JP6881416B2 - 作物引抜機 - Google Patents

Description

本発明は、作物引抜機に関し、例えば、大根等の根菜作物を圃場から少し引抜いて起立させたままで放置する歩行型の作物引抜機で、その後、作業者が手作業で根菜を引き抜いて収穫するものである。

歩行型の作物引抜機として、特許文献１に記載のものが知られている。

この歩行型の作物引抜機は、走行装置で走行する機体の前部に作物の茎葉部を引き起こす茎葉引き起こし装置を設け、その後部に茎葉部を挟持して根部を引き抜く引抜搬送装置を設け、引抜途中の根菜の茎葉部を所定高さで切断して根部を圃場の抜き穴に戻す作業を行う。その後に作業者が抜き易くなった根菜を拾い集めて収穫する。

特開２０１６−２１４１９９号公報

歩行型の作物引抜機は、走行装置で根菜作物の植生した畝に沿って走行しながら茎葉引き起こし装置と引抜搬送装置を駆動して引抜作業を行うが、畝の終端に達すると、茎葉引き起こし装置と引抜搬送装置の駆動を停止する操作を行った後に機体の旋回操縦を行って隣の畝に移って再度茎葉引き起こし装置と引抜搬送装置を起動して走行しながら引抜作業を継続するのであるが、作業者が行う機体の操縦操作が面倒である。

本発明は、従来の歩行型の作物引抜機のこのような課題に鑑みて、走行装置と茎葉引き起こし装置と引抜搬送装置の操作手順を自動化することで、作業者の操縦労力を軽減することを目的とする。

上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。

第１の本発明は、
走行装置（２１）で走行する機体（２５）に根菜の茎葉を引き起こす引起装置（９）と前記根菜の茎葉を挟持して植生する前記根菜を引き抜く引抜搬送装置（４）を設け、前記走行装置（２１）への動力伝動を断続する走行クラッチ（２２）と前記引起装置（９）と前記引抜搬送装置（４）への動力伝動を断続する作業クラッチ（２３）を設けた作物引抜機において、
前記引起装置（９）に根菜の茎葉を検出する作物センサ（２４）を設けると共に、前記引抜搬送装置（４）に搬送中の作物を検出する搬送センサ（２６）を設け、前記作物センサ（２４）と前記搬送センサ（２６）の検出信号を受けて前記走行クラッチ（２２）と前記作業クラッチ（２３）を制御する制御装置（２９）を設け、前記作物センサ（２４）が作物を検出すると前記作業クラッチ（２３）を入作動し、所定時間以上に亘って搬送センサ（２６）が作物を検出しないと前記走行クラッチ（２２）と前記作業クラッチ（２３）を切動作するように制御し、
前記引抜搬送装置（４）に根菜の引抜終了を検出する引抜センサ（３０）を設け、該引抜センサ（３０）が所定時間新たな引抜終了を検出しないと終了報知手段（３５）を作動することを特徴とする作物引抜機である。
第２の本発明は、
前記走行クラッチ（２２）を手動で入切操作する走行クラッチ操作具（２８）を設け、該走行クラッチ操作具（２８）で入操作時に前記作物センサ（２４）或いは前記搬送センサ（２６）が根菜を検出すると前記制御装置（２９）で前記作業クラッチ（２３）の入作動をすることを特徴とする第１の本発明の作物引抜機である。
第３の本発明は、
前記走行装置（２１）の駆動部に左右旋回を行うサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）と植生する根菜の左右を挟んで通過を検出する左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を前記引起装置（９）の下部に設け、左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）の片側が根菜を検出しないとその側の前記サイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を一定時間だけ切動作して進行方向を傾けて機体の進行方向を根菜作物の植生条に沿うように修正することを特徴とする第１又は２の本発明の作物引抜機である。
第４の本発明は、
左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を前後方向に複数並設したことを特徴とする第３の本発明の作物引抜機である。
第５の本発明は、
左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）で接触圧を検出し、左右接触圧の差が所定値以上の場合に前記サイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を前記接触圧が低い側へ傾けて進行方向を修正制御することを特徴とする第３又は４の本発明の作物引抜機である。
第６の本発明は、
前記走行装置（２１）のトレッドを変更するトレッド変更機構（３３）を設けると共に、畝側面に接触して畝幅を計測する畝幅センサ（３４）を設け、前記畝幅センサ（３４）の検出する畝幅に従って前記トレッド変更機構（３３）を作動してトレッドを畝幅に合わるように変更することを特徴とする第１から５の何れかの本発明の作物引抜機である。
本発明に関連する第１の発明は、走行装置（２１）で走行する機体（２５）に植生根菜の茎葉を引き起こす引起装置（９）と根菜の茎葉を挟持して根菜を引き抜く引抜搬送装置（４）を設け、走行装置（２１）への動力伝動を断続する走行クラッチ（２２）と引起装置（９）と引抜搬送装置（４）への動力伝動を断続する作業クラッチ（２３）を設けた作物引抜機において、引起装置（９）に根菜の茎葉を検出する作物センサ（２４）を設けると共に、引抜搬送装置（４）に搬送中の作物を検出する搬送センサ（２６）を設け、作物センサ（２４）と搬送センサ（２６）の検出信号を受けて走行クラッチ（２２）と作業クラッチ（２３）を制御する制御装置（２９）を設け、作物センサ（２４）が作物を検出すると作業クラッチ（２３）を入作動し、所定時間以上に亘って搬送センサ（２６）が作物を検出しないと走行クラッチ（２２）と作業クラッチ（２３）を切動作するように制御したことを特徴とする作物引抜機とする。

