JP6828726B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、野菜移植機などの移植機に関する。

走行クローラを備える野菜移植機などの移植機が、知られている（例えば、特許文献１参照）。

先行特許文献１に示す移植機は、上下動自在な走行クローラを備えており、圃場の畝の高さや走行状態に合わせて苗植付装置と圃場面との上下間隔を変更可能に構成している。この走行クローラは、クローラフレームに履帯（クローラベルト）に接触する複数の転輪を設け、特に、クローラフレームの下部には、前後の転輪を備える転輪回動アームを備えている。

これにより、走行クローラの上下動に合わせて転輪回動アームが回動することにより、走行クローラを上下動させても履帯に前後の転輪を接触させることができるので、スリップにより走行軌跡が乱れることが防止される。

特願２０１７−１０８６６７号公報

しかしながら、上述した従来の移植機においては、圃場の傾斜や積載物（予備苗等）の重量により、転輪回動アームの回動量だけでは機体の前後方向への傾斜を抑えきれないことがある。これにより、特に機体が前上がり傾斜姿勢になると、機体後部寄りに設けられる苗植付装置が圃場面に近づいてしまい、苗の植付深さが設定よりも深くなったり、斜め植えになったりするという問題が生じる。

本発明は、上記従来の移植機のこの様な課題に鑑みて、植付作業中において機体の前側が浮き上がることを防止出来、植付精度が安定する移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（１００）に設けられたクローラ装置（１０００）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を植え付ける植付装置（７００）と、
前記クローラ装置（１０００）の後方に配置された尾輪（２１００）と、
前記尾輪（２１００）が回動可能に装着された尾輪アーム（２２００）と、を備え、
前記クローラ装置（１０００）は、
少なくとも駆動輪（１４００）が回動可能に装着されたクローラフレーム（１１００）と、
前記クローラフレーム（１１００）に所定の回動軸（１１１０）を介して回動可能に連結され、単数又は複数の転輪（１３１０、１３２０）が回動可能に装着された転輪回動部材（１２００）と、
少なくとも前記駆動輪（１４００）及び前記転輪（１３１０、１３２０）に巻き掛けられたクローラベルト（１６００）と、を有し、
前記尾輪（２１００）は、前記尾輪アーム（２２００）の一端側に装着されており、
前記尾輪アーム（２２００）の他端側は、前記所定の回動軸（１１１０）に連結されている、ことを特徴とする移植機である。

第２の本発明は、
前記尾輪（２１００）が接地する方向に前記尾輪アーム（２２００）を付勢する、前記転輪回動部材（１２００）に設けられた第１付勢部材（２２３０）と、
上端側が前記走行車体（１００）に上下摺動可能に連結され、下端側が前記尾輪（２１００）の回動軸側に連結されている尾輪連結部材（２３００）と、
前記尾輪（２１００）が接地する方向に前記尾輪連結部材（２３００）を付勢する第２付勢部材（２３４０）と、
を備えた、ことを特徴とする上記第１の本発明の移植機である。

第３の本発明は、
前記転輪（１３１０、１３２０）は、前記転輪回動部材（１２００）の前側と後側にそれぞれ装着されており、
前記クローラ装置（１０００）は、前記駆動輪（１４００）の回動軸を中心として上下方向に回動可能に構成されており、
前記第１付勢部材（２２３０）は、第１圧縮スプリング（２２３０）であり、
前記クローラ装置（１０００）が下方向に回動することにより前記走行車体（１００）が、前記尾輪連結部材（２３００）の前記上下摺動可能な範囲を超えて上昇すると、前記尾輪（２１００）は前記尾輪連結部材（２３００）と共に上昇し、且つ前記尾輪アーム（２２００）が前記第１圧縮スプリング（２２３０）を圧縮する方向に回動することで、前記後側に装着された前記転輪（１３２０）は、前記前側に装着された前記転輪（１３１０）よりも上方に移動すると共に、側面視で、前記前側に装着された前記転輪（１３１０）と前記尾輪（２１００）との下側に接する接線（Ｌ）よりも下方に突き出している、ことを特徴とする上記第２の本発明の移植機である。

第４の本発明は、
前記転輪回動部材（１２００）は板状部材であって、第１貫通孔（１２３０）を有し、
前記転輪は、前記第１貫通孔（１２３０）の位置に対応する位置に第２貫通孔（１３２３）を有し、
前記所定の回動軸（１１１０）の外周部に前記外周部を覆う保護部材（１１２０）を回動可能に設けた、ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の移植機である。

第５の本発明は、
前記走行車体（１００）の上側に上下回動可能に配置された、補充用の前記移植対象物を積載する予備枠（９１０）と、
前記予備枠（９１０）を上下回動させるアクチュエータ（９２０）と、
前記予備枠（９１０）の水平状態を検知する水平検知部材（９３０）と、
前記水平検知部材（９３０）の検知結果に基づいて、前記予備枠（９１０）の前記水平状態を保つ様に前記アクチュエータ（９２０）を制御する制御部と、を備えた、
ことを特徴とする上記第１乃至第４の何れか一つの本発明の移植機である。

