JP2022044481A - 画像形成装置、液体吐出システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】時間及び手間をかけずにプレビュー画像を表示させること。
【解決手段】本発明の一態様に係る画像形成装置は、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置であって、前記液体を吐出する液体吐出部と、移動される前記画像形成装置の位置情報を取得する取得部と、前記位置情報と、印刷データと、に基づいて前記液体吐出部を制御する吐出制御部と、前記画像形成装置に設けられ、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影する撮影部と、前記印刷データと、前記撮影部による撮影画像と、に基づいて、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を、形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成する生成部と、前記プレビュー画像を表示させる表示制御部と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、画像形成装置、液体吐出システム及びプログラムに関する。

昨今、ノートＰＣの小型化、スマートデバイスの普及により、画像形成装置の小型化及び携帯化のニーズが高まっている。これに対し、紙搬送機構を削除し、記録媒体上で人の手等により移動されながら印刷画像を形成するハンドヘルドプリンタ（以下、ＨＨＰという）等の画像形成装置が知られている。

また、ＨＨＰの操作性と画像品質を向上させるために、ＨＨＰの外部に設けられた撮影部による撮影画像に基づき、ＨＨＰと記録媒体の相対的な位置又は姿勢の情報を取得し、この情報と印刷データとに基づいて、記録媒体に形成される印刷画像をＨＨＰが形成する前に確かめるためのプレビュー画像を表示させる構成が開示されている。（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、特許文献１の構成では、撮影部がＨＨＰの外部に設けられているため、ＨＨＰに対する撮影部の位置及び姿勢が変化して、正確なプレビュー画像を表示できない場合がある。また正確なプレビュー画像を表示させるために、撮影部の位置及び姿勢が変わるたびに撮影部を補正すると、多くの時間及び手間がかかる。

本発明は、時間及び手間をかけずにプレビュー画像を表示させることを課題とする。

本発明の一態様に係る画像形成装置は、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置であって、前記液体を吐出する液体吐出部と、移動される前記画像形成装置の位置情報を取得する取得部と、前記位置情報と、印刷データと、に基づいて前記液体吐出部を制御する吐出制御部と、前記画像形成装置に設けられ、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影する撮影部と、前記印刷データと、前記撮影部による撮影画像と、に基づいて、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成する生成部と、前記プレビュー画像を表示させる表示制御部と、を有する。

本発明によれば、時間及び手間をかけずにプレビュー画像を表示させることができる。

実施形態に係る液体吐出システムによる画像形成例を示す図である。 第１実施形態に係る液体吐出システムの全体構成例を示す図である。 第１実施形態に係るＨＨＰのハードウェア構成例のブロック図である。 第１実施形態に係る制御部のハードウェア構成例のブロック図である。 画像出力器のハードウェア構成例のブロック図である。 第１実施形態に係る液体吐出システムの機能構成例のブロック図である。 ナビゲーションセンサの位置算出方法例を示す図である。 カメラによる撮影画像と印刷画像の相対位置情報を示す図である。 第１実施形態に係る液体吐出システムの動作例のフローチャートである。 第１実施形態に係る表示画像と出力画像の合成の第１例を示す図である。 第１実施形態に係る表示画像と出力画像の合成の第２例を示す図である。 第１実施形態に係る表示画像と出力画像の合成の第３例を示す図である。 第１実施形態に係る表示画像と出力画像の合成の第４例を示す図である。 未印刷画像の一例を示す図である。 第１変形例に係る液体吐出システムの機能構成例のブロック図である。 第２実施形態に係る液体吐出システムにおけるカメラの配置例を示す図であり、（ａ）は比較例に係る配置の図、（ｂ）は第２実施形態に係る配置の図である。 第２実施形態に係るＨＨＰの構成例を示す斜視図である。 第２変形例に係る液体吐出システムの機能構成例のブロック図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。

また以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための画像形成装置を例示するものであって、本発明を以下に示す実施形態に限定するものではない。以下に記載されている構成部品の形状、その相対的配置、パラメータの値等は特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、例示することを意図したものである。また図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張している場合がある。

実施形態に係る画像形成装置は、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成するハンドヘルドプリンタ等の画像形成装置である。この画像形成装置は、液体を吐出する液体吐出部と、移動される画像形成装置の位置情報を取得する取得部と、位置情報と印刷データとに基づいて液体吐出部を制御する吐出制御部とを有する。また画像形成装置に設けられ、記録媒体の少なくとも一部を撮影する撮影部を有する。実施形態では、印刷データと撮影部による撮影画像とに基づいて、記録媒体に形成される印刷画像を形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成して表示させる。

このプレビュー画像は、換言すると、記録媒体に印刷画像がどのように形成されるかを前もって確かめるために画面に表示する画像を指す。プレビュー画像を表示させ、プレビュー画像を参照させながらユーザに画像形成装置の位置又は姿勢を修正させることで、ＨＨＰの操作性と画像品質を向上できるようにする。

また画像形成装置に撮影部を設けることで、ＨＨＰに対する撮影部の位置及び姿勢が変化しないようにし、ＨＨＰに対する撮影部の位置及び姿勢が変わるたびに行う撮影部の補正を不要にして、時間及び手間をかけずにプレビュー画像を表示可能にする。

なお、実施形態の用語における、画像形成、記録、印字、印写、印刷は何れも同義語とする。また記録媒体は、用紙、記録紙、記録用紙、普通紙、光沢紙、フィルム、布等の被記録媒体を含む。記録媒体の材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス等で、液体が一時的でも付着可能であればよい。また、記録媒体はシート状の形状に限られず、壁や天井等の構造物、或いは段ボールの側面、底面、上面等であってもよい。また、地面や施設等に固定されている立体物の表面を記録媒体としてもよい。

液体は、液体吐出部から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、または加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料等を含む溶液、懸濁液、エマルジョン等である。これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液等の用途で用いることができる。

また液体吐出部は、ノズルから液体を吐出・噴射する機能部品である。液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータ等を使用するものが含まれる。

［実施形態］
以下では、液体吐出システム１００を一例として実施形態を説明する。液体吐出システム１００は、実施形態に係る画像形成装置の一例としてのハンドヘルドプリンタ（以下、ＨＨＰという）２０と、ＨＨＰ２０に形成対象の画像情報を送信する画像出力器１１とを含む。或いは、液体吐出システム１００は、ＨＨＰ２０と、画像出力器１１で動作するプログラムとを含む。またインク（液体の一例）を吐出するヘッドをＩＪ記録ヘッドという。ＩＪ記録ヘッドは液体吐出部の一例に対応する。

＜液体吐出システム１００による画像形成例＞
図１は、液体吐出システム１００による画像形成の一例を説明する図である。図１に示すように、液体吐出システム１００は、ＨＨＰ２０と画像出力器１１とを有する。

画像出力器１１は、ＨＨＰ２０と無線又は有線で通信する機能を有する情報処理装置である。画像出力器１１は、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ハンディターミナル、ウェアラブルＰＣ（腕時計型、サングラス型等）、携帯型のゲーム機、カーナビゲーション、デジタルカメラ、プロジェクタ、テレビ会議端末、又はドローン等を含む。

ＨＨＰ２０は、画像出力器１１から形成対象の印刷データを受信し、印刷データと、ＨＨＰ２０の位置情報とに基づいて取得される目標吐出位置でインクを吐出する。

ユーザがＨＨＰ２０を把持して記録媒体１２の面上をＸ'軸正方向にフリーハンドで移動させると、ＨＨＰ２０は、目標吐出位置に到達した際にインクを吐出して、形成対象の画像の一部を記録媒体１２上に形成する。

ＨＨＰ２０がＸ'軸正方向における記録媒体１２の端部まで移動されて、ＨＨＰ２０のＸ'軸正方向への移動が終わると、ユーザはＨＨＰ２０をＹ'軸正方向に移動させる。Ｙ'軸正方向にずれた位置で、ユーザがＨＨＰ２０をＸ'軸正方向に移動させると、ＨＨＰ２０は形成対象の画像の一部を記録媒体１２上に形成する。このように、ＨＨＰ２０はＸ'軸方向及びＹ'軸方向のそれぞれに複数回移動されることで、形成対象の画像全体を記録媒体１２に形成することができる。

但し、図１では、ＨＨＰ２０がＸ'軸正方向に移動され、その後Ｙ'軸正方向に移動される動作を例示したが、移動方向はこれに限定されるものではない。ＨＨＰ２０はＸ'軸負方向、又はＹ'軸負方向に移動されて画像形成を行うこともできる。またＨＨＰ２０は、Ｘ'軸方向への１回目の移動（往路）ではＸ'軸正方向に移動され、２回目の移動（復路）ではＸ'軸負方向に移動されてもよい。なお、ＨＨＰ２０が移動されるという表現は、ＨＨＰ２０が走査されるという表現に置き換えることもできる。