本発明に関連する第２の発明は、走行クラッチ（２２）を手動で入切操作する走行クラッチ操作具（２８）を設け、該走行クラッチ操作具（２８）で入操作時に作物センサ（２４）或いは搬送センサ（２６）が根菜を検出すると制御装置（２９）で作業クラッチ（２３）の入作動をすることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作物引抜機とする。

本発明に関連する第３の発明は、引抜搬送装置（４）に根菜の引抜終了を検出する引抜センサ（３０）を設け、該引抜センサ（３０）が所定時間新たな引抜終了を検出しないと終了報知手段（３５）を作動することを特徴とする本発明に関連する第１又は２の発明の作物引抜機とする。

本発明に関連する第４の発明は、走行装置（２１）の駆動部に左右旋回を行うサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）と植生する根菜の左右を挟んで通過を検出する左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を引起装置（９）の下部に設け、左右根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）の片側が根菜を検出しないとその側のサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を一定時間だけ切動作して進行方向を傾けて機体の進行方向を根菜作物の植生条に沿うように修正することを特徴とする本発明に関連する第１から３の何れかの発明の作物引抜機とする。

本発明に関連する第５の発明は、左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を前後方向に複数並設したことを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作物引抜機とする。

本発明に関連する第６の発明は、左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）で接触圧を検出し、左右接触圧の差が所定値以上の場合にサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を接触圧が低い側へ傾けて進行方向を修正制御することを特徴とする本発明に関連する第４又は５の発明の作物引抜機とする。

本発明に関連する第７の発明は、走行装置（２１）のトレッドを変更するトレッド変更機構（３３）を設けると共に、畝側面に接触して畝幅を計測する畝幅センサ（３４）を設け、畝幅センサ（３４）の検出する畝幅に従ってトレッド変更機構（３３）を作動してトレッドを畝幅に合わるように変更することを特徴とする本発明に関連する第１から６の何れかの発明の作物引抜機とする。

