮像装置１０１は、例えば、複数の支承１ａ～１ｄの映像を同期撮像する。
　図１に示すように、撮像装置１０１は、例えば隣り合う２つの橋脚３の間に配置される。撮像装置１０１が隣り合う２つの橋脚３の間に１つ配置された場合、撮像装置１０１は、全方位撮像可能な撮像装置であってもよく、複数の支承１ａ～１ｄそれぞれの方向、例えば、４方向のみ撮像可能な撮像装置であってもよい。配置される撮像装置１０１の数は、１つに限られず、２つ以上であってもよい。例えば、撮像装置１０１が隣り合う２つの橋脚３の間に２つ以上配置された場合、各撮像装置１０１は、少なくとも隣り合う２つの支承の映像を同期撮像するとよい。
　検出装置１００ａは、例えばコンピュータであり、プロセッサ（不図示）と、ソフトウェアプログラム又はインストラクションが格納されたメモリ（不図示）と、を備える。プロセッサがソフトウェアプログラムを実行することによって、検出装置１００ａは、後述する複数の機能を実現する。また、検出装置１００ａは、専用の電子回路（不図示）で構成されてもよい。この場合、後述する複数の機能は、別々の電子回路で実現されてもよいし、集積された１つの電子回路で実現されてもよい。
　検出装置１００ａは、撮像装置１０１と、例えば、通信可能に接続され、撮像装置１０１によって撮像された複数の支承それぞれの映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出し、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する。
　［実施の形態１に係る検出装置の構成］
　続いて、本実施の形態に係る検出装置１００ａの機能構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る検出装置１００ａの機能構成の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、検出装置１００ａは、取得部２０と、抽出部３０と、特定部５０と、を備える。
　取得部２０は、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得する。なお、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合しない支承を特定する精度を向上させる観点から、当該映像は、構造物に荷重が掛かっている期間と、その前後の構造物に荷重が掛かっていない期間の少なくとも一方と、を含む映像であってもよい。言い換えると、取得部２０により取得される映像は、複数の支承を有する構造物に掛かる荷重が変化しているときに撮像された映像であってもよい。例えば、構造物２が橋桁である場合、取得部２０により取得される映像は、列車又は車などの車両が橋桁を通過しているときに撮像された映像である。取得部２０が取得する映像は、構造物２が有する複数の支承全てが同期撮像された動画である。
　なお、取得部２０は、例えば、撮像装置１０１から無線通信によって複数の映像を取得する。また、例えば、取得部２０は、脱着可能なメモリ、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリを介して撮像装置１０１から複数の映像を取得してもよい。
　抽出部３０は、取得部２０によって取得された複数の映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する自由度に対応する動的特徴を抽出する。具体的には、抽出部３０は、複数の映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する変位を抽出してもよく、複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより複数の自由度に対応する主成分を構成する値を抽出してもよい。
　動的特徴が複数の自由度に対応する変位である場合、抽出部３０は、取得された映像に基づいて、複数の支承について、各支承が有する複数の自由度毎の変位を抽出する。変位の抽出方法は、例えば、ブロックマッチング法、正規化相関法（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ　Ｃｒｏｓｓ　Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）、及び、位相相関法（Ｐｈａｓｅ　Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）などの相関法、サンプリングモアレ法、特徴点抽出法（例えば、エッジ抽出）、又は、レーザスペックル相関法などを用いてもよい。変位抽出の精度は、ピクセル単位でもサブピクセル単位でもよい。ここでの変位は、映像上の変位であってもよい。
　また、動的特徴が複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより得られる主成分を構成する値である場合、抽出部３０は、複数の自由度に対応する複数の変位に対して主成分分析を行う。具体的には、抽出部３０は、複数の支承におけるｋ個の自由度に対応するｋ個の変位に対して、以下の手順で主成分分析を行う。まず、抽出部３０は、上述された方法によって、時刻ｔにおけるｋ個の変位を示すｕ（ｔ）を抽出する。例えば、時刻ｔのｋ個の変位を示すｕ（ｔ）は、各変位を示すｃｉ（ｉ＝１～ｋ）を用いて、ｕ（ｔ）＝（ｃ１、・・・、ｃｋ、ｔ）で表現される。そして、抽出部３０は、複数の時刻におけるｕ（ｔ）に対して主成分ｅｉ（ｉ＝１～ｎ、ｎは主成分の数）を求める。そして、抽出部３０は、抽出したｎ個の主成分のうちのｍ（ｍ≦ｎ）個の主成分を記憶部（不図示）に格納する。格納する主成分の数ｍは、固有値の大きいものから指定してもよいし、累積寄与率を用いて設定してもよいし、予め定めた固有値準位の成分を選択してもよい。主成分の算出方法は、共分散行列の対角化など一般的な方法を用いることができる。抽出部３０は、算出したｍ個の主成分を記憶部に格納する。なお、主成分は、例えば、動きを示すベクトルである動きベクトルとして表現される。例えば、ある支承の動的特徴は、主成分を構成する複数の要素値のうち、その支承の複数の自由度に対する複数の要素値でもよい。