ＨＨＰ２０は、記録媒体１２にインクを吐出して画像形成を行うためインクジェットプリンタということができる。吐出する液体はインクに限定されるものではなく、少なくとも吐出時に液状になればよいため液体吐出装置ということもできる。また、画像形成を行うため、ＨＨＰ２０を画像形成装置又は印刷装置といってもよいし、画像を処理するため画像処理装置といってもよい。また、ＨＨＰ２０は、ユーザが手で持って携帯できるという意味からＨＭＰ（Handy Mobile Printer）という場合がある。

また、ＨＨＰ２０は、シングルパスモード又はマルチパスモードで画像形成を行うことができる。ここで、シングルパスモードとは、ＨＨＰ２０を１回走査して画像形成を行うモードであり、マルチパスモードとは、ＨＨＰ２０を複数回走査して画像形成を行うモードである。

＜プレビュー画像の表示＞
液体吐出システム１００では、ユーザがＨＨＰ２０を把持してフリーハンドで移動させながら印刷画像を形成するが、実際に記録媒体に印刷画像を形成してみると、想定違いで記録媒体の狙った位置に狙った大きさで印刷画像が形成されない場合がある。

記録媒体に一度画像形成すると、狙い通りに印刷画像が形成されなかったとしてもやり直しが効かない。そのため、液体吐出システム１００は、ＨＨＰ２０が記録媒体に印刷画像を形成する前にプレビュー画像を生成し、画面に表示させることで、実際に記録媒体にどのような印刷画像が形成されるかをユーザが前もって確認できる機能を備える。

図２は、液体吐出システム１００によるプレビュー画像の表示の一例を説明する図である。図２は、記録媒体の一例としての官製ハガキ１２ａの郵便番号記入欄に、郵便番号を示す郵便番号画像１１２を形成する例を示している。

図２に示すように、ＨＨＰ２０は、官製ハガキ１２ａ側の側面部に官製ハガキ１２ａを撮影するためのカメラ３２を備えている。このカメラ３２は、ＨＨＰ２０に設けられ、官製ハガキ１２ａの少なくとも一部を撮影する撮影部の一例である。カメラ３２は、ＨＨＰ２０が官製ハガキ１２ａの近傍に配置された状態で、官製ハガキ１２ａを撮影することができる。

ＨＨＰ２０は、官製ハガキ１２ａの撮影画像をカメラ３２から取得し、また画像出力器１１から郵便番号画像１１２の印刷データを受信する。ＨＨＰ２０は、この撮影画像及び印刷データに基づいて、官製はがき１２ａの撮影画像と、郵便番号記入欄に形成された郵便番号画像１１２とが合成されたプレビュー画像１１１を生成し、画像出力器１１に送信する。

画像出力器１１は、ＨＨＰ２０から受信したプレビュー画像１１１を、画像出力器１１が備えるＬＣＤ２０７に表示する。官製ハガキ１２ａに形成する印刷画像の正しい形成開始位置に対してＨＨＰ２０がずれて配置されていると、プレビュー画像１１１は、郵便番号記入欄に対してずれた位置に形成された郵便番号画像１１２を表示する。また官製ハガキ１２ａに対してＨＨＰ２０が正しい姿勢から傾いて配置されていると、プレビュー画像１１１は、郵便番号記入欄に対して傾いて形成された郵便番号画像１１２を表示する。

従って、ユーザはＬＣＤ２０７上のプレビュー画像１１１を視認しながら、ＨＨＰ２０が官製ハガキ１２ａに対して正しい位置に正しい姿勢で配置されるように、ＨＨＰ２０の位置及び姿勢を修正できる。そして修正完了後に、官製ハガキ１２ａに対する郵便番号画像１１２の形成を開始することができる。

このようにして官製ハガキ１２ａの狙った位置に狙った大きさで郵便番号画像１１２を形成可能になる。特に記録媒体が高価な場合や替えが効かない記録媒体の場合等には、プレビュー画像１１１を用いて事前に確認可能にすることが特に好適である。以下、実施形態に係る液体吐出システム１００の構成及び動作の詳細を説明する。

［第１実施形態］
＜構成例＞
（ＨＨＰ２０の構成例）
まず図３を参照して、ＨＨＰ２０のハードウェア構成について説明する。図３は、ＨＨＰ２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。ＨＨＰ２０が備える制御部２５は、ＨＨＰ２０の全体動作を制御する。

図３に示すように、制御部２５は、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ナビゲーションセンサ３０、ジャイロセンサ３１及びカメラ３２のそれぞれに電気的に接続している。

またＨＨＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１とを有する。電源回路２１は、電源２２が生成する電力を、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、ナビゲーションセンサ３０、ジャイロセンサ３１及びカメラ３２のそれぞれに供給する。また電源回路２１は、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧又は昇圧できる。

電源２２は主に電池（バッテリ）である。電池は、市販の乾電池又は充電池であっても専用の充電池であってもよい。また太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等であってもよい。電源２２が充電可能な電池である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は駆動電圧波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動電圧波形を生成する。吐出されたインクの液滴サイズ等に応じた駆動電圧波形を生成できる。

ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。ＩＪ記録ヘッド２４は、シアン、マゼンタ、イエロー及びブラックの４色のインクを吐出できる。但し、これに限定されるものではなく、ブラック１色を吐出する構成であってもよいし、５色以上のインクを吐出する構成であってもよい。

ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＨＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＨＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有する。但し、これに限定されるものではなく、液晶ディスプレイを備えてもよく、更にタッチパネルを備えてもよい。また、音声入力機能を備えてもよい。ＯＰＵ２６は印字ボタン２６ａを有する。印字ボタン２６ａは、印字開始の指示を受け付けるボタンである。

通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像出力器１１から画像の受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、４Ｇ（携帯電話）、又はＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等を用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。

ＲＯＭ（Read Only Memory）２８は、ＨＨＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェア、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動電圧波形データ（液体を吐出するための電圧変化を規定するデータ）、又はＨＨＰ２０の初期設定データ等を格納する。

ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）２９は、通信Ｉ/Ｆ（Interface）２７が受信した画像の記憶、又はＲＯＭ２８から展開されたファームウェアを格納する。ＤＲＡＭ２９は、制御部２５がファームウェアを実行する際のワークメモリとなる。

ナビゲーションセンサ３０は、所定のサンプリング周期ごとにＨＨＰ２０の移動量を検出するセンサである。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ；Light Emitting Diode）やレーザ等の光源と、記録媒体１２を撮像する撮像センサとを有する。ＨＨＰ２０が記録媒体１２上で移動されると、ナビゲーションセンサ３０は、記録媒体１２の微小なエッジを次々に検出する（撮像する）。検出されたエッジ間の距離を解析することで移動量を得ることができる。

実施形態では、ＨＨＰ２０は、ＨＨＰ２０の底面に１つのナビゲーションセンサ３０を搭載するが、ＨＨＰ２０は、２つのナビゲーションセンサ３０を搭載してもよい。ナビゲーションセンサ３０が２つある場合は、ＨＨＰ２０は回転角を検出可能になる。

ジャイロセンサ３１は回転角を検出する。なお、ナビゲーションセンサ３０として、更に多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＨＰ２０は加速度センサのみでＨＨＰ２０の移動量を検出してもよい。

ジャイロセンサ３１は、記録媒体１２の平面に垂直な軸を中心にＨＨＰ２０が回転した際の角速度を検出するセンサである。制御部２５はこの角速度を積分してＨＨＰ２０の姿勢を算出する。姿勢とは記録媒体１２の平面に垂直な軸に対するＨＨＰ２０の回転角をいう。回転角の基準の一例は印刷の開始時のＨＨＰ２０の長手方向である。

カメラ３２は、撮影用のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子を有す。カメラ３２は、ＨＨＰ２０に設けられ、官製ハガキ１２ａの少なくとも一部を撮影し、撮影画像のデータを出力する。

制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０により検出される移動量及びジャイロセンサ３１により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド２４に含まれる各ノズルの位置情報、該位置情報に応じて形成する画像の決定、並びに吐出すべきノズルであるか否かの判定等を行う。また制御部２５は、カメラ３２による記録媒体１２の撮影画像、並びにＨＨＰ２０が記録媒体１２に形成する元になる印刷画像の印刷データに基づいて、プレビュー画像を生成、画像出力器１１の画面に表示できる。この制御部２５の構成については、図４を用いて詳述する。

（制御部２５の構成例）
図４は、制御部２５のハードウェア構成の一例を説明するブロック図である。図４に示すように、制御部２５は、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）/ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）４０とを備える。

ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６及び４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、どちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。或いは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。

ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及びＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の構成を有する。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。

また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続されたImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５及びカメラＩ／Ｆ４８を有する。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限定されるものではない。

ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）等を実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及びＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内のImage RAM３７、ＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５及びカメラＩ/Ｆ４８等の動作を制御する。