第６の本発明は、
前記予備枠（９１０）は、前記予備枠（９１０）の後部側に設けられた回動支点を介して前記走行車体（１００）側に連結されており、
前記アクチュエータ（９２０）は、前記予備枠（９１０）の前部側に連結されており、
前記クローラ装置（１０００）を、前記駆動輪（１４００）の回動軸を中心として上下方向に回動させて車高を調整する車高操作レバー（４１０）と、
前記車高操作レバー（４１０）の操作位置を検知するレバー位置検知部材と、を備え、
前記制御部は、前記レバー位置検知部材の検知結果から、前記車高操作レバー（４１０）が、前記車高を高くする側に所定時間以上位置すると判定した場合、前記アクチュエータ（９２０）を作動させて、前記予備枠（９１０）を前上がりの傾斜姿勢にする、ことを特徴とする上記第５の本発明の移植機である。

第１の本発明によれば、クローラ装置（１０００）の後方に尾輪（２１００）を接地させることにより、機体前側が浮き上がる方向に回動することを防止できるので、移植対象物の植付深さが乱れにくく、また、斜め植えが抑制されて、植付精度が安定する。
ことが出来る。

第２の本発明によれば、第１の本発明の効果に加えて、第１付勢部材（２２３０）で、尾輪（２１００）が接地する方向に尾輪アーム（２２００）を付勢することにより、植付作業中において、尾輪（２１００）が圃場面から浮き上がることを防止できるので、移植対象物の植付姿勢が安定する。

また、第２付勢部材（２３４０）で、尾輪（２１００）が接地する方向に尾輪連結部材（２３００）を付勢することにより、植付作業中において、機体前側が上方に回動することを防止できるので、移植対象物の植付姿勢が安定する。

第３の本発明によれば、第２の本発明の効果に加えて、機体を旋回させる前準備のためにクローラ装置（１０００）を下方向に回動させて車高を高くするリフト操作を行うと、尾輪連結部材（２３００）により尾輪アーム（２２００）の後部側が持ち上げられて第１圧縮スプリング（２２３０）が圧縮されることで、転輪回動部材（１２００）は前側の転輪（１３１０）を接地面に押し付ける方向に回動する。これにより、クローラ装置を下方向に回動させる際に圃場面から受ける抵抗が減り、油圧系への負荷が軽減される。

また、クローラ装置（１０００）をリフト状態としたとき、機体の重心位置に近い位置にある前側の転輪（１３１０）のみ接地することにより、作業者が旋回操作を行うべく、機体後側の操縦ハンドルを押し下げる際に必要な力を軽減することができるので、作業者の労力が軽減される。

また、後側の転輪（１３２０）が、前側の転輪（１３１０）と尾輪（２１００）との下側に接する接線よりも下方に突き出していることにより、作業者が、機体後側の操縦ハンドルを更に押し下げることにより機体後側の転輪（１３２０）が旋回時の支点となるので、容易に一点旋回が可能になる。

第４の本発明によれば、第１乃至第３の何れか一つの本発明の効果に加えて、所定の回動軸（１１１０）の外周に保護部材（１１２０）を設けたことにより、転輪と転輪回動部材（１２００）の間に入り込んで持ち上げられる土砂が所定の回動軸（１１１０）に接触することを防止できるので、土砂との接触により転輪回動部材（１２００）の回動部が破損することが防止される。

また、保護部材（１１２０）を回転可能に設けることにより、転輪と接触することがあっても転輪を摩耗させにくくなるので、転輪の耐久性が向上する。

第５の本発明によれば、第１乃至第４の何れか一つの本発明の効果に加えて、水平検知部材（９３０）によりアクチュエータ（９２０）を作動させて予備枠の水平状態を維持することにより、予備枠（９１０）に積載した移植対象物（予備苗トレー）が滑り落ちることを防止できるので、落下した移植対象物を拾い上げる必要が無く、作業能率が向上すると共に、落下により移植対象物が傷付くことが防止される。

また、機体が前上がり傾斜になる上り坂では予備枠（９１０）が下方に回動することにより、前輪（ゲージ輪）に重量をかけて浮き上がりを防止することができるので、移植対象物の植付深さが安定する。

また、機体が前下がりになる下り坂では予備枠（９１０）が上方に回動することにより、クローラ装置（１０００）に重量をかけて傾斜による滑りを抑えることができるので、走行速度が安定し、移植対象物の植付間隔が乱れることが防止される。

第６の本発明によれば、第５の本発明の効果に加えて、予備枠（９１０）の回動支点を機体後側とすることにより、予備枠（９１０）の機体後側の上下高さの変化を小さく抑えられるので、作業者が予備枠から補充用の移植対象物を取り出しやすく、作業能率が向上する。

また、車高を上げる操作をすると予備枠（９１０）が前上がり傾斜姿勢となることにより、クローラ装置（１０００）の例えば前側の転輪側に重心を寄せることができるので、作業者が機体後部を押し下げる操作に要する力の軽減が図られる。

本発明における実施の形態の野菜移植機の概略左側面図 本実施の形態の野菜移植機の平面図 （ａ）：本実施の形態の野菜移植機の尾輪装置のボス取付ステー近傍の要部概略平面図、（ｂ）：クローラ装置がリフト姿勢にあるときの、クローラ装置と尾輪装置を示す概略左側面図 本実施の形態の右側のクローラ装置及びその後方に配置された尾輪を背面側から見た概略背面部分断面図 図１中にその断面位置を示す左側のクローラ装置における概略のＡ−Ａ’線断面矢視図 本実施の形態のトレッド位置調節を示すための、右側のクローラ装置及び尾輪装置の概略平面図 第１の構成を説明するための概略ブロック図

