JP2017131501A - 移動体を用いた避難システム - Google Patents

Abstract

【課題】災害発生時に、外部から災害情報を受信することにより、移動体を目的地への自動走行から最適な避難先への自動走行に自動的に切り替えることができる移動体を用いた避難システムの提供にある。【解決手段】目的地まで自動走行して人を搬送する移動体と、移動体の運行を制御する管理装置と、を備える移動体を用いた避難システムであって、移動体は、移動体の駆動を制御するとともに、災害発生時に、移動体の走行モードを通常走行モードから避難走行モードへ切り替えるように制御する制御部を備え、管理装置は、走行モードが避難走行モードへ切り替えられたときに、予め設定された複数の避難先から、移動体の現在地の情報に基づき避難先を選択し、選択された避難先までの走行経路情報を移動体に送信し、移動体は、管理装置から走行経路情報を受信すると、走行経路情報に基づき、制御部により駆動が制御されることを特徴とする移動体を用いた避難システム。【選択図】 図４

Description

この発明は、目的地まで自動走行して人を搬送する移動体を用いた避難システムに関する。

例えば、特許文献１には、病院内で利用される施設内誘導システムが開示されている。特許文献１に開示された施設内誘導システムは、目的の部屋まで搭乗者を自動搬送する電動車椅子を備えている。電動車椅子は、診察情報に基づいて、車椅子本体を目的の部屋まで移動させるための移動情報を生成する移動情報生成部と、移動情報に基づいて、車椅子本体を移動させる移動制御部とを備えている。

また、特許文献１の施設内誘導システムで用いられる電動車椅子は、搭乗者自身が電動車椅子の操作を行うための操作部を備えており、電動車椅子の故障時や、火事などの緊急時には、操作部の手動操作によって、マニュアル走行が可能となっている。

特開２０１１−１５６０５７号公報

しかしながら、特許文献１の施設内誘導システムでは、電動車椅子が移動情報に基づき走行制御されて自動走行する際に、操作部の手動操作が行われた場合には、電動車椅子は自動走行を解除して、その手動操作に従って走行制御されてマニュアル走行する。したがって、災害等の緊急時は、搭乗者自身の意思により搭乗者自身が操作部を手動操作することにより、電動車椅子の走行制御が自動走行からマニュアル走行に変更されている。よって、搭乗者自身が、緊急時であることを把握することが困難であったり、操作部を手動操作して電動車椅子を運転することが困難である場合には、緊急時であっても、電動車椅子の走行制御を行うことができないという問題があった。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、災害発生時に、外部から災害情報を受信することにより、移動体を目的地への自動走行から最適な避難先への自動走行に自動的に切り替えることができる移動体を用いた避難システムの提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は目的地まで自動走行して人を搬送する移動体と、前記移動体と通信可能で、前記移動体の運行を制御して前記移動体を自動走行させる管理装置と、を備える移動体を用いた避難システムであって、前記移動体は、前記移動体の駆動を制御するとともに、災害発生時に、災害情報を受信すると、前記移動体の走行モードを通常走行させる通常走行モードから避難走行させる避難走行モードへ切り替えるように制御する制御部を備え、前記管理装置は、前記走行モードが避難走行モードへ切り替えられたときに、予め設定された複数の避難先から、前記移動体の現在地の情報に基づき避難先を選択し、選択された避難先までの走行経路情報を前記移動体に送信し、前記移動体は、前記管理装置から前記走行経路情報を受信すると、前記選択された避難先までの前記走行経路情報に基づき、前記制御部により駆動が制御されることを特徴とする。

本発明によれば、災害発生時には、通常走行モードで目的地まで自動走行している移動体の走行モードを、最適避難先へ自動走行させる避難走行モードに自動的に切り替えることができる。