位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサ３０が検出するサンプリング周期ごとの移動量及びジャイロセンサ３１が検出するサンプリング周期ごとの角速度に基づいて、ＨＨＰ２０の位置情報（例えば座標）を算出する。ＨＨＰ２０の位置情報とは、厳密には、ＩＪ記録ヘッド２４（図３参照）に含まれる各ノズルの位置情報である。制御部２５はナビゲーションセンサ３０の位置情報に基づき、各ノズルの位置情報を算出できる。なお、位置算出回路３４の機能を、ＣＰＵ３３が所定のプログラムを実行することで実現してもよい。

制御部２５は、所定の原点（画像形成が開始される時のＨＨＰ２０の初期位置）を基準にナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出する。また、位置算出回路３４は、過去の位置情報と最も新しい位置情報との差に基づいて移動方向や加速度を推定し、次回の吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサ３０の位置情報を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。

メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像をＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出したりする。

ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。

回転器３９は、インクを吐出するＩＪ記録ヘッド、ＩＪ記録ヘッド内のノズル位置、及び取り付け誤差等によるＩＪ記録ヘッドの傾きに応じて、ＤＭＡＣ３８が取得した画像を回転させる。ＤＭＡＣ３８は回転後の画像をＩＪ記録ヘッド制御部４４へ出力する。

Image RAM３７はＤＭＡＣ３８が取得した画像を一時的に格納する。すなわち、ＨＨＰ２０は、ある程度の画像をImage RAM３７にバッファリングし、ＨＨＰ２０の位置情報に応じてバッファリングした画像を読み出すことができる。

ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像（Ｔｉｆｆ形式等）にディザ処理などを施して大きさと密度で画像を表す点の集合に画像を変換する。これにより、画像は吐出位置と点のサイズのデータとなる。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は点のサイズに応じた制御信号をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する。

ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波電圧形データを用いて、駆動電圧波形を生成する。

ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は、ナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０からの情報として移動量ｄＸ０及びｄＹ０を受信し、その値を内部レジスタに格納する。

印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２とジャイロセンサＩ/Ｆ４５が情報を読み取るタイミングを通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。印字/センサタイミングは、印字又はセンサのタイミングを意味する。情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。

ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は、印字/センサタイミング生成部４３により生成されたタイミングになるとジャイロセンサ３１が検出する角速度を取得してその値を内部レジスタに格納する。

カメラＩ/Ｆ４８は、カメラ３２と通信し、カメラ３２による撮影画像を受信し、その値を内部レジスタに格納する。

割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がナビゲーションセンサ３０との通信が完了したことを決定して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が内部レジスタに記憶するΔＸ'及びΔＹ'を取得する。その他、エラー等のステータス通知機能も有する。ジャイロセンサＩ/Ｆ４５に関しても同様に、割込みコントローラ４１はＳｏＣ５０に対し、ジャイロセンサ３１との通信が終了したことを通知するための割込み信号を出力する。

（画像出力器１１の構成例）
次に図５を参照して、画像出力器１１の構成について説明する。図５は、画像出力器１１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、画像出力器１１は、ＣＰＵ２０１、フラッシュＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、無線通信モジュール２０４、アンテナ２０５、カメラ２０６、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）２０７、タッチパネル２０８、外部Ｉ/Ｆ２０９、マイク２１０、及びスピーカー２１１等を有する。これらはバス２１２に接続され、データのやり取りが可能である。また、画像出力器１１はバッテリ２１３を有し、上記の各デバイスへ電力を供給する。

ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムに従って、各種データの演算処理等により画像出力器１１全体を制御する。フラッシュＲＯＭ２０２は、画像出力器１１全体を制御するプログラム２０２ｐを記憶すると共に、各種データを記憶するストレージとしても機能する。ここで、プログラム２０２ｐは、ＨＨＰ２０が適切に動作するように開発されたアプリケーションである。

画像出力器１１は、ＣＰＵ２０１のワークメモリとしてＲＡＭ２０３を使用する。ＲＡＭ２０３はフラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラム２０２ｐを読み込み、ＣＰＵ２０１はプログラム２０２ｐを実行する。

無線通信モジュール２０４はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ、ＮＦＣ、又は、赤外線等によりＨＨＰ２０と通信する。４ＧやＬＴＥなどの携帯電話回線を利用した音声通信やデータ通信を行ってもよい。

カメラ２０６は撮像素子から出力された画像信号をＡ/Ｄ（Analog/Digital）変換する。ＬＣＤ２０７は、画像出力器１１を操作するためのアイコンや、各種のデータを表示する。またＬＣＤ２０７は、プレビュー画像を表示する表示部の一例である。タッチパネル２０８はＬＣＤ２０７に重なり合って密着しており、指の接触位置の位置情報を検出する。

外部Ｉ/Ｆ２０９は、例えばＵＳＢインタフェースであり、外部機器を接続するためのインタフェースである。マイク２１０は入力された音声信号をＡ／Ｄ変換する。スピーカー２１１は音データをＤ/Ａ（Digital/Analog）変換して可聴信号を出力する。

＜機能構成例＞
次に、液体吐出システム１００の機能構成について、図６を参照して説明する。図６は、液体吐出システム１００の機能構成の一例を示すブロック図である。以下では、液体吐出システム１００の備える画像出力器１１及びＨＨＰ２０の制御部２５のそれぞれの機能構成を説明する。

（画像出力器１１）
図６に示すように、画像出力器１１は、通信部５１と、ＬＣＤ制御部５２と、操作受付部５３と、画像形成制御部５４と、記憶部５５と、印刷画像取得部５６とを有する。

画像出力器１１は、ＣＰＵ２０１がプログラム２０２ｐを実行し、図６に示したハードウェアと協働することで、これらの機能を実現する。より具体的には、画像出力器１１は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し、無線通信モジュールを制御すること等で通信部５１の機能を実現し、ＬＣＤ２０７を制御すること等によりＬＣＤ制御部５２の機能を実現する。また画像出力器１１は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し、タッチパネル２０８を制御すること等により操作受付部５３の機能を実現する。さらに画像出力器１１は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行すること等により、画像形成制御部５４及び印刷画像取得部５６の機能を実現する。

なお、プログラム配信用のサーバがプログラム２０２ｐを配信してもよい。またＨＨＰ２０の製造業者が、プログラム２０２ｐが記憶されたＵＳＢメモリや光記憶媒体等の可搬性の記憶媒体を配布してもよい。

通信部５１は、ＨＨＰ２０との間で各種の情報を送受信する。本実施形態では、印刷画像に関する情報をＨＨＰ２０に送信する。また通信部５１は、プレビュー画像を画像出力器１１側で表示させる場合には、ＨＨＰ２０からプレビュー画像を受信する。

ＬＣＤ制御部５２は、ＬＣＤ２０７に表示される各種の画面の表示に関する制御を行う。またＬＣＤ制御部５２は、プレビュー画像を画像出力器１１側で表示させる場合には、プレビュー画像を表示させる表示制御部の一例として機能する。操作受付部５３は、ユーザの画像出力器１１に対する各種の操作を受け付ける。

画像形成制御部５４は、画像の形成に関する制御を行う。すなわち、ＨＨＰ２０との通信、画像の生成、及び画像形成の中断又は再開等に関する制御を行う。

記憶部５５は、画像５５１を記憶する。画像５５１はどのようなファイルフォーマットでもよいが、例えばＴｉｆｆ、ＪＰＥＧ又はＢＭＰ等の画像ファイルである。或いは、ＰＤＬ（Page Description Language）で記述された印刷データ（ポストスクリプト、ＰＤＦ等）であってもよい。

印刷画像取得部５６は、記憶部５５を参照して、印刷画像の元となる印刷データを取得し、取得した印刷データを、通信部５１を介してＨＨＰ２０に送信する。

（制御部２５）
また、図６に示すように、制御部２５は、情報取得制御部６１と、位置管理部６２と、起動処理部６３と、通信部６４と、画像記憶部６５と、吐出制御部６６と、生成部６７と、格納部６８と、ＯＰＵ制御部６９とを有する。制御部２５は、図４に示したＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたプログラムを実行すること等により、情報取得制御部６１、位置管理部６２、起動処理部６３、通信部６４、吐出制御部６６、生成部６７及びＯＰＵ制御部６９の各機能を実現できる。また図４に示したメモリＣＴＬ３５等が画像記憶部６５及び格納部６８の各機能を実現できる。

情報取得制御部６１は、移動されるＨＨＰ２０の位置情報を取得する取得部の一例である。情報取得制御部６１は、ナビゲーションセンサ３０、又はジャイロセンサ３１等の各種のセンサからセンサが検出した情報を取得するタイミングであるか否かを判断し、情報を取得するタイミングであれば各センサから情報を取得できる。