以下、本発明の移植機の一実施の形態の野菜移植機について、図面を用いて説明する。

まず、図１、図２を用いて、本実施の形態の野菜移植機１の構成を中心に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の概略左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の平面図である。

なお、図１は、野菜移植機１が苗の植付け作業を行う際の「植付作業姿勢」の状態を示している。

本実施の形態の野菜移植機１は、図１、図２に示す様に、走行車体１００、エンジン２００、走行伝動ケース３００、操作部４００、トレー供給装置５００、苗取出装置６００、植付装置７００、鎮圧輪機構８００、予備苗枠機構９００、左右一対のクローラ装置１０００、及び左右一対の尾輪装置２０００などを備える。

なお、クローラ装置１０００及び尾輪装置２０００については、図面を用いて更に後述する。また、予備苗枠機構９００についても更に後述する。

また、走行車体１００の前部下方には、左右一対のゲージ輪１１０が配置されている。

また、操作部４００は、作業者が走行車体１００の後方を歩きながら走行車体の操向操作を行うための操縦ハンドル１２０の前側に配置されており、昇降操作レバー４１０などを有する。

また、昇降操作レバー４１０を「上昇」位置又は「降下」位置に切り替え操作することにより、走行車体１００の左右両側に配置された左右一対のクローラ装置１０００は上方向又は下方向に回動し、車高を高くする「リフト姿勢」や、車高を低くする「植付作業姿勢」を実現する構成である。

なお、走行車体１００の下面側において、圃場の畝面と接触可能に配置された畝面の検知高さの変更可能なセンサ板（図示省略）を有し、当該センサ板の検知結果に基づいて、クローラ装置１０００を上下方向に回動させることにより、車高を自動的に調整して移植対象物の一例である野菜の苗の植付け深さを所望の深さに一定に保つための植付け深さ調節機構（図示省略）を備えている。

また、トレー供給装置５００は、苗を収容する多数の育苗ポットが縦方向および横方向に形成されたトレーを供給する装置である。

また、走行車体１００の後部には、植付具７１０を所定の軌跡に沿って上下に移動させ、苗取出装置６００によって育苗ポットから取出された苗を圃場の畝面に植付ける植付装置７００や、その後方には左右一対の鎮圧輪機構８００などが配置されている。

なお、鎮圧輪機構８００は、植付けられた苗の周辺の土壌に鎮圧荷重を付与することによって土壌を鎮圧する機構である。

次に、クローラ装置１０００と、尾輪装置２０００について、主として図１、図３（ａ）、図３（ｂ）、図４を用いて説明する。

図３（ａ）は、尾輪装置２０００のボス取付ステー２０近傍の要部概略平面図であり、図３（ｂ）は、クローラ装置１０００がリフト姿勢にあるときの、クローラ装置１０００と尾輪装置２０００を示す概略左側面図である。

また、図４は、本実施の形態の右側のクローラ装置１０００及びその後方に配置された尾輪２１００を背面側から見た概略背面部分断面図である。

なお、クローラ装置１０００及び尾輪装置２０００は、走行車体１００の下方の左右にそれぞれ配置されているが、双方とも同じ構成であるので、ここでは、走行車体１００の下方左側に配置されたクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００について説明し、走行車体１００の下方右側に配置されたクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００についての説明は省略する。

即ち、本実施の形態のクローラ装置１０００は、図１に示す様に、クローラフレーム１１００と、略三角形状の板状部材である転輪回動アーム１２００と、駆動輪１４００と、転輪回動アーム１２００の前端部１２１０に回動可能に装着された前側接地転輪１３１０と、転輪回動アーム１２００の後端部１２２０に回動可能に装着された後側接地転輪１３２０と、従動輪１５００と、駆動輪１４００前側接地転輪１３１０後側接地転輪１３２０及び従動輪１５００に巻き掛けられ無端状のクローラベルト１６００と、を有している。

駆動輪１４００は、クローラフレーム１１００の前端側に回動可能に装着されており、従動輪１５００は、クローラフレーム１１００の後端部上側１１０１（図４参照）に回動可能に装着されている。また、クローラフレーム１１００の後端部下側１１０２（図４参照）に、左外側に向けて立設固定された回動支軸１１１０を介して、転輪回動アーム１２００の略三角形の頂点部１２０１が、回動可能に連結されている。

これにより、圃場が傾斜していたり、或いは圃場面に凹凸がある場合であっても、転輪回動アーム１２００が回動支軸１１１０を軸芯として上下に回動することで、前側接地転輪１３１０及び後側接地転輪１３２０が確実に圃場面に追従するので、安定した走行が実現出来る。 なお、エンジン２００から出力される回転動力の一部は、走行伝動ケース３００（図１参照）及び走行伝動ケース出力軸３１０（図１参照）を介して、駆動輪１４００に伝達される。また、クローラフレーム１１００の前端側は、昇降操作レバー４１０の切替え操作、および植付時におけるセンサ板の上下動に応じた油圧昇降シリンダー機構（図示省略）の伸縮にともなって、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに時計方向又は反時計方向に回動可能に構成されている。即ち、クローラ装置１０００は、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能である。また、先端部にゲージ輪１１０を回動可能に取り付けたゲージ輪支持アーム１１１の後端部１１１ａは、クローラ装置１０００の上下方向への回動動作に連動して車高を上げ下げ出来る様に、走行車体１００の下方側において回動可能に連結されている。

