JP2021074955A - 画像形成装置、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＨＨＰが文字の行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰの端部が文字の途中にかかっている場合、当該文字の印字精度を確保すること。【解決手段】開示の技術の一態様に係る画像形成装置は、記録媒体に液体を吐出する複数のノズルが配置されたノズル列を有し、前記複数のノズルの吐出により前記記録媒体上に複数の文字領域を含む画像を形成する画像形成部と、前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に応じた前記画像形成部による形成対象の画像に含まれる前記複数の文字領域に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する制御部とを備える。【選択図】図８

Description

本発明は、画像形成装置、及びプログラムに関する。

従来から、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化された液体吐出装置（以下、ＨＨＰ：ハンドヘルドプリンタという）が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、ユーザがＨＨＰを把持してノートなどの紙面上を移動させると、紙面上における自分の位置情報を検出し、位置情報に応じて画像を形成するためのインクを吐出するＨＨＰについて開示されている。

また、形成する文字（テキスト）の各行について、ＨＨＰの移動方向と反対側の端部に位置する文字を形成対象とし、それ以外の文字を形成対象外とする装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

ここで、図１Ａは、従来のＨＨＰにより形成された画像の一例を説明する図である。図１Ａ（ａ）は、形成対象の画像８１を示す図であり、図１Ａ（ｂ）は、ＨＨＰにより記録媒体上に形成された画像８２を示す図である。

図１Ａ（ａ）に示すように、形成対象の画像８１は文字を含む文字画像である。図１Ａ（ｂ）に示すように、ユーザが正のＸ'方向（文字行とほぼ平行）にＨＨＰを移動させ、ＨＨＰは形成対象の画像８１の一部に対応する画像８２ａを記録媒体上に形成している。その後、ユーザがＨＨＰを正のＹ'方向に移動させた後、負のＸ'方向にＨＨＰを移動させ、ＨＨＰは形成対象の画像８１の一部に対応する画像８２ｂを記録媒体上に形成している。破線で示した境界８３は、画像８２ａと画像８２ｂの間の境界を示している。

図１Ａ（ｂ）に示すように、形成対象の画像８１に含まれる文字画像のうち、境界８３の付近にある文字画像は、画像８２ａで形成された部分と、画像８２ｂで形成された部分との間で位置ずれが生じており、適切に文字画像が形成されていない。当該位置ずれは、Ｘ'方向への１回目の移動で画像を形成する時と、２回目の移動で画像を形成する時との間で、ＨＨＰが備えるナビゲーションセンサ、及び／又はジャイロセンサの検出値に差が生じたり、目標吐出位置の算出値に差が生じたりすることで発生する。

このように従来のＨＨＰでは、ＨＨＰが文字行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰの端部が文字の途中にかかっている場合、当該文字の印字精度が悪くなる場合があった。

次に、図１Ｂは、実施形態に係るＨＨＰ２０により形成された画像の一例を説明する図である。図１Ｂ（ａ）は、形成対象の画像８４と、ＩＪ記録ヘッドに設けられたノズル列７１との位置関係を示す図であり、図１Ｂ（ｂ）は、ＨＨＰ２０により記録媒体上に形成された画像８５を示す図である。

図１Ｂ（ｂ）では、図１Ａ（ｂ）と同様に、ユーザが正のＸ'方向にＨＨＰ２０を移動させ、ＨＨＰ２０は形成対象の画像８４の一部に対応する画像８５ａを記録媒体上に形成している。その後、ユーザがＨＨＰ２０を正のＹ'方向に移動させた後、負のＸ'方向にＨＨＰ２０を移動させ、ＨＨＰ２０は形成対象の画像８４の一部に対応する画像８５ｂを記録媒体上に形成している。破線で示した境界８６は、画像８５ａと画像８５ｂの間の境界を示している。

図１Ｂ（ａ）で梨地ハッチングした画像領域は、当該画像領域が文字画像を含んでいることを示している。実施形態では、画像領域が文字画像であることを識別する付加情報を、形成対象の画像８４の画素毎に付加する。そして、この付加情報に基づき、ＩＪ記録ヘッドの移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字画像が形成されるか否かを判定する。文字画像が形成される場合には、ノズル列７１におけるノズルのうち、ＩＪ記録ヘッドの移動方向におけるノズル列の端部近傍で、文字画像の形成のためにインクを吐出するノズルを、吐出対象外とするように制御する。

その結果、図１Ｂ（ｂ）に示すように、正のＹ'方向におけるノズル列７１の端部近傍のノズルは吐出対象外となって、１回目の正のＸ'方向へのＨＨＰ２０の移動で形成された画像８５ａでは、例えば、上記の端部近傍の「なにぬね」の文字が形成されていない。そして、２回目の負のＸ'方向へのＨＨＰ２０の移動で形成された画像８５ｂで、「なにぬね」の文字全体が形成されている。つまり、「なにぬね」の文字の画像形成が、Ｘ'方向における１回目の移動と２回目の移動等で分かれて行われることを防止されている。

開示の技術は、ＨＨＰが文字の行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰの端部が文字の途中にかかっている場合、当該文字の印字精度を確保することを課題とする。

開示の技術の一態様に係る画像形成装置は、記録媒体に液体を吐出する複数のノズルが配置されたノズル列を有し、前記複数のノズルの吐出により前記記録媒体上に複数の文字領域を含む画像を形成する画像形成部と、前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に応じた前記画像形成部による形成対象の画像に含まれる前記複数の文字領域に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する制御部とを備える。

開示の技術によれば、ＨＨＰが文字の行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰの端部が文字の途中にかかっている場合、当該文字の印字精度を確保できる。

従来のＨＨＰにより形成された画像例を示す図である。 実施形態に係るＨＨＰにより形成された画像例を示す図である。 液体吐出システムによる画像形成例を示す図である。 ＨＨＰのハードウェア構成例を示すブロック図である。 制御部の構成例を示すブロック図である。 画像出力器のハードウェア構成例を示すブロック図である。 ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置等の一例を示す図である。 ＨＨＰの座標系と位置情報の算出方法例を示す図である。 目標吐出位置とノズルの位置情報の関係例を示す図である。 液体吐出システムの機能構成例を示すブロック図である。 付加情報例を示す図である。 画像出力器が表示する走査方向設定画面例を示す図である。 画像出力器が表示する横操作縦操作設定画面例を示す図である。 ノズル列と文字領域の配置の一例を示す図である。 吐出ノズル制御部による制御例を示す図である。 ノズル列と文字領域の配置の他の例を示す図である。 吐出ノズル制御部によるノズル数閾値に基づく制御例を示す図である。 液体吐出システムの全体的な動作例を示すフローチャートである。 吐出ノズル制御及び画像形成制御の処理例を示すフローチャートである。 写真領域の形成例を示す図である。 ノズル列の幅に全ての文字領域が入るか否かの判定を示す図であり、（ａ）はノズル列の幅に全ての文字領域が入っている場合を示す図、（ｂ）はノズル列の幅に全ての文字領域が入っていない場合を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

以下では、液体吐出システム１００を一例として実施形態を説明する。液体吐出システム１００は、画像形成装置の一例としてのハンドヘルドプリンタ（以下、ＨＨＰ２０という）と、ＨＨＰ２０に形成対象の画像情報を送信する画像出力器１１とを含んで構成される。或いは、液体吐出システム１００は、ＨＨＰ２０と、画像出力器１１で動作するプログラムとを含んで構成される。

また、実施形態に係るＨＨＰ２０は、マルチパスモードで画像形成する。ここで、マルチパスモードとは、ＨＨＰ２０を複数回走査して画像を形成するモードである。

実施形態の用語における文字領域は、文字が形成される画像領域を示す。また、同じく実施形態の用語における印刷、画像形成、印字、記録は何れも同義である。また、インク（液体の一例）を吐出するヘッドを「ＩＪ記録ヘッド」という。ＩＪ記録ヘッドは、「画像形成部」の一例である。

＜液体吐出システム１００による画像形成例＞
図１Ｃは、液体吐出システム１００による画像形成例を模式的に示す図である。図１Ｃに示すように、液体吐出システム１００は、ＨＨＰ２０と画像出力器１１とを備える。

画像出力器１１は、ＨＨＰ２０と無線又は有線で通信する機能を有する情報処理装置である。画像出力器１１には、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ハンディターミナル、ウェアラブルＰＣ（腕時計型、サングラス型等）、携帯型のゲーム機、カーナビゲーション、デジタルカメラ、プロジェクタ、テレビ会議端末、又はドローン等が挙げられる。

ＨＨＰ２０には、画像出力器１１から形成対象の画像情報が送信される。ＨＨＰ２０は、後述するようにナビゲーションセンサとジャイロセンサで位置情報を検出し、位置情報に基づいて算出された目標吐出位置にＨＨＰ２０が移動されると、目標吐出位置でインクを吐出する。

ユーザがＨＨＰ２０を把持して定型用紙やノート等の記録媒体１２の面上を正のＸ'方向にフリーハンドで移動させると、ＨＨＰ２０は、目標吐出位置でインクを吐出して、形成対象の画像の一部を記録媒体１２上に形成する。ＨＨＰ２０が正のＸ'方向における記録媒体１２の端部まで移動されて、ＨＨＰ２０の正のＸ'方向への移動が終わると、ユーザはＨＨＰ２０を正のＹ'方向に移動させる。そして、正のＹ'方向にずれた位置で、ユーザがＨＨＰ２０を正のＸ'方向に移動させると、ＨＨＰ２０は形成対象の画像の一部を記録媒体１２上に形成する。このように、Ｘ'方向及びＹ'方向への移動を複数回行うことで、形成対象の画像全体が記録媒体１２に形成される。