位置管理部６２は、ＨＨＰ２０の画像形成動作を制御するために、ＨＨＰ２０の位置情報を管理する。すなわち、ユーザによる画像形成開始の操作に応じて原点を確定し、初期位置と記録媒体に置かれる向きに基づき、位置算出回路３４が算出した各ノズルの位置情報を初期位置と記録媒体に置かれる向きに適した位置情報に変換する。一部の変換において、位置管理部６２はＨＨＰ２０の座標系を画像の座標系に変換する。

起動処理部６３は、ＨＨＰ２０の電源がＯＮになった場合、ハードウェアの初期化や各ハードの状態検出等、起動時に必要な処理を行う。ＯＰＵ制御部６９は、ＯＰＵ２６が表示する情報を生成し、ＯＰＵ２６に表示する。ＯＰＵ制御部６９は、プレビュー画像をＨＨＰ２０側で表示させる場合には、プレビュー画像を表示させる表示制御部の一例として機能する。

通信部６４は、画像出力器１１と通信して各種の情報を送受信する。本実施形態では、印刷画像に関する情報を画像出力器１１から受信する。また通信部６４は、プレビュー画像を画像出力器１１側で表示させる場合には、画像出力器１１にプレビュー画像を送信する。

画像記憶部６５はImage RAM３７等に構築された画像を記憶する。画像記憶部６５は、通信部６４が受信した画像を記憶できる。

吐出制御部６６は、ユーザがＨＨＰ２０を移動させると、位置管理部６２により変換した各ノズルのそれぞれの位置情報と、印刷データとに基づいて、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３を介したＩＪ記録ヘッド２４の制御を行う。例えば吐出制御部６６は、各ノズルのうち、画像形成のために吐出すべきノズルに吐出させ、吐出すべきではないノズルには吐出させないように、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３を介してＩＪ記録ヘッド２４を制御する。

生成部６７は、画像出力器１１から通信部６４を介して受信した印刷データと、カメラ３２による撮影画像とに基づいてプレビュー画像を生成する。例えば、生成部６７は、格納部６８を参照して、撮影画像と印刷画像との相対位置情報を取得し、相対位置情報に基づいて、印刷データに基づく出力画像（第１の画像の一例）と、撮影画像に基づく表示画像（第２の画像の一例）とを合成してプレビュー画像を生成する。

生成部６７は、画像形成を開始する前には、ＨＨＰ２０が配置されている位置から画像形成を開始した場合に、印刷画像がどのように形成されるかを示すプレビュー画像を生成する。この場合には、ＨＨＰ２０の位置及び姿勢に応じて、プレビュー画像における記録媒体に対する印刷データの位置及び姿勢が変化する。

また生成部６７は、画像形成中には、情報取得制御部６１からの位置情報に基づいて画像形成中に取得される、印刷データのうちの画像形成されていない未印刷データに基づく未出力画像と、表示画像とを合成してプレビュー画像を生成する。この場合には、プレビュー画像における記録媒体に対する印刷データの位置及び姿勢は、ＨＨＰ２０の位置及び姿勢を変化させても変わらず、画像形成が進むに連れてプレビュー画像における未印刷画像の領域が減少するように変化する。

また生成部６７は、補正部６７１を有する。補正部６７１は、カメラ３２の撮影レンズによる画像の歪曲等を補正することができる。

なお、カメラ３２による撮影画像は、静止画であっても動画であってもよい。生成部６７は、静止画を入力した場合はプレビュー画像の静止画を出力し、動画を入力した場合はプレビュー画像の動画を出力する。本実施形態では、カメラ３２は動画を撮影し、生成部６７は、プレビュー画像の動画を出力するものとする。

生成部６７は、画像出力器１１にプレビュー画像を表示させる場合には、画像記憶部６５及び通信部６４を介して画像出力器１１にプレビュー画像を送信する。またＨＨＰ２０にプレビュー画像を表示させる場合には、ＯＰＵ制御部６９を介してＯＰＵ２６に表示させる。

＜ナビゲーションセンサ３０の位置算出方法例＞
次に図７を参照して、ＨＨＰ２０の移動中におけるナビゲーションセンサ３０の位置算出方法について説明する。

図７は、ナビゲーションセンサ３０の位置算出方法の一例を説明する図である。図７は、ＩＪ記録ヘッド２４と、ＩＪ記録ヘッド２４に設けられたナビゲーションセンサ３０の移動前後の様子を示している。

図７において、ＩＪ記録ヘッド２４及びナビゲーションセンサ３０は移動前を示し、ＩＪ記録ヘッド２４'及びナビゲーションセンサ３０'は移動後を示す。座標（Ｘ０，Ｙ０）は移動前のナビゲーションセンサ３０の位置の座標を示し、座標（Ｘ０'，Ｙ０'）は移動後のナビゲーションセンサ３０の位置の座標を示す。移動前のナビゲーションセンサ３０の位置は、原点に対応する。

また、θは移動前のＩＪ記録ヘッド２４の角度を示し、ｄθはサンプリング周期ごとの回転角を示す。Ｌは、各ノズルが配列する方向におけるＩＪ記録ヘッド２４の長さを示す。ｄＸ０はＸ方向への移動量、ｄＹ０はＸ方向への移動量をそれぞれ示している。

ジャイロセンサ３１の出力である角速度ωは、次の（１）式で表すことができ、回転角ｄθは次の（２）式で算出される。

現在（時間ｔ＝０～Ｎ）の角度θは、次の（３）式で算出される。

算出された角度θ及び回転角ｄθを、以下の（４）乃至（７）式に代入することで、座標（Ｘ０'，Ｙ０'）を算出できる。

ＨＨＰ２０は、ナビゲーションセンサ３０の座標、並びに予め定められたナビゲーションセンサ３０とＩＪ記録ヘッド２４の各ノズルとの位置関係の情報に基づき、各ノズルの座標を算出できる。

＜相対位置情報について＞
次に図８を参照して、カメラによる撮影画像と印刷画像との相対位置情報について説明する。図８は、撮影画像と印刷画像の相対位置情報の一例を説明する図である。

図８に示すように、ＨＨＰ２０はカメラ３２と、記録媒体１２にインクを吐出するＩＪ記録ヘッド２４とを有する。ＨＨＰ２０は、底面部から高さａの位置にカメラ３２を設け、カメラ３２が備える撮影レンズの直下位置２０１からＸ'軸負方向に距離ｂだけ離れた位置にＩＪ記録ヘッド２４を設けている。

図８は、ＨＨＰ２０が記録媒体１２の近傍に配置され、記録媒体１２上におけるこれから印刷画像が形成されるべき領域を、ＨＨＰ２０に設けられたカメラ３２が撮影する様子を表している。

ＨＨＰ２０は、カメラ３２が備える撮影レンズの向き、画角及び高さ等の既知の情報に基づいて、カメラ３２による撮影画像をカメラ３２のカメラ座標系から平面座標系に変換する。なお、カメラ座標系は撮影座標系に対応する。

カメラ３２は、記録媒体１２の平面部に略直交する軸に対し、傾いた斜め方向から記録媒体１２を撮影する。斜め方向から撮影することで、撮影画像は台形歪み又は歪曲等を含むため、ＨＨＰ２０はカメラ座標系から平面座標系に変換する際にこれらの台形歪みや歪曲等を補正する。

この変換処理には、例えば記録媒体１２の平面部内で、縦横に等しい幅Ｃを有する格子を配置した格子配列を用いて座標変換する方法等を適用できる。例えばＨＨＰ２０は、直下位置２０１を起点にＸ'軸正方向に沿って、幅Ｃの格子を配置する。またＨＨＰ２０は、記録媒体１２の平面部内でＸ'軸方向に直交する方向にも同様に幅Ｃの格子を配置する。つまり、Ｘ'軸方向及びＸ'軸に直交する方向のそれぞれで幅Ｃを有する格子を記録媒体１２の平面部内に行列状に配置する。

カメラ座標系における各格子の位置と、平面座標系における各格子の位置との関係を、撮影レンズの向き、画角及び高さ等の既知の情報に基づいて予め定めておき、ＨＨＰ２０はこの関係を相対位置情報６８１として格納部６８（図６参照）に格納する。なお、相対位置情報は、ＨＨＰ２０におけるＩＪ記録ヘッド２４の高さａと距離ｂの情報等を含むこともできる。

ＨＨＰ２０は、相対位置情報６８１に基づいて、撮影画像をカメラ座標系から平面座標系に変換した表示画像と、平面座標系の印刷データに基づく出力画像とを合成し、プレビュー画像を生成できる。

画像形成を開始する前には、ＨＨＰ２０は、ＨＨＰ２０が配置されている位置から画像形成を開始した場合(印字ボタンを押した場合)に、印刷画像がどのように形成されるかを示すプレビュー画像を画像出力器１１のＬＣＤ２０７等に表示する。

画像形成中には、ＨＨＰ２０は、ナビゲーションセンサ３０で取得される印刷画像の形成開始位置からのＨＨＰ２０の移動情報に基づき、画像形成済みの印刷データをプレビュー画像から削除する等してプレビュー画像を更新する。そしてまだ形成されていない印刷画像を表すプレビュー画像を表示する。