また、本実施の形態の後側接地転輪１３２０及び転輪回動アーム１２００には、圃場の泥土の固着を抑制すると共に泥土の排出を促進させる孔部が形成されている（図４参照）。

具体的には、後側接地転輪１３２０の内側車輪１３２１と外側車輪１３２２のそれぞれの壁面の同じ位置に略扇形の第２土抜き孔部１３２３（図３（ｂ））、図４参照）が複数個ずつ形成されている。また、転輪回動アーム１２００上にも、後側接地転輪１３２０の回動軸１３２０ａと転輪回動アーム１２００の回動支軸１１１０との間であって、且つ、側面視で上記第２土抜き孔部１３２３とほぼ重複する位置において、同じ略扇形の第１土抜き孔部１２３０（図１、図３（ｂ）、図４参照）が形成されている。

これにより、転輪回動アーム１２００と後側接地転輪１３２０との隙間に入り込んでくる泥土などが排出し易くなり、当該隙間に入り込んで上方に成長した泥土の塊が回動支軸１１１０の外周面に接触して回動部を破損してしまうことを防止出来る。

また、本実施の形態の回動支軸１１１０には、回動支軸１１１０の根元側の外周壁面を保護するために、樹脂製の円筒状のカラー部材１１２０が回動可能に装着されて、割りピン１１３０により位置決めされている（図４参照）。

これにより、例えば、カラー部材１１２０の外周面に泥土の塊が固着して後側接地転輪１３２０と接触することがあっても、カラー部材１１２０が回動支軸１１１０の根元側の外周壁面に回動可能に装着されているので、後側接地転輪１３２０を摩耗させ難くなるので、後側接地転輪１３２０の耐久性が向上する。

また、回動支軸１１１０の根元側の外周壁面はカラー部材１１２０で覆われているので、オイルシール部への土砂の浸入を軽減することが出来る。

なお、本実施の形態の第１土抜き孔部１２３０は、本発明の第１貫通孔の一例にあたり、また、本実施の形態の第２土抜き孔部１３２３は、本発明の第２貫通孔の一例にあたる。また、本実施の形態のカラー部材１１２０は、本発明の保護部材の一例にあたる。

次に、尾輪装置２０００について、主として図１、図３（ａ）、図３（ｂ）を用いて説明する。

本実施の形態の尾輪装置２０００は、クローラ装置１０００の後方に配置された尾輪２１００と、尾輪２１００が後端部２２１０側（図３（ｂ）参照）に回動可能に装着された尾輪アーム２２００と、上端部２３１０側が機体フレーム１０（図１、図３（ａ）参照）側に上下摺動可能に連結されていると共に下端部２３２０側が尾輪２１００の回動軸側に連結されているリフトロッド２３００などを備える。

尾輪アーム２２００の前端部２２２０側（図３（ｂ）参照）は、回動支軸１１１０に回動可能に連結されている。

また、第１圧縮スプリング２２３０が、転輪回動アーム１２００の上端縁部に立設固定された圧縮スプリング保持ピン１２４０に装着されている。当該第１圧縮スプリング２２３０は、その復元力により、尾輪アーム２２００の後端部２２１０側に設けられた尾輪２１００が圃場面に接地する方向に尾輪アーム２２００の前側の先端部２２２１を付勢する構成である。

また、圧縮スプリング保持ピン１２４０の上端部は、尾輪アーム２２００の前側の先端部２２２１に形成された貫通孔（図示省略）に挿入されると共に、圧縮スプリング保持ピン１２４０の上端部には、ストッパーピン１２４１が装着されている。

本実施の形態では、車高が低い状態で機体が「植付作業姿勢」にあるときは、圧縮スプリング２２３０の復元力（付勢力）により、尾輪２１００が圃場面に接地する方向に、尾輪アーム２２００の前側の先端部２２２１が、左側面視で（図１参照）、時計回り方向に所定距離だけ回動するが、当該先端部２２２１がストッパーピン１２４１に当接した後は、それ以上は回動出来ず、尾輪２１００が、前側接地転輪１３１０及び後側接地転輪１３２０と接しているクローラベルト１６００の下面より下がらない様に構成されている。

これにより、例えば、圃場が前上がりの傾斜地であっても、走行車体１００の前側（ゲージ輪１１０）が浮き上がるのを防止出来るので、苗の植付け姿勢が安定すると共に、尾輪２１００の圃場面側への回動がストッパーピン１２４１により規制されているので、前側接地転輪１３１０及び後側接地転輪１３２０が確実に圃場面に接地出来て、クローラベルト１６００の接地圧を上げられる。

また、リフトロッド２３００の上端部２３１０側は、機体フレーム１０に固定されたボス取付ステー２０（図３（ａ）参照）の左右両側に取り付けられたボス３０の貫通孔３１（図３（ａ）参照）に上下摺動可能に挿入されており、上端部２３１０の先端側には、車高が高い状態で機体が「リフト姿勢」にあるときにリフトロッド２３００がボス３０の貫通孔３１から抜けてしまわない様に保持すると共に尾輪２１００を上昇させるためのストッパープレート２３３０が取り付けられている（図１、図３（ｂ）参照）。