但し、上述した例では、ＨＨＰ２０を正のＸ'方向に移動させ、その後正のＹ'方向に移動させるものを示したが、移動方向はこれに限定されるものではない。ＨＨＰ２０を負のＸ'方向に移動させて画像を形成してもよいし、負のＹ'方向に移動させてもよい。また、Ｘ'方向への１回目の移動（往路）では正のＸ'方向に移動させ、２回目の移動（復路）では負のＸ'方向に移動させてもよい。なお、ＨＨＰ２０を移動させるという表現は、ＨＨＰ２０を走査させるという表現に置き換えることもできる。

ＨＨＰ２０は、記録媒体１２にインクを吐出して画像を形成するためインクジェットプリンタということができる。吐出する液体はインクに限定されるものではなく、少なくとも吐出時に液状になればよいため液体吐出装置ということもできる。また、画像を形成するため、ＨＨＰ２０を画像形成装置又は印刷装置といってもよいし、画像を処理するため画像処理装置といってもよい。また、ＨＨＰ２０は、ユーザが手で持って携帯できるという意味からＨＭＰ（Handy Mobile Printer）という場合がある。

記録媒体１２は、例えば、用紙やノート等であってもよい。また、記録媒体１２はシート状の形状に限られず、壁や天井等にもＨＨＰ２０は画像を形成できる。段ボールの側面、底面、上面等にも画像形成可能である。また、地面や施設等に固定されている立体物にも画像形成可能である。

以下に、ＨＨＰ２０を備える液体吐出システム１００の詳細を説明する。

＜構成例＞
<<ＨＨＰ２０>>
まず、ＨＨＰ２０のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。図２は、ＨＨＰ２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。ＨＨＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御される。図２に示すように、制御部２５には、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ナビゲーションセンサ３０、及びジャイロセンサ３１が電気的に接続されている。また、ＨＨＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を備えている。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線等により、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、ナビゲーションセンサ３０、及びジャイロセンサ３１に供給されている。

電源２２として、主に電池（バッテリ）が利用される。電池は市販の乾電池又は充電池でも専用の充電池でもよい。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＨＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧又は昇圧する。また、電源２２が充電可能な電池である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。

通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像出力器１１から画像の受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、４Ｇ（携帯電話）、又はＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。

ＲＯＭ（Read Only Memory）２８は、ＨＨＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液体を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＨＰ２０の初期設定データ等を格納する。

ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）２９は、通信Ｉ/Ｆ（Interface）２７が受信した画像の記憶、又はＲＯＭ２８から展開されたファームウェアの格納のために使用される。そして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３３がファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。

ナビゲーションセンサ３０は、所定のサイクル時間毎にＨＨＰ２０の移動量を検出するセンサである。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（LED；Light Emitting Diode）やレーザ等の光源と、記録媒体１２を撮像する撮像センサとを備える。ＨＨＰ２０が記録媒体１２上を移動されると、記録媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）る。検出されたエッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。

実施形態では、ナビゲーションセンサ３０は、ＨＨＰ２０の底面に１つだけ搭載されているが、ナビゲーションセンサ３０は２つあってもよい。ナビゲーションセンサ３０が２つある場合は、ＨＨＰ２０は回転角を検出できる。また、実施形態ではジャイロセンサ３１により回転角を検出する。なお、ナビゲーションセンサ３０として、更に多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＨＰ２０は加速度センサのみでＨＨＰ２０の移動量を検出してもよい。

ジャイロセンサ３１は、記録媒体１２に垂直な軸を中心にＨＨＰ２０が回転した際の角速度を検出するセンサである。制御部２５はこの角速度を積分してＨＨＰ２０の姿勢を算出する。姿勢とは記録媒体１２に垂直な軸に対するＨＨＰ２０の回転角である。回転角の基準の一例は印刷の開始時のＨＨＰ２０の長手方向である。

ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＨＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＨＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を備える。但し、これに限定されるものではなく、液晶ディスプレイを備えてもよく、更にタッチパネルを備えてもよい。また、音声入力機能を備えてもよい。ＯＰＵ２６は画像形成ボタン２６ａを備える。画像形成ボタン２６ａは、画像形成の開始を受け付けるボタンである。

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。吐出されたインクの液滴サイズ等に応じた駆動波形を生成できる。

ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図２では、ブラックのみの１色のインクを吐出する例を示しているが、これに限定されるものではない。ＩＪ記録ヘッド２４は、シアン、マゼンタ、イエロー及びブラックの４色のインクを吐出する構成であってもよいし、５色以上のインクを吐出する構成であってもよい。

ＩＪ記録ヘッド２４は、ノズルから液体を吐出・噴射する機能部品である。吐出される液体は、ＩＪ記録ヘッド２４から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料等を含む溶液、懸濁液、エマルジョン等である。これらは、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で使用される。

また、ＩＪ記録ヘッド２４によるインクの吐出方式は、ピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、ノズルから液体を吐出するものであれば、この他の方式であってもよい。

制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０により検出される移動量及びジャイロセンサ３１により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド２４に含まれる各ノズルの位置情報、該位置情報に応じて形成する画像の決定、吐出すべきノズルであるか否かの判定（後述）等を行う。制御部２５について詳細は次述する。

図３は、制御部２５の構成の一例を説明するブロック図である。図３に示すように、制御部２５は、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）/ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）４０とを備える。

ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６及び４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、どちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。あるいは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。

ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及びＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の機能を備える。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。

また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続されたImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５を備える。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限定されるものではない。

ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）等を実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及びＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内のImage RAM３７、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５等の動作を制御する。

位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサ３０が検出するサンプリング周期毎の移動量及びジャイロセンサ３１が検出するサンプリング周期毎の角速度に基づいて、ＨＨＰ２０の位置情報（例えば座標）を算出する。ＨＨＰ２０の位置情報とは、厳密には、ＩＪ記録ヘッド２４（図２参照）に含まれる各ノズルの位置情報であり、ナビゲーションセンサ３０のある位置情報に基づき、各ノズルの位置情報を算出できる。なお、位置算出回路３４の機能を、ＣＰＵ３３が所定のプログラムを実行することで実現してもよい。

ナビゲーションセンサ３０の位置情報は、後述するように、所定の原点（画像形成が開始される時のＨＨＰ２０の初期位置）を基準に算出される。また、位置算出回路３４は、過去の位置情報と最も新しい位置情報との差に基づいて移動方向や加速度を推定し、次回の吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサ３０の位置情報を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。

メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像をＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出したりする。

ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。

回転器３９は、ＤＭＡＣ３８が取得した画像を、インクを吐出するヘッド、ヘッド内のノズル位置、及び取り付け誤差等によるヘッド傾きに応じて回転させる。ＤＭＡＣ３８は回転後の画像をＩＪ記録ヘッド制御部４４へ出力する。

Image RAM３７はＤＭＡＣ３８が取得した画像を一時的に格納する。すなわち、ある程度の画像がバッファリングされ、ＨＨＰ２０の位置情報に応じて読み出される。

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像（Ｔｉｆｆ形式等）にディザ処理などを施して大きさと密度で画像を表す点の集合に画像を変換する。これにより、画像は吐出位置と点のサイズのデータとなる。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は点のサイズに応じた制御信号をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する。

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。

ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は、ナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０からの情報として移動量ΔＸ'、ΔＹ'を受信し、その値を内部レジスタに格納する。

印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２とジャイロセンサＩ/Ｆ４５が情報を読み取るタイミングを通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。

ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は、印字/センサタイミング生成部４３により生成されたタイミングになるとジャイロセンサ３１が検出する角速度を取得してその値をレジスタに格納する。

割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がナビゲーションセンサ３０との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が内部レジスタに記憶するΔＸ'及びΔＹ'を取得する。その他、エラー等のステータス通知機能も有する。ジャイロセンサＩ/Ｆ４５に関しても同様に、割込みコントローラ４１はＳｏＣ５０に対し、ジャイロセンサ３１との通信が終了したことを通知するための割込み信号を出力する。

<<画像出力器１１>>
次に、画像出力器１１の構成について、図４を参照して説明する。図４は、画像出力器１１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、画像出力器１１は、ＣＰＵ２０１、フラッシュＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、無線通信モジュール２０４、アンテナ２０５、カメラ２０６、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）２０７、タッチパネル２０８、外部Ｉ/Ｆ２０９、マイク２１０、及びスピーカー２１１等を備える。これらはバス２１２に接続され、データのやり取りが可能である。また、画像出力器１１はバッテリ２１３を備え、上記の各デバイスへ電力を供給している。

ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムに従って、各種データの演算処理等により画像出力器１１全体を制御する。フラッシュＲＯＭ２０２は、画像出力器１１全体を制御するプログラム２０２ｐを記憶すると共に、各種データを記憶するストレージとしても機能する。ここで、プログラム２０２ｐは、ＨＨＰ２０が適切に動作するように開発されたアプリケーションである。

ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークメモリとして使用される。フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラム２０２ｐはＲＡＭ２０３に読み込まれて、ＣＰＵ２０１により実行される。

無線通信モジュール２０４はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ、ＮＦＣ、又は、赤外線等によりＨＨＰ２０と通信する。４ＧやＬＴＥなどの携帯電話回線を利用した音声通信やデータ通信をおこなってもよい。

カメラ２０６は撮像素子から出力された画像信号をＡ/Ｄ（Analog/Digital）変換する。ＬＣＤ２０７は、画像出力器１１を操作するためのアイコンや、各種のデータを表示する。タッチパネル２０８はＬＣＤ２０７に重ね合わせて密着しており、指の接触位置の位置情報を検出する。