このようにすることで、ユーザは、記録媒体１２に形成される印刷画像を形成される前に確かめ、プレビュー画像に基づきＨＨＰ２０が正しい位置又は姿勢からずれていることが確認された場合には、修正してから画像形成を開始できる。

なお、本実施形態では、カメラ座標系と平面座標系における各格子の位置関係を相対位置情報６８１として格納部６８に格納する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えばカメラ座標系を平面座標系に変換するための座標計算式とその係数を相対位置情報として格納部６８に格納してもよい。

＜液体吐出システム１００の動作例＞
次に図９を参照して、液体吐出システム１００の動作について説明する。図９は、液体吐出システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３乃至図５の構成図も適宜参照して説明する。

まず、ステップＵ１０１において、画像出力器１１は、ユーザが電源ボタンを押下することによる電源オンの指示を受け付ける。ＨＨＰ２０は、指示に応答して電源をオンし、ＨＨＰ２０が有する電源は、ＨＨＰ２０への電力供給を開始する。

続いて、ステップＳ１０１において、ＨＨＰ２０は各構成部（デバイス）の初期化を実行し、各構成部を立ち上げる。

続いて、ステップＳ１０２において、ＨＨＰ２０は初期化が完了したか否かを判定する。

ステップＳ１０２で初期化が完了していないと判定された場合には（ステップＳ１０２、Ｎｏ）ＨＨＰ２０はステップＳ１０２の動作を再度行う。一方、ステップＳ１０２で初期化が完了したと判定された場合には（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３において、ＨＨＰ２０は、例えばＬＥＤを点灯させ、ユーザに画像形成が可能な状態であることを通知する。ユーザはこれに応じてＨＨＰ２０を記録媒体１２の近傍で印刷画像の形成を開始する位置に配置する。

続いて、ステップＵ１０２において、画像出力器１１はユーザの操作に応じて画像形成したい対象の画像を選択する。

続いて、ステップＵ１０３において、画像出力器１１は画像出力器１１が搭載するアプリケーションソフトウェア又はプリンタドライバを用いて印字ＪＯＢを実行する。但しＴｉｆｆやＪＰＥＧ等の印刷データを無線等により直接ＨＨＰ２０に出力することで印字ＪＯＢを実行してもよい。

続いて、ステップＳ１０４において、ＨＨＰ２０は画像出力器１１から印刷データを入力し、例えばＬＥＤを点滅させて、印刷データを入力したことをユーザに通知する。

続いて、ステップＵ１０４において、画像出力器１１はユーザの操作に応答して、記録媒体１２に対してＨＨＰ２０で画像形成する初期位置を決定する。

続いて、ステップＳ１０５において、ＨＨＰ２０は、カメラ３２による記録媒体１２の撮影を開始する。

続いて、ステップＳ１０６において、ＨＨＰ２０は、カメラ３２による撮影画像と、印刷データとに基づいてプレビュー画像を生成し、生成したプレビュー画像を画像出力器１１に送信する。

続いて、ステップＵ１０５において、画像出力器１１は、ＨＨＰ２０から受信したプレビュー画像をＬＣＤ２０７に表示させる。ユーザはこのプレビュー画像を視認しながら、ＨＨＰ２０の位置及び姿勢を修正できる。

続いて、ステップＵ１０６において、ＨＨＰ２０の位置及び姿勢の修正後にユーザが印字開始ボタンを押下することによる画像形成開始の指示を受け付ける。

続いて、ステップＵ１０７において、ユーザはフリーハンドでＨＨＰ２０を記録媒体１２上で移動させ、ＨＨＰ２０は移動されながら記録媒体１２に画像形成を行う。ＨＨＰ２０は画像形成の指示に応答して、ナビゲーションセンサ３０の位置算出に必要な情報を取得するように、各センサのインタフェース部に通知する。

続いて、ステップＳ１００１において、ＨＨＰ２０はナビゲーションセンサ３０、ジャイロセンサ３１による検出を開始し、検出信号に基づいて取得される情報をＤＲＡＭ２９等のメモリに格納する。

続いて、ステップＳ１０９において、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ４８は、ナビゲーションセンサ３０と通信して移動量情報を取得し、またジャイロセンサＩ／Ｆ４５はジャイロセンサ３１と通信して角速度情報を取得する。

続いて、ステップＳ１１０において、ＨＨＰ２０はナビゲーションセンサ３０及びジャイロセンサ３１による検出信号に基づき取得された位置情報を初期位置とし、例えば座標（０，０）を内部レジスタに格納する。

続いて、ステップＳ１１１において、ＨＨＰ２０はＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ４０の印字/センサタイミング生成部４３によって時間計測する。

続いて、ステップＳ１１２において、ＨＨＰ２０は位置情報を取得するタイミングであるか否かを判定する。

ステップＳ１１２で、位置情報を取得するタイミングであると判定された場合には（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３において、ジャイロセンサ３１は角速度情報を取得し、ナビゲーションセンサ３０は移動量情報を取得する。この際、ナビゲーションセンサ３０で検出される移動量情報と、ジャイロセンサ３１で検出される角速度情報は、原点に対する現在の位置情報を算出するために必要であるため、両者の検出タイミングは同時であることが望ましい。

一方、ステップＳ１１２で位置情報を取得するタイミングでないと判定された場合には（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、ＨＨＰ２０はステップＳ１１２の動作を再度行う。

続いて、ステップＳ１１３において、ＨＨＰ２０はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を取得し、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５から角速度情報を取得する。

続いて、ステップＳ１１４において、ＨＨＰ２０はナビゲーションセンサ３０の前回算出した位置情報と、今回取得した移動量情報、及びジャイロセンサ３１による角速度情報から各ノズルの現在の位置を算出し、内部レジスタに格納する。

続いて、ステップＳ１１５において、ＨＨＰ２０は現在のナビゲーションセンサ３０の位置情報と、ナビゲーションセンサ３０と各ノズルとの既知の配置情報とに基づき、各ノズルの位置座標を算出する。

続いて、ステップＳ１１６において、ＨＨＰ２０は位置情報に基づいてＤＲＡＭ２９から読み出した各ノズル周辺の印刷データを、ＤＭＡＣ３８及び回転器３９によりＩＪ記録ヘッド２４の位置及び傾きに応じて回転させる。

続いて、ステップＳ１１７において、ＨＨＰ２０は印刷データの座標と各ノズルの座標情報とを比較する。

続いて、ステップＳ１１８において、ＨＨＰ２０は予め定めた吐出条件を満たすか否かを判定する。

ステップＳ１１８で吐出条件を満たすと判定された場合には（ステップＳ１１８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１９において、ＨＨＰ２０はIJ記録ヘッド制御部４４へ印刷データを出力し、インクを吐出して画像形成を行う。また、ステップＳ１１８で満たさないと判定された場合には（ステップＳ１１８、Ｎｏ）、ＨＨＰ２０はステップＳ１１２以降の動作を再度行う。

その後、ステップＳ１２０において、ＨＨＰ２０は全データの吐出を完了したか否かを判定する。

ステップＳ１２０で完了したと判定された場合には（ステップＳ１２０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１において、ＨＨＰ２０はＬＥＤを点灯させ、ユーザに画像形成の完了を通知する。一方、完了していないと判定された場合には（ステップＳ１２０、Ｎｏ）、ＨＨＰ２０はステップＳ１１２以降の動作を再度行う。

このようにして、ＨＨＰ２０は記録媒体１２に印刷画像を形成することができる。なお、全データを吐出しなくてもよいとユーザが判断した場合には、ユーザが印字完了ボタンを押下する操作に応答して画像形成を終了させてもよい。また図９に示したＨＨＰ２０の動作は、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ４０との間で適宜役割を分担して行ってもよい。

＜プレビュー画像の生成結果例＞
次に図１０乃至図１４を参照して、ＨＨＰ２０によるプレビュー画像の生成結果について説明する。図１０は、ＨＨＰ２０によるプレビュー画像の生成結果の第１例を示す図、図１１は第２例を示す図、図１２は第３例を示す図、図１３は第４例を示す図である。また図１４は未印刷画像の一例を示す図である。図１０乃至図１４は、それぞれ官製ハガキ１２ａに印刷画像を形成する場合を例示している。なお、図１０乃至図１３に示した太矢印は、処理の流れを表している。

図１０において、撮影画像１０１は、カメラ３２（図２参照）が撮影した官製ハガキ１２ａの郵便番号記入欄１２ｂの周辺の画像を示している。カメラ３２は官製ハガキ１２ａの平面部に略直交する軸に対して傾いた斜め方向から撮影するため、官製ハガキ１２ａの撮影画像１０１は台形歪み等を含むカメラ座標系の画像である。