また、上記の移動体を用いた避難システムにおいて、前記移動体は、前記現在地から目的地までの走行経路情報及び前記現在地から前記選択された避難先までの走行経路情報を表示する車載端末を備えることを特徴とする。
この場合、移動体が自動走行していても、移動体の搭乗者が視覚的に走行経路を確認することができる。

また、上記の移動体を用いた避難システムにおいて、前記移動体は、前記避難走行モードによる走行中に、前記移動体と前記管理装置との間の通信が遮断されたとき、前記制御部は、前記避難走行モードによる自動走行を解除するとともに、前記移動体に備えられるすべての車輪を転動可能とすることを特徴とする。
この場合、災害発生時に停電等が発生しても、移動体に備えられるすべての車輪を転動可能とすることにより、例えば、移動体の搭乗者以外の人が移動体を車椅子のように操作して搭乗者を搬送することができる。よって、最適な避難先まで歩行することが困難である人を容易に最適な避難先まで避難させることができる。

また、上記の移動体を用いた避難システムにおいて、前記移動体が前記避難走行モードによる走行中に、前記移動体と前記管理装置との間の通信が遮断されたとき、前記制御部は、前記移動体の前記避難走行モードによる自動走行を解除するとともに、前記車載端末に、前記移動体の車輪を転動可能、前記車輪をロック、及び、前記移動体の手動操作運転可能、の選択肢のうち、いずれか一つを選択可能な選択メニューを表示し、選択された選択肢に応じて前記移動体の駆動を制御することを特徴とする。
この場合、移動体の搭乗者は災害や自身の状況によって、移動体の走行制御を容易に切り替えることができる。

本発明は、災害発生時に、外部から災害情報を受信することにより、移動体を目的地への自動走行から最適な避難先への自動走行に自動的に切り替えることができる移動体を用いた避難システムを提供することができる。

本発明の実施形態に係る移動体を用いた避難システムを示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る移動体を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る移動体を用いた避難システムにおいて通常走行時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る移動体を用いた避難システムにおいて災害発生時の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る移動体を用いた避難システムにおいて停電等発生時の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る移動体を用いた避難システムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、病院内で利用される移動体を用いた避難システムについて例示する。

図１に示すように、避難システム１０は、人を搬送する移動体としての搬送車両１１と、搬送車両１１と通信することにより搬送車両１１が自動走行するように搬送車両１１の運行を制御する管理装置としての管理端末１２とを備える。

搬送車両１１は、管理端末１２により運行が制御されて自動走行する車両である。例えば、搬送車両１１は、病院内において、出発地としての病院入口で患者である搭乗者を乗せて、目的地としての診察室まで搭乗者を自動搬送する。

図２に示されるように、搬送車両１１は、車両本体１３と、車載端末１４と、車輪１５と、駆動部１６と、光学センサ１７と、搬送車両制御部１８とを備えている。本実施形態では、搬送車両１１は電動車両であり、蓄電装置（図示しない）を備えている。

車両本体１３は、座席３０と、背面部３１と、側面部３２と、載置部３３とを有している。座席３０は、搭乗者が着座するための部位であり、背面部３１は、搭乗者の背部を支持する部位である。側面部３２は、搭乗者の側部を覆う部位であり、搭乗者の上腕節を支持するためのアームレストを兼ねている。載置部３３は、座席の下方に配置されており、搭乗者の足部を支持するためのフットレストである。

車両本体１３には、座席３０の後方に立方体状の支柱部３６が立設されている。支柱部３６の座席側の面には、搭乗者の頭部を支持するヘッドレスト３４が設けられている。支柱部３６の上端部には、支柱部３６から左右に突出する一対の突出部３５が設けられている。

座席３０の前方には、側面部３２から伸びる支持部材に取り付けられて車両本体１３に固定される車載端末１４が設けられている。車載端末１４は、搬送車両１１の走行に関する情報を出力表示する表示部と、搭乗者が目的地情報を入力したり、表示部に表示される選択メニューから選択入力したりする入力部と、管理端末１２と無線通信を行う搬送車両通信部と、記憶部１９とを備えている。本実施形態では、車載端末１４はタブレット端末であり、車載端末１４の入力部及び表示部はタブレット端末のタッチパネル、通信部はタブレット端末の無線通信装置、記憶部１９はタブレット端末の記憶装置である。