　特定部５０は、抽出部３０によって抽出された各支承の複数の自由度に対応する動的特徴に基づいて、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する。言い換えると、特定部５０は、複数の支承の中から他の支承と異なる動きをする支承を特定する。
　特定部５０は、例えば、統計的な指標を用いて不具合のある支承を特定する。特定部５０は、例えば、複数の支承の複数の自由度に対応する変位の代表値（以下、単に、代表値）と、複数の支承それぞれの複数の自由度に対応する変位（以下、各支承の変位）とに基づいて、不具合のある支承を特定する。特定部５０は、例えば、各支承の変位と代表値との差に基づいて、不具合のある支承を特定してもよい。特定部５０は、複数の支承の中から、各支承の変位が代表値から所定値以上異なる支承を不具合のある支承と特定してもよい。
　所定値は、例えば、標準偏差の定数倍であってもよい。例えば、特定部５０は、各支承の変位が代表値から標準偏差の定数倍以上異なる支承を不具合のある支承であると特定してもよい。また、代表値は、複数の支承の変位の平均値であってもよいし、中央値であってもよいし、ロバスト推定値であってもよい。ロバスト推定値は、ＲＡＮＳＡＣ（ＲＡＮｄｏｍ　Ｓａｍｐｌｅ　Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）推定値及びＭ推定値などがある。ＲＡＮＳＡＣ推定値とは、各支承の変位からＲＡＮＳＡＣ推定により外れ値の影響を除外した各支承の変位から算出される平均値又は中央値である。特定部５０は、各支承の変位から平均値又は中央値を算出することで、代表値を決定する。なお、後述する図６及び図７に示す変位は、代表値が平均値であってもよく、中央値であってもよく、ＲＡＮＳＡＣ推定値であってもよい。他の支承の動的特徴に整合していない、つまり、他の支承と異なる変位が生じている支承は、上記の代表値からのずれを検出することにより特定される。
　なお、複数の自由度に対応する変位は、複数の自由度に対応する複数の変位のうち代表的な変位であってもよいし、複数の自由度に対応する複数の変位のそれぞれであってもよい。
　［実施の形態１に係る検出装置の動作］
　次いで、検出装置１００ａの動作について、図５～図７を参照しながら説明する。図５は、実施の形態１に係る検出装置１００ａの動作の一例を示すフローチャートである。なお、検出システム３００の動作としては、図５に示す取得ステップＳ２０の前に、撮像装置１０１が複数の支承それぞれの映像を撮像する撮像ステップが含まれる。撮像ステップでは、例えば、構造物２に荷重が掛かっている期間を含む映像が撮像される。このとき、複数の支承それぞれの映像は、同期撮像されてもよい。
　図５に示すように、取得部２０は、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得する（取得ステップＳ２０）。検出装置１００ａは、撮像装置１０１から逐次映像を取得してもよいし、所定の期間撮像した映像を取得してもよい。なお、検出装置１００ａは、撮像装置１０１による複数の支承それぞれの撮像が終了した後に、複数の支承それぞれの映像を撮像装置１０１から取得してもよい。
　次いで、抽出部３０は、取得ステップＳ２０において取得された映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する（抽出ステップＳ３０）。例えば、動的特徴が複数の支承が有する複数の自由度に対応する変位である場合、各支承の自由度毎の変位を抽出する。変位の抽出方法については、上述したため、ここでの説明を省略する。
　次いで、特定部５０は、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する（特定ステップＳ５０）。特定部５０は、抽出部３０によって抽出された各支承の複数の自由度に対応する変位のうち、特定の自由度の変位を抽出して、当該変位の時系列データを比較してもよい。例えば、当該変位の時系列データは、グラフ化されて比較されてもよい。図６は、実施の形態１における複数の支承１ａ～１ｄの変位の時系列データの一例を示す図である。
　図６では、図１及び図３に示す複数の支承１ａ～１ｄそれぞれが有する複数の自由度に対応する変位のうち、特定の自由度に対応する変位（以下、特定の自由度の変位）の時系列データを示している。特定の自由度の変位は、複数の支承が有する複数の自由度のうち、変位の方向及び大きさが他の支承の他の自由度とは異なる自由度の変位である。つまり、図６に示す変位は、図３に示す複数の支承１ａ～１ｄが有する３自由度のうち、Ｚ軸方向に直線的に動く自由度の変位である。
　図６では、例えば橋桁を電車２００が通過する間の複数の支承１ａ～１ｄのＺ軸方向、つまり、地面に垂直な方向に直線的に動く自由度の変位を示している。複数の支承１ａ～１ｄは、電車２００が橋桁に差し掛かると電車２００による荷重負荷が掛かり、Ｚ軸のマイナス方向に沈む動きをする。グラフから、支承１ａ、支承１ｂ、及び、支承１ｃは、ほぼ同じ変位が生じていることが分かる。しかしながら、支承１ｄは、他の支承の特定の自由度がＺ軸マイナス方向に変位しているとき、Ｚ軸プラス方向に変位している。つまり、支承１ｄは、他の支承の変位と異なる挙動を示していることが分かる。