表示画像１０２は、撮影画像１０１をカメラ座標系から平面座標系に変換し、また台形歪み又は歪曲等が補正した後の画像を示している。このような表示画像１０２は、平面変換画像の一例である。出力画像１０３は、郵便番号画像１１２の印刷データに基づき生成された平面座標系の画像である。

プレビュー画像１１１は、表示画像１０２と出力画像１０３とが合成されて生成された画像である。換言すると、プレビュー画像１１１は、表示画像１０２と出力画像１０３とが合成された合成画像を含んでいる。画像出力器１１のＬＣＤ２０７は、このようなプレビュー画像１１１を表示する。プレビュー画像１１１は、郵便番号記入欄の正しい位置に郵便番号画像１１２を表示しているため、この状態で画像形成を行うと、ユーザは狙い通りの位置に狙い通りの大きさで印刷画像を形成できる。

一方、図１１では、官製ハガキ１２ａに対するＨＨＰ２０の位置がＹ'軸負方向に対応する方向にずれていることにより、表示画像１０２ａの郵便番号記入欄１２ｂは、Ｙ'軸正方向側にずれている。表示画像１０２ａと出力画像１０３とを合成すると、プレビュー画像１１１ａは、郵便番号画像１１２の位置が郵便番号記入欄１２ｂに対してずれた画像になる。

従って、ユーザはプレビュー画像１１１ａを視認することで、このままでは正しい印刷画像が得られないことを認識し、ＨＨＰ２０の位置をＹ'軸正方向に対応する方向側に移動させる等の修正を行うことができる。プレビュー画像１１１ａは動画で表示されるため、ユーザは郵便番号記入欄１２ｂの矩形枠内に郵便番号画像１１２が収まるようにＨＨＰ２０の位置を修正できる。

また、図１２では、官製ハガキ１２ａに対してＨＨＰ２０が傾き、且つＹ'軸負方向にずれていることにより、表示画像１０２ｂにおいて、郵便番号記入欄１２ｂが回転し、且つＹ'軸正方向側にずれている。この表示画像１０２ｂと出力画像１０３を合成すると、プレビュー画像１１１ｂは、郵便番号画像１１２の位置及び傾きが郵便番号記入欄１２ｂに対してずれた画像になる。

従って、ユーザはプレビュー画像１１１ｂを視認することで、このままでは正しい印刷画像が得られないことを認識し、ＨＨＰ２０の位置をＹ'軸正方向に対応する方向側に移動させ、またＨＨＰ２０を官製ハガキ１２ａの平面部と略平行な平面内で回転させる等の修正を行うことができる。プレビュー画像１１１ｂは動画で表示されるため、ユーザは郵便番号記入欄１２ｂの矩形枠内に郵便番号画像１１２が収まるようにＨＨＰ２０の位置及び傾きを修正できる。

また、図１３では、官製ハガキ１２ａの郵便番号記入欄１２ｂに対して文字のフォント設定が大きすぎるために、出力画像１０３ｃにおける郵便番号画像１１２ｃが、図１０等における郵便番号画像１１２と比較して大きくなっている。この出力画像１０３ｃと表示画像１０２を合成すると、プレビュー画像１１１ｃは、郵便番号画像１１２ｃが郵便番号記入欄１２ｂの矩形枠に対してはみ出した画像になる。

従って、ユーザはプレビュー画像１１１ｃを視認することで、このままでは正しい印刷画像が得られないことを認識し、印刷データにおける文字のフォント設定を小さくする等の修正を行うことができる。プレビュー画像１１１ｃは動画で表示されるため、ユーザは郵便番号記入欄１２ｂの矩形枠内に郵便番号画像１１２が収まるように印刷データにおける文字のフォント設定を修正できる。なお、文字のフォント設定の情報は、記録媒体に対する印刷画像の相対的な大きさを示す情報の一例に対応する。

また、図１４に示すプレビュー画像１１１ｄに含まれる未印刷画像１１３は、印刷データのうち、官製ハガキ１２ａにまだ形成されていない未印刷データに対応する画像である。未印刷画像１１３は、郵便番号画像１１２のうち、官製ハガキ１２ａに形成済みの領域が消えた画像になっている。画像形成が進むに連れて、プレビュー画像１１１ｄにおける未印刷画像１１３の領域は減少していく。

＜ＨＨＰ２０の作用効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るＨＨＰは、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置であって、インクを吐出するＪＩ記録ヘッド（液体吐出部）と、移動されるＨＨＰの位置情報を取得する情報取得制御部（取得部）と、位置情報と印刷データとに基づいて液体吐出部を制御する吐出制御部とを有する。また、ＨＨＰに設けられ、記録媒体の少なくとも一部を撮影するカメラ（撮影部）を有し、印刷データとカメラによる撮影画像とに基づいて、記録媒体に形成される印刷画像を形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成して表示させる。

プレビュー画像を表示させ、画像形成装置の位置又は姿勢をユーザに修正させることで、ＨＨＰの操作性と画像品質を向上させることができる。また記録媒体への画像形成の失敗を防ぐことができる。高価な記録媒体や替えの効かない記録媒体に画像形成する場合等には特に好適である。

また、従来のようにＨＨＰの外部にカメラを設けると、ＨＨＰ又はカメラが移動するたびにＨＨＰに対するカメラの位置及び姿勢が変化する。これにより、ＨＨＰ又はカメラが移動するたびに記録媒体に形成される印刷画像とカメラとの相対位置情報が変わるため、現実に即した正しいプレビュー画像を生成できなくなる。また正しいプレビュー画像を生成するために、ＨＨＰ又はカメラが移動するたびに相対位置情報を取得し直してカメラを補正すると、多くの時間と手間がかかる。

これに対し、本実施形態では、ＨＨＰにカメラを設けているため、ＨＨＰに対するカメラの位置及び姿勢が変化しない。そのため、ＨＨＰに対するカメラの位置及び姿勢が変わるたびに行うカメラの補正を不要にして、時間及び手間をかけずにプレビュー画像を表示することができる。

また本実施形態では、カメラによる撮影画像は、記録媒体の少なくとも一部を撮影する動画を含み、この動画と印刷データに基づく出力画像とを合成してプレビュー画像を生成する。これにより、ユーザは、ＨＨＰの位置又は姿勢の修正が反映されたプレビュー画像の動画を視認しながら、ＨＨＰの位置又は姿勢の修正を行えるため、利便性をさらに高めることができる。

また本実施形態では、印刷データは印刷画像の大きさを示す情報を含み、記録媒体に対する印刷画像の相対的な大きさを示す情報を含むプレビュー画像を生成する。印刷画像の大きさを示す情報は、例えば文字のフォント設定情報である。この構成により、印刷データにおける印刷画像の大きさを示す情報の修正を行うことができる。

また本実施形態では、印刷画像の濃度を示す情報を含むプレビュー画像を生成することもできる。例えば、印字ＪＯＢ等に含まれる印刷画像の濃度情報に基づき、印刷画像の濃度が所定の濃度に対して濃い場合には、プレビュー画像における出力画像の濃度を所定の濃度に対応する濃度に対して濃くする。また印刷画像の濃度が所定の濃度に対して薄い場合には、プレビュー画像における出力画像の濃度を所定の濃度に対応する濃度に対して薄くする。これにより、印刷データにおける印刷画像の濃度を示す情報の修正が可能になる。

なお、本実施形態では、カメラ座標系（撮影座標系）の撮影画像を平面座標系に変換した平面変換画像を含む表示画像を用いてプレビュー画像を生成する例を示したが、これに限定されるものではない。平面座標系の印刷データをカメラ座標系に変換した撮影変換画像を含む出力画像を用いてプレビュー画像を生成することもできる。この場合は、カメラ座標系に合わせて台形歪み等を有する印刷データの出力画像を用いてプレビュー画像を生成する。カメラ座標系と平面座標系のうち、ユーザが視認しやすいものを選択することができる。

また本実施形態では、ＬＣＤ制御部（表示制御部の一例）がＬＣＤ（出力機器側の表示部）にプレビュー画像を表示する例を示したが、これに限定されるものではない。ＯＰＵ制御部（表示制御部の一例）がＯＰＵ（ＨＨＰ側の表示部）にプレビュー画像を表示することもできる。またＬＣＤ及びＯＰＵの両方にプレビュー画像を表示することもできる。

また本実施形態では、プレビュー画像の生成部をＨＨＰが備える構成を示したが、画像出力器１１が生成部を備える構成にしてもよい。ここで、図１５は、画像出力器１１が生成部を備える場合（第１変形例）の液体吐出システム１００ａの機能構成の一例を示すブロック図である。

図１５に示すように、液体吐出システム１００ａは、画像出力器１１ａと、制御部２５ａとを有する。また画像出力器１１ａは出力器側生成部５７を有し、出力器側生成部５７は補正部５７１を有する。