なお、図２、図３（ａ）に示すとおり、ボス３０は、ボス取付ステー２０の左右両側に、左右方向の所定間隔ごとに複数設ける構成とするとよい。野菜移植機１に設ける左右のクローラ装置１０００，１０００は、畝幅の違い等に合わせて左右位置を変更可能に装着されており、尾輪２１００を支持する尾輪アーム２２００はクローラ装置１０００の移動によりその左右位置が変更される（図６参照）。

このとき、ボス３０が左右方向に複数設けられていることにより、図６に示す様に、リフトロッド２３００を差し替えることで尾輪装置２０００の左右位置を容易に切り替えることができ、作業能率の向上が図られる。

ここで、図６は、トレッド位置調節を示すための、右側のクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００の概略平面図である。図６では、トレッド位置調節前の右側のクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００を実線で示し、トレッド位置調節後の右側のクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００を破線で示した。即ち、図６では、右側のクローラ装置１０００及び尾輪装置２０００を機体の外側に向けて位置変更する場合を示している。

また、リフトロッド２３００の下端部２３２０とボス３０との間には、第２圧縮スプリング２３４０（図１参照）が配置されており、第２圧縮スプリング２３４０の下端部がリフトロッド２３００の下端部２３２０に固定されていることにより、車高が低い状態で機体が「植付作業姿勢」にあるときは、第２圧縮スプリング２３４０の復元力によりリフトロッド２３００の下端部２３２０が下方に付勢される構成である。

これにより、車高が低い状態で機体が「植付作業姿勢」にあるときは、第２圧縮スプリング２３４０の復元力によりリフトロッド２３００の下端部２３２０が下方に付勢されることにより、尾輪２１００が圃場面に接地する方向に押さえられるので、例えば、圃場が前上がりの傾斜地であっても、走行車体１００の前側（ゲージ輪１１０）が浮き上がるのを防止出来るので、苗の植付け姿勢が安定する。

なお、第２圧縮スプリング２３４０の復元力により尾輪２１００が圃場面に接地する方向に押さえられる場合でも、尾輪２１００の圃場面側への回動がストッパーピン１２４１により規制されことにより、尾輪２１００が、前側接地転輪１３１０及び後側接地転輪１３２０と接しているクローラベルト１６００の下面より下がらない様に構成されている点は、上述した場合と同じである。

次に、車高が高くなり機体が「リフト姿勢」を成す場合について、主として図３（ｂ）を用いて説明する。

作業者が昇降操作レバー４１０を「上昇」側に操作することにより、クローラフレーム１１００の前端側は、左側面視で、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに時計回り方向に回動して車高が高くなる（図３（ｂ）参照）。

車高が高くなるに伴って、機体フレーム１０も上昇するが、その上昇過程において、ボス３０の上端面がリフトロッド２３００のストッパープレート２３３０に当接した後は、リフトロッド２３００が機体フレーム１０と共に上昇する（図３（ｂ）参照）。

リフトロッド２３００が機体フレーム１０と共に上昇することにより、尾輪２１００が上昇すると共に、尾輪アーム２２００が、回動支軸１１１０を支点として、左側面視で反時計回り方向に回動するので、第１圧縮スプリング２２３０は、尾輪アーム２２００の前側の先端部２２２１により押圧されて圧縮される。

上記の結果、転輪回動アーム１２００が、左側面視で反時計回り方向に回動して、後側接地転輪１３２０は、前側接地転輪１３１０よりも上方に移動すると共に、左側面視で、前側接地転輪１３１０と尾輪２１００との下側に接する接線Ｌよりも下方に突き出している構成である（図３（ｂ）参照）。

これにより、機体を旋回させる前準備のために、昇降操作レバー４１０を「上昇」側に操作し車高を高くして機体が「リフト姿勢」を成す様にすることで、リフトロッド２３００により尾輪アーム２２００の後部側が持上げられると共に尾輪アーム２２００の前側の先端部２２２１により第１圧縮スプリング２２３０が圧縮されることで、転輪回動アーム１２００は、前側接地転輪１３１０を接地面に押し付ける方向に回動するので、クローラ装置１０００を下方に回動させる際に圃場面から受ける抵抗が減り、油圧系への負荷が軽減される。

また、クローラ装置１０００を下方に回動させて機体を「リフト姿勢」の状態としたとき、機体の重心位置に近い位置にある前側接地転輪１３１０のみを接地させる構成としたことにより、作業者が旋回操作を行うべく、機体の後側に設けられた操縦ハンドル１２０を押し下げて、機体前側のゲージ輪１１０を圃場面から持ち上げるきっかけを作る際に最初に必要となる力を、梃子の原理により軽減することができるので、作業者の労力が軽減される。

また、後側接地転輪１３２０が、前側接地転輪１３１０と尾輪２１００との下側に接する接線Ｌよりも下方に突き出している構成としたことにより、作業者が、機体後側の操縦ハンドル１２０を更に押し下げることにより、ゲージ輪１１０を旋回に必要な高さまで持ち上げた際には、後側接地転輪１３２０が旋回時の支点となるので、容易に一点旋回が可能になる。

また、旋回走行時等に機体後部の操縦ハンドル１２０を押し下げ、ゲージ輪１１０を持ち上げて走行する際、機体後部に荷重をかけ過ぎたときに後側接地転輪１３２０又は尾輪２１００が接地してそれ以上押し下げられることを防止できる。これにより、機体が水平姿勢に戻る際、機体が勢いよく圃場面に接地することを防止できるので、衝撃による破損や耐久性の低下が防止される。