記憶部１９は、搬送車両１１に設定された走行モードを記憶する。走行モードは切り替え可能であり、走行モードの種類には、初期値である通常走行モードと、避難走行モードがある。通常走行モードは、目的地まで搬送車両１１を自動走行させるモードである。避難走行モードは、後述する災害情報受信時に管理端末１２において選択された避難先まで搬送車両１１を自動走行させるモードである。また、記憶部１９は、車載端末１４に入力された目的地に関する情報と、管理端末１２で選択された避難先情報とを記憶する。

車輪１５は、一対の前輪１５Ａ及び一対の後輪１５Ｂとを備える。一対の前輪１５Ａ及び一対の後輪１５Ｂは、車両本体１３を支持している。駆動部１６は、蓄電装置から供給される電力により駆動されるモータであり、駆動部１６からの駆動力により、一対の前輪１５Ａ及び一対の後輪１５Ｂのそれぞれが転動し、車両本体１３の前進及び後進動作、及び、旋回動作を可能としている。

車両本体１３の突出部３５の先端には、光学センサ１７が設けられている。光学センサ１７は、レーザセンサであり、搬送車両１１の周囲に存在する障害物を検出する障害物センサ、及び、搬送車両１１の周辺環境を走査して搬送車両１１の現在地に関する情報を取得する位置センサの機能を備える。

車両本体１３には、搬送車両制御部１８が収容されている。搬送車両制御部１８は、車載端末１４、駆動部１６及び光学センサ１７等に接続されている。搬送車両制御部１８は、光学センサ１７や、車載端末１４の記憶部１９等からの情報に基づき駆動部１６から生じる駆動力を調整して搬送車両１１の走行速度及び進行方向等を制御する。したがって、搬送車両制御部１８は、搬送車両１１の駆動を制御する。また、搬送車両制御部１８は、光学センサ１７が障害物を検出すると、例えば、障害物とぶつからないように一時停止したり、障害物を避けて走行したりするように搬送車両１１の駆動を制御する。

管理端末１２は、搬送車両１１が自動走行する走行経路等の搬送車両１１の運行を制御する管理装置である。管理端末１２は、管理端末通信部４１と、記憶部４２と、管理端末制御部４３とを備える。本実施形態では、管理端末１２本体はデスクトップパソコンである。記憶部４２は、デスクトップパソコンの記憶装置であり、管理端末制御部４３は、デスクトップパソコンの中央処理演算装置（ＣＰＵ）である。管理端末通信部４１は、無線アクセスポイント装置である。

管理端末通信部４１は、管理端末１２本体に接続され、搬送車両１１と通信を行って情報の送受信を行う通信部である。搬送車両１１との通信は、例えば、無線通信により行われる。また、管理端末通信部４１は、病院内の火災等災害を監視する防災センターより送信された災害情報を受信する。災害とは、例えば、火災、地震、津波等であり、本実施例では、病院内の非常口等より避難する必要がある災害である。防災センターは、災害の有無を管理する機能を備え、例えば火災時には、火災報知器やスプリンクラー等の作動から災害の有無を把握し、管理端末１２へ災害情報を送信する。

記憶部４２は、搬送車両１１の走行範囲である病院内の地図情報、及び、避難先である複数の病院内の非常口等に関する避難先情報を記憶する。

管理端末制御部４３は、搬送車両１１の位置を算出する機能を備える。搬送車両１１から取得した搬送車両１１の現在地に関する情報と、記憶部４２の地図情報とを照合し、搬送車両１１の位置を算出する。また、管理端末制御部４３は、搬送車両１１の走行経路を算出する機能を備える。管理端末制御部４３が算出した搬送車両１１の位置情報と、搬送車両１１から取得した目的地情報とに基づき、記憶部４２の地図情報から最適な走行経路を算出して走行経路情報を得る。

