JP6944791B2 - 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、移動補助方法、および制御情報提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動補助装置、管理装置、移動補助システム、移動補助方法、および制御情報提供方法に関する。

高齢者や病人の移動を補助する機器として、複数の脚を備える歩行器や、複数の脚に車輪を備える歩行車、車輪が駆動する電動歩行車などがある。これらの機器を使うと、足腰にかかる負荷が減り、比較的歩行が楽になる。わが国の人口に占める高齢者の割合は次第に高まっており、こうした機器は今後普及が加速するものと思われる。

これらの機器の使用者は体が弱いか不自由な場合が多く、補助機能を高めるために様々な技術が提案されている。特許文献１にはこうした技術として、電動歩行車において車輪の駆動を制御する方法が開示されている。

国際公開第２０１４／１８８７２６号パンフレット

病院などで、こうした機器を複数の人で共用する場合がある。電動歩行車を共用する場合には、車輪の駆動を使用者に合わせるために、使用者が変わるたびに制御の設定変更を行っていた。本発明者は、こうした状況を踏まえて利便性という観点で改善の余地があると考えた。

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、利便性が向上した移動補助装置を提供することにある。

本発明のある態様は、使用者の移動を補助する装置であって、使用者ごとに予め設定されている制御情報を取得する制御情報取得部と、前記制御情報にしたがって移動補助制御を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。この態様によると、使用者は簡単に自分に対応する制御情報にしたがって駆動する移動補助装置を使い始めることができる。

本発明の別の態様は、管理装置である。この管理装置は、使用者の移動を補助する装置を管理する装置であって、使用者ごとに予め設定されている前記移動を補助する装置の制御情報を記憶する記憶部と、使用者に対応する制御情報を前記移動を補助する装置に送信する通信部と、を備えることを特徴とする。

本発明のさらに別の態様は、移動補助システムである。この移動補助システムは、使用者の移動を補助する装置と、前記移動を補助する装置を管理する装置とを含み、前記移動を補助する装置は、使用者ごとに予め設定されている制御情報を前記管理する装置から受信する通信部と、前記制御情報にしたがって移動補助制御を実行する制御部とを備え、前記管理する装置は、使用者ごとの制御情報を記憶する記憶部と、使用者に対応する制御情報を前記移動を補助する装置に送信する通信部とを備えることを特徴とする。

本発明のさらに別の態様は、移動補助方法である。この移動補助方法は、移動を補助する装置の使用者を補助する方法であって、前記移動を補助する装置の使用者ごとに予め設定されている制御情報を取得するステップと、前記制御情報にしたがって移動補助制御を実行するステップとを備えることを特徴とする。

本発明のさらに別の態様は、制御情報提供方法である。この制御情報提供方法は、使用者の移動を補助する装置に制御情報を提供する方法であって、前記移動を補助する装置の使用者を特定するステップと、使用者ごとに予め設定されている制御情報を、前記移動を補助する装置に提供するステップと、を備えることを特徴とする。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、利便性が向上した移動補助装置を提供できる。

第１の実施の形態に係る移動補助システムの構成を示す図である。 第１の実施の形態に係る移動補助装置の斜視図である。 第１の実施の形態に係る移動補助装置の側面図である。 第１の実施の形態に係る移動補助システムの機能構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係る移動補助システムの機能構成を示すブロック図である。

以下の実施の形態では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略する。

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る移動補助システム１００の構成を示す図である。移動補助システム１００は、移動補助装置１１０、管理装置１２０を含む。移動補助装置１１０と管理装置１２０とは、インターネットなどのネットワーク１３０を介して通信可能に構成されている。

移動補助装置１１０は、高齢者や病人などの使用者の歩行を補助する電動歩行車である。管理装置１２０は、使用者ごとに設定されている移動補助装置１１０の制御情報を保持する。移動補助装置１１０は、使用者の認証情報を受け付け、管理装置１２０において特定された使用者に対応する制御情報を取得する。複数人で共用する移動補助装置１１０を使用する際に、使用者は自分に合った移動補助制御を実行する移動補助装置１１０を簡単に使い始めることができる。