第1の本発明で、走行クラッチ（２２）を入れて走行装置（２１）を駆動して走行を開始し、引起装置（９）の作物センサ（２４）が作物を検出すると制御装置（２９）が作業クラッチ（２３）を入作動して引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を駆動するので、機体を走行させても根菜が無い場所では引起装置（９）と引抜搬送装置（４）が駆動されることなく、根菜のある畝を走行すると根菜の引抜動作が開始され、引抜搬送装置（４）の搬送センサ（２６）が所定時間以上根菜を検出しないと作業クラッチ（２３）を切動作して引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を停止するので、畝の終端に達して根菜が無くなると走行装置（２１）と引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を停止して無駄に駆動することが無く、作業者の操縦操作が楽になる。
さらに、根菜の引抜作業中は引抜センサ（３０）が根菜の引抜動作を検出しているが、新たに引き抜く根菜が無くなって引抜センサ（３０）が所定時間以上引抜を検出しないと終了報知手段（３１で作業終了を知らせるので、引き抜く根菜が無くなると作業者は機体を無駄に走行させることが無い。
本発明に関連する第１の発明で、走行クラッチ（２２）を入れて走行装置（２１）を駆動して走行を開始し、引起装置（９）の作物センサ（２４）が作物を検出すると制御装置（２９）が作業クラッチ（２３）を入作動して引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を駆動するので、機体を走行させても根菜が無い場所では引起装置（９）と引抜搬送装置（４）が駆動されることなく、根菜のある畝を走行すると根菜の引抜動作が開始され、引抜搬送装置（４）の搬送センサ（２６）が所定時間以上根菜を検出しないと作業クラッチ（２３）を切動作して引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を停止するので、畝の終端に達して根菜が無くなると走行装置（２１）と引起装置（９）と引抜搬送装置（４）を停止して無駄に駆動することが無く、作業者の操縦操作が楽になる。

本発明に関連する第２の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、畝の途中で根菜の引き抜き作業を中断した後に作業を再開する場合に、走行クラッチ操作具（２８）を入操作すると走行クラッチ（２２）が入動作して走行装置（２１）が走行を開始するが、引起装置（９）と引抜搬送装置（４）に根菜があると作業クラッチ（２３）も入動作となって引き起こしや搬送中の根菜が停滞することなく、根菜の引抜がスムースに再開される。

本発明に関連する第３の発明で、本発明に関連する第１又は２の発明の効果に加えて、根菜の引抜作業中は引抜センサ（３０）が根菜の引抜動作を検出しているが、新たに引き抜く根菜が無くなって引抜センサ（３０）が所定時間以上引抜を検出しないと終了報知手段（３１で作業終了を知らせるので、引き抜く根菜が無くなると作業者は機体を無駄に走行させることが無い。

本発明に関連する第４の発明で、本発明に関連する第１から３の何れかの発明の効果に加えて、植生する根菜を左右に挟む根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）が根菜の植生条を検出しながら直進走行するが、左右根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）の片側が根菜を検出しないとその側のサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を一定時間だけ切動作することで進行方向を傾けて機体の進行方向を修正しながら根菜の植生条に沿わせることが出来て、植生根菜から外れることなく引抜作業を継続出来る。

本発明に関連する第５の発明で、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、機体の進行方向が根菜の植生条から大きく外れることがあっても前後方向に並べて設けた左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）で徐々に進行方向を修正して根菜の植生条に沿わせることが出来る。

本発明に関連する第６の発明で、本発明に関連する第４又は５の発明の効果に加えて、根菜が太くて左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）に接触する場合であっても、左右の接触圧を比較することで機体の進行方向を根菜の植生条に沿うように修正出来る。

本発明に関連する第７の発明で、本発明に関連する第１から６の何れかの発明の効果に加えて、根菜類が植生した畝が崩れて畝幅が違っていても走行装置（２１）が畝を跨いで走行するようになることで引抜搬送装置（４）の引抜高さを一定に維持して良好な引抜作業を継続出来る。

作物引抜機の側面図である。 作物引抜機の平面図である。 作物引抜機の正面図である。 引抜搬送装置の平面図である。 機体前部の拡大側面図である。 機体前部の拡大平面図である。 根部引抜搬送装置の拡大平面図である。 作物引抜機の自動制御ブロック図である。

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。なお、説明においては、作物引抜機の前進方向を前として前後、左右と表現する。

本発明の作物引抜機にかかる一実施形態の大根等の根菜類収穫用の歩行型作物引抜機１は、左右の駆動走行輪２ａ，２ａと右一輪の接地輪２ｂとによる走行装置２１で機体２５を圃場走行可能に構成する。なお、走行装置２１は、クローラが畝溝を走行するクローラ走行装置であっても良い。