また、旋回時には、尾輪２１００は、後側接地転輪１３２０よりも上方に位置しているので、旋回の邪魔にならない。

また、尾輪２１００の重量は重く構成されており、機体が「リフト姿勢」を成した際、尾輪２１００が上昇するとカウンターウエイトになるため、操縦ハンドル１２０を押し下げる荷重を軽減することが出来る。

なお、本実施の形態の回動支軸１１１０は、本発明の所定の回動軸の一例にあたる。また、本実施の形態の前側接地転輪１３１０は、本発明の前側に装着された転輪の一例にあたり、また、本実施の形態の後側接地転輪１３２０は、本発明の後側に装着された転輪の一例にあたる。また、本実施の形態の転輪回動アーム１２００は、本発明の転輪回動部材の一例にあたる。また、本実施の形態の第１圧縮スプリング２２３０は、本発明の第１付勢部材の一例にあたり、また、本実施の形態の第２圧縮スプリング２３４０は、本発明の第２付勢部材の一例にあたる。また、本実施の形態のリフトロッド２３００は、本発明の尾輪連結部材の一例にあたる。

次に、図１を用いて、予備苗枠機構９００について説明する。

本実施の形態の予備苗枠機構９００は、

（１）走行車体１００の上部の左右両側に上下回動可能に配置された、補充用の野菜の苗が収容された予備苗トレー（図示省略）を積載する左右一対の上下２段の予備苗枠９１０と、

（２）予備苗枠９１０の後部支柱９０１の基部９０１ａに設けられた回動支点を介して走行車体１００の上部に回動可能に連結された当該予備苗枠９１０を、回動支点を中心として上下回動させる電動シリンダー９２０と、

（３）予備苗枠９１０の水平状態を検知する、上段の予備苗枠９１０の下面側に取り付けられた水平検知センサ９３０と、を備えている。

また、本実施の形態の野菜移植機１は、水平検知センサ９３０の検知結果に基づいて、予備苗枠９１０の水平状態を保つ様に電動シリンダー９２０を制御する制御部（図示省略）を備えている。

また、電動シリンダー９２０は、予備苗枠９１０の前部支柱９０２の基部９０２ａに回動可能に連結されている。

具体的には、制御部が、水平検知センサ９３０の検知結果から予備苗枠９１０が前下がりの傾斜姿勢であると判定した場合、電動シリンダー９２０を伸長させて、予備苗枠９１０の前側を上方に回動させることにより予備苗枠９１０が水平姿勢になる様に制御する。また、制御部が、水平検知センサ９３０の検知結果から予備苗枠９１０が後下がりの傾斜姿勢であると判定した場合、電動シリンダー９２０を収縮させて、予備苗枠９１０の前側を下方に回動させることにより予備苗枠９１０が水平姿勢になる様に制御する。

上記構成によれば、水平検知センサ９３０の検知結果により、制御部が電動シリンダー９２０を作動させて予備苗枠９１０の水平状態を維持する制御を行うことにより、予備苗枠９１０に積載した予備苗トレーが予備苗枠９１０から滑り落ちることを防止できるので、落下した予備苗トレーや野菜の苗などを拾い上げる必要が無く、作業能率が向上すると共に、落下により野菜の苗が傷付くことが防止される。

また、機体が前上がり傾斜になる上り坂では予備苗枠９１０の前側が下方に回動することにより、ゲージ輪１１０に重量をかけて浮き上がりを防止することができるので、苗の植付深さが安定する。

また、機体が前下がりになる下り坂では予備苗枠９１０の前側が上方に回動することにより、クローラ装置１０００に重量をかけて傾斜による滑りを抑えることができるので、走行速度が安定し、苗の植付間隔が乱れることが防止される。

また、予備苗枠９１０の回動支点を機体後側の後部支柱９０１の基部９０１ａとすることにより、予備苗枠９１０の機体後側の上下高さの変化を小さく抑えられるので、機体が前上がり傾斜又は前下がり傾斜の状態でも予備苗トレーを取り出す位置の変化が少なくなり、作業者が予備苗枠９１０から補充用の予備苗トレーを取り出しやすく、作業能率が向上する。

また、本実施の形態の野菜移植機１は、昇降操作レバー４１０の操作位置を検知するレバー位置検知センサ（図示省略）を備えている。

また、本実施の形態の制御部は、上記制御に加えて、レバー位置検知センサの検知結果から、昇降操作レバー４１０が、車高を高くする側に所定時間以上位置すると判定した場合、作業者は車高を高くして機体を「リフト姿勢」にすることを意図しているものと推定出来るので、電動シリンダー９２０伸長させて、予備苗枠９１０を前上がりの傾斜姿勢にする構成である。

これにより、作業者が昇降操作レバー４１０を用いて、車高を上げる操作をすると予備苗枠９１０が前上がり傾斜姿勢となることにより、クローラ装置１０００の前側接地転輪１３１０の前側に位置する機体の重心を、前側接地転輪１３１０側に近づけることができるので、作業者が機体後部を押し下げる操作に要する力の軽減が図られる。