図２は移動補助装置１１０の斜視図であり、図３はその側面図である。移動補助装置１１０は、連結フレーム１２により連結された一対の本体フレーム１０を備える。本体フレーム１０は、下側に車輪フレーム１４、上側にハンドル３０を備える。

車輪フレーム１４には、前輪２２、後輪２４、ブレーキ３１が設けられている。また、前輪２２を旋回させる旋回モータ２３、後輪２４を駆動させる駆動モータ２５が設けられている。ブレーキ３１は、図３に示すワイヤ３３を介して、ハンドル３０の近くに設けられているブレーキレバー３２に接続されている。ブレーキレバー３２が引き上げられると、ブレーキ３１が回動して後輪２４にブレーキをかける。

本体フレーム１０および連結フレーム１２には、使用者が荷物を入れる収容かご４０が固定されている。収容かご４０の下部には、旋回モータ２３および駆動モータ２５などに給電するバッテリ４２が設けられている。収容かご４０の上部には、使用者が座る座部４６が設けられている。本体フレーム１０には背もたれ４８も設けられている。

本体フレーム１０の一方には、ハンドル３０の近くに、ディスプレイ５０が設けられている。ディスプレイ５０は、地図などを画面に表示する。ディスプレイ５０にはタッチパネルが設けられており、使用者や管理者から入力操作を受け付ける。

移動補助装置１１０には、脚部検出センサ１６、速度センサ２７、接地センサ２８、ジャイロセンサ３４、操作力センサ３６が設けられている。各センサは、公知の技術により実現可能である。脚部検出センサ１６は、後輪２４の間で動く使用者の足を検出する。速度センサ２７は、後輪２４の回転から車速を検出する。接地センサ２８は、後輪２４が地面に接しているか否かを検出する。ジャイロセンサ３４は、装置の傾きを検出する。操作力センサ３６は、使用者がハンドル３０を押し引きする操作力を検出する。

図４は、移動補助システム１００の機能構成を示すブロック図である。
本明細書のブロック図で示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

移動補助装置１１０は、通信部１１２、認証情報取得部１１４、制御情報取得部１１６、制御部１１８、使用情報取得部１２２、報知部１３２を備える。

通信部１１２は、管理装置１２０との間で各種データを送受信する。認証情報取得部１１４は、使用者から認証情報を取得する。認証情報の取得は、ＩＤおよびパスワードの入力や、ＩＣカードの読み取り、生体情報を使用するものなど、公知の技術を使用できる。制御情報取得部１１６は、通信部１１２を通じて、管理装置１２０から使用者の認証情報に対応する制御情報を取得する。制御情報は、操作力に対する補助駆動力の設定値、車速を制限する抑速ブレーキの開始速度、使用者が移動補助装置１１０の使用を認められている使用許可地域や、使用制限時間などを含む。

制御部１１８は、管理装置１２０から取得した制御情報にしたがって移動補助制御を実行する。制御部１１８は、使用者がハンドル３０を押し引きする操作力に応じて、設定された補助駆動力を出力させるよう駆動モータ２５を制御する。また、車速が抑速ブレーキの開始速度に達した場合に、ブレーキをかけるよう駆動モータ２５を制御する。

使用情報取得部１２２は、位置検出部１２４、使用時間算出部１２６、使用状態検出部１２８を備える。位置検出部１２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの公知の技術を用いて現在位置を検出する。使用時間算出部１２６は、使用者の使用時間を算出する。使用状態検出部１２８は、脚部検出センサ１６の出力から使用者が移動補助装置１１０を使って歩行しているか否かを検出する。また、ジャイロセンサ３４および接地センサ２８の出力から移動補助装置１１０の転倒を検出する。通信部１１２は、使用情報取得部１２２により取得された各種の使用情報を管理装置１２０に送信する。