また、管理端末制御部４３は、搬送車両１１の最適な避難先を選択する機能を備える。搬送車両１１の位置情報に基づき、記憶部４２の避難先情報から最適な避難先を選択する。最適な避難先とは、例えば、搬送車両１１から最も近い避難先や、災害が発生している場所から最も遠い避難先である。

次に、管理端末１２の運行制御によって搬送車両１１が自動走行し、出発地の病院入口から目的地の診察室まで搭乗者を自動搬送する手順について、図３のフローチャートを用いて説明する。搭乗者は、病院入口で、駐車されている複数の搬送車両１１から１台の搬送車両１１を選択して乗車したところである。ここで、搬送車両１１の車載端末１４の記憶部１９には、走行モードとして、初期値の通常走行モードが設定されている。

図３のフローチャートの処理を開始する。ステップＳ１０１では、搬送車両１１において、車載端末１４の表示部に目的地の入力を促す入力画面を表示する。ステップＳ１０２では、搭乗者又は介護者は、目的地である診察室を入力する。

ステップＳ１０３では、搬送車両１１において、搬送車両１１の現在地に関する情報を、光学センサ１７により取得する。ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で取得した搬送車両１１の現在地に関する情報と、記憶部１９が記憶する走行モードと、目的地情報とを、搬送車両１１から管理端末１２に送信する。

ステップＳ１０５では、管理端末１２において、搬送車両１１から送信された現在地に関する情報と、走行モードと、目的地情報とを受信する。ステップＳ１０６では、受信した現在地に関する情報と、記憶部４２の地図情報とから、管理端末制御部４３により搬送車両１１の位置を算出する。

ステップＳ１０７では、管理端末１２において、ステップＳ１０５で受信した目的地情報と、ステップＳ１０６で得た位置情報とに基づき、記憶部４２の地図情報から、現在地から目的地までの最適な走行経路を算出して走行経路情報を得る。

ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で得た位置情報と、ステップＳ１０７で得た走行経路情報とを、管理端末１２から搬送車両１１に送信する。ステップＳ１０９では、搬送車両１１において、管理端末１２から送信された位置情報と、走行経路情報とを受信する。

ステップＳ１１０では、搬送車両１１において、車載端末１４の表示部に、ステップＳ１０９で受信した搬送車両１１の位置情報と、走行経路情報とを表示する。

ステップＳ１１１では、搬送車両１１において、ステップＳ１０９で受信した搬送車両１１の位置情報と記憶部１９が記憶する目的地情報とが同じであるか判定する。位置情報と目的地情報とが同じ場合、搬送車両１１は目的地に到着しており、処理を終了する。位置情報と目的地情報とが同じではない場合は、搬送車両１１は目的地に到着しておらず、処理を継続する。ステップＳ１１２では、搬送車両１１において、ステップＳ１０９で受信した走行経路情報に基づき搬送車両制御部１８により搬送車両１１の駆動が制御されて、搬送車両１１は自動走行する。

以上のステップＳ１０３からステップＳ１１２までを繰り返し、搬送車両１１を現在地から目的地まで精度良く自動走行させる。

次に、災害が発生した場合の処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

災害が発生し、防災センターから災害情報が送信されると、図３のフローチャートの処理を終了して、図４のフローチャートを開始する。ステップＳ２０１では、管理端末１２において、防災センターから送信された災害情報を管理端末通信部４１が受信する。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で受信した災害情報を、管理端末１２から搬送車両１１に送信する。

ステップＳ２０３では、搬送車両１１において、ステップＳ２０２で送信された災害情報を受信する。ステップＳ２０４では、搬送車両１１において、記憶部１９の走行モードを通常走行モードから避難走行モードに更新する。