機体には、エンジン３ａを一体に装着してエンジン動力を変速出力する動力伝動装置３及び作業機器として、圃場から大根等の作物を半ばまで引抜く引抜搬送装置４と、この引抜搬送装置４の下方の根部引抜搬送装置１５と肩揃装置５と、切断茎葉を案内排出する排葉ガイド６等を装荷し、引抜搬送装置４の前端部には、上下回動支持部７を介して左右の掻込装置８，８およびその前側の左右の引起装置９，９を上下回動可能に支持することにより、圃場面に広がる下葉をまとめて引抜搬送装置４に渡して根部引抜搬送装置１５と共に根菜を一定高さまで引き抜いて肩揃装置５で根菜の根頭部を一定高さに揃えながら茎葉切断刃２０で作物の茎葉部を切断して圃場に放出し、肩揃装置５終端の根刃５ｂで根頭部を切って残りの根部を圃場に起立残置して走行する。根部引抜搬送装置１５の終端は引抜搬送装置４の始端部と重なって根菜の引継ぎを行う。

動力伝動装置３は、走行伝動ケース３ｂを介して車高調節可能に駆動走行輪２ａ，２ａに伝動し、また、動力伝動装置３から引抜搬送装置４と茎葉切断装置５に動力を伝動すると共に、引抜搬送装置４の片側方に中継伝動ケース１０と入力軸１１を設けてその前方の掻込装置８を介して左右の掻込装置８，８および左右の引起装置９，９を一括伝動する。
なお、走行装置２１がクローラ走行装置の場合は、動力伝動装置３内に左右の旋回方向を制御するサイドクラッチ３２Ｌ，３２Ｒを設ける。

次に、各機器について詳細に説明する。

（引抜搬送装置）
引抜搬送装置４は、左右の対向周回ベルト４ａ，４ａを左右の周回支持フレーム４ｂ，４ｂに支持し、茎葉部を挟持して作物を所定高さまで引上げる挟持搬送機構を後ろ上がりに構成し、その下方に根部引抜搬送装置１５と肩揃装置５と茎葉切断刃２０を設け、終端部に切断茎葉を機体の片側方に案内排出する排葉ガイド６とを備える。排葉ガイド６の前には根菜の茎葉部を検出する搬送センサ２６を設けている。

（上下回動支持部）
上下回動支持部７は、機体前部の拡大側面図および拡大平面図を順に図５、図６に示すように、引抜搬送装置４の左右の周回支持フレーム４ｂ，４ｂにその搬送域を跨いで連結補強部材７ｃを取付け、左右の掻込装置８，８の背面に取付けた左右の上下回動アーム８ｃ，８ｃの後端を連結補強部材７ｃの左右の基部に軸支する。左右の上下回動アーム８ｃ，８ｃは、引抜搬送装置４の全幅内で上下回動可能に構成すると共に、これら左右の上下回動アーム８ｃ，８ｃを一体に連結する連結部材８ｄを茎葉部の搬送域を跨いで構成する。

また、連結補強部材７ｃの上部でハンドル７ｂの操作その他によって前後動作可能な、またはコンパクトな伸縮式構成の上下調節アクチュエータ７ａを上下回動可能に支持し、この上下調節アクチュエータ７ａを連結部材８ｄと連結して左右の掻込装置８，８の保持高さを調節可能に、引抜搬送装置４の搬送域の片側方に構成する。

上記構成の上下回動支持部７は、茎葉搬送域を跨ぐ連結部材８ｄによって左右の上下回動アーム８ｃ，８ｃを一体連結することにより、茎葉搬送域を確保しつつ、引抜搬送装置４や掻込装置８，８の剛性確保によって耐久性の向上を図ることができる。また、上下調節アクチュエータ７ａを引抜搬送装置４の搬送域の片側方に配置することにより、茎葉部の搬送域が確保されるので、茎葉部の挟み込みによる上下調節アクチュエータ７ａの破損を防止することができる。