外部Ｉ/Ｆ２０９は、例えばＵＳＢインタフェースであり、外部機器を接続するためのインタフェースである。マイク２１０は入力された音声信号をＡ／Ｄ変換する。スピーカー２１１は音データをＤ/Ａ（Digital/Analog）変換して可聴信号を出力する。

＜ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置例＞
次に、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について、図５を参照して説明する。図５は、ＨＨＰ２０の底面を示す。この底面は、画像が形成される記録媒体に対向する面である。

図５では、１つのナビゲーションセンサ３０を備えるＨＨＰ２０を示す。図５に示すように、ナビゲーションセンサ３０からＩＪ記録ヘッド２４までの距離は、距離ａである。距離ａはゼロでもよい（ＩＪ記録ヘッド２４に接している）。ナビゲーションセンサ３０が１つの場合、ナビゲーションセンサ３０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置されてもよい。なお、図示するナビゲーションセンサ３０の位置は一例である。但し、ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサ３０の距離が短いことでＨＨＰ２０の底面のサイズを削減しやすくなる。

ナビゲーションセンサ３０が２つの場合、２つのナビゲーションセンサ３０の間の距離が長い方が回転角の検出精度が向上する。従って、ＨＨＰ２０の長手方向に２つのナビゲーションセンサ３０が配置されることが好ましいが、ナビゲーションセンサ３０が２つの場合も、ナビゲーションセンサ３０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置されてよい。

ＩＪ記録ヘッド２４のノズル板２４１には、インクを吐出するＮ個のノズルが形成されている。Ｎ個のノズルがＹ'方向に配列して、ノズル列７１が構成されている。ＨＨＰ２０はノズル列７１に含まれる各ノズルの位置情報を算出する。

図５に示すように、ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズルまでの距離を距離ｄ、隣接するノズル間の距離を距離ｅとする。距離ａ、ｄ及びｅの値は、図２のＲＯＭ２８等に予め記憶されている。

一例として、Ｎを１９２個とする場合があるが、Ｎは１９２個に限定されるものではない。

位置算出回路３４等がナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出し、ジャイロセンサで傾きを検出すれば、距離ａ、距離ｄ及び距離ｅを用いて、位置算出回路３４はノズル列７１に含まれる任意のノズルの位置情報を算出できる。

ユーザから俯瞰すると、ノズル列７１はＨＨＰ２０の上側（図５におけるＹ'の負の方向）に寄せられた配置となっている。これはユーザがＨＨＰ２０を把持した場合にノズル列７１の位置情報を直感的に把握しやすいためである。但し、ノズル列７１は、ＨＨＰ２０の中央やその他の場所に配置されてもよい。

また、図５に示すように、ノズル列７１におけるノズルの配列方向とＨＨＰ２０の長手方向が一致している。また、ノズル列７１はＨＨＰ２０に固定されている。従って、記録媒体に置かれた際のＨＨＰ２０の向きが決まれば、記録媒体に置かれた際のノズル列７１の向きも決まる。

なお、図５では、ブラックのインクを吐出する１列のノズル列７１がＩＪ記録ヘッド２４に設けられた例を示しているが、ＩＪ記録ヘッド２４が複数の色のインクを吐出する場合には、色毎のノズル列がＩＪ記録ヘッド２４に設けられる。例えば、４色のインクを吐出する場合は、Ｙ'方向にノズルが配列された４列のノズル列が、色毎にＸ'方向に並んでＩＪ記録ヘッド２４に設けられる。この場合、Ｘ'方向にもノズルが並ぶことになるが、実施形態では、同じ色のインクを吐出するノズルがノズル列として配列するＹ'方向を、ノズルの配列方向と呼ぶ。

＜記録媒体１２におけるＨＨＰ２０の位置情報例＞
次に、図６は、ＨＨＰ２０の座標系と位置情報の算出方法の一例を説明する図である。実施形態では、記録媒体１２の平面内で水平な方向（横方向）をＸ軸、Ｘ軸と直交する方向をＹ軸に設定する。原点は画像形成開始時のノズルの位置である。この座標を記録媒体座標と称することにする。このような座標系において、ナビゲーションセンサ３０は図６の座標軸（Ｘ'軸、Ｙ'軸）で移動量を出力する。換言すると、ノズル列７１の配列方向をＹ'軸、Ｙ'軸に交差する方向をＸ'軸として移動量を出力する。

図６（ａ）に示すように、記録媒体１２に対しＨＨＰ２０が時計回りにθ回転している場合を例にして説明する。ユーザがＨＨＰ２０を記録媒体座標に対し全く傾けることなく走査させることは困難であるため、ゼロでないθが生じ得る。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ'、Ｙ＝Ｙ'である。しかし、ＨＨＰ２０が記録媒体１２に対し回転角θ、回転した場合、ナビゲーションセンサ３０の出力とＨＨＰ２０の記録媒体１２における実際の位置情報が一致しなくなる。回転角θは時計回りが正であり、Ｘ及びＸ'は右方向が正であり、Ｙ及びＹ'は下方向が正である。

図６（ａ）は、ＨＨＰ２０のＸ座標を説明する図の一例である。図６（ａ）では、回転角θのＨＨＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角θのままナビゲーションセンサ３０がｔ１からｔ２に移動した場合にナビゲーションセンサ３０が検出する移動量ΔＸ'及びΔＹ'と、Ｘ及びＹとの対応関係を示している。なお、ナビゲーションセンサ３０が２つある場合、相対位置は固定されるため、２つのナビゲーションセンサ３０の出力（移動量）は同じである。ナビゲーションセンサ３０のＸ座標は、正方向にＸ１＋Ｘ２変化する。Ｘ１＋Ｘ２は、ΔＸ'、ΔＹ'及び回転角θから求められる。

図６（ｂ）は、回転角θのＨＨＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角θのままｔ１からｔ２に移動した場合にナビゲーションセンサ３０が検出する移動量ΔＸ'及びΔＹ'とＸ及びＹとの対応関係を示している。ナビゲーションセンサ３０のＹ座標は正方向にＹ１＋Ｙ２変化する。Ｙ１＋Ｙ２はΔＸ'、ΔＹ'及び回転角θから求められる。

従って、ＨＨＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサ３０が出力するΔＸ'及びΔＹ'は、記録媒体座標のＸ及びＹに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ'cosθ―ΔＹ'sinθ …（１）
Ｙ＝ΔＸ'sinθ＋ΔＹ'cosθ …（２）
＜＜回転角θ＞＞
続いて、ジャイロセンサ３１の出力を用いた回転角θの算出方法を説明する。ジャイロセンサ３１の出力は角速度ωである。
ω=dθ/dt
であるから、ｄｔをサンプリング周期とすると、回転角ｄθは以下のように表せる。
dθ=ω×dt
従って、現在（時間t=0〜N）の回転角θは以下のようになる。

このように、ジャイロセンサ３１により回転角θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角θを用いて位置情報を算出できる。ナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出できれば、図５に示した距離ａ、ｄ及びｅの値により、位置算出回路３４は、各ノズルのそれぞれの座標を算出できる。なお、式（１）のＸ及び式（２）のＹはそれぞれサンプリング周期における変化量であるため、このＸ及びＹを累積させることで現在の位置情報が求められる。

＜＜目標吐出位置＞＞
続いて、目標吐出位置について、図７を用いて説明する。図７は、目標吐出位置と各ノズルにおけるそれぞれの位置情報との関係の一例を説明する図である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＨＰ２０がノズル列７１からインクを着弾させる目標位置（画素の形成先）である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＨＰ２０の初期位置とＨＨＰ２０のＸ軸/Ｙ軸方向の解像度（Ｘｄｐｉ、Ｙｄｐｉ）から求めることができる。

例えば、解像度が３００［ｄｐｉ］の場合、ＨＨＰ２０の初期位置を基準にして、ノズル列７１の配列方向及びこれに垂直な方向に約０．０８４［ｍｍ］毎に目標吐出位置が設定される。この目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９に吐出される画素があれば、ＩＪ記録ヘッド２４はインクを吐出する。

しかし、実際には、ノズルと目標吐出位置が完全に一致するタイミングを捉えることは困難な場合があるため、ＨＨＰ２０は、目標吐出位置とノズルの現在の位置情報との間に許容誤差７３を設けている。図７の例では、目標吐出位置Ｇ５とノズル７１９の現在の位置情報との間に許容誤差７３が設けられている。ノズル７１９の現在の位置情報が目標吐出位置Ｇ５から許容誤差７３の範囲内にある場合に、ノズル７１９からインクを吐出する（このような許容範囲を設けることを「吐出ノズル可否判定」という。）。

また、矢印７２に示すように、ＨＨＰ２０はノズル列７１の移動方向と加速度を監視しており、次回の吐出タイミングのノズル列７１の位置情報を予測している。従って、予測された位置情報と許容誤差７３の範囲内を比較してインクの吐出を準備することが可能になる。

［第１の実施形態］
＜機能構成例＞
次に、液体吐出システム１００の機能構成について、図８を参照して説明する。図８は、液体吐出システム１００の機能構成の一例を示すブロック図である。以下では、液体吐出システム１００の備える画像出力器１１及びＨＨＰ２０の制御部２５のそれぞれの機能構成例を説明する。

＜＜画像出力器１１＞＞
図８に示すように、画像出力器１１は、通信部５１と、表示制御部５２と、操作受付部５３と、画像形成制御部５４と、情報付加部５５と、記憶部５６とを備える。