ステップＳ２０５では、搬送車両１１において、搬送車両１１の現在地に関する情報を、光学センサ１７により取得する。ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５において取得した搬送車両１１の現在地に関する情報と、記憶部１９の走行モードとを、管理端末１２に送信する。

ステップＳ２０７では、管理端末１２において、搬送車両１１から送信された現在地に関する情報と、走行モードとを受信する。ステップＳ２０８では、管理端末１２において、管理端末制御部４３により、ステップＳ２０７で受信した現在地に関する情報と、記憶部４２に記憶された地図情報とを照合し、搬送車両１１の位置を算出する。

ステップＳ２０９では、管理端末１２において、ステップＳ２０７で得た位置情報に基づき記憶部４２の地図情報と避難先情報とから、管理端末制御部４３により最適な避難先を選択する。

ステップＳ２１０では、ステップＳ２０８で得た位置情報と、ステップＳ２０９で得た避難先情報とを、管理端末１２から搬送車両１１に送信する。ステップＳ２１１では、搬送車両１１において、ステップＳ２１１で管理端末１２から搬送車両１１に送信された避難先情報を受信し、避難先情報を記憶部１９に記憶する。

ステップＳ２１２では、搬送車両１１において、搬送車両１１の現在地に関する情報を、光学センサ１７により取得する。ステップＳ２１３では、ステップＳ２１２で取得した搬送車両１１の現在地に関する情報と、記憶部１９の避難先情報とを、搬送車両１１から管理端末１２に送信する。

ステップＳ２１４では、管理端末１２において、搬送車両１１から送信された現在地に関する情報と、避難先情報とを受信する。ステップＳ２１５では、受信した現在地に関する情報と、記憶部４２の地図情報とから、管理端末制御部４３により搬送車両１１の現在の位置を算出する。

ステップＳ２１６では、管理端末１２において、ステップＳ２１４で受信した避難先情報と、ステップＳ２１５で得た位置情報とに基づき、記憶部４２の地図情報から、現在地から避難先までの最適な走行経路を算出して走行経路情報を得る。

ステップＳ２１７では、ステップＳ２１５で得た位置情報と、ステップＳ２１６で得た走行経路情報とを、管理端末１２から搬送車両１１に送信する。ステップＳ２１８では、搬送車両１１において、管理端末１２から送信された位置情報と走行経路情報とを受信する。

ステップＳ２１９では、搬送車両１１において、車載端末１４の表示部に、ステップＳ２１８で受信した搬送車両１１の位置情報と走行経路情報とを表示する。

ステップＳ２２０では、搬送車両１１において、ステップＳ２１８で受信した搬送車両１１の位置情報と記憶部１９が記憶する避難先情報とが同じか判定する。位置情報と避難先情報とが同じ場合、搬送車両１１は避難先に到着しており、処理を終了する。位置情報と避難先情報が同じではない場合は、搬送車両１１は目的地に到着しておらず、処理を継続する。ステップＳ２２１では、搬送車両１１において、ステップＳ２１８で受信した走行経路情報に基づき搬送車両制御部１８により搬送車両１１の駆動が制御されて、搬送車両１１は自動走行する。

以上のステップＳ２１２からステップＳ２２１までを繰り返し、搬送車両１１を現在地から避難先まで精度良く自動走行させる。

さらに、搬送車両１１が避難走行モードで走行中に、停電等により、管理端末１２と搬送車両１１との間の通信が遮断された場合の処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。

図４のフローチャートのステップＳ２０６、Ｓ２１１及びＳ２１３のいずれかにおいて、管理端末１２と搬送車両１１との間の通信が遮断されて搬送車両１１からの送受信処理がエラーとなった場合、図５のフローチャートの処理を開始する。