（スライド支持部）
上下調節アクチュエータ７ａは、スライド支持部材７ｄによって前後移動可能に支持するとともに、左右の掻込装置８，８の下降限度を定める移動規制部材７ｅを連結補強部材７ｃに設け、さらに、上下調節アクチュエータ７ａにスプリング等による負荷軽減部材７ｆを設ける。

このように上下調節アクチュエータ７ａをスライド支持することにより、左右の引起装置９，９または左右の掻込装置８，８が圃場の凸部等によって押上げられると、スライド支持部材７ｄによって前後移動することから、押上げによる負荷が上下調節アクチュエータ７ａに作用することが防止される。

また、スライド支持部材７ｄの移動規制部材７ｅにより、左右の掻込装置８，８の保持高さが下降限度内に規制されることから、圃場の凸部の通過後において、引起装置９，９や掻込装置８，８の過大な下降による破損を防止することができる。

（前端部）
機体前端部の左右の引起装置９，９は、機体前方に突出して作物の茎葉部を引起す引起部材である複数のラグ９ａ…を周回支持部９ｂによってそれぞれ周回可能に支持し、また、左右の引起装置９，９の後ろに続く左右の掻込装置８，８は、機体側方に突出して作物の茎葉部を掻込む掻込部材である複数のラグ８ａ…を周回支持部８ｂによってそれぞれ周回可能に支持する。

左右の引起装置９，９と左右の掻込装置８，８は、異なる長さのラグを備え、引起装置９には、分草性の向上と掻込装置８に近接して引継ぎのために、短くて腰の強いタイプで前後長を短く形成し、掻込装置８には、作物に触れても傷を付けないように長く腰の弱いラグを用いる。左右の引起装置９，９それぞれの周回支持部９ｂの内面壁は、途切れることなく延ばして左右それぞれ掻込装置８，８と連結する。

左右の引起装置９，９および左右の掻込装置８，８の伝動は、左右それぞれの側について前後伝動ケース１２を設けて前後に伝動連結し、また、左右の引起装置９，９の上部を互いに伝動連結する引起連結ケース１３を設けて左右一体に連結構成して左右の掻込装置８，８と左右の引起装置９，９とを一体に構成する。

また、左右の掻込装置８，８の一方の背面側に、引抜搬送装置４の片側方の中継伝動ケース１０から上下位置可変に伝動する入力軸１１を介して伝動し、この掻込装置８を介して左右の掻込装置８，８および左右の引起装置９，９を一括伝動する。

また、左右の引起装置９，９には、根菜の茎葉部が接触して根菜の存在を検出する作物センサ２４を設けている。

また、左右の引起装置９，９の下部には、左右から根菜を挟んで接触及び接触圧を検出する根菜検出センサ３１Ｌ，３１Ｒを設けている。

（根部引抜搬送装置）
根部引抜搬送装置１５は、左右の対向周回する挟持ベルト１５ａ，１５ａを左右の支持フレーム１５ｂ，１５ｂに軸支した駆動プーリ１４ａ，１４ａと従動プーリ１４ｂ，１４ｂに巻回して支持し、両挟持ベルト１５ａ，１５ａをばね１４ｄで弾発した片側可動テンションプーリ１４ｃ，１４ｃで張っている。挟持ベルト１５ａ，１５ａの外周面はスポンジゴムとして根菜の根部をしっかり挟持できるようにする。また、挟持ベルト１５ａ，１５ａの挟み間隔は隙間を持たせてダイコンの径よりも狭い約２０〜３０ミリとし、後側を狭くする。

前側の従動プーリ１４ｂ，１４ｂは、図示省略の電動シリンダで左右間隔を変更可能にし、操縦ハンドル１８に設ける間隔調整スイッチ１９で根菜の根部の太さに対応して従動プーリ１４ｂ，１４ｂの間隔を変更して根部を挟持し易くしている。

駆動プーリ１４ａ，１４ａの軸は、引抜搬送装置４の従動プーリ軸とユニバーサルジョイントで連結し、引抜搬送装置４の搬送速度と根部引抜搬送装置１５の搬送速度が同期するようにしているので、茎葉部と根部の捩れることが無い。