これらの機能は、ＣＰＵ２０１がプログラム２０２ｐを実行し、図４に示したハードウェアと協働することで実現される。より具体的には、通信部５１の機能は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し、無線通信モジュールを制御すること等により実現される。表示制御部５２の機能は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し、ＬＣＤ２０７を制御すること等により実現される。操作受付部５３の機能は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し、タッチパネル２０８を制御すること等により実現される。画像形成制御部５４及び情報付加部５５のそれぞれの機能は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行すること等により実現される。

なお、プログラム２０２ｐは、プログラム配信用のサーバから配信されてもよいし、ＵＳＢメモリや光記憶媒体等の可搬性の記憶媒体に記憶された状態で配布されてもよい。

通信部５１は、ＨＨＰ２０との間で各種の情報を送受信する。本実施形態では、形成対象の画像に関する情報をＨＨＰ２０に送信する。表示制御部５２は、ＬＣＤ２０７に表示される各種の画面の表示に関する制御を行う。操作受付部５３は、ユーザの画像出力器１１に対する各種の操作を受け付ける。

画像形成制御部５４は、画像の形成に関する制御を行う。すなわち、ＨＨＰ２０との通信、画像の生成、及び画像形成の中断・再開等に関する制御を行う。

情報付加部５５は、形成対象の画像の画素毎に、文字領域であるか否かを識別するための付加情報を付加する。なお、この詳細は図１０を用いて別途詳述する。

記憶部５６は、画像５６１を記憶する。画像５６１はどのようなファイルフォーマットでもよいが、例えばＴＩＦＦ、ＪＰＥＧ、ＢＭＰ等の画像ファイルである。或いは、ＰＤＬ（Page Description Language）で記述された画像形成データ（ポストスクリプト、ＰＤＦ等）であってもよい。

＜＜制御部２５＞＞
図８に示すように、制御部２５は、情報取得制御部６１と、位置管理部６２と、起動処理部６３と、通信部６４と、画像記憶部６５と、端部決定部６６と、文字領域判定部６７と、吐出ノズル制御部６８と、画像形成制御部６９と、表示制御部７０とを備える。これらの機能は、図３に示したＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたプログラムを実行すること等により実現される。

情報取得制御部６１は、各種のセンサからセンサが検出した情報を取得するタイミングであるか否かを判断し、情報を取得するタイミングであれば各センサから情報を取得する。ここで、情報取得制御部６１は位置情報取得部の一例である。

位置管理部６２は、ＨＨＰ２０の画像形成動作を制御する。すなわち、ユーザによる画像形成開始の操作に応じて原点を確定し、初期位置と記録媒体に置かれる向きに基づき、位置算出回路３４が算出したノズルの位置情報を初期位置と記録媒体に置かれる向きに適した位置情報に変換する。一部の変換において、位置管理部６２はＨＨＰ２０の座標系を画像の座標系に変換する。

起動処理部６３は、ＨＨＰ２０の電源がＯＮになった場合、ハードウェアの初期化や各ハードの状態検出等、起動時に必要な処理を行う。また、表示制御部７０は、ＯＰＵ２６が表示する情報を生成し、ＯＰＵ２６に表示する。

通信部６４は、画像出力器１１と通信して、各種の情報を送受信する。本実施形態では、形成対象の画像に関する情報を画像出力器１１から受信する。

画像記憶部６５はImage RAM３７等に構築された画像を記憶する。通信部６４が受信した画像は画像記憶部６５に記憶される。

端部決定部６６は、ＨＨＰ２０の走査方向に応じて吐出制御する端部を決定する。

文字領域判定部６７は、ＩＪ記録ヘッド２４における各ノズルのそれぞれの位置情報と、画像出力器１１の情報付加部５５により付加された付加情報に基づいて、各ノズルのそれぞれの吐出で文字領域が形成されるか否かを判定する。

より詳しくは、文字領域判定部６７は、Image RAM３７に記憶された各ノズルの周辺画像を参照し、位置管理部６２が変換した各ノズルのそれぞれの位置情報に対応する画素に付加された付加情報を取得する。文字領域判定部６７は、取得した付加情報に基づき、各ノズルのそれぞれの吐出で、記録媒体上に文字領域が形成されるか否かを判定し、判定結果を吐出ノズル制御部６８に出力する。

ここで、ＩＪ記録ヘッド２４のＹ'方向の移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルは、ＩＪ記録ヘッド２４のＹ'方向の移動方向によって異なる。そのため、文字領域判定部６７は、端部決定部６６による決定結果に基づき、ノズル列７１の正のＹ'方向側の端部、又は負のＹ'方向側の端部の何れか一方を、ＩＪ記録ヘッド２４のＹ'方向の移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルとして決定する。そして、当該ノズルをノズル７１_１とする。

吐出ノズル制御部６８は、文字領域判定部６７による判定結果に基づき、ノズル７１１の吐出で文字領域が形成されるか否かを判定する。そして、ノズル７１１の吐出で文字領域が形成される場合は、ノズル列７１において、ノズル７１１と、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルのうちのノズル７１１に最も近いノズルとの間にある１以上のノズルを、吐出させないように制御する。換言すると、吐出ノズル制御部６８は、上記の１以上のノズルを吐出対象外とするように制御する。

なお、以下では、説明を簡単にするために、「ノズル７１１と、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルのうちのノズル７１１に最も近いノズルとの間にある１以上のノズル」を、吐出対象外ノズルという。

ここで、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルは、その時点でのＨＨＰ２０の位置では、インクを吐出せず画像形成に寄与しないノズルを含む。換言すると、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルは、記録媒体上でインクが付与されずに画像が形成されない領域（空白領域）に対応するノズルを含む。また、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルは、その時点でのＨＨＰ２０の位置では、文字領域以外の画像を形成するための吐出を行うノズルを含む。文字領域以外の画像は、写真領域や図形領域等である。

なお、吐出ノズル制御部６８による制御機能は、別途、図１０〜１１を参照して説明する。

一方、形成対象の画像では、文字の行間の空白領域が極端に狭い場合や、文字のフォントサイズが大きい場合等に、ノズル列７１のうちの大部分のノズルが吐出対象外になる場合がある。そうすると、ＨＨＰ２０の１回のＸ'方向（図１等参照）への移動で形成される画像が少なくなるため、形成対象の画像全体を形成するのに何度もＨＨＰ２０をＸ'方向に移動させたり、また、画像形成が終了しなくなったりする場合がある。

そこで、吐出ノズル制御部６８は、吐出対象外ノズルの数が予め定められたノズル数閾値ｔｈを超えた場合には、ノズル列７１のうちのノズル数閾値ｔｈに該当する数のノズルを吐出の対象外とする。換言すると、吐出ノズル制御部６８は、ノズル数閾値ｔｈを超えた分の吐出対象外ノズルについては、吐出の対象にする。

或いは、吐出ノズル制御部６８は、吐出対象外ノズルの数がノズル数閾値ｔｈを超えた場合を、吐出ノズル制御部６８による制御の対象外にする。この場合、ノズル列７１のうちの全てのノズルは、吐出の対象になる。ノズル数閾値ｔｈは、任意の値を設定可能である。

なお、吐出ノズル制御部６８によるノズル数閾値ｔｈに基づく制御機能は、別途、図１２〜１３を参照して説明する。

吐出ノズル制御部６８は、ノズル列に含まれる各ノズルが吐出対象外ノズルであるか否かを示す吐出対象情報を、画像形成制御部６９に提供する。

画像形成制御部６９は、ユーザがＨＨＰ２０を移動させると、位置管理部６２により変換した各ノズルのそれぞれの位置情報に基づいて、画像を用いたＩＪ記録ヘッド駆動回路２３の制御を行う。例えば、画像形成制御部６９は、各ノズルのうち、画像形成のために吐出すべきノズルに吐出させ、吐出すべきではないノズルには吐出させないように、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３を制御する。

また、この際に、画像形成制御部６９は、吐出ノズル制御部６８から提供された上記の吐出対象情報に基づき、吐出対象外ノズルである場合は、画像形成のために吐出すべきノズルであっても吐出させないように制御を行う。換言すると、画像形成制御部６９は、吐出対象情報に基づく吐出対象であって、画像形成のために吐出すべきノズルに吐出させる。一方、吐出対象外ノズルは、画像形成のために吐出すべきか否かによらずに吐出させない。

このように、吐出ノズル制御部６８が各ノズルのそれぞれの吐出対象情報を画像形成制御部６９に提供し、提供された吐出対象情報に基づき、画像形成制御部６９が各ノズルのそれぞれの吐出を制御することで、吐出ノズル制御部６８は、各ノズルのそれぞれの吐出を制御可能となる。

＜付加情報例＞
次に、情報付加部５５により、形成対象の画像の画素毎に付加される付加情報について、図９Ａを参照して説明する。図９Ａは、付加情報の一例を説明する図である。

図９Ａ（ａ）は平仮名の文字を含む画像を示し、図９Ａ（ｂ）は英文字を含む画像を示している。図９Ａの梨地ハッチングが施された文字領域１１１は文字を含む画像領域であり、梨地ハッチングが施されていない空白領域は、画像が形成されない画像領域である。

文字領域１１１に含まれる画素毎に、文字領域であることを識別する情報が付加される。例えば、文字領域１１１では、付加情報として画素に文字フラグ「１」が付加され、空白領域では、付加情報として画素に文字フラグ「０」が付加される。