報知部１３２は、制限時間までの残り時間や、使用が認められている使用許可地域から出たことを使用者に報知する。報知部１３２は、ディスプレイ５０にメッセージを表示し、不図示のスピーカから音声を出力して使用者への報知を実施する。また、報知部１３２は、転倒した状態で所定時間経過した場合や、使用者により不図示の緊急ボタンが押された場合に、管理装置１２０に問題が発生したことを報知する。この場合、音声を出力して周囲の人への報知を実施してもよい。

管理装置１２０は、通信部１３４、記憶部１３６、管理部１４４を備える。通信部１３４は、移動補助装置１１０との間で各種データを送受信する。記憶部１３６は、制御情報保持部１３８、地図情報保持部１４２を備える。制御情報保持部１３８は、使用者ごとに対応づけられた認証情報および制御情報を保持する。地図情報保持部１４２は、移動補助装置１１０のディスプレイ５０に表示させる地図情報を保持する。管理部１４４は、認証情報により特定した使用者に対応する制御情報を制御情報保持部１３８から取得し、通信部１３４から移動補助装置１１０に送信する。

以上の構成による動作は以下の通りである。使用者は、複数人で共用している移動補助装置１１０を使う場合、まず自分の認証情報を入力する。移動補助装置１１０は、取得した認証情報を管理装置１２０に送る。管理装置１２０は、認証情報を照合して使用者を特定し、使用者に対応する制御情報を移動補助装置１１０に提供する。移動補助装置１１０は、使用者ごとに予め設定されている制御情報にしたがって移動補助制御を実行する状態となる。使用開始時の使用者の操作が簡略化され、移動補助装置１１０の利便性が向上する。

以下、本実施の形態の変形技術を挙げる。
移動補助装置１１０に、使用者から制御情報の変更を受け付ける制御変更受付部を設けてもよい。使用者が設定を調整して制御を最適化できる。管理部１４４は、使用者により調整された制御情報を取得して記憶部１３６に保存してもよい。使用者が調整した制御情報を次回以降も利用できる。制御情報保持部１３８が使用者ごとに複数の制御情報を記憶し、使用者が制御情報を選択可能な構成であってもよい。

移動補助装置１１０に、使用者の血圧、体温、発汗量などの健康状態を検出する健康状態検出部を設けてもよい。健康状態検出部は、血圧計などの公知の技術を用いて実現できる。報知部１３２は、使用者の健康状態が変化した場合に、管理者への報知を実施する。使用者が高齢者や病人など体が弱い場合に特に有効である。管理装置１２０の記憶部１３６に、使用情報や健康状態を記憶する使用状況保持部を設けてもよい。歩行時間や健康状態を管理し、病人のリハビリ状況の把握に役立てることができる。

管理装置１２０に、移動補助装置１１０の使用情報を表示する表示部、使用情報を管理者に報知する報知部を設けてもよい。報知部は、移動補助装置１１０が使用許可地域から出た場合や、制限時間を超えて使用された場合、転倒した場合などに、管理者への報知を実施する。管理者は、報知内容に応じて表示部で位置を確認してすぐに対処できる。

管理装置１２０に認証情報取得部１１４を設けてもよい。認証情報の送受信を省略して処理を簡略化できる。これ以外にも、移動補助装置１１０の一部の機能を管理装置１２０に設けてもよい。移動補助装置１１０に記憶部１３６を設けて、移動補助装置１１０を単体で使用可能な構成としてもよい。

［第２の実施の形態］
図５は、第２の実施の形態に係る移動補助システム２００の機能構成を示すブロック図である。移動補助システム２００は、管理装置１２０に制御変更部１４６が設けられている点で、第１の実施の形態に係る移動補助システム１００と相違する。なお、移動補助装置１１０に制御変更部１４６を設けてもよい。

