JP6897167B2 - 液滴吐出装置、液滴吐出方法、プログラム - Google Patents
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Description
まず、説明の便宜上、従来のハンディモバイルプリンタ(以下、HMPという)の動作について説明する。
図2は、画像データが区分された場合のHMP20の印刷方法の概略を示す図である。図2(a)は画像データ52を示す。図2(a)の画像データ52は1つの文書データから作成されている。画像データ52は1枚の印刷媒体12に印刷される複数に区分されている。図2(a)では行ごとに3つの画像データ52(区別する場合は画像データ52a〜52cという)に区分されている。
そこで、本実施例のHMP20は、複数の画像データ52を連続して印刷する際、ユーザがHMP20に特定の動きを行わせる切替操作を検出し、印刷中の画像データ52を破棄して、次の画像データ52に切り替えることで、1つの画像データ52の印刷が終了するごとにユーザの操作が必要となるという不都合を解決する。
液滴吐出装置の姿勢とは、印刷媒体からはみ出したり、印刷媒体との距離が大きくなることに繋がる姿勢をいう。具体的には、HMP20が印刷媒体12から浮く姿勢が検出される。
図4は、HMP20による画像形成を模式的に示す図の一例である。HMP20には、例えばスマートフォンやPC(Personal Computer)等の画像データ出力器11から画像データが送信される。ユーザはHMP20を把持して、印刷媒体12(例えば定形用紙やノートなど)から浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。
図5は、HMP20のハードウェア構成図の一例を示す。HMP20は、印刷媒体12に画像を形成する液滴吐出装置又は画像形成装置の一例である。HMP20は、制御部25によって全体の動作が制御され、制御部25には通信I/F27、IJ記録ヘッド駆動回路23、OPU26、ROM28、DRAM29、ナビゲーションセンサ30、及びジャイロセンサ31が電気的に接続されている。また、HMP20は電力により駆動されるため、電源22と電源回路21を有している。電源回路21が生成する電力は、点線22aで示す配線などにより、通信I/F27、IJ記録ヘッド駆動回路23、OPU26、ROM28、DRAM29、IJ記録ヘッド24、制御部25、ナビゲーションセンサ30、及び、ジャイロセンサ31に供給されている。
図7は、ジャイロセンサ31が角速度を検出する原理を説明する図の一例である。移動している物体に回転が加わると、物体の移動方向と回転軸の両方に直行する方向にコリオリ力が発生する。
F=−2mΩ×v
なお、「×」はベクトルの外積を表し、上記のように物体の移動方向と回転軸に直交する方向がコリオリ力Fの方向である。MEMS素子は例えば櫛歯構造の電極を有しており、ジャイロセンサ31はコリオリ力Fにより発生した変位を静電容量の変化として捉える。コリオリ力Fの信号はジャイロセンサ31内で増幅されフィルタリングされた後、角速度に演算されて出力される。すなわち、F,m、vが既知なので角速度Ωを取り出すことができる。
図8は、ナビゲーションセンサ30のハードウェア構成の構成例を示す図である。ナビゲーションセンサ30は、ホストI/F301、イメージプロセッサ302、LEDドライバ303、2つのレンズ304、306及び、イメージアレイ305を有する。LEDドライバ303は、LEDと制御回路が一体となっておりイメージプロセッサ302からの命令によりLED光を照射する。イメージアレイ305は、印刷媒体12からのLED光の反射光をレンズ304を介して受光する。2つのレンズ304,306は、印刷媒体12の表面に対して光学的に焦点が合うように設置されている。
図10は、IJ記録ヘッド駆動回路23の構成図の一例である。まず、IJ記録ヘッド24は、複数のノズル61を備え、各ノズル61にはアクチュエータが設けられている。アクチュエータは、サーマル方式、ピエゾ方式のいずれであってもよい。サーマル方式は、ノズル61内のインクに熱を与えて膨張させ、この膨張によりノズル61からインク滴を吐出させるものである。ピエゾ方式は、圧電素子によりノズル61壁を押し、内部のインクを押し出すことによりインク滴を吐出させるものである。
次に、図11を用いて、IJ記録ヘッド24におけるノズル位置等について説明する。図11(a)は、HMP20の平面図の一例である。図11(b)はIJ記録ヘッド24のみを説明する図の一例である。図示されている面が印刷媒体12に対向する面である。
図12は、HMP20の座標系と位置の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体12に水平な方向をX軸、垂直な方向をY軸に設定する。原点は画像形成が開始された際のナビゲーションセンサS0の位置である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサS0は図12の座標軸(X´軸、Y´軸)で移動量を出力する。すなわち、ノズル61の配列方向をY´軸、Y´軸に直交する方向をX´軸として移動量を出力する。