文字領域１１１は、１文字が連続な領域内に含まれるように指定されることが好ましく、また、隣の行もしくは隣の文字とは空白領域で分断されていることが好ましい。但し、図９Ａ（ｂ）の英文字等のように、所定の文字を一つの単語として、一塊で印字したい場合には複数の文字が一つの連続した領域内に含まれるように、文字領域１１１を指定してもよい。

また、各画素に対する付加情報は、画素毎に順次付加される。但し、「（Ｘ、Ｙ）＝（１００、２００）、（Ｘ、Ｙ）＝（１５０、２００）、（Ｘ、Ｙ）＝ （１５０、２５０）、（Ｘ、Ｙ）＝（１００、２５０）」等のように範囲を示す座標を指定して、指定された範囲内の画素に付加情報を付加し、それ以外の画素に文字領域でないことを示す付加情報を付加してもよい。

なお、形成対象の画像内で、文字領域１１１を認識する処理には、像域分離処理等の従来技術（例えば、特開２０１５−００５９５９号公報等）を適用できるため、ここではさらに詳細な説明を省略する。

＜端部決定処理例＞
次に、端部決定部６６による処理について、図９Ｂ〜図９Ｃを参照して説明する。

図９Ｂは画像出力器１１が表示する走査方向設定画面Ｕの一例を示す。便宜的に図９Ｂ（ａ）〜（ｄ）の走査方向設定画面ＵをＵ１〜Ｕ４と称する。走査方向設定画面ＵはＨＨＰ２０の初期位置と記録媒体１２に置かれた向きを受け付ける。図９Ｂ（ａ）に示す走査方向設定画面Ｕ１はＨＨＰ２０が取り得る初期位置を表示する。画像出力器１１がユーザの操作を補助するためにＨＨＰ２０の初期位置と記録媒体１２に置かれた向きが初期設定されている。図９Ｂ（ａ）では初期設定された初期位置は左上コーナー部であり、記録媒体１２に置かれた向きは縦向きである。

画像出力器１１の表示制御部５２は画像のプレビュー４０１及び画像の４隅にマーク４０３を表示する。四隅のマーク４０３のうち１つには初期設定されたＨＨＰ２０のアイコン４０２が表示される。あるいは、マーク４０３が強調表示されてもよい。

ユーザは初期設定されたＨＨＰ２０の初期位置又は記録媒体１２に置かれた向きを変更できる。ユーザが初期設定された初期位置を変更する場合、残りの３つのマーク４０３のいずれかを選択し、記録媒体１２に置かれた向きを変更する場合、アイコン４０２を選択する。図９Ｂ（ｂ）の走査方向設定画面Ｕ２ではアイコン４０２が押下されている。画像出力器１１の操作受付部５３はユーザの選択を受け付ける。

アイコン４０２又はマーク４０３が選択されると、表示制御部５２はＨＨＰ２０に置かれた際の向きのリスト４０４を表示する。リスト４０４は記録媒体１２に置かれた際にＨＨＰ２０が取り得る向きを表示する。記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きは４つがある。図９Ｂ（ｂ）のリスト４０４に表示された記録媒体１２に置かれた際の向きを上から順番に向きＤ１、向きＤ２、向きＤ３、向きＤ４と称す。図９Ｂ（ｂ）のアイコン４０２の記録媒体１２に置かれた向きは向きＤ１なので、リスト４０４では向きＤ１の色が反転することで強調表示されている。ユーザは横走査・縦走査、右利き・左利き、及び、余白の位置を考慮してリスト４０４から記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを選択できる。画像出力器１１の操作受付部５３はユーザの選択を受け付ける。

図９Ｂ（ｃ）はリスト４０４で向きＤ４が選択されている走査方向設定画面Ｕ３を示す。操作受付部５３は向きＤ４の選択を受け付ける。

図９Ｂ（ｄ）は向きＤ４が選択された場合に表示される走査方向設定画面Ｕ４を示す。表示制御部５２はユーザの操作にしたがって、画像領域８０の左上コーナー部に向きＤ４のＨＨＰ２０のアイコン４０２を表示する。このように、画像出力器１１の表示制御部５２はユーザの操作に応じて、記録媒体１２に置かれた際の向きと初期位置を有するＨＨＰ２０のアイコン４０２を走査方向設定画面Ｕ４に表示する。

初期位置が４パターン、記録媒体１２に置かれた向きが４パターンであるため、初期位置と記録媒体１２に置かれた向きのパターンの組み合わせは合計で４×４＝１６個ある。

このように、ユーザはＨＨＰ２０の初期位置と記録媒体１２に置かれた向きを任意に設定できる。走査方向設定画面Ｕによりプレビュー４０１に対して初期位置を選択し、リスト４０４から記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを選択するという直感的な操作で初期位置と記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを設定できる。

端部決定部６６は、ＨＨＰ２０の向きに基づき、端部を決定する。

なお、図９Ｂでは初期位置→記録媒体１２に置かれた向きの順で設定されているが、記録媒体１２に置かれた向き→初期位置の順で設定されてもよい。また、初期位置と記録媒体１２に置かれた向きの設定を同時に受け付けることもできる。この場合、表示制御部５２は１６パターンのリストをアイコンで表示して、操作受付部５３が初期位置と記録媒体１２に置かれた向きの設定を同時に受け付ける。

図９Ｃは、画像出力器１１が表示する横走査縦走査設定画面４１１の一例である。横走査縦走査設定画面４１１は、横走査するか縦走査するかをユーザが設定する画面である。

横走査縦走査設定画面４１１は、「横走査」と「縦走査」に対応付けられたラジオボタン４１２、４１３を有する。ユーザは２つのラジオボタン４１２、４１３のいずれかを選択する。なお、ユーザが縦走査か横走査を選択しない場合は横走査がデフォルト値である。

図９Ｃに示した走査方向設定画面Ｕの前に図９Ｃに示す横走査縦走査設定画面４１１でユーザが「横走査」又は「縦走査」を設定することで、ユーザは初期位置と記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの設定が容易になる。また、図９Ｃの横走査縦走査設定画面４１１で「横走査」又は「縦走査」を設定した場合、初期設定のままでよければ図９Ｂの走査方向設定画面Ｕを設定しなくてもよい。

＜吐出ノズル制御部６８による制御例＞
次に、吐出ノズル制御部６８（図８参照）による制御について、図１０〜１１を参照して説明する。

図１０は、ノズル列と文字領域の配置の一例を説明する図である。図１０では、正のＹ'方向を、ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向とする。また、梨地ハッチングで示した領域は文字領域であることを示している。図１０の例では、ノズル７１１〜７１４の吐出で文字領域１２１が形成され、ノズル７１７より上側のノズルで文字領域１２２が形成される配置になっている。また、ノズル７１５〜７１６は文字領域を形成するための吐出を行わない配置になっている。

図１０では、正のＹ'方向（移動方向）におけるノズル列７１の端部に位置するノズル７１１は、文字領域１２１内にあるため、この場合は、「移動方向におけるノズル列の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合」に該当する。

従って、吐出ノズル制御部６８は、ノズル列７１の端部に位置するノズル７１１と、文字領域を形成するための吐出を行わないノズル７１５〜７１６のうちのノズル７１１に最も近いノズル７１５との間にあるノズル７１１〜７１４を吐出対象外とする。このようなノズル７１１〜７１４は、吐出ノズル制御部６８により吐出を制御される「ノズル列における所定のノズル」に対応する。

次に、図１１は、吐出ノズル制御部６８による制御の一例を説明する図である。図１１では、形成対象の画像は、文字「あ」と文字「い」を含む文字領域である。また、梨地ハッチングで示した領域は、文字「あ」と文字「い」のそれぞれを含む文字領域を示している。図１１は、ＩＪ記録ヘッド２４に含まれるノズル列７１が、正又は負のＸ'方向に１回移動されることで、このような文字領域を形成する例を示している。また、図１１では、正のＹ'方向を、ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向とする。

図１１（ａ）では、正のＹ'方向（移動方向）におけるノズル列７１の端部は、文字「い」の画像領域内にあるため、この場合は、「正のＹ'方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合」に該当する。

そのため、図１１（ａ）の例では、ノズル列７１に含まれるノズルのうち、移動方向におけるノズル列７１の端部から、文字「い」の画像領域の負のＹ'方向側の端部までの文字領域１３１内に含まれるノズルは、吐出対象外になる。

また、ノズル列７１に含まれるノズルのうち、文字「い」の画像領域の負のＹ'方向側の端部から、負のＹ'方向におけるノズル列７１の端部までの範囲１３２内に含まれるノズルは、吐出対象となる。従って、Ｘ'方向への１回の移動により、文字「あ」は画像形成されるが、文字「い」は画像形成されない。

一方、図１１（ｂ）では、正のＹ'方向におけるノズル列７１の端部は、文字「い」の画像領域内にないため、この場合は、「正のＹ'方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合」には該当しない。

そのため、図１１（ｂ）の例では、ノズル列７１に含まれる全てのノズルは、吐出対象となる。従って、ノズル列７１の正のＹ'方向の端部から負のＹ'方向の端部までの範囲１３３に含まれる文字「あ」及び「い」は、Ｘ'方向への１回の移動によって画像形成される。

＜吐出ノズル制御部６８によるノズル数閾値ｔｈに基づく制御例＞
次に、吐出ノズル制御部６８（図８参照）によるノズル数閾値に基づく制御について、図１２〜１３を参照して説明する。