ステップＳ４０１では、搬送車両１１の自動走行を解除して搬送車両１１を一時停止させる。ステップＳ４０２では、車載端末１４の車載端末１４の表示部に停電時の選択メニューを表示する。停電時の選択メニューには、「降車する」、「手押走行する」、「自分で運転する」の３つの選択肢が用意されている。ステップＳ４０３では、選択メニューの、「降車する」、「手押走行する」、「自分で運転する」、の選択肢から避難方法を選択入力する。

ステップＳ４０４では、ステップＳ４０３で選択メニューから「降車する」を選択した場合であり、搬送車両１１の車輪１５をロックさせ、光学センサ１７の機能を停止させ、搬送車両１１を完全に停車させて、搭乗者が搬送車両１１から降車可能とする。ステップＳ４０５では、ステップＳ４０３で選択メニューから「手押走行する」を選択した場合であり、搬送車両１１の車輪１５のロックを解除してすべての車輪１５を転動可能とし、光学センサ１７の機能を停止させ、搬送車両１１は手押走行可能となる。この場合、搭乗者以外の介護者等である他の人が、搭乗者を乗せたまま、搬送車両１１を押して搬送車両１１を走行させる。ステップＳ４０６では、ステップＳ４０３で選択メニューから「自分で運転する」を選択した場合であり、搭乗者が手動操作により搬送車両１１の駆動を制御する手動操作運転可能とする。

本実施形態では、以下の作用効果を奏する。
（１）災害発生時には、管理端末１２が防災センターより災害情報を受信すると、管理端末１２の運行制御により搭乗者が入力した目的地まで自動走行している搬送車両１１を、管理端末１２に登録されている複数の避難先から最適な避難先を選択して、管理端末１２の運行制御により選択された最適な避難先まで自動走行させるように切り替えることができる。したがって、災害発生時には、搭乗者が手動操作等しなくても、自動的に、搬送車両１１を最適な避難先まで自動走行させることができる。

（２）搬送車両１１は、車載端末１４を備え、表示部に現在地から最適な避難先までの走行経路情報を表示することができる。したがって、搬送車両１１が自動走行していても、搭乗者は視覚的に走行経路を確認することができる。

（３）災害発生時に、搬送車両１１と管理端末１２の間の通信が遮断されると、搬送車両１１は自動走行から人が押して走行させる手押走行可能な状態に切り替えられる。したがって、停電等により搬送車両１１が自動走行することができない状況となっても、搭乗者を搬送車両１１から降車させることなく、そのまま搬送車両１１を利用して搭乗者を容易に搬送することができる。よって、災害発生時に停電等が発生しても、最適な避難先まで歩行することが困難である搭乗者を避難先まで容易に避難させることができる。

（４）災害発生時であって、さらに搬送車両１１と管理端末１２の間の通信が遮断された時には、搬送車両１１の車載端末１４の表示部には避難時の選択メニューを表示し、搬送車両１１の走行制御を搭乗者によって容易に切り替えることができる。したがって、搭乗者は災害や自身の状況によって、搬送車両１１の走行制御を容易に切り替えることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１はタブレット端末のタッチパネルである車載端末１４を備え、搭乗者がタッチパネルをタッチすることにより目的地を入力させたり、現在地から目的地までの走行経路情報をタッチパネルに表示して確認させたり、停電時の選択メニューをタッチパネルに表示して選択入力させたりしたが、この限りでない。搭乗者が目的地を入力することができ、走行経路情報を確認することができ、停電時の選択メニューを確認して選択入力することができれば良く、音声による入出力により行っても良い。例えば、情報を入力させる音声入力はタブレット端末が備えるマイクで行い、タブレット端末が備える音声解析アプリケーションにて音声を入力情報として認識し、情報を確認させる音声出力はタブレット端末が備えるスピーカーで行っても良い。この場合、視覚による認識が困難だったり、タッチパネルの入力が困難な搭乗者であっても、聴覚により情報を認識することができ、音声により情報の入力を行うことができる。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１の車載端末１４の入力部及び出力部はタブレット端末のタッチパネルとしたが、この限りでない。情報の入出力ができれば良く、例えば出力部をタッチパネル式でないディスプレイとし、入力部をキーボードとしても良い。