　また、図７は、実施の形態１における複数の支承１ａ～１ｄの変位の時系列データの他の例を示す図である。図７に示す変位は、図６に示す変位と同様に、複数の支承１ａ～１ｄが有する３自由度のうち、Ｚ軸方向に直線的に動く自由度の変位である。
　複数の支承１ａ～１ｄは、電車２００が橋桁に差し掛かると電車２００による荷重負荷が掛かり、Ｚ軸のマイナス方向に沈む動きをする。図７に示すグラフから、支承１ａ、支承１ｂ、及び、支承１ｃは、ほぼ同じ変位が生じていることが分かる。しかしながら、支承１ｄは、他の支承の変位と異なる位相にほぼ同じ変位が生じている。つまり、支承１ｄは、他の支承の変位と異なる挙動を示していることが分かる。
　なお、ここでは、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴が複数の自由度に対応する変位である例を説明したが、複数の支承それぞれの動的特徴は、複数の動きの主成分分析を行うことにより、複数の自由度に対応して得られる主成分を構成する値であってもよい。具体的には、複数の支承それぞれの動きを合わせて主成分分析を行い、複数の自由度に対応して得られる主成分における各支承の影響度の違いを、支承間で比較してもよい。
　以上のように、特定部５０は、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴に基づいて、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する。
　なお、ステップＳ５０の処理は、必ずしもステップＳ３０の処理の後に行われる必要はない。ステップＳ５０の処理は、例えば、ステップＳ３０の処理と並行に行われてもよい。
　［実施の形態１の効果等］
　以上のように、実施の形態１に係る検出装置１００ａは、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得する取得部と、映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出部と、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の的特徴に整合していない支承を特定する特定部と、を備える。
　また、実施の形態１に係る検出方法は、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得する取得ステップＳ２０と、映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出ステップＳ３０と、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定ステップＳ５０と、を有する。
　これにより、各支承の複数の自由度に対応する動きに基づいて、複数の支承において相対的に動きが異なる支承を異常の可能性が高い支承として適切に特定することができる。そのため、不具合のある支承を精度良く特定することができる。
　例えば、実施の形態１に係る検出装置では、複数の支承それぞれの動的特徴は、複数の自由度に対応する変位であってもよい。
　これにより、各支承が有する複数の自由度それぞれの変位に基づいて、各支承が規定の動きを行っているか否かを判定することができる。また、規定の動きを行っていない支承において、どの自由度に異常が生じているのかを特定することができる。そのため、検出装置は、複数の支承のうち、不具合のある支承を特定する精度が向上される。
　例えば、実施の形態１に係る検出装置では、複数の支承それぞれの動的特徴は、複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより、複数の自由度に対応して得られる主成分を構成する値であってもよい。
　これにより、各支承の動きに関する特徴的な変位を互いに線形な相関を持たない物理量で表すことができる。さらに、各支承の動きから主要でない成分、つまり、ノイズ成分を排除されてなる物理量とすることができるため、不具合のある支承を特定する際に、誤差及びノイズの影響を低減することができる。そのため、検出装置は、複数の支承のうち、不具合のある支承を特定する精度が向上される。
　例えば、実施の形態１に係る検出装置では、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承は、動的特徴が他の支承の動的特徴と同じでも対称でもない支承である。例えば、他の支承と動的特徴の符号が異なる場合、又は、動的特徴の差が一定値以上、あるいは、動的特徴の比率が一定値以上の場合に、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していないと判断しても良い。
　これにより、複数の支承の相対的な動きに基づいて、不具合のある支承を特定することができる。つまり、予め取得されたリファレンスとなるデータが無くても、不具合のある支承を特定することができる。そのため、本開示の一態様に係る検出装置は、明確な判定基準がなくても、不具合のある支承を特定することが可能となる。したがって、検出装置は、複数の支承のうち不具合のある支承を簡便に特定することができる。
　例えば、実施の形態１に係る検出装置では、構造物は、橋桁又は橋梁であってもよい。
　これにより、橋桁又は橋梁を変位可能に支持する支承の不具合を点検するために作業員が高所で作業する負担を低減することができる。
　例えば、実施の形態１に係る検出装置では、取得部により取得される映像は、複数の支承を有する構造物に掛かる荷重が変化しているときに撮像された映像であってもよい。