図１２は、ノズル列と文字領域の配置の他の例を説明する図である。図１２では、正のＹ'方向を、ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向とする。また、図１０と同様に、梨地ハッチングで示した領域は文字領域であることを示している。図１２では、ノズル７１１〜７１５の吐出で文字領域１４１が形成され、ノズル７１８より上側のノズルの吐出で文字領域１４２が形成される配置になっている。また、ノズル７１６〜７１７は文字領域を形成するための吐出を行わない配置になっている。ここで、ノズル７１４は、ノズル７１１から数えて、ノズル数閾値ｔｈ（実施形態ではｔｈ＝４）に対応する４番目のノズルである。

図１２では、正のＹ'方向（移動方向）におけるノズル列７１の端部に位置するノズル７１_１は、文字領域１３１内にあるため、この場合は、「移動方向におけるノズル列の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合」に該当する。

ここで、図１０で示した例に従うと、吐出ノズル制御部６８は、ノズル列７１の端部に位置するノズル７１_１と、文字領域を形成するための吐出を行わないノズル７１６〜７１７のうちのノズル７１１に最も近いノズル７１６との間にあるノズル７１１〜７１５を吐出対象外とする。しかし、ノズル７１５を含めると吐出対象外ノズルの数がノズル数閾値４を超える。そのため、この場合は、吐出ノズル制御部６８は、ノズル７１５については吐出の対象にする。従って、ノズル７１１〜７１４が吐出対象外となり、ノズル７１５より上側のノズルが吐出の対象となる。このようなノズル７１１〜７１４は、吐出ノズル制御部６８により吐出を制御される「ノズル列における所定のノズル」に対応する。

次に、図１３は、吐出ノズル制御部６８によるノズル数閾値ｔｈに基づく制御の一例を説明する図である。図１３では、形成対象の画像は、複数の文字を含む文字領域である。また、梨地ハッチングで示した領域は、各文字を含む文字領域を示している。図１３は、ＩＪ記録ヘッド２４に含まれるノズル列７１が、正又は負のＸ'方向に１回移動されることで、このような文字領域を形成する例を示している。また、図１３では、正のＹ'方向を、ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向とする。

図１３に示すように、例えば文字「か」と文字「た」と文字「は」のそれぞれの間には空白領域がない。また、図１３における範囲１５１は、ノズル数閾値ｔｈの数のノズルを含む範囲を示し、範囲１５２は、ノズル列７１における範囲１５１以外の範囲を示している。

図１３では、正のＹ'方向（移動方向）におけるノズル列７１の端部は、文字「は」の画像領域内にあるため、この場合は、「正のＹ'方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合」に該当する。

そのため、図１０で示した例に従うと、図１３では、ノズル列７１に含まれるノズルのうち、移動方向におけるノズル列７１の端部から、文字「か」の画像領域の負のＹ'方向側の端部までの範囲内に含まれるノズルは、吐出対象外になる。しかし、上述した範囲１５１を超えるため、この場合は、範囲１５１に含まれるノズルのみが吐出対象外になり、範囲１５２に含まれるノズルは吐出の対象となる。また、範囲１５１に含まれるノズルのみを吐出対象外とすることに代えて、上記の場合を、吐出ノズル制御部６８による制御の対象外にし、ノズル列７１のうちの全てのノズルを吐出対象にしてもよい。

＜液体吐出システム１００の動作例＞
次に、液体吐出システム１００の動作について、図１４〜１５を参照して説明する。

まず図１４を用いて、液体吐出システム１００の全体的な動作を説明する。

＜＜液体吐出システム１００の全体的な動作例＞＞
図１４は、液体吐出システム１００の全体的な動作の一例を説明するフローチャートである。

まず、ステップＵ１０１において、ユーザは画像出力器１１の電源ボタンを押下する。画像出力器１１はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。

続いて、ステップＵ１０２において、ユーザは画像出力器１１を操作して、画像形成したい画像を選択する。画像出力器１１の操作受付部５３は画像の選択を受け付ける。テキストデータの入力又は選択を受け付ける場合もある。表示制御部５２がプレビューを表示してもよい。

続いて、ステップＵ１０３において、ユーザは、ＨＨＰ２０の初期位置と記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを設定する。

続いて、ステップＵ１０４において、操作受付部５３は初期位置と記録媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを受け付ける。

続いて、ステップＵ１０５において、ユーザは選択した画像を印刷ジョブとして実行する操作を行う。すなわち、印刷の開始ボタンを押下する。ＨＨＰ２０の操作受付部５３は印刷ジョブの実行の要求を受け付ける。印刷ジョブの要求により、形成対象の画像に関する情報がＨＨＰ２０へ送信される。

続いて、ステップＵ１０６において、ユーザは、ＨＨＰ２０を持ち、記録媒体１２（例えばノート）の上で初期位置を決定する。

続いて、ステップＵ１０７において、ユーザはＨＨＰ２０の画像形成ボタン２６ａを押下する。ＨＨＰ２０は画像形成ボタン２６ａの押下を受け付ける。

続いて、ステップＵ１０８において、ユーザはＨＨＰ２０を記録媒体１２の上で滑らせるようにフリーハンドで移動させる。

ここまでは、画像出力器１１の動作である。

次に、ＨＨＰ２０の動作を説明する。以下の動作はＣＰＵ３３がファームウェアを実行することで行われる。ＨＨＰ２０は電源のＯＮにより起動する。

まず、ステップＳ１０１において、ＨＨＰ２０の起動処理部６３は、ＨＨＰ２０に内蔵されている図２及び図３のハードウェア要素を初期化する。例えば、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２やジャイロセンサＩ/Ｆ４５のレジスタを初期化したり、印字／センサタイミング生成部４３にタイミング値を設定したりする。また、ＨＨＰ２０と画像出力器１１との間の通信を確立する。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈで通信する場合、ユーザは予め画像出力器１１とＨＨＰ２０のペアリングを行っている。

続いて、ステップＳ１０２において、ＨＨＰ２０の起動処理部６３は初期化が完了したかどうかを判定し、完了していない場合はこの判定を繰り返す。

ステップＳ１０２で、初期化が完了すると（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３において、ＨＨＰ２０の表示制御部は、ＯＰＵ２６の例えばＬＥＤ点灯によりユーザに印刷可能な状態であることを報知する。これにより、ユーザは画像形成可能な状態であることを把握し、上記のように印刷ジョブの実行を要求する。

続いて、ステップＳ１０４において、印刷ジョブの実行の要求により、ＨＨＰ２０の通信Ｉ/Ｆ２７は画像出力器１１から画像に関する情報の入力を受け付け、表示制御部７０は画像に関する情報が入力された旨をＯＰＵ２６のＬＥＤを点滅させる等によりユーザに対し報知する。

続いて、ステップＳ１０５において、ユーザが記録媒体１２上でＨＨＰ２０の初期位置を決め、画像形成ボタン２６ａを押下すると、ＨＨＰ２０はこの操作を受け付け、情報取得制御部６１がナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２に位置情報を読み取らせる。

ここで、ステップＳ１００１において、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２はナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０が検出した移動量を取得しレジスタなどに格納する。情報取得制御部６１はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を読み出す。

続いて、ステップＳ１０６において、ユーザが画像形成ボタン２６ａを押下した直後に取得された移動量はゼロであるが、ゼロではないとしても、位置管理部６２は例えば座標(０、０)をＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する。

並行して、ステップＳ１０７において、限定を確定すると印字／センサタイミング生成部４３がタイミングの生成を開始する。印字／センサタイミング生成部４３は、初期化で設定されたナビゲーションセンサ３０の移動量の取得タイミングに達するとナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２にタイミングとジャイロセンサＩ/Ｆ４５にタイミングを指示する。これが周期的に行われ上記のサンプリング周期となる。

続いて、ステップＳ１０８において、ＨＨＰ２０の情報取得制御部６１は、移動量と角速度情報を取得するタイミングであるか否かを判定する。この判定は、割込みコントローラ４１からの通知により行うが、印字／センサタイミング生成部４３と同じタイミングをＣＰＵ３３がカウントすることで判定してもよい。

続いて、ステップＳ１０９において、移動量と角速度情報を取得するタイミングになると、ＨＨＰ２０の情報取得制御部６１はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を取得し、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５から角速度情報を取得する。上記のように、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでジャイロセンサ３１から角速度情報を取得しており、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでナビゲーションセンサ３０から移動量を取得している。

続いて、ステップＳ１１０において、位置算出回路３４は角速度情報と移動量を用いてナビゲーションセンサ３０の現在の位置情報を算出する。具体的には、位置算出回路３４は、前回のサイクルで算出した位置情報(Ｘ、Ｙ)と、今回取得した移動量(ΔＸ'、ΔＹ')及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出する。初期位置のみで、前回算出した位置情報がない場合は、初期位置に今回取得した移動量(ΔＸ'、ΔＹ') 及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出する。

続いて、ステップＳ１１１において、吐出ノズル制御部６８及び画像形成制御部６９は、それぞれ処理を実行する。この処理については、図１５において別途詳述する。

続いて、ステップＳ１１２で、画像の全データが吐出されたか否かが判定される。

ステップＳ１１２で、全データが吐出されたと判定された場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３において、表示制御部７０は、例えばＯＰＵ２６のＬＥＤを点灯させユーザに印刷が終了したことを報知する。但し、全データを吐出しなくても、ユーザが十分と判定した際には、画像形成終了ボタンを押下し、画像形成を終了させてもよい。

一方、ステップＳ１１２で、全データが吐出されていないと判定された場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、ステップＳ１０８〜Ｓ１１１の処理を繰り返すことで、記録媒体１２上に画像形成が行われる。

このようにして、液体吐出システム１００は、記録媒体上に画像を形成することができる。なお、上述したフロー上のSoC、ASIC/FPGAの役割の切り分けは、CPU性能やASIC/FPGAの回路規模等により、どちらで行ってもよい。