○ 上記の実施形態では、防災センターからの災害情報は、管理端末１２が受信したが、この限りでない。災害情報を受信して災害の発生を知ることができれば良く、搬送車両１１の車載端末１４の搬送車両通信部により災害情報を受信しても良い。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１の通信部として車載端末１４の通信部を利用したが、この限りでない。管理端末１２と情報の送受信ができれば良く、例えば搬送車両１１に設置されて車載端末１４と接続された無線通信装置を利用しても良い。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１の記憶部として車載端末１４の記憶装置を利用したが、この限りでない。搬送車両１１における情報を記憶させることができれば良く、搬送車両１１に設置されて車載端末１４と接続された記憶装置や、搬送車両１１以外の、例えば管理端末１２に設置されて通信により情報を送受信できる記憶装置であっても良い。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１の位置情報を、搬送車両１１の光学センサ１７を利用して搬送車両１１の現在地に関する情報を取得し、管理端末１２の記憶部４２の地図情報とから、管理端末制御部４３により搬送車両１１の位置を算出したが、この限りでない。搬送車両１１の位置情報を取得できれば良く、例えば衛星測位システム（ＧＰＳ）や無線通信を利用して搬送車両１１の位置情報を取得しても良い。

○ 上記の実施形態では、搬送車両１１の周囲の障害物を、搬送車両１１の光学センサ１７によって検出したが、この限りでない。搬送車両１１の周囲の障害物を認識できれば良く、例えば超音波センサにより搬送車両１１の周囲の障害物を認識しても良い。

１０ 避難システム（移動体を用いた避難システムとしての）
１１ 搬送車両（移動体としての）
１２ 管理端末（管理装置としての）
１８ 搬送車両制御部（制御部としての）

Claims (4)

1. 目的地まで自動走行して人を搬送する移動体と、前記移動体と通信可能で、前記移動体の運行を制御して前記移動体を自動走行させる管理装置と、を備える移動体を用いた避難システムであって、
   前記移動体は、前記移動体の駆動を制御するとともに、災害発生時に、災害情報を受信すると、前記移動体の走行モードを通常走行させる通常走行モードから避難走行させる避難走行モードへ切り替えるように制御する制御部を備え、
   前記管理装置は、前記走行モードが避難走行モードへ切り替えられたときに、予め設定された複数の避難先から、前記移動体の現在地の情報に基づき避難先を選択し、選択された避難先までの走行経路情報を前記移動体に送信し、前記移動体は、前記管理装置から前記走行経路情報を受信すると、前記選択された避難先までの前記走行経路情報に基づき、前記制御部により駆動が制御されることを特徴とする移動体を用いた避難システム。
2. 前記移動体は、前記現在地から目的地までの走行経路情報及び前記現在地から前記選択された避難先までの走行経路情報を表示する車載端末を備えることを特徴とする請求項１記載の移動体を用いた避難システム。
3. 前記移動体は、前記避難走行モードによる走行中に、前記移動体と前記管理装置との間の通信が遮断されたとき、前記制御部は、前記避難走行モードによる自動走行を解除するとともに、前記移動体に備えられるすべての車輪を転動可能とすることを特徴とする請求項１または２記載の移動体を用いた避難システム。
4. 前記移動体が前記避難走行モードによる走行中に、前記移動体と前記管理装置との間の通信が遮断されたとき、前記制御部は、前記移動体の前記避難走行モードによる自動走行を解除するとともに、前記車載端末に、前記移動体の車輪を転動可能、前記車輪をロック、及び、前記移動体の手動操作運転可能、の選択肢のうち、いずれか一つを選択可能な選択メニューを表示し、選択された選択肢に応じて前記移動体の駆動を制御することを特徴とする請求項２に記載の移動体を用いた避難システム。

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