出力器側生成部５７は、カメラ３２による撮影画像と、制御部２５ａの格納部６８が格納する相対位置情報６８１とを、通信部６４及び通信部５１を介して受信する。そして、撮影画像に基づく表示画像と、印刷データに基づく出力画像とを、相対位置情報６８１に基づいて合成してプレビュー画像を生成する。補正部５７１は、プレビュー画像を生成する際に撮影画像の歪曲等を補正することができる。

出力器側生成部５７は生成したプレビュー画像を、ＬＣＤ制御部５２を介してＬＣＤ２０７に表示できる。或いは生成したプレビュー画像を、通信部５１を介してＨＨＰ２０に送信できる。このような構成でも、上述した液体吐出システム１００と同様の作用効果を得ることができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る液体吐出システム１００ｂについて説明する。

本実施形態では、撮影部は、第１のフォーカス範囲を撮影する第１のカメラと、第２のフォーカス範囲を撮影する第２のカメラとを含み、記録媒体の平面部に略直交する軸に対して傾いた方向から記録媒体を撮影する。また表示画像は、第１のカメラで撮影された第１の撮影画像のうちの一部の画像領域と、第２のカメラで撮影された第２の撮影画像のうちの一部の画像領域とを結合した結合画像を含む。

例えば第１の撮影画像のうちの一部の画像領域は、第１の画像内で焦点がほぼ合っている画像領域であり、第２の撮影画像のうちの一部の画像領域は、第２の画像内で焦点がほぼ合っている画像領域である。

このようにすることで、撮影部が記録媒体の平面部に略直交する軸に対して傾いた方向から記録媒体を撮影する場合にも、焦点が合った所定の解像度の表示画像を用いてプレビュー画像を生成可能にする。

なお、フォーカスはカメラの焦点が合っていることを意味し、フォーカス範囲はカメラの焦点が合っている被写体距離の範囲を意味する。また解像度は、撮影画像で被写体を分解可能な大きさを意味し、換言すると撮影部による被写体の最小空間分解能を意味する。実施形態における被写体は、例えば記録媒体である。

ここで、図１６及び図１７を参照して、液体吐出システム１００ｂについて説明する。図１６は、液体吐出システム１００ｂにおけるカメラの配置例を説明する図である。（ａ）は比較例に係るカメラ３２Ｙの配置を示す図、（ｂ）は本実施形態に係るカメラ３２ｂの配置を示す図である。また図１７は、ＨＨＰ１００ｂの斜視図である。

図１６（ａ）に示すように、液体吐出システム１００Ｙは、ＨＨＰ２０Ｙと、カメラ３２Ｙとを有する。液体吐出システム１００Ｙは、ＨＨＰ２０ＹからＸ'軸正方向に距離ｘだけ離れ、記録媒体１２からＺ'軸方向に距離２ｘだけ離れた位置に、カメラスタンド等を用いてカメラ３２Ｙを設けている。カメラ３２Ｙは、記録媒体１２の平面部に略直交する軸と平行な方向から記録媒体１２を撮影する。

この場合には、記録媒体１２のＸ'正方向における端部からカメラ３２Ｙまでの距離、及び記録媒体１２のＸ'軸負方向における端部からカメラ３２Ｙまでの距離は、それぞれ２．２３６ｘになる。従って、焦点が合った表示画像を所定の解像度で得るには、カメラ３２Ｙは、距離２ｘ乃至２．２３６ｘの範囲の被写界深度を備える必要がある。

一方、図１６（ｂ）及び図１７に示すように、液体吐出システム１００ｂは、ＨＨＰ２０ｂと、カメラ３２ｂとを有する。液体吐出システム１００ｂは、ＨＨＰ２０ｂにおける記録媒体１２からＺ'軸方向に距離ｘだけ離れた位置にカメラ３２ｂを設けている。カメラ３２ｂは、記録媒体１２の平面部に略直交する軸に対して傾いた方向から記録媒体１２を撮影する。

この場合には、記録媒体１２のＸ'軸正方向における端部からカメラ３２ｂまでの距離は２．２３６ｘであり、記録媒体１２のＸ'負方向における端部からカメラ３２ｂまでの距離はｘになる。従って、焦点があった表示画像を所定の解像度で得るには、カメラ３２ｂは距離ｘ乃至２．２３６ｘの範囲の被写界深度を備える必要がある。しかしこの範囲は、カメラ３２Ｙと比較して被写界深度が深いため、焦点があった表示画像を所定の解像度で得られない場合がある。

これに対し、本実施形態に係るカメラ３２ｂは、第１のカメラ３２ｂａと、第２のカメラ３２ｂｂとを有する。第１のカメラ３２ｂａは、距離１．４１４ｘ乃至２．２３６ｘの範囲で焦点が合うようにして所定の解像度で撮影し、第２のカメラ３２ｂｂは、距離ｘ乃至１．４１４ｘの範囲で焦点が合うようにして所定の解像度で撮影する。ここで、距離１．４１４ｘ乃至２．２３６ｘの範囲は、第１のフォーカス範囲の一例であり、距離ｘ乃至１．４１４ｘの範囲は第２のフォーカス範囲の一例である。

例えば、第１のカメラ３２ｂａでは、距離１．４１４ｘ乃至２．２３６ｘの範囲に対応する画像領域ではほぼ焦点が合い、この範囲以外の被写体距離の範囲に対応する画像領域では焦点が合っていない第１の撮影画像が得られる。一方、第２のカメラ３２ｂｂでは、距離ｘ乃至１．４１４ｘの範囲に対応する画像領域ではほぼ焦点が合い、この範囲以外の被写体距離の範囲に対応する画像領域では焦点が合っていない第２の撮影画像が得られる。

液体吐出システム１００ｂは、第１の撮影画像内で焦点がほぼ合った画像領域と、第２の撮影画像内で焦点がほぼ合った画像領域とをそれぞれ抽出して結合することで結合画像を取得する。そして、結合画像を含む表示画像を所定の解像度で得ることができる。結合画像を含む表示画像は、画像全体で焦点が合った画像であってもよいし、所定の一部の画像領域で焦点が合った画像であってもよい。

このようにして、本実施形態は、カメラ（撮影部）が記録媒体の平面部に略直交する軸に対して傾いた方向から記録媒体を撮影する場合にも、焦点が合った表示画像及びプレビュー画像を所定の解像度で得ることができる。

なお、本実施形態では、カメラ３２ｂが２つのカメラを備える構成を例示したが、カメラ３２ｂは３つ以上のカメラを備えてもよい。３つ以上のカメラを備える場合には、３つ以上のカメラのうちの１つが第１のカメラに対応し、３つ以上のカメラのうちの他の１つが第２のカメラに対応する。

また本実施形態の変形例として、カメラ（撮影部）は焦点調節機構を含み、表示画像は焦点調節機構によりフォーカス位置を変化させながら撮影した複数の撮影画像のそれぞれにおける一部の画像領域を結合した結合画像を含んでもよい。

なお、焦点調節機構はフォーカス位置を調節する機構を意味する。またフォーカス位置は焦点が合った被写体の位置を意味する。焦点調節機構は、手動で調節する手動フォーカス機構であってもよいし、電動で調節する電動フォーカス機構であってもよいし、自動で調節するオートフォーカス機構であってもよい。

液体吐出システムは、この構成により取得される複数の撮影画像のそれぞれで、焦点が合った画像領域を抽出して結合することで結合画像を取得する。そして、結合画像を含む表示画像を所定の解像度で取得し、上述した第２実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、焦点調節機構を含むカメラは、１個であってもよいし、複数個であってもよい。

一方で、プレビュー画像の生成のために結合画像を用いることが好適でない場合もある。例えば、ユーザがＨＨＰを速い速度で移動させて画像形成する際にプレビュー画像を表示する場合には、画像の結合処理が間に合わない結果、ユーザが視認しやすいプレビュー画像を表示できなくなる場合がある。この場合には、結合画像を用いずにプレビュー画像を生成する方が好適である。

そのため、表示画像が結合画像を含むか否かのユーザによる選択情報を受け付けることができるように、液体吐出システムを構成してもよい。図１８は、このような第２変形例に係る液体吐出システム１００ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。

図１８に示すように、液体吐出システム１００ｃは画像出力器１１ｃと、制御部２５ｃとを有する。また制御部２５ｃは速度検出部７０と、生成部６７ｃとを有する。速度検出部７０の機能は、図４のＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたプログラムを実行すること等によって実現できる。

受付部の一例としての操作受付部５３は、タッチパネル２０８に対するタッチ操作等によってユーザが選択した表示画像が結合画像を含むか否かの選択情報を受け付け、通信部５１を介して選択情報を制御部２５に送信する。

速度検出部７０は、ナビゲーションセンサ３０により検出されるＨＨＰの移動量情報に基づき、ＨＨＰの移動速度を検出し、検出結果を生成部６７ｃに提供する。

生成部６７ｃは、通信部６４を介して受信した選択情報に応じてプレビュー画像を生成する。例えば、結合画像を含むとユーザが選択した場合には、生成部６７は結合画像を含む表示画像と、印刷データに基づく出力画像とを合成してプレビュー画像を生成する。一方、結合画像を含まないとユーザが選択した場合には、生成部６７は結合画像を含まない表示画像と、印刷データに基づく出力画像とを合成してプレビュー画像を生成する。