制御変更部１４６は、移動補助装置１１０の使用情報に応じて、制御部１１８が実行する移動補助制御の内容を変更する。制御変更部１４６は、移動補助装置１１０の現在位置が使用許可地域にあるか否かを判定する。使用許可地域は、使用者や管理者により使用が認められた地域であり、地図情報保持部１４２が地図情報とともに記憶する。使用許可地域以外が、使用が禁止された使用禁止地域となる。現在位置が使用禁止地域に近付いた場合には、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御に変更する。現在位置が使用禁止地域にある場合には、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御に変更する。制御部１１８は、変更された内容にしたがって旋回モータ２３や駆動モータ２５を制御し、進行方向や車速を変えて使用許可地域に留まるか入るよう移動補助装置１１０を導く。報知部１３２は、移動補助装置１１０の現在位置や、使用者が動きに対応できるよう移動方向や速度を変えることを報知する。

このように移動補助制御の内容を変更して移動補助装置１１０を使用許可地域に導くことで、使用者の安全性を高めることができる。認知症をわずらって徘徊する可能性がある高齢者などが使用する場合に特に有効である。

制御変更部１４６は、管理者により予め設定された使用制限時間が近づいた場合または超えた場合に、管理拠点に戻るよう移動補助制御の内容を変更してもよい。この場合、管理拠点までの経路を設定する経路設定部を設ける。経路設定部は、カーナビゲーションシステムなどに用いられている公知の技術により実現できる。制御部１１８は、経路に沿って移動補助装置１１０が移動するよう各部を制御する。報知部１３２は、使用制限時間までの残り時間や、管理拠点に向かって移動することを使用者に報知する。徘徊する可能性がある高齢者や、病院から外出する患者などが使用する場合に有効である。管理者が移動補助装置１１０を有料で貸し出す場合にも有効である。

第１の実施の形態で説明した健康状態検出部を移動補助装置１１０に設け、制御変更部１４６が健康状態に応じて移動補助制御の内容を変更してもよい。制御変更部１４６は、使用者の健康状態が変化した場合、管理拠点や病院に移動するよう移動補助制御の内容を変更する。使用者が高齢者や病人の場合に有効である。この場合において、管理装置１２０の記憶部１３６に、使用情報や健康状態を記憶する使用状況保持部を設けてもよい。使用者の歩行時間や、血圧などの健康状態を管理し、リハビリテーションの状況把握などに役立てることができる。

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施の形態では、移動補助装置がそれぞれ駆動する複数の車輪を備える電動歩行車である場合を説明した。本発明に係る移動補助装置は、少なくとも一部が電動で使用者の移動を補助するものであれば、可動式の杖や、複数の脚が動く歩行器、いわゆるシルバーカーであってもよく、使用者が乗って移動する車いすなどの乗り物であってもよい。

１００、２００ 移動補助システム、 １１０ 移動補助装置、 １１４ 認証情報取得部、 １１６ 制御情報取得部、 １１８ 制御部、 １２０ 管理装置、 １２２ 使用情報取得部、 １３２ 報知部、 １３６ 記憶部、 １４６ 制御変更部。

Claims (14)