＜＜ＨＨＰ２０の吐出ノズル制御部６８及び画像形成制御部６９の処理例＞＞
次に、吐出ノズル制御部６８及び画像形成制御部６９のそれぞれによる処理について説明する。図１５は、吐出ノズル制御部６８及び画像形成制御部６９による処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１７１において、位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサ３０の現在の位置情報を用いてノズル列７１に含まれる各ノズルの現在の位置情報を算出する。

上述したように、印字／センサタイミング生成部４３により角速度情報と移動量が同時に又はほぼ同時に取得されるため、回転角と回転角が検出されたタイミングで取得された移動量で上記の各ノズルの位置情報を算出できる。従って、種類が異なるセンサの情報で上記の各ノズルの位置情報が算出されても、位置情報の精度が低下しにくい。

続いて、ステップＳ１７２において、画像形成制御部６９はＤＭＡＣ３８を制御して、算出したノズル列７１に含まれる各ノズルの位置情報を基に、各ノズルの周辺画像の画像をＤＲＡＭ２９からImage RAM３７へ送信する。なお、回転器３９は、ユーザにより指定されたヘッド位置（ＨＨＰ２０の持ち方等）及びＩＪ記録ヘッド２４の傾きに応じて、画像を回転させる。

続いて、ステップＳ１７３において、端部決定部６６は、情報取得制御部６１から取得したナビゲーションセンサ３０の検出値に基づき、ノズル列７１に含まれる各ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向を検知する。そして、検知結果を文字領域判定部６７に出力する。

続いて、ステップＳ１７４において、文字領域判定部６７は、ノズル列７１に含まれる各ノズルの配列方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の移動方向（以下では、この方向を図４等における正のＹ'方向とする）における端部のノズルを判定対象のノズルｎに設定する（ｎ＝１）。但し、ｎ＝１より外側のデータを参酌してもよい。

続いて、ステップＳ１７５において、文字領域判定部６７は、１番目ノズルの位置情報と、画像出力器１１の情報付加部５５により付加された付加情報に基づいて、１番目ノズルの吐出で文字領域が形成されるか否かを判定し、判定結果を吐出ノズル制御部６８に出力する。

ステップＳ１７５で、１番目ノズルの吐出で文字領域が形成されないと判定された場合は（ステップＳ１７５、Ｎｏ）、ステップＳ１７６において、１番目ノズルより正のＹ'方向側のノズルを吐出対象外とし、その旨を示す情報を画像形成制御部６９に提供する。１番目ノズルの場合は（ｎ＝１）、１番目ノズルより正のＹ'方向側のノズルはないため、この場合は吐出対象外ノズルは０個になる。また、ｎ番目ノズルの場合は、１番目ノズルからｎ−１番目ノズルまでが吐出対象外になる。その後、処理はステップＳ１８０に移行する。

一方、ステップＳ１７５で、１番目ノズルが吐出するインクで文字領域が形成されると判定された場合は（ステップＳ１７５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１７７において、文字領域判定部６７は、負のＹ'方向にノズルを１個ずらす（ｎ＝ｎ＋１）。

続いて、ステップＳ１７８において、吐出ノズル制御部６８は、ｎがノズル数閾値ｔｈ以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１７８で、ｎがノズル数閾値以上でないと判定された場合は（ステップＳ１７８、Ｎｏ）、処理はステップＳ１７５に戻り、ステップＳ１７５〜Ｓ１７８の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１７８で、ｎがノズル数閾値以上であると判定された場合は（ステップＳ１７８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１７９において、吐出ノズル制御部６８は、１番目ノズルから数えてｔｈ個のノズルを吐出対象外とし、その旨を示す吐出対象情報を画像形成制御部６９に提供する。

続いて、ステップＳ１８０において、画像形成制御部６９は、正のＹ'方向における端部のノズルを制御対象のノズルｎに設定する（ｎ＝１）。

続いて、ステップＳ１８１において、画像形成制御部６９は、吐出ノズル制御部６８から提供された吐出対象情報に基づいて、１番目ノズルは吐出対象外であるか否かを判定する。

ステップＳ１８１で、吐出対象外であると判定された場合は（ステップＳ１８１、Ｙｅｓ）、ステップＳ１８２において、画像形成制御部６９は、１番目ノズルから吐出しないことをＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に通知し、その後、処理はステップＳ１８０に移行する。

一方、ステップＳ１８１で、吐出対象外でないと判定された場合は（ステップＳ１８１、Ｎｏ）、ステップＳ１８３において、画像形成制御部６９は、位置管理部６２が変換した各ノズルのそれぞれの位置情報に基づいて、１番目ノズルが画像形成のために吐出すべきノズルであるか否かを判定する。

ステップＳ１８３で、吐出すべきノズルでないと判定された場合は（ステップＳ１８３、Ｎｏ）、ステップＳ１８２において、画像形成制御部６９は、１番目ノズルから吐出しないことをＩＪ記録ヘッド２４に通知し、その後、処理はステップＳ１８０に移行する。

一方、ステップＳ１８３で、吐出すべきノズルであると判定された場合は（ステップＳ１８３、Ｙｅｓ）、ステップＳ１８４において、画像形成制御部６９は、１番目ノズルから吐出することをＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に通知する。

続いて、ステップＳ１８５において、画像形成制御部６９は、形成対象の画像において、１番目ノズルの位置に対応する画素の画像データを消去する。

ここで、インクを吐出した後で画素の画像データが残っていると、ＨＨＰ２０のその後の移動で当該画素に対応する位置にノズルが配置された時に、当該ノズルからインクが吐出されて、記録媒体上に重ねて画像形成される。このような画像形成の重なりは、インクの無駄や画質劣化等を生じさせる場合がある。ステップＳ１８５の処理により、一度吐出が行われた画素の画像データを消去することで、同じ位置に重ねて画像形成されることを防止できる。

続いて、ステップＳ１８６において、画像形成制御部６９は、負のＹ'方向にノズルを１個ずらす（ｎ＝ｎ＋１）。

続いて、ステップＳ１８７において、画像形成制御部６９は、ｎがノズル列７１に含まれるノズル数Ｎに等しいか否かを判定する。

ステップＳ１８７で、ｎがノズル数Ｎに等しいと判定された場合は、処理は終了する。

一方、ステップＳ１８７で、ｎがノズル数Ｎに等しくないと判定された場合は、ステップＳ１８１に戻り、ステップＳ１８１〜Ｓ１８７の処理が繰り返される。

このようにして、吐出ノズル制御部６８及び画像形成制御部６９は、ノズル列７１に含まれる各ノズルからの吐出を制御することができる。

＜作用効果＞
従来から、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化されたＨＨＰが知られている。例えば、特表２０１０−５２２６５０号公報等には、ユーザがＨＨＰを把持してノートなどの紙面上を移動させると、紙面上における自分の位置情報を検出し、位置情報に応じて画像を形成するためのインクを吐出するＨＨＰについて開示されている。また、特許６４０２５８５号公報等には、形成する画像の各行について、ＨＨＰの移動方向と反対側の端部に位置する文字を形成対象とし、それ以外の文字を形成対象外とする装置が開示されている。

しかし、従来技術では、従来の装置では、ＨＨＰが文字行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰの端部が文字の途中にかかっている場合、当該文字の印字精度が悪くなる場合があった。

本実施形態では、記録媒体１２にインクを吐出する複数のノズルが配置されたノズル列７１を有するＩＪ記録ヘッド２４は、複数のノズルの吐出により記録媒体１２上に画像を形成する。また、制御部２５は、ＩＪ記録ヘッド２４の位置情報と、複数のノズルのそれぞれに対応する文字領域とに基づいて、複数のノズルの吐出を制御する。例えば、ノズル列７１における所定のノズルを、吐出対象外とする（インクを吐出させない）ように制御する。これにより、ＨＨＰ２０が文字の行とほぼ平行に移動し、ＨＨＰ２０の端部が文字の途中にかかっている場合に、１つの文字の画像形成が、Ｘ'方向における複数回の移動で分かれて行われることを防ぐことができる。そして、移動毎で形成される文字の位置ずれを防ぐことで、文字の印字精度を確保することができる。

また、本実施形態では、複数のノズルのそれぞれの位置情報と、画像に付加された文字領域であるか否かを識別する情報とに基づき、複数のノズルのそれぞれの吐出で文字領域が形成されるか否かを判定する。これにより、ＩＪ記録ヘッド２４の移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成されるか否かを適切に判定できる。

ここで、特許６４０２５８５号公報等に開示された技術で、エッジを用いてフォントサイズの決定を行う旨の記載はあるが、そのまま形成対象の画像が文字であるか否かの判定に用いると、「こ」のように上下にわかれた文字や、「つ」のように左側は上下に分かれているが右側でつながる文字の場合に、形成される文字に位置ずれが生じる場合がある。

本実施形態では、画像に付加された文字領域であるか否かを識別する情報に基づいて複数のノズルのそれぞれの吐出で文字が形成されるか否かを判定するため、「こ」や「つ」のような文字等の場合にも、形成される文字に位置ずれを防ぎ、適切に画像を形成できる。

また、本実施形態では、ＩＪ記録ヘッド２４の移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルの吐出で文字領域が形成される場合に吐出を制御される所定のノズルを、ノズル列７１の端部に位置するノズルと、文字領域を形成するための吐出を行わないノズルのうち、ノズル列７１の端部に位置するノズルに最も近いノズルとの間にある１以上のノズルにする。これにより、１つの文字の画像形成が、Ｘ'方向における複数回の移動で分かれて行われることを適切に防ぐことができる。