X=ΔX´cosθ+ΔY´sinθ …(1)
Y=−ΔX´sinθ+ΔY´cosθ …(2)
<<回転角θの検出>>
本実施形態では、回転角θをジャイロセンサ31の出力により位置算出回路34が求める。ジャイロセンサ31の出力は角速度Ωである。
Ω=dθ/dt
であるから、dtをサンプリング周期とすると回転角dθは以下で表せる。
dθ=Ω×dt
したがって、現在(時間t=0〜N)の回転角θは以下のようになる。
このように、ジャイロセンサ31により回転角θを求めることができる。式(1)(2)に示すように、回転角θを用いて位置を算出できる。ナビゲーションセンサS0の位置を算出できれば、図11(b)に示したa〜eの値により、位置算出回路34は各ノズル61の座標を算出することができる。なお、式(1)のX、式(2)のYはそれぞれサンプリング周期における変化量なのでこのX,Yを累積することで現在の位置が求められる。
dθ=arcsin{(ΔX´0−ΔX´1)/L} …(3)
ΔX´0はナビゲーションセンサS0のX´軸方向の移動量、ΔX´1はナビゲーションセンサS1のX´軸方向の移動量、LはナビゲーションセンサS0とS1の間の距離である。
続いて、図13を用いて目標吐出位置について説明する。図13は、目標吐出位置とノズル61の位置の関係を説明する図の一例である。目標吐出位置G1〜G9は、HMP20がノズル61からインクを着弾させる画素位置(目標位置。画素の形成先)である。目標吐出位置G1〜G9は、HMP20の初期位置とHMP20のX軸/Y軸方向の解像度(Xdpi,Ydpi)から求めることができる。
図14は、HMP20が有する機能をブロック状に示す機能ブロック図の一例である。HMP20は切替操作検出部51を有している。切替操作検出部51は、HMP20が有するCPU33がROM28に記憶されたプログラムを実行することで実現される機能又は手段である。切替操作検出部51はジャイロセンサ31が検出する角速度、又は、位置算出回路34が検出する位置の少なくとも一方を用いて切替操作を検出し、画像データ52を切り替える。画像データ52は1つ以上であればよいが、本実施例では2つ以上である。画像データ52は1つの印刷ジョブとして画像データ出力器11からHMP20に送信されたものである。
図15は、HMP20の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。図15(a)はユーザ操作を示し、図15(b)はHMP20の全体動作を示し、図15(c)はノズル位置の算出タイミングごとの処理を示す。
図17は、印刷媒体12からの浮きによる画像データの切り替えを説明する図の一例である。図17(a)は3つの画像データ52a〜52cを有する1ページ分の印刷データを示す。図17の例では、複数行を有する元画像の各行を1つの画像データ52として扱う。元画像の画像データ52への区分は画像データ出力器11が行ってもよいし、HMP20が行ってもよい。画像データ出力器11が行う場合は、文書データが行番号を有しているので、文書データの各行を抽出してそれぞれを1つの画像データ52に変換する。
以上説明したように、本実施形態のHMP20は、HMP20が浮いた場合又は画像データの印刷が完了した場合に、印刷中の画像データ52を破棄して、次の画像データ52に切り替える。これにより、画像の切り替え作業が不要になるのでユーザの負担を軽減できる。
図21は、HMP20の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。図21(a)はユーザ操作を示し、図21(b)はHMP20の全体動作を示し、図21(c)はノズル位置の算出タイミングごとの処理を示す。なお、図21の説明では主に図15との相違を説明する。
・画像の左端側
・画像の右端側
・ノズル位置のまま(初期位置は1つ目の画像データに基づいて決定されたまま)
したがって、ユーザが画像の左端側に初期位置を設定している場合、ユーザは図20(c)のように右上から左下に改行操作を行い、ユーザが画像の右端側に初期位置を設定している場合、ユーザは図20(b)のように上下方向に改行操作を行う。ユーザがノズル位置のままという初期位置を設定している場合、ユーザは2つ目の画像データの任意の位置から印刷を開始できる。
ユーザがHMP20を上下方向にノズル列長以上移動させることにより改行する他、図20(c)のように左右方向の移動によっても改行する場合がある。上下方向に移動させずに、左右方向にだけユーザがHMP20を移動させることは少ないし、仮にあってもインク滴は吐出されないので不都合は少ない。したがって、HMP20が左右方向に1つ前の画像データの左右方向の長さ以上移動した場合、HMP20は改行操作であると判断できる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