なお、この根部引抜搬送装置１５は、ユニットとして引抜搬送装置４から取り外し可能にすることで、根菜の茎葉部だけを挟持して引き抜くことも可能にすると良い。

（肩揃装置）
肩揃搬送部５ａは、引抜搬送装置４で吊り下げた根菜の根頭部に接触して水平送りを行うもので、終端下部の根部引抜搬送装置１５の終端よりも低い位置に根刃５ｂを設けて根頭部を切断する。根刃５ｂの前には引き抜いた根菜を検出する引抜センサ３０を設けている。

（自動制御装置）
図８は、自動制御のブロック図で、操縦ハンドル１８の近傍に設ける制御装置２９の入力側には、作物センサ２４の根菜検出信号と走行クラッチ操作具である走行クラッチレバー２８の入切信号と右根菜検出センサ３１Ｒと左根菜検出センサ３１Ｌの根菜検出信号と搬送センサ２６の根菜検出信号と引抜センサ３０の引抜根菜検出信号と畝幅センサ３２の畝幅検出信号が入力する。

なお、右根菜検出センサ３１Ｒと左根菜検出センサ３１Ｌは、引起装置９の下部に有って植生する根菜を左右から挟んで接触して植生位置を検出するもので、畝幅センサ３４は左右駆動走行輪２ａ，２ａの内側で畝側面に接触して畝幅を計測する。

制御装置２９の出力側は、クラッチシリンダ２７で走行クラッチ２２を入・切し、クラッチシリンダ２８で作業クラッチ２３を入・切し、終了報知手段であるブザー３５を鳴動し、クラッチシリンダ３６で右サイドクラッチ３５Ｒを入・切し、クラッチシリンダ３７で左サイドクラッチ３５Ｌを入・切する。さらに、左右駆動走行輪２ａ，２ａの間隔を変更するトレッド変更機構３３を駆動する。

具体的には、走行クラッチレバー２８の入信号を制御装置２９が受けるとクラッチシリンダ２７を作動して走行クラッチ２２を入れて走行を開始するが、作物センサ２４から根菜を検出した信号が制御装置２９に入るとクラッチシリンダ２８を作動して作業クラッチ２３を入れて、引起装置９と引抜搬送装置４及び掻込装置８と根部引抜搬送装置１５も駆動するようにしたことで、作業者は走行クラッチレバー２８を入れるだけで根菜の引抜が行われるようになる。また、作業中に搬送センサ２６が所定時間以上作物を検出しないと走行クラッチ２２と作業クラッチ２３を切動作するようにで、引き抜く根菜が無くなると走行装置２１と引起装置９と引抜搬送装置４を無駄に駆動することが無い。

また、根菜の引抜作業中に走行クラッチレバー２８を切操作して走行装置２１の走行を停止して休憩した後に、走行クラッチレバー２８を入れた際に引起装置９の作物センサ２４が根菜を検出すると引起装置９と引抜搬送装置４が自動で起動して直ちに作業を再開できる。

また、引抜センサ３０が所定時間新たな引抜終了を検出しないと、終了報知手段であるブザー３５を鳴動したり、「引抜作業が終了しましたので、次の畝に機体を合わせてください。」とメッセージを発したり、して作業者に知らせる。

また、走行装置２１としてクローラ走行装置を使用した場合には、左右旋回を行うサイドクラッチ３２Ｌ，３２Ｒを設けるが、植生する根菜の左右を挟んで検出する左右の根菜検出センサ３１Ｌ，３１Ｒの片側が根菜を検出しないとその側のサイドクラッチ３２Ｌ，３２Ｒを一定時間だけ切動作して進行方向を傾けて根菜作物の植生条に沿うように修正する。

また、前後方向に複数並設した根菜検出センサ３１Ｌ，３１Ｒは、植生した根菜の位置を制御装置２９に入力して進行方向を徐々に修正するので正確に根菜の植生条に沿わせる。

また、左右の根菜検出センサ３１Ｌ，３１Ｒで接触圧を検出し、左右接触圧の差が所定値以上の場合にサイドクラッチ３２Ｌ，３２Ｒを制御するようにすると、根菜が太い場合でも植生条に沿わせて進行させることが出来る。