また、本実施形態では、ＩＪ記録ヘッド２４の移動方向を検知する端部決定部６６を備える。端部決定部６６により検知された移動方向を用いることで、ＩＪ記録ヘッド２４の移動方向におけるノズル列７１の端部に位置するノズルを適切に決定できる。

また、本実施形態では、吐出対象外ノズルの数がノズル数閾値ｔｈを超えた場合には、ノズル列７１のうちのノズル数閾値ｔｈに該当する数のノズルを吐出の対象外とする。或いは、吐出ノズル制御部６８は、吐出対象外ノズルの数がノズル数閾値ｔｈを超えた場合を、吐出ノズル制御部６８による制御の対象外にする。

このように、ノズル数閾値ｔｈに基づき制御することで、形成対象の画像全体を形成するのに何度もＨＨＰ２０をＸ'方向に移動させたり、また、画像形成が終了しなくなったりすることを防ぎ、適切に画像を形成できる。

なお、図１５に示した処理例では、吐出ノズル制御部６８が、ノズル列７１に含まれる全てのノズルの吐出対象情報を画像形成制御部６９に提供した後で、吐出対象情報に基づき、画像形成制御部６９が吐出を制御する例を示したが、これに限定されるものではない。画像形成制御部６９は、各ノズルの吐出対象情報を提供されたタイミングで、順次に、吐出対象情報に基づく吐出の制御を行ってもよい。

また、ＨＨＰ２０の制御部２５が、端部決定部６６、文字領域判定部６７、及び吐出ノズル制御部６８を備える例を説明したが、これに限定されるものではない。制御部２５とは別に、端部決定部６６、文字領域判定部６７、及び吐出ノズル制御部６８を備える吐出制御部を設け、当該吐出制御部と制御部２５とのデータ又は信号の送受により、上述した実施形態の制御を行ってもよい。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係るＨＨＰ２０ａについて説明する。

写真領域や図形領域等のイメージ画像は、一般に、文字領域よりサイズが大きいため、第１の実施形態で説明した制御を行うと、形成対象の画像全体を形成するのに何度もＨＨＰ２０をＸ'方向に移動させたり、また、画像形成が終了しなくなったりする場合がある。

また、例えば、ＩＪ記録ヘッド２４が傾いた状態で、且つ記録媒体に対して斜めにＩＪ記録ヘッド２４が移動される場合に、Ｘ'方向への１回の移動で形成されるイメージ画像の一部が抜ける場合がある。図１６は、このような場合を説明する図であり、イメージ画像の形成の一例を説明する図である。

図１６において、ノズル列７１_ｔ１〜７１_ｔＴは、ＩＪ記録ヘッド２４が正のＸ'方向に移動されることに伴って、時刻毎にＸ'方向における位置が変化したノズル列７１を示している。また、イメージ画像１８０は写真領域であり、ノズル列７１はイメージ画像１８０に対して角度φだけ傾いた状態で、且つ記録媒体に対して斜めに移動している。

イメージ画像が文字領域に含まれるとした場合に、図１６の例では、ノズル列７１_ｔ３〜７１_ｔ５では、ノズル列の正のＹ'方向における端部のノズルの吐出でイメージ画像１８０が形成されるため、これらのノズル列における所定のノズルは吐出対象外となる。そして、ノズル列７１_ｔ６では、ノズル列の正のＹ'方向における端部のノズルの吐出でイメージ画像１８０が形成されないため、ノズル列の全てのノズルは吐出対象となる。

その結果、正のＸ'方向へのＩＪ記録ヘッド２４の１回の移動で記録媒体上に形成される画像では、イメージ画像１８０において斜線ハッチングで示した領域１８１が形成されなくなる。そして、次の正又は負のＸ'方向へのＩＪ記録ヘッド２４の移動で、領域１８１の画像が形成された時に、既に形成されている画像と領域１８１との境界で、画像の位置ずれ等に起因して画質の低下が目立ち、適切に画像を形成できない場合がある。

そこで、本実施形態では、文字領域に該当しない非文字領域は、写真領域又は図形領域の少なくとも一方（イメージ画像）を含むものとする。これにより、図１６の例では、写真領域は文字領域に含まれなくなるため、正のＸ'方向へのＩＪ記録ヘッド２４の１回の移動で領域１８１についても画像が形成される。これにより、次のＩＪ記録ヘッド２４の移動で領域１８１を形成する時の位置ずれ等に起因した画質の低下を防ぎ、適切に画像を形成できる。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、ＨＨＰ２０がサーバと通信してもよい。ユーザは画像を予めサーバに送信してユーザＩＤ等に対応付けて記録させる。ＨＨＰ２０がユーザＩＤをサーバに送信すると（ログインすると）、サーバが画像をＨＨＰ２０に送信するため、画像形成することができる。

また、画像形成対象とする文字に関する情報をユーザが音声で入力してもよく、音声データを画像出力器１１がサーバに送信し、サーバが音声認識処理を行ってもよい。

また、ＨＨＰ２０がカメラを有していてもよい。ＨＨＰ２０はカメラで撮像した画像を、記録媒体上に画像形成できる。

また、初期位置と記録媒体に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの設定をＨＨＰ２０が直接、受け付けてもよい。

また、以上の実施例で示した図８等の構成例は、画像出力器１１とＨＨＰ２０の処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。しかし、各処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。画像出力器１１とＨＨＰ２０は、処理内容に応じて更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。

実施形態では、位置情報と付加情報とに基づいて、各ノズルの吐出を制御する例を示したが、ＨＨＰ２０は、位置情報と、ノズル列７１の幅に全ての文字領域が入るか否かの判定結果に基づいて、各ノズルの吐出を制御してもよい。

図１７は、ノズル列７１の幅に全ての文字領域が入るか否かの判定について説明する図であり、（ａ）はノズル列７１の幅に全ての文字領域が入っている場合を示し、（ｂ）はノズル列７１の幅に全ての文字領域が入っていない場合を示している。

図１７（ｂ）のように、ノズル列方向（図の上下方向）におけるノズル列の幅に全ての文字領域が入らない場合、ＨＨＰ２０は、ノズル列７１の両端部における所定のノズルを吐出対象外とする制御を行うことができる。また、ノズル列の端部が文字領域の最外側の場合、その文字領域の画像を形成することができる。

また、実施形態はプログラムも含む。例えば、プログラムは、記録媒体に液体を吐出する複数のノズルの吐出により、前記記録媒体上に複数の文字領域を含む画像を形成し、前記画像形成部の位置情報を取得し、前記位置情報に応じた前記画像形成部による形成対象の画像に含まれる前記複数の文字領域に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する処理をコンピュータに実行させる。このようなプログラムにより、上述した画像形成装置と同様の効果を得ることができる。

１１ 画像出力器
１２ 記録媒体
２０ ＨＨＰ（画像形成装置の一例）
２３ ＩＪ記録ヘッド駆動回路
２４ ＩＪ記録ヘッド（画像形成部の一例）
２５ 制御部
３０ ナビゲーションセンサ
５５ 情報付加部
６１ 情報取得制御部
６２ 位置管理部
６６ 端部決定部
６７ 文字領域判定部
６８ 吐出ノズル制御部
６９ 画像形成制御部
７１ ノズル列
１００ 液体吐出システム
１１１、１２１、１２２、１４１、１４２ 文字領域
ｔｈ ノズル数閾値

特表２０１０−５２２６５０号公報 特許６４０２５８５号公報

Claims (10)

1. 記録媒体に液体を吐出する複数のノズルが配置されたノズル列を有し、前記複数のノズルの吐出により前記記録媒体上に複数の文字領域を含む画像を形成する画像形成部と、
   前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報に応じた前記画像形成部による形成対象の画像に含まれる前記複数の文字領域に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する制御部と
   を備える画像形成装置。
2. 前記制御部は、
   前記ノズル列の幅に前記形成対象の画像に含まれる文字領域が全て入るか否かの判定に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する
   請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記制御部は、
   前記ノズル列の端部に位置するノズルの吐出によって形成される画像が文字領域であるか否かの判定に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する
   請求項１に記載の画像形成装置。
4. 前記制御部は、
   前記位置情報と、前記画像に付加された前記文字領域であるか否かを判定するための情報とに基づいて、前記文字領域であるか否かを判定する
   請求項３に記載の画像形成装置。
5. 前記制御部は、
   前記ノズル列における所定のノズルを吐出の対象外とする
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像形成装置。
6. 前記所定のノズルは、
   前記ノズル列の端部に位置するノズルと同じ文字領域を吐出対象とする少なくとも１つのノズルである
   請求項５に記載の画像形成装置。
7. 前記制御部は、
   前記所定のノズルの数が所定の閾値を超えた場合、前記ノズル列のうちの前記閾値に相当する数のノズルを吐出の対象外とする
   請求項６に記載の画像形成装置。
8. 前記制御部は、
   前記ノズル列における所定のノズルの数が所定の閾値を超えた場合、前記複数のノズルの吐出の制御を行わない
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像形成装置。
9. 前記文字領域に該当しない非文字領域は、写真領域又は図形領域の少なくとも一方を含む
   請求項１乃至８の何れか１項に記載の画像形成装置。
10. 記録媒体に液体を吐出する複数のノズルの吐出により、前記記録媒体上に複数の文字領域を含む画像を形成し、
    前記画像形成部の位置情報を取得し、
    前記位置情報に応じた前記画像形成部による形成対象の画像に含まれる前記複数の文字領域に基づいて、前記複数のノズルの吐出を制御する
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。

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