なお、位置算出回路34は姿勢検出部の一例であり、ナビゲーションセンサ30は第1のセンサの一例であり、ジャイロセンサ31は第2のセンサの一例であり、切替操作検出部51は切替手段の一例であり、停止判断部53は停止判断手段の一例であり、表示部54は表示手段の一例である。
12 印刷媒体
30 ナビゲーションセンサ
31 ジャイロセンサ
51 切替操作検出部
52 画像データ
53 停止判断部
54 表示部
Claims (7)
- 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置であって、
前記液滴吐出装置の移動量を取得する少なくとも1つ以上の第1のセンサと、
前記液滴吐出装置の角速度を検出する第2のセンサと、
前記角速度に基づいて前記液滴吐出装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記移動量として、前記液滴吐出装置の位置の上下方向の変動量が、液滴吐出装置のノズル列長よりも大きい場合、印刷する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替える切替手段と、
を有する液滴吐出装置。 - 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置であって、
前記液滴吐出装置の移動量を取得する少なくとも1つ以上の第1のセンサと、
前記液滴吐出装置の角速度を検出する第2のセンサと、
前記角速度に基づいて前記液滴吐出装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部が前記媒体から前記液滴吐出装置が媒体上の位置を失う程度に浮いたと判断される前記姿勢を検出した場合、印字する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替える切替手段と、
を有する液滴吐出装置。 - 前記切替手段は、前記第1の画像データの画素位置に対応する媒体上の位置に含まれない位置に前記液滴吐出装置を移動させる操作を受けて、印字する画像データを該第1の画像データから前記第2の画像データに切り替える請求項1又は2に記載の液滴吐出装置。
- 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置の液滴吐出方法であって、
少なくとも1つ以上の第1のセンサが前記液滴吐出装置の移動量を取得するステップと、
第2のセンサが前記液滴吐出装置の角速度を検出するステップと、
切替手段が、前記移動量として、前記液滴吐出装置の位置の上下方向の変動量が、液滴吐出装置のノズル列長よりも大きい場合、印刷する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替えるステップと、
を有する液滴吐出方法。 - 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置の液滴吐出方法であって、
少なくとも1つ以上の第1のセンサが、前記液滴吐出装置の移動量を取得するステップと、
第2のセンサが、前記液滴吐出装置の角速度を検出するステップと、
姿勢検出部が、前記角速度に基づいて前記液滴吐出装置の姿勢を検出するステップと、
切替手段が、前記姿勢検出部が前記媒体から前記液滴吐出装置が媒体上の位置を失う程度に浮いたと判断される前記姿勢を検出した場合、印字する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替えるステップと、
を有する液滴吐出方法。 - 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置に、
少なくとも1つ以上の第1のセンサが検出する前記液滴吐出装置の移動量を取得するステップと、
第2のセンサが検出する前記液滴吐出装置の角速度を取得するステップと、
前記移動量として、前記液滴吐出装置の位置の上下方向の変動量が、液滴吐出装置のノズル列長よりも大きい場合、印刷する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替えるステップと、
を実行させるプログラム。 - 画像データを受けて、媒体に画像データに応じた液滴を吐出する液滴吐出装置に、
少なくとも1つ以上の第1のセンサが検出する前記液滴吐出装置の移動量を取得するステップと、
第2のセンサが検出する前記液滴吐出装置の角速度を取得するステップと、
前記角速度に基づいて前記液滴吐出装置の姿勢を検出するステップと、
前記姿勢を検出するステップにより前記媒体から前記液滴吐出装置が媒体上の位置を失う程度に浮いたと判断される前記姿勢を検出された場合、印字する画像データを第1の画像データから第2の画像データに切り替えるステップと、
を実行させるプログラム。
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