また、根菜が植生した畝の側面に接触する畝幅センサ３４が畝幅が変化したことを検出するとトレッド変更機構３３を駆動して駆動走行輪２ａが畝溝を走行するようにすることで引抜搬送装置４が根菜の茎葉部を挟む高さを一定に維持できて引抜が安定する。

４ 引抜搬送装置
９ 引起装置
２１ 走行装置
２２ 走行クラッチ
２３ 作業クラッチ
２４ 作物センサ
２５ 機体
２６ 搬送センサ
２８ 走行クラッチ操作具
２９ 制御装置
３０ 引抜センサ
３１Ｒ 右根菜検出センサ
３１Ｌ 左根菜検出センサ
３２Ｒ 右サイドクラッチ
３２Ｌ 左サイドクラッチ
３３ トレッド変更機構
３４ 畝幅センサ
３５ 終了報知手段（ブザー）

Claims (6)

1. 走行装置（２１）で走行する機体（２５）に根菜の茎葉を引き起こす引起装置（９）と前記根菜の茎葉を挟持して植生する前記根菜を引き抜く引抜搬送装置（４）を設け、前記走行装置（２１）への動力伝動を断続する走行クラッチ（２２）と前記引起装置（９）と前記引抜搬送装置（４）への動力伝動を断続する作業クラッチ（２３）を設けた作物引抜機において、
   前記引起装置（９）に根菜の茎葉を検出する作物センサ（２４）を設けると共に、前記引抜搬送装置（４）に搬送中の作物を検出する搬送センサ（２６）を設け、前記作物センサ（２４）と前記搬送センサ（２６）の検出信号を受けて前記走行クラッチ（２２）と前記作業クラッチ（２３）を制御する制御装置（２９）を設け、前記作物センサ（２４）が作物を検出すると前記作業クラッチ（２３）を入作動し、所定時間以上に亘って搬送センサ（２６）が作物を検出しないと前記走行クラッチ（２２）と前記作業クラッチ（２３）を切動作するように制御し、
   前記引抜搬送装置（４）に根菜の引抜終了を検出する引抜センサ（３０）を設け、該引抜センサ（３０）が所定時間新たな引抜終了を検出しないと終了報知手段（３５）を作動することを特徴とする作物引抜機。
2. 前記走行クラッチ（２２）を手動で入切操作する走行クラッチ操作具（２８）を設け、該走行クラッチ操作具（２８）で入操作時に前記作物センサ（２４）或いは前記搬送センサ（２６）が根菜を検出すると前記制御装置（２９）で前記作業クラッチ（２３）の入作動をすることを特徴とする請求項１に記載の作物引抜機。
3. 前記走行装置（２１）の駆動部に左右旋回を行うサイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）と植生する根菜の左右を挟んで通過を検出する左右の根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を前記引起装置（９）の下部に設け、左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）の片側が根菜を検出しないとその側の前記サイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を一定時間だけ切動作して進行方向を傾けて機体の進行方向を根菜作物の植生条に沿うように修正することを特徴とする請求項１又は２に記載の作物引抜機。
4. 左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）を前後方向に複数並設したことを特徴とする請求項３に記載の作物引抜機。
5. 左右の前記根菜検出センサ（３１Ｌ，３１Ｒ）で接触圧を検出し、左右接触圧の差が所定値以上の場合に前記サイドクラッチ（３２Ｌ，３２Ｒ）を前記接触圧が低い側へ傾けて進行方向を修正制御することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の作物引抜機。
6. 前記走行装置（２１）のトレッドを変更するトレッド変更機構（３３）を設けると共に、畝側面に接触して畝幅を計測する畝幅センサ（３４）を設け、前記畝幅センサ（３４）の検出する畝幅に従って前記トレッド変更機構（３３）を作動してトレッドを畝幅に合わるように変更することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の作物引抜機。

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