なお、本実施の形態の予備苗枠９１０は、本発明の予備枠の一例にあたり、また、本実施の形態の電動シリンダー９２０は、本発明のアクチュエータの一例にあたる。また、本実施の形態の水平検知センサ９３０は、本発明の水平検知部材の一例にあたる。

なお、本実施の形態の野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した構成（以下、これを第１の構成と称す）としても良い。

この構成は、ＧＰＳモジュール３１００と野菜移植機１のコントローラ３２００をＣＡＮ通信（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続し、野菜移植機１の本機制御用のセンサとして使用する構成である（図７参照）。

即ち、コントローラの電源ＯＮ後、ＧＰＳモジュールから取得される位置情報（緯度、経度、高度）、及び日時情報を本機制御パラメータとして使用する制御を行う構成である。

これにより、ＧＰＳ情報を用いて、変速機構３３００を切り替えることで走行速度を制御することや、植付けクラッチ３４００の入り切り間隔を制御することが出来る（図７参照）。図７は、第１の構成を説明するための概略ブロック図である。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記第１の構成において、電源ＯＮ時（エンジン始動時）のコントローラ付属ボタンのＯＮ／ＯＦＦを検知する構成としても良い（以下、これを第２の構成と称す）。また、電源ＯＮ時、コントローラ付属ボタンがＯＦＦであれば、ＧＰＳ取得情報（緯度、経度、高度など）をコントローラ付属の液晶に表示する構成としても良い。また、制御動作としては、電源ＯＮ時のコントローラ付属ボタンがＯＮになると、情報表示モードに移行する。なお、電源ＯＮ時にボタンもＯＮが検知される場合も同様とする。また、モード移行中はＧＰＳからの日時情報（日付、時刻）の数値を液晶に順に表示する。

これにより、バッテリーの増設を必要とせず、取得したＧＰＳ情報を活用して作業時間等を確認することが出来る。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記構成（第２の構成）において、電源ＯＮ（エンジン始動時）から一定時間経過後、ＧＰＳ時刻情報を本機コントローラの不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶する制御を行う構成としても良い（以下、これを第３の構成と称す）。また、本機が走行・植付け動作時、一定時間経過時にＧＰＳ時刻情報を記憶する制御を行う構成としても良い。また、各本機動作毎にＧＰＳ時刻情報から算出した稼働時間を複数保持する本機制御としても良い。

これにより、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を本機制御に活用出来る。また、本機の詳細な稼働時間を不揮発性メモリに記憶しておけるので、作業記録として後工程の栽培作業や、次回以降の苗植付作業の計画設計や作業内容の改善の検討に情報を用いることが出来る。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記構成（第３の構成）において、電源ＯＮ（エンジン始動時）から本機コントローラの「表示切換」ボタンの入力を検出する制御を行う構成としても良い（以下、これを第４の構成と称す）。また、「表示切換」ボタンを押すことにより、「株間設定」と「稼働時間」を交互に本機コントローラの液晶部に表示する制御を行う構成としても良い。

これにより、内容の確認が容易となる。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記構成（第３の構成）において、ＧＰＳ時刻情報から算出した稼働時間を元に月別の稼働時間を算出する本機制御としても良い（以下、これを第５の構成と称す）。

これにより、どの時期にどれだけの作業を行ったのかを把握し易くなり、作業計画の作成に活用し易い。また、時期ごとの稼働時間を把握し易く、メンテナンスを行うタイミングを判断し易い。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記構成（第５の構成）において、「表示切換」ボタン操作で「稼働時間」表示中に、ボタン操作長押しが検出されたとき、「（対象月）・（月別の稼働時間）」を本機コントローラの液晶部に表示する制御を行う構成としても良い。

これにより、ボタンを増やすことなく表示内容を増やすことが出来る。

また、野菜移植機１にＧＰＳモジュールを搭載した上記構成（第３の構成）において、算出した稼働時間を元に、各月ごとに設定の頻度が多い設定値を、「標準値」として記憶する制御を行う構成としても良い。また、電源突入時の本機コントローラへの入力を検出し、電源ＯＮ時のボタン操作により「標準値」を自動的に初期値として設定する制御を行う構成としても良い。

これにより、一番使われる時期の設定を基準とすることにより、作業前の設定変更に要する時間が短縮される。

また、上記実施の形態では、移植対象物として野菜の苗を植付ける場合について説明したが、これに限らず例えば、移植対象物は種芋等、どの様なものでであっても良い。

なお、上記実施の形態では、尾輪２１００がクローラ装置１０００の真後ろに配置されている場合について説明したが（図４参照）、これに限らず例えば、尾輪２１００を、クローラ装置１０００の後方であって、且つ機体内側又は外側に配置した構成としても良い（図５参照）。この構成の場合、クローラベルト１６００の左右幅だけでなく尾輪２１００の接地により、走行中の機体の左右方向へのブレを抑えられ、操縦が容易になると共に、苗の植付位置が乱れることが防止される。ここで、図５は、図１中にその断面位置を示す左側のクローラ装置１０００における概略のＡ−Ａ’線断面矢視図である。また、図５は、左右一対の尾輪２１００を、クローラ装置１０００の後方ではあるが真後ろではなく、機体外側に寄せて配置した場合を示している。