　これにより、十分な変位が発生するため、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する精度が向上される。
　なお、上述のように、一つの構造物２を支える複数の支承１ａ～１ｄ、又は、同一の橋脚３で支持される支承１ａ及び支承１ｂ、若しくは、支承１ｃ及び１ｄを撮像対象とすることで、支承が正常な場合の支承間における挙動の整合性、例えば、対応する支承同士の挙動の対称性又は同一性が得られることが期待されるため、本開示に基づく効果が特に得やすくなる。
　なお、本実施の形態では、複数の支承１ａ～１ｄの映像を同期撮像してもよいとしたが、図８の（ａ）及び図８の（ｂ）に示すように、構造物２の対称の位置に、車両又は列車の通過など、複数の支承１ａ～１ｄに荷重負荷が掛かったときの映像を組み合わせることでも、上述した実施の形態１の場合と同様に、対応する支承同士の挙動の対称性を比較することで不具合のある支承を精度良く検出することができる。
　また、図９のように多連橋のように同じ構造が繰り返される橋梁では、異なる径間で相対的に同じ位置に設置された複数の支承１に対し、車両又は列車の通過など、複数の支承１に同一の荷重負荷（車両又は列車の通過など）が掛かったときの映像を組み合わせることでも、上述した実施の形態１の場合と同様に、対応する支承同士の挙動の同一性を比較することで不具合のある支承を精度良く検出することができる。
　（実施の形態２）
　［実施の形態２に係る検出装置の構成］
　続いて、実施の形態２に係る検出装置について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、実施の形態２に係る検出装置１００ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。実施の形態２に係る検出装置１００ｂは、さらに、補正部４０を備え、特定部５０が補正部４０によって補正された動的特徴を利用する点で、実施の形態１に係る検出装置１００ａと異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に、実施の形態２に係る検出装置１００ｂについて説明する。
　図１０に示すように、検出装置１００ｂは、取得部２０と、抽出部３０と、特定部５０と、に加え、補正部４０を備える。補正部４０は、複数の支承それぞれの動的特徴を、映像を撮像する撮像部、ここでは、撮像装置１０１（図１参照）からの距離に応じて補正する。
　例えば、補正部４０は、撮像映像上の変位と実空間上の変位との比率が、撮像装置１０１の撮像位置から各支承までの実空間距離の違いによって生じる場合は、必要に応じて、この比率が等しくなるようにスケール補正を行う。このスケール補正は、抽出された変位に対して行ってもよく、撮像映像に対して行ってもよい。
　特定部５０は、補正部４０によって補正された動的特徴（ここでは変位）を利用して、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する。
　［実施の形態２に係る検出装置の動作］
　次いで、検出装置１００ｂの動作について、図１１を参照しながら説明する。図１１は、実施の形態２に係る検出装置１００ｂの動作の一例を示すフローチャートである。なお、実施の形態１と同様に、検出システムの動作としては、図１１に示すステップＳ２０の前に、撮像装置１０１が複数の支承それぞれの映像を撮像する撮像ステップが含まれる。撮像ステップでは、例えば、構造物２（図１参照）に荷重が掛かっている期間を含む映像が撮像される。なお、実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、撮像ステップでは、複数の支承それぞれの映像を同期撮像してもよい。
　図１１に示すように、取得部２０は、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得する（取得ステップＳ２０）。検出装置１００ｂは、撮像装置１０１（図１参照）から逐次映像を取得してもよいし、所定の期間撮像した映像を取得してもよい。なお、検出装置１００ｂは、撮像装置１０１による複数の支承それぞれの撮像が終了した後に、複数の支承それぞれの映像を撮像装置１０１から取得してもよい。
　次いで、抽出部３０は、取得ステップＳ２０において取得された映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する（抽出ステップＳ３０）。抽出部３０は、例えば、既存の画像認識技術を用いて、取得された複数の支承それぞれの映像から各支承を検出し、検出した各支承上の複数の計測点の座標を算出する。抽出部３０は、複数の計測点の中から少なくとも１つの固定計測点を設定する。固定計測点は、荷重などの影響を最も受けにくく、変位が小さい計測点である。抽出部３０は、撮像映像に含まれるフレーム毎の各計測点における座標を算出し、各計測点における変位を抽出する。抽出部３０は、各計測点における変位から、各支承の自由度毎の変位を抽出してもよく、各支承の動きの主成分分析を行い複数の自由度に対応して得られる成分を抽出してもよい。なお、抽出部３０は、複数の支承それぞれの映像中の各計測点における座標及び各計測点における変位などを記憶部（不図示）に格納してもよい。
　次いで、補正部４０は、複数の支承それぞれの動的特徴を、複数の支承それぞれの映像を撮像する撮像装置１０１からの距離に応じて補正する（補正ステップＳ４０）。このとき、補正部４０は、例えば、抽出部３０によって抽出された、複数の計測点それぞれについての変位を、複数の計測点において実際に変位した距離の比率が反映されるようにスケール補正を行う。より具体的には、補正部４０は、各支承の複数の測定点それぞれについて実空間上の座標を、記憶部（不図示）から読み出し、読み出された実空間上の座標を用いて、上記スケール補正を行う。
　次いで、特定部５０は、補正部４０によって補正された動的特徴を利用して、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する（特定ステップＳ５１）。特定部５０は、補正部４０によって補正された各支承の自由度毎の変位を利用して、複数の支承のうち複数の自由度に対応する変位が他の支承の他の複数の自由度に対応する変位に整合していない支承を特定する。具体的には、補正された各支承の自由度毎の変位を利用する点以外は、実施の形態１において、図３、図６及び図７で説明した内容と同様である。
　なお、ステップＳ４０の処理は、必ずしもステップＳ３０の後に行われる必要はない。ステップＳ４０の処理は、例えば、ステップＳ３０の処理と並列に行われてもよいし、ステップＳ３０の処理の前に行われてもよい。
　［実施の形態２の効果等］
　上述したような実施の形態２に係る検出装置１００ｂ及び検出方法によれば、実施の形態１に記載した効果に加え、以下の効果を有する。
　実施の形態２に係る検出装置１００ｂは、複数の支承それぞれの動的特徴を、映像を撮像する撮像部からの距離に応じて補正する補正部を備え、特定部は、補正部によって補正された動的特徴を利用して、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定してもよい。
　これにより、複数の支承それぞれの動的特徴を、より精度良く算出することができる。また、補正された動的特徴を利用するため、不具合のある支承をより精度良く特定することができる。
　（実施の形態３）
　続いて、実施の形態３に係る検出装置について説明する。実施の形態１及び実施の形態２では、検出装置１００ａ及び検出装置１００ｂは、撮像部を備えていない例を説明したが、実施の形態３では、検出装置は、さらに撮像部（不図示）を備える点で異なる。
　検出装置は、さらに、複数の支承の映像を同期撮像する撮像部を備える。
　なお、検出装置は、撮像部を１つ以上備えていてもよい。例えば、検出装置が撮像部を１つ備える場合、１つの撮像部で同時に同期して複数の支承それぞれの映像を撮像する。また、検出装置が２つ以上の撮像部を備える場合、これらの撮像部で同時に同期して複数の支承それぞれの映像を撮像する。
　実施の形態３に係る検出装置の動作については、実施の形態１及び実施の形態２で説明したステップＳ２０の前に、撮像部が複数の支承の映像を同期撮像する撮像ステップ（不図示）の処理を行う。
　［効果］
　実施の形態３に係る検出装置によれば、検出装置は、さらに、複数の支承の映像を同期撮像する撮像部を備えるため、外部から映像を取得しなくても、複数の支承のうち不具合のある支承を特定することができる。
　（他の実施の形態）
　以上、本開示の１つ又は複数の態様に係る検出装置及び検出方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構成される形態も、本開示の１つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
　例えば、上記実施の形態における検出装置が備える構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。例えば、検出装置は、取得部と、抽出部と、特定部と、を有するシステムＬＳＩから構成されてもよい。
　システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＯＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＩＳは、その機能を達成する。
　なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法は、ＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、あるいは、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
　さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
　また、本開示の一態様は、このような検出装置だけではなく、検出装置に含まれる特徴的な構成部をステップとする検出方法であってもよい。また、本開示の一態様は、検出方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本開示の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。
　なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の検出装置などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
　すなわち、このプログラムは、コンピュータに、構造物を変位可能に支持する複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する検出方法であって、同期撮像された、複数の支承を有する構造物の複数の支承それぞれの映像を取得し、上記映像に基づいて、複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出し、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定することを実行させる。
　なお、上記各実施の形態において、特定部は複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定するとしたが、特定部は複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承があるか否かを特定するとしてもよい。
　なお、上記各実施の形態において、複数の支承を有する構造物２を橋桁又は橋梁としたが、家屋などの建築物としてもよい。建築物に地震などの荷重負荷が掛かったとき、複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承の有無を特定したり、動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定したりすることができる。
　本開示は、構造物を変位可能に支持する複数の支承のうち動的特徴が他の支承の動的特徴に整合しない支承を特定する検出装置に広く利用可能である。
　１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｆ、１ｇ、１ｈ　支承
　２　構造物
　３　橋脚
　２０　取得部
　３０　抽出部
　４０　補正部
　５０　特定部
　１００ａ、１００ｂ　検出装置
　１０１　撮像装置
　２００　電車
　３００　検出システム

Claims (9)

  1. 　複数の支承を有する構造物の前記複数の支承それぞれの映像を取得する取得部と、
    　前記映像に基づいて、前記複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出部と、
    　前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定部と、
    　を備える、
    　検出装置。
  2. 　前記複数の支承それぞれの動的特徴は、前記複数の自由度に対応する変位である、
    　請求項１に記載の検出装置。
  3. 　前記複数の支承それぞれの動的特徴は、前記複数の支承の動きの主成分分析を行うことにより、前記複数の自由度に対応して得られる主成分を構成する値である、
    　請求項１に記載の検出装置。
  4. 　前記動的特徴が前記他の支承の動的特徴に整合していない支承は、前記動的特徴が前記他の支承の動的特徴と同じでも対称でもない支承である、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の検出装置。
  5. 　さらに、前記複数の支承の映像を同期撮像する撮像部を備える、
    　請求項１～４のいずれか一項に記載の検出装置。
  6. 　さらに、前記複数の支承それぞれの動的特徴を、前記映像を撮像する撮像部からの距離に応じて補正する補正部を備え、
    　前記特定部は、前記補正部によって補正された動的特徴を利用して、前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する、
    　請求項１～５のいずれか一項に記載の検出装置。
  7. 　前記構造物は、橋桁又は橋梁である、
    　請求項１～６のいずれか一項に記載の検出装置。
  8. 　前記取得部により取得される前記映像は、前記複数の支承を有する構造物に掛かる荷重が変化しているときに撮像された映像である、
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の検出装置。
  9. 　複数の支承を有する構造物の前記複数の支承それぞれの映像を取得する取得ステップと、
    　前記映像に基づいて、前記複数の支承それぞれが有する複数の自由度に対応する動的特徴を抽出する抽出ステップと、
    　前記複数の支承のうち前記動的特徴が他の支承の動的特徴に整合していない支承を特定する特定ステップと、
    　を有する、
    　検出方法。
PCT/JP2019/034681 2018-09-27 2019-09-04 検出装置及び検出方法 WO2020066504A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19866220.7A EP3859299A4 (en) 2018-09-27 2019-09-04 DETECTION DEVICE AND DETECTION METHOD
JP2020548283A JP7382604B2 (ja) 2018-09-27 2019-09-04 検出装置及び検出方法
CN201980042487.0A CN112313493A (zh) 2018-09-27 2019-09-04 检测装置及检测方法
US17/132,878 US11972554B2 (en) 2018-09-27 2020-12-23 Bearing displacement detection device and method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-181149 2018-09-27
JP2018181149 2018-09-27

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/132,878 Continuation US11972554B2 (en) 2018-09-27 2020-12-23 Bearing displacement detection device and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020066504A1 true WO2020066504A1 (ja) 2020-04-02

Family

ID=69953093

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/034681 WO2020066504A1 (ja) 2018-09-27 2019-09-04 検出装置及び検出方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11972554B2 (ja)
EP (1) EP3859299A4 (ja)
JP (1) JP7382604B2 (ja)
CN (1) CN112313493A (ja)
WO (1) WO2020066504A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11303020A (ja) * 1998-04-24 1999-11-02 Toen Kk 支承の健全性判定方法およびその判定装置
JP2003214829A (ja) * 2002-01-21 2003-07-30 Js Corp 外壁検査装置および外壁検査方法並びに外壁検査診断システム
JP2014173313A (ja) 2013-03-08 2014-09-22 Railway Technical Research Institute 鉄道橋梁の支承部の非接触測定方法
WO2018030126A1 (ja) * 2016-08-09 2018-02-15 オムロン株式会社 支承体、計測装置、および計測方法
CN207502197U (zh) * 2017-12-01 2018-06-15 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 面向大跨铁路桥梁球型支座病害的监测系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08278116A (ja) 1995-04-07 1996-10-22 Central Japan Railway Co ボルト緩み検査方法及びボルト緩み検査装置
JP2002131234A (ja) 2000-10-19 2002-05-09 Nagoya Doro Engineer Kk 高所点検装置
JP2002162361A (ja) * 2000-11-22 2002-06-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 構造物の損傷検出装置
TWI390096B (zh) * 2009-08-24 2013-03-21 Nat Applied Res Laboratories Safety Monitoring System and Method of Bridge Structure
JP6000840B2 (ja) 2012-12-25 2016-10-05 公益財団法人鉄道総合技術研究所 Ｐｃ桁の動的たわみの非接触測定方法及びその装置
CN203878470U (zh) 2013-12-16 2014-10-15 重庆岩安科技有限公司 桥梁综合检测装置
US10197502B2 (en) * 2014-04-16 2019-02-05 Nec Corporation Information processing device, information processing method and medium
US10459615B2 (en) * 2014-12-11 2019-10-29 Rdi Technologies, Inc. Apparatus and method for analyzing periodic motions in machinery
US10062411B2 (en) * 2014-12-11 2018-08-28 Jeffrey R. Hay Apparatus and method for visualizing periodic motions in mechanical components
JP6795993B2 (ja) * 2016-02-18 2020-12-02 株式会社ミツトヨ 形状測定システム、形状測定装置及び形状測定方法
US10062176B2 (en) * 2016-02-24 2018-08-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Displacement detecting apparatus and displacement detecting method
JP6989246B2 (ja) * 2016-06-17 2022-01-05 東日本高速道路株式会社 撮像装置及び撮像システム
JP6839960B2 (ja) 2016-10-28 2021-03-10 株式会社Ｉｈｉ検査計測 支承のモニタリングシステム及びモニタリング方法
CN206916615U (zh) * 2017-04-10 2018-01-23 珠海市规划设计研究院 一种海水环境下桥梁的防腐支座
CN107238375A (zh) * 2017-04-28 2017-10-10 东南大学 检测桥梁橡胶支座移位的单相机摄影测量方法
US11714024B2 (en) * 2017-11-30 2023-08-01 University Of Kansas Vision-based fatigue crack detection using feature tracking

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11303020A (ja) * 1998-04-24 1999-11-02 Toen Kk 支承の健全性判定方法およびその判定装置
JP2003214829A (ja) * 2002-01-21 2003-07-30 Js Corp 外壁検査装置および外壁検査方法並びに外壁検査診断システム
JP2014173313A (ja) 2013-03-08 2014-09-22 Railway Technical Research Institute 鉄道橋梁の支承部の非接触測定方法
WO2018030126A1 (ja) * 2016-08-09 2018-02-15 オムロン株式会社 支承体、計測装置、および計測方法
CN207502197U (zh) * 2017-12-01 2018-06-15 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 面向大跨铁路桥梁球型支座病害的监测系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3859299A4

Also Published As

Publication number Publication date
EP3859299A4 (en) 2021-11-24
US11972554B2 (en) 2024-04-30
EP3859299A1 (en) 2021-08-04
CN112313493A (zh) 2021-02-02
US20210118116A1 (en) 2021-04-22
JPWO2020066504A1 (ja) 2021-09-09
JP7382604B2 (ja) 2023-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9355443B2 (en) System, a method and a computer program product for CAD-based registration
JP2019117201A (ja) 測定装置および測定方法
US20210104033A1 (en) Inspection device and inspection method
JP6954368B2 (ja) 変位成分検出装置、変位成分検出方法、及びプログラム
US10964014B2 (en) Defect detecting method and defect detecting system
JPWO2018043251A1 (ja) 欠陥検出装置、欠陥検出方法、及びコンピュータ読み取り可能記録媒体
US20130204569A1 (en) System, a method and a computer program product for cad-based registration
JP6813025B2 (ja) 状態判定装置、状態判定方法、及びプログラム
JP2023088919A (ja) 計測装置及び計測方法
US11519780B2 (en) Measurement system, correction processing apparatus, correction processing method, and computer-readable recording medium
WO2020066504A1 (ja) 検出装置及び検出方法
WO2021075090A1 (ja) 補正パラメータ算出方法、変位量算出方法、補正パラメータ算出装置、及び、変位量算出装置
JP7156529B2 (ja) 変位測定装置、変位測定方法、およびプログラム
JP7269130B2 (ja) 画像処理装置
Nagrodzka-Godycka et al. State-of-the-art framework for high-speed camera and photogrammetric use in geometry evaluation of prestressed concrete failure process
WO2020090393A1 (ja) 点検装置及び点検方法
JP2000321038A (ja) パターン欠陥検出方法
JPWO2019163556A1 (ja) 検査装置及び検査方法
US20230417540A1 (en) Deformation calculation device, deformation measurement device, and deformation calculation method
JP7336750B2 (ja) 予測装置及び予測方法
JP5039083B2 (ja) 画像作成方法、計算装置、画像作成プログラムおよび記憶媒体
JP7287463B2 (ja) データ符号化装置、データ通信システム、データ通信方法、及びプログラム
US11509827B2 (en) Vibration reliability calculation apparatus, vibration reliability calculation method, and computer readable recording medium
CN116007518A (zh) 基于机器视觉的隔震结构支座形变监测方法、装置及计算机设备
JP2022056088A (ja) 検査装置、検査システム、および検査プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19866220

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020548283

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019866220

Country of ref document: EP

Effective date: 20210428