JP6811483B2 - ドローンを用いた作業を支援するシステムおよび方法 - Google Patents
ドローンを用いた作業を支援するシステムおよび方法 Download PDFInfo
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Description
作業計画学習DNN141と作業計画推論DNN143は、異なるハードウェアまたは異なるコンピュータソフトウェアとして構成されてよいし、あるいは、同じハードウェアまたは同じコンピュータソフトウェアとして構成されてもよい。
また、作業対象の種類または状況に応じて、ドローンとして、飛行以外の移動方法、例えば、地上走行、水上航行、水中潜航などが行えるものを使用する場合にも、本発明を適用してよい。
3 調査ドローン
5 実作業ドローン
7 データサーバ
9 操作端末
17、27 制御器
19、29 無線操縦器
31 地域登録部
33 飛行計画入力部
35 飛行計画出力部
37 撮影画像入力部
39 撮影画像出力部
41 撮影位置入力部
43 撮影位置出力部
45 画像表示部
47 作業個所登録部
48 作業結果入力部
49 作業結果出力部
51 地域位置データベース
53 三次元地図データベース
55 飛行計画データベース
57 撮影画像データベース
59 撮影位置データベース
61 地域画像データベース
63 作業個所データベース
65 作業結果データベース
71 飛行計画作成部
73 撮影画像入力部
75 撮影位置入力部
77 撮影画像結合部
79 分析部
100 作業支援システム
101 データサーバ
111 操作端末
103 作業計画データベース
105 作業計画提案データベース
107 解析部
108 症状解析部
109 作業解析部
113 特異個所検出部
115 作業計画入力部
117 提案提示部
119 作業選択部
121 症状学習ディープニューラルネットワーク
123 症状推論ディープニューラルネットワーク
131 作業学習ディープニューラルネットワーク
133 作業推論ディープニューラルネットワーク
141、151 作業計画学習ディープニューラルネットワーク
143、153 作業計画推論ディープニューラルネットワーク
161 画像補正スケール
163C カラースケール
163G グレースケール
165 ユニットパネル
167 基準色スケール
169 識別符号
171 補正システム
Claims (21)
- 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたドローン作業支援システムにおいて、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶する第一の対象記憶手段と、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じた移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶する第一の移動計画記憶手段と、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供する第一の移動計画提供手段と、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶する第一の作業結果記憶手段と、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成する作業報告作成手段と、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業報告提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する第二の対象特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶する第二の対象記憶手段と、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶する第二の移動計画記憶手段と、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供する第二の移動計画提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業内容特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶する作業内容記憶手段と、
を備え、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
ドローン作業支援システム。 - 前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の対象の症状を特定することができるように構成された症状特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する症状特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記症状の特定を受け、前記症状を記憶する症状記憶手段と、
を更に備えた請求項1記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の作業の結果を受けて、前記第一の対象の中から特異部分を自動的に検出し、検出された前記特異部分を、第二の対象の提案として前記ユーザの少なくとも一人に提供する第二の対象提案手段
をさらに備えた請求項1乃至2のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の作業の結果を受けて、前記第二の作業の作業内容の提案を自動的に生成し、前記作業内容の提案を前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業内容提案手段
をさらに備える請求項1乃至3のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の作業の結果を受けて、前記第二の対象の症状の提案を自動的に生成し、前記症状の提案を前記ユーザの少なくとも一人に提供する症状提案手段
をさらに備えた請求項1乃至4のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 記憶された前記第一の対象の位置に基づいて前記第一の移動計画を作成し、作成されたた前記第一の移動計画を前記第一の移動計画記憶手段に提供する第一の移動計画作成手段
をさらに備えた請求項1乃至5のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 記憶された前記第二の対象の位置に基づいて前記第二の移動計画を作成し、作成されたた前記第二の移動計画を前記第二の移動計画記憶手段に提供する第二の移動計画作成手段
をさらに備えた請求項1乃至6のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記1以上のドローンとして、前記第一の作業を行うための第一作業装置を有する第一作業ドローンと、前記第二の作業を行うための第二作業装置を有する第二作業ドローンとが前記ユーザに使用される場合、
前記第一の移動計画が、前記第一作業ドローンを制御するように構成され、
前記第二の移動計画が、前記第二作業ドローンを制御するように構成された、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の作業が、前記第一の対象の調査、点検、保守、加工、破壊又は建設を含み、
前記第二の作業が、前記第二の対象の調査、点検、保守、加工、破壊又は建設を含む
請求項1記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の作業が、前記第一の対象の写真撮影を含み、
前記作業報告が、前記写真撮影により撮影された前記第一の対象の写真画像の表示を含み、
前記第二の対象特定ツールが、前記ユーザの少なくとも一人が前記写真画像上で前記第二の対象を特定することができるように構成された
請求項1記載のドローン作業支援システム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたドローン作業支援システムにおいて、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶する第一の対象記憶手段と、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じ移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶する第一の移動計画記憶手段と、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供する第一の移動計画提供手段と、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶する第一の作業結果記憶手段と、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成する作業報告作成手段と、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業報告提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する第二の対象特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶する第二の対象記憶手段と、
記憶された前記第二の対象の位置に応じて前記第二の対象に関する第二の作業に関する情報処理を行ない、前記情報処理の結果を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供する第二対象情報処理手段と
を備えたドローン作業支援システム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたドローン作業支援システムにおいて、
第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けて記憶する第一の作業結果記憶手段と、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成する作業報告作成手段と、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業報告提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する第二の対象特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶する第二の対象記憶手段と、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶する第二の移動計画記憶手段と、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供する第二の移動計画提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業内容特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶する作業内容記憶手段と、
を備え、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
ドローン作業支援システム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたドローン作業支援システムにおいて、
前記ドローンの少なくとも一つにより第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けて記憶する第一の作業結果記憶手段と、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成する作業報告作成手段と、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供する作業報告提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供する第二の対象特定ツール提供手段と、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶する第二の対象記憶手段と、
記憶された前記第二の対象の位置に基づいて前記第二の対象に関する第二の作業に関する情報処理を行ない、前記情報処理の結果を出力する情報処理手段と
を備えたドローン作業支援システム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムにより行われるドローン作業支援方法において、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じた移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、及び、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶するステップ、
を有し、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
ドローン作業支援方法。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムにより行われるドローン作業支援方法において、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じた移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、及び、
記憶された前記第二の対象の位置に応じて前記第二の対象における第二の作業に関する情報処理を行い、前記情報処理の結果を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ
を有するドローン作業支援方法。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムにより行われるドローン作業支援方法において、
第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、
記憶された前記第二の対象の位置に基づいて、前記第二の対象に関する第二の作業のための情報処理を行うステップ、
前記情報処理の結果を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において前記第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、及び、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶するステップ、
を有し、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
するドローン作業支援方法。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムにより行われるドローン作業支援方法において、
前記ドローンの少なくとも一つにより第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けるステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、及び
記憶された前記第二の対象の位置に基づいて前記第二の対象における第二の作業に関する情報処理を行ない、前記情報処理の結果を出力するステップ、
を有するドローン作業支援方法。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムに、ドローン作業支援方法を実行させるための機械読み取り可能なコンピュータプログラムにおいて、前記ドローン作業支援方法が、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じた移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、及び、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶するステップ、
を有し、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
コンピュータプログラム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムに、ドローン作業支援方法を実行させるための機械読み取り可能なコンピュータプログラムにおいて、前記ドローン作業支援方法が、
前記ユーザの少なくとも一人から第一の対象の特定を受け、前記第一の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第一の対象の位置に応じた移動と第一の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第一の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第一の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記第一の対象に対して行われた前記第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、及び、
記憶された前記第二の対象の位置に応じて前記第二の対象における第二の作業に関する情報処理を行ない、前記情報処理の結果を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ
を有するコンピュータプログラム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムに、ドローン作業支援方法を実行させるための機械読み取り可能なコンピュータプログラムにおいて、前記ドローン作業支援方法が、
第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けて記憶するステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、
前記ドローンの少なくとも一つが前記第二の対象の位置に応じた移動と前記第二の対象において第二の作業とを行なうように前記ドローンの少なくとも一つを制御するように構成された第二の移動計画を記憶するステップ、
記憶された前記第二の移動計画を前記ユーザの少なくとも一人又は前記ドローンの少なくとも一つに提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて前記第二の作業の作業内容を特定することができるように構成された作業内容特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、及び、
前記ユーザの少なくとも一人から前記作業内容の特定を受け、前記作業内容を記憶するステップ、
を有し、
前記第二の移動計画には前記作業内容が含まれる
コンピュータプログラム。 - 1以上のドローンと通信可能に、又は、前記1以上のドローンを用いる1以上のユーザと通信可能に構成されたコンピュータシステムに、ドローン作業支援方法を実行させるための機械読み取り可能なコンピュータプログラムにおいて、前記ドローン作業支援方法が、
前記ドローンの少なくとも一つにより第一の対象に対して行われた第一の作業の結果を受けるステップ、
記憶された前記第一の作業の結果を表す作業報告を作成するステップ、
作成された前記作業報告を前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人が前記作業報告に表示された前記第一の作業の結果に応じて第二の対象を特定することができるように構成された第二の対象特定ツールを、前記ユーザの少なくとも一人に提供するステップ、
前記ユーザの少なくとも一人から前記第二の対象の特定を受け、前記第二の対象の位置を記憶するステップ、及び
記憶された前記第二の対象の位置に基づいて前記第二の対象における第二の作業に関する情報処理を行ない、前記情報処理の結果を出力するステップ、
を有するコンピュータプログラム。
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