例えば、ユーザが速い速度でＨＨＰを移動させる場合には、結合画像を含まないことを示すユーザの選択情報に応じてプレビュー画像を生成することで、ユーザが速い速度でＨＨＰを移動させる場合にも、ユーザが視認しやすいプレビュー画像を表示可能になる。

また生成部６７ｃは、ＨＨＰの移動速度が所定の閾値以下である場合には、結合画像を含む表示画像と出力画像とに基づきプレビュー画像を生成する。一方、ＨＨＰの移動速度が所定の閾値以下でない場合には、結合画像を含まない表示画像と出力画像とに基づきプレビュー画像を生成する。

例えば、ユーザが無意識のうちに閾値より速い速度でＨＨＰを移動させた場合には、液体吐出システム１００ｃは、結合画像を用いずにプレビュー画像を生成する。これによりユーザが意識せずにＨＨＰが速い速度で移動する場合にも、ユーザが視認しやすいプレビュー画像を表示可能になる。

このようにして、液体吐出システム１００ｃは、ユーザが視認しやすいプレビュー画像を生成し、表示することができる。

以上、本発明の実施形態の例について記述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

なお、実施形態の説明で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、上記で説明した実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また実施形態は、プログラムも含む。例えば、プログラムは、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置で動作するプログラムであって、移動される前記画像形成装置の位置情報を取得し、前記位置情報と、印刷データと、に基づいて、前記液体の吐出を制御し、前記画像形成装置に設けられた撮影部により、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影し、前記印刷データと、前記撮影部による撮影画像と、に基づき、記記録媒体に形成される前記印刷画像を形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成し、前記プレユー画像を表示させる処理をコンピュータに実行させる。

或いは、プログラムは、移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置に、印刷データを出力する画像出力器で動作するプログラムであって、前記画像形成装置に設けられた撮影部により、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影した撮影画像と、前記印刷データと、に基づき、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成し、前記プレビュー画像を表示する処理をコンピュータに実行させる。

このようなプログラムにより、上述した画像形成装置と同様の効果を得ることができる。

１１ 画像出力器
１２ 記録媒体
１２ａ 官製ハガキ（記録媒体の一例）
２０ ＨＨＰ（画像形成装置の一例）
２４ ＩＪ記録ヘッド（液体吐出部の一例）
２５ 制御部
２６ ＯＰＵ（表示部の一例）
３０ ナビゲーションセンサ
３１ ジャイロセンサ
３２ カメラ（撮影部の一例）
５１ 通信部
５２ ＬＣＤ制御部（表示制御部の一例）
５３ 操作受付部（受付部の一例）
５４ 画像形成制御部
５５ 記憶部
５５１ 画像
５６ 印刷画像取得部
５７ 出力器側生成部
５７１ 補正部
６１ 情報取得制御部（取得部の一例）
６２ 位置管理部
６３ 起動処理部
６４ 通信部
６５ 画像記憶部
６６ 吐出制御部
６７ 生成部
６７１ 補正部
６８ 格納部
６８１ 相対位置情報
６９ ＯＰＵ制御部（表示制御部の一例）
７０ 速度検出部
１００ 液体吐出システム
１０１ 撮影画像
１０２ 表示画像（第２の画像の一例、平面変換画像の一例）
１０３ 出力画像（第１の画像の一例）
１１１ プレビュー画像
１１２ 郵便番号画像
１１３ 未印刷画像
２０７ ＬＣＤ（表示部の一例）

特許６３３０５３１号公報

Claims (17)

1. 移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置であって、
   前記液体を吐出する液体吐出部と、
   移動される前記画像形成装置の位置情報を取得する取得部と、
   前記位置情報と、印刷データと、に基づいて前記液体吐出部を制御する吐出制御部と、
   前記画像形成装置に設けられ、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影する撮影部と、
   前記印刷データと、前記撮影部による撮影画像と、に基づいて、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を、形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成する生成部と、
   前記プレビュー画像を表示させる表示制御部と、を有する
   画像形成装置。
2. 前記生成部は、前記印刷データに基づく第１の画像と、前記撮影画像に基づく第２の画像と、を合成して前記プレビュー画像を生成する
   請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記撮影画像と前記印刷画像との相対位置情報を格納する格納部を有し、
   前記生成部は、前記相対位置情報に基づいて、前記印刷データに基づく第１の画像と、前記撮影画像に基づく第２の画像と、を合成して前記プレビュー画像を生成する
   請求項１、又は２に記載の画像形成装置。
4. 前記撮影画像は、前記記録媒体の少なくとも一部の動画を含み、
   前記生成部は、前記印刷データに基づく第１の画像と、前記動画と、を合成して前記プレビュー画像を生成する
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像形成装置。
5. 前記印刷データは、前記印刷画像の大きさを示す情報を含み、
   前記生成部は、前記記録媒体に対する前記印刷画像の相対的な大きさを示す情報を含む前記プレビュー画像を生成する
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像形成装置。
6. 前記生成部は、前記印刷画像の濃度を示す情報を含む前記プレビュー画像を生成する
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の画像形成装置。
7. 前記撮影画像に基づく第２の画像は、前記撮影画像を平面座標系に変換した平面変換画像を含む
   請求項２乃至６の何れか１項に記載の画像形成装置。
8. 前記印刷データに基づく第１の画像は、前記印刷データを前記撮影部の撮影座標系に変換した撮影変換画像を含む
   請求項２乃至７の何れか１項に記載の画像形成装置。
9. 前記撮影部は、第１のフォーカス範囲を撮影する第１のカメラと、第２のフォーカス範囲を撮影する第２のカメラと、を含み、前記記録媒体の平面に直交する軸に対して傾いた方向から前記記録媒体を撮影し、
   前記撮影画像に基づく第２の画像は、前記第１のカメラで撮影された第１の撮影画像のうちの一部の画像領域と、前記第２のカメラで撮影された第２の撮影画像のうちの一部の画像領域と、を結合した結合画像を含む
   請求項２乃至８の何れか１項に記載の画像形成装置。
10. 前記撮影部は、焦点調節機構を含み、
    前記撮影画像に基づく第２の画像は、前記撮影部が前記焦点調節機構によりフォーカス位置を変化させながら撮影した複数の撮影画像のそれぞれにおける一部の画像領域を結合した結合画像を含む
    請求項２乃至８の何れか１項に記載の画像形成装置。
11. 前記第２の画像が前記結合画像を含むか否かをユーザが選択した選択情報を受け付ける受付部を有する
    請求項１０に記載の画像形成装置。
12. 前記画像形成装置の移動速度を検出する検出部を有し、
    前記第２の画像は、前記移動速度が所定の閾値以下の場合には前記結合画像を含む
    請求項１０、又は１１に記載の画像形成装置。
13. 前記プレビュー画像は、画像形成中に前記位置情報に基づいて取得される、前記印刷データのうちの画像形成されていない未印刷データに基づく未出力画像を含む
    請求項１乃至１２の何れか１項に記載の画像形成装置。
14. 前記プレビュー画像を表示する表示部を有する
    請求項１乃至１３の何れか１項に記載の画像形成装置。
15. 移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置と、前記画像形成装置に印刷データを出力する画像出力器と、を有する画像形成システムであって、
    前記画像形成装置に設けられ、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影する撮影部による撮影画像と、前記印刷データと、に基づき、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を、形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成する生成部を有し、
    前記画像形成装置は、
    前記液体を吐出する液体吐出部と、
    移動される前記画像形成装置の位置情報を取得する取得部と、
    前記位置情報と、前記印刷データと、に基づいて前記液体吐出部を制御する吐出制御部と、
    前記撮影部と、を有し、
    前記画像出力器は、
    前記プレビュー画像を表示する表示部を有する
    液体吐出システム。
16. 移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置で動作するプログラムであって、
    移動される前記画像形成装置の位置情報を取得し、
    前記位置情報と、印刷データと、に基づいて、前記液体の吐出を制御し、
    前記画像形成装置に設けられた撮影部により、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影し、
    前記印刷データと、前記撮影部による撮影画像と、に基づき、記記録媒体に形成される前記印刷画像を、形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成し、
    前記プレビュー画像を表示させる
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。
17. 移動されながら液体を吐出し、記録媒体に印刷画像を形成する画像形成装置に印刷データを出力する画像出力器で動作するプログラムであって、
    前記画像形成装置に設けられた撮影部により、前記記録媒体の少なくとも一部を撮影した撮影画像と、前記印刷データと、に基づき、前記記録媒体に形成される前記印刷画像を、形成される前に確かめるためのプレビュー画像を生成し、
    前記プレビュー画像を表示する
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。

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