JP7274978B2 - 飛行体の支援システム - Google Patents

Description

本発明は、マルチコプター等の飛行体の支援システムに関する。

従来、特許文献１に開示された飛行体の支援システムは、画像を撮像する撮像装置を有する飛行体の飛行を制御するシステムであって、飛行体を地上から上昇させ、撮影部によって地上の状態を撮像して撮影像を得る情報取得工程と、撮影像上に、基準点を作成して飛行体を飛行させる飛行ルートを設定するルート設定工程と、飛行体を飛行ルートに従って飛行させる飛行工程と、を実行する。

特開２０１７－７６３０２号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている飛行体の支援システムでは、任意に設定した基準点に沿って飛行ルートを作成するため、飛行体に飛行経路を短くし且つ撮像対象を漏れなく撮像することが難しく、効率性が高くない。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、予め飛行ルートを作成し、より少ない飛行で効率よく圃場を撮像することができる飛行体の支援システムの提供を目的とする。

本発明の一態様に係る飛行体の支援システムは、圃場を撮像する撮像装置を有する飛行体の飛行ルートの作成を支援する飛行体の支援システムであって、複数の圃場を選択する圃場選択部と、圃場選択部で選択された複数の圃場を囲むエリアを撮像エリアとして設定するエリア設定部と、撮像装置が撮像する撮像画像について、飛行体が飛行する飛行経路と直交する方向に互いに隣接する撮像画像のラップ率を設定する情報設定部と、撮像装置の地上画素寸法のうちの飛行経路と直交する方向の地上画素寸法とラップ率との積に基づいて飛行体が飛行する飛行経路の間隔を設定し、当該設定された間隔に応じて撮像エリアに複数の飛行経路を作成する経路作成部と、経路作成部で作成された複数の飛行経路の間隔の合計が、撮像エリアにおける飛行経路が並ぶ方向に対応する長さよりも短い場合に、ラップ率を情報設定部にて設定した値から変更することで飛行経路の間隔を変更し、撮像エリアの複数の飛行経路の数を増加させる経路補正部と、飛行経路に基づいて飛行ルートを作成するルート作成部と、を備えている。

また、複数の飛行経路は、圃場選択部が選択した圃場の外周輪郭のうち所定の辺である基準辺と平行である。
また、飛行体の支援システムは、圃場の位置に応じて複数の飛行経路を補正する削除補正部を備え、削除補正部は、飛行経路のうち一の飛行経路が複数の圃場と重複している部分の間に位置する空白部を有し、且つ空白部が飛行経路の間隔よりも長い場合、空白部を当該飛行経路から削除する。

また、飛行体の支援システムは、複数の飛行経路の一端側及び他端側を所定距離延長して補正する延長補正部を備え、ルート作成部は、延長補正部が補正した飛行経路に基づいて飛行ルートを作成する。
また、ルート作成部は、複数の飛行経路の端部を連結し、始点及び終点を有する一本の経路となるよう飛行ルートを作成する。

また、飛行体の支援システムは、飛行体の離陸位置を取得する第１位置取得部を備え、ルート作成部は、両端に位置する飛行経路の端部うち第１位置取得部が取得した離陸位置に近い端部と、当該離陸位置とを結ぶ直線を飛行ルートの始点側として作成する。
また、飛行体の支援システムは、飛行体の着陸位置を取得する第２位置取得部を備え、ルート作成部は、複数の飛行経路のうち一の飛行経路の端部と着陸位置とを結ぶ直線を飛行ルートの終点側として作成する。

また、飛行体の支援システムは、飛行体の飛行速度と、ルート作成部が作成した飛行ルートの距離に基づいて飛行体が飛行する飛行時間を算出する時間算出部と、時間算出部が
算出した飛行時間が予め設定された時間よりも長い場合に警告を行う警告部と、を備えている。
また、飛行体の支援システムは、サーバに設けられ、圃場に関する情報を記憶するサーバ記憶部を備え、圃場選択部は、サーバ記憶部から圃場に関する情報を取得し、複数の圃場を選択する。

上記飛行体の支援システムによれば、予め飛行ルートを作成し、より少ない飛行で効率よく圃場を撮像することができる。

飛行体の支援システムの全体図である。 圃場を撮像する飛行体の飛行の一例を示す図である。 空撮画像の合成を説明する第１図である。 空撮画像の合成を説明する第２図である。 圃場選択部が選択した複数の圃場を示す図である。 経路作成部が作成した飛行経路及びエリア設定部が設定した撮像エリアを示す図である。 経路補正部による飛行経路の補正を説明する図である。 削除補正部による飛行経路の削除補正を説明する図である。 延長補正部による飛行経路の延長補正を説明する図である。 ルート作成部による飛行ルートの作成を説明する図である。 別の圃場が選択された場合における飛行体の支援システムの飛行ルートの作成を説明する第１図である。 別の圃場が選択された場合における飛行体の支援システムの飛行ルートの作成を説明する第２図である。 飛行体の支援システムの一連の流れを示す図である。 表示画面に表示される計画画面である。 表示画面に表示される設定入力部を示す第１図である。 表示画面に表示される設定入力部を示す第２図である。 表示画面に表示される調整画面の第１図である。 表示画面に表示される調整画面の第２図である。 表示画面に表示される作成完了画面である。 表示画面に表示される警告画面である。 ラップ率を説明するための図面である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、飛行体の支援システム１を示している。飛行体の支援システム１は、飛行体１０の飛行ルートＬの作成を支