本発明の移植機によれば、植付作業中において機体の前側が浮き上がることを防止出来、植付精度が安定するという効果を有し、野菜移植機等として有用である。

１ 野菜移植機
１００ 走行車体
１１０ ゲージ輪
１２０ 操縦ハンドル
２００ エンジン
３００ 走行伝動ケース
３１０ 走行伝動ケース出力軸
４００ 操作部
４１０ 昇降操作レバー
５００ トレー供給装置
６００ 苗取出装置
７００ 植付装置
７１０ 植付具
８００ 鎮圧輪機構
１０００ クローラ装置
１１００ クローラフレーム
１１１０ 回動支軸
１２００ 転輪回動アーム
１３１０ 前側接地転輪
１３２０ 後側接地転輪
１４００ 駆動輪
１５００ 従動輪
１６００ クローラベルト
２０００ 尾輪装置
２１００ 尾輪
２２００ 尾輪アーム
２２３０ 第１圧縮スプリング
２３００ リフトロッド
２３４０ 第２圧縮スプリング

Claims (6)

1. 走行車体（１００）に設けられたクローラ装置（１０００）と、
   前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を植え付ける植付装置（７００）と、
   前記クローラ装置（１０００）の後方に配置された尾輪（２１００）と、
   前記尾輪（２１００）が回動可能に装着された尾輪アーム（２２００）と、を備え、
   前記クローラ装置（１０００）は、
   少なくとも駆動輪（１４００）が回動可能に装着されたクローラフレーム（１１００）と、
   前記クローラフレーム（１１００）に所定の回動軸（１１１０）を介して回動可能に連結され、単数又は複数の転輪（１３１０、１３２０）が回動可能に装着された転輪回動部材（１２００）と、
   少なくとも前記駆動輪（１４００）及び前記転輪（１３１０、１３２０）に巻き掛けられたクローラベルト（１６００）と、を有し、
   前記尾輪（２１００）は、前記尾輪アーム（２２００）の一端側に装着されており、
   前記尾輪アーム（２２００）の他端側は、前記所定の回動軸（１１１０）に連結されている、ことを特徴とする移植機。
2. 前記尾輪（２１００）が接地する方向に前記尾輪アーム（２２００）を付勢する、前記転輪回動部材（１２００）に設けられた第１付勢部材（２２３０）と、
   上端側が前記走行車体（１００）に上下摺動可能に連結され、下端側が前記尾輪（２１００）の回動軸側に連結されている尾輪連結部材（２３００）と、
   前記尾輪（２１００）が接地する方向に前記尾輪連結部材（２３００）を付勢する第２付勢部材（２３４０）と、
   を備えた、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。
3. 前記転輪（１３１０、１３２０）は、前記転輪回動部材（１２００）の前側と後側にそれぞれ装着されており、
   前記クローラ装置（１０００）は、前記駆動輪（１４００）の回動軸を中心として上下方向に回動可能に構成されており、
   前記第１付勢部材（２２３０）は、第１圧縮スプリング（２２３０）であり、
   前記クローラ装置（１０００）が下方向に回動することにより前記走行車体（１００）が、前記尾輪連結部材（２３００）の前記上下摺動可能な範囲を超えて上昇すると、前記尾輪（２１００）は前記尾輪連結部材（２３００）と共に上昇し、且つ前記尾輪アーム（２２００）が前記第１圧縮スプリング（２２３０）を圧縮する方向に回動することで、前記後側に装着された前記転輪（１３２０）は、前記前側に装着された前記転輪（１３１０）よりも上方に移動すると共に、側面視で、前記前側に装着された前記転輪（１３１０）と前記尾輪（２１００）との下側に接する接線（Ｌ）よりも下方に突き出している、ことを特徴とする請求項２記載の移植機。
4. 前記転輪回動部材（１２００）は板状部材であって、第１貫通孔（１２３０）を有し、
   前記転輪は、前記第１貫通孔（１２３０）の位置に対応する位置に第２貫通孔（１３２３）を有し、
   前記所定の回動軸（１１１０）の外周部に前記外周部を覆う保護部材（１１２０）を回動可能に設けた、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の移植機。
5. 前記走行車体（１００）の上側に上下回動可能に配置された、補充用の前記移植対象物を積載する予備枠（９１０）と、
   前記予備枠（９１０）を上下回動させるアクチュエータ（９２０）と、
   前記予備枠（９１０）の水平状態を検知する水平検知部材（９３０）と、
   前記水平検知部材（９３０）の検知結果に基づいて、前記予備枠（９１０）の前記水平状態を保つ様に前記アクチュエータ（９２０）を制御する制御部と、を備えた、
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の移植機。
6. 前記予備枠（９１０）は、前記予備枠（９１０）の後部側に設けられた回動支点を介して前記走行車体（１００）側に連結されており、
   前記アクチュエータ（９２０）は、前記予備枠（９１０）の前部側に連結されており、
   前記クローラ装置（１０００）を、前記駆動輪（１４００）の回動軸を中心として上下方向に回動させて車高を調整する車高操作レバー（４１０）と、
   前記車高操作レバー（４１０）の操作位置を検知するレバー位置検知部材と、を備え、
   前記制御部は、前記レバー位置検知部材の検知結果から、前記車高操作レバー（４１０）が、前記車高を高くする側に所定時間以上位置すると判定した場合、前記アクチュエータ（９２０）を作動させて、前記予備枠（９１０）を前上がりの傾斜姿勢にする、ことを特徴とする請求項５記載の移植機。
   
   

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