1. 使用者の移動を補助する装置であって、
   使用者ごとに予め設定されている使用制限時間を含む制御情報を取得する制御情報取得部と、
   使用者による使用時間を含む使用情報を取得する使用情報取得部と、
   前記制御情報にしたがって移動補助制御を実行する制御部と、
   前記使用時間が前記使用制限時間を超えた場合、管理拠点に戻るように前記移動補助制御の内容を変更する制御変更部と、
   を備えることを特徴とする移動補助装置。
2. 前記制御情報取得部は、使用者ごとの制御情報を管理する装置から前記制御情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の移動補助装置。
3. 使用者の認証情報を取得する認証情報取得部をさらに備え、
   前記制御情報取得部は、認証情報により特定された使用者に対応する制御情報を前記管理する装置から取得することを特徴とする請求項２に記載の移動補助装置。
4. 使用者の認証情報を取得する認証情報取得部と、
   使用者ごとの制御情報を記憶する記憶部とをさらに備え、
   前記制御情報取得部は、認証情報により特定された使用者に対応する制御情報を前記記憶部から取得することを特徴とする請求項１に記載の移動補助装置。
5. 前記使用情報に応じて使用者への報知を実施する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動補助装置。
6. 前記使用情報取得部は、使用状況を管理する装置に前記使用情報を送信することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の移動補助装置。
7. 前記使用情報は、本装置の位置および使用者による使用状態の少なくとも一つをさらに含むことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の移動補助装置。
8. 使用者の移動を補助する装置を管理する装置であって、
   使用者ごとに予め設定されている前記移動を補助する装置の使用制限時間を含む制御情報を記憶する記憶部と、
   使用者に対応する制御情報を前記移動を補助する装置に送信する通信部と、
   前記移動を補助する装置から受信した使用者による使用時間を含む使用情報が前記使用制限時間を超えた場合、管理拠点に戻るように前記移動を補助する装置が実行する移動補助制御の内容を変更する制御変更部
   を備えることを特徴とする管理装置。
9. 前記移動を補助する装置の使用者の認証情報を取得する認証情報取得部をさらに備え、
   前記通信部は、認証情報により特定された使用者に対応する制御情報を送信することを特徴とする請求項８に記載の管理装置。
10. 前記使用情報に応じて、管理者への報知を実施する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項８または９に記載の管理装置。
11. 使用者の移動を補助する装置と、前記移動を補助する装置を管理する装置とを含む移動補助システムであって、
    前記移動を補助する装置は、使用者ごとに予め設定されている使用制限時間を含む制御情報を前記管理する装置から受信する通信部と、使用者による使用時間を含む使用情報を取得する使用情報取得部と、前記制御情報にしたがって移動補助制御を実行する制御部とを備え、
    前記管理する装置は、使用者ごとの制御情報を記憶する記憶部と、使用者に対応する制御情報を前記移動を補助する装置に送信する通信部とを備え、
    前記移動を補助する装置及び前記管理する装置の一方は、前記使用時間が前記使用制限時間を超えた場合、管理拠点に戻るように前記移動補助制御の内容を変更する制御変更部を備える、
    ことを特徴とする移動補助システム。
12. 移動を補助する装置の使用者を補助する方法であって、
    前記移動を補助する装置が前記移動を補助する装置の使用者の認証情報を受け付けるステップと、
    前記移動を補助する装置が前記使用者ごとに予め設定されている使用制限時間を含む制御情報であって、前記受け付けた認証情報を照合することにより特定された使用者に対応する制御情報を取得するステップと、
    前記移動を補助する装置が使用者による使用時間を含む使用情報を取得するステップと、
    前記移動を補助する装置が前記制御情報にしたがって前記移動を補助する装置の車輪を旋回させる旋回モータ及び前記移動を補助する装置の車輪を駆動させる駆動モータの少なくとも一方の移動補助制御を実行するステップと、
    前記使用時間が前記使用制限時間を超えた場合、前記移動を補助する装置が管理拠点に戻るように前記移動補助制御の内容を変更するステップと、
    を備えることを特徴とする移動補助方法。
13. 前記移動を補助する装置を管理する装置が、前記移動を補助する装置の使用者を特定するステップをさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載の移動補助方法。
14. 移動を補助する装置を管理する管理装置が、前記移動を補助する装置の使用者の認証情報を受信するステップと、
    前記管理装置が、前記受信した認証情報を照合することにより前記使用者を特定するステップと、
    前記管理装置が、使用者ごとに予め設定されている使用制限時間を含む制御情報であって、前記特定された使用者に対応する制御情報を、前記移動を補助する装置に送信するステップと、
    前記管理装置が、使用者による使用時間を含む使用情報を取得するステップと、
    前記使用時間が前記使用制限時間を超えた場合、前記管理装置が管理拠点に戻るように前記移動を補助する装置が実行する移動補助制御の内容を変更するステップと、
    を備えることを特徴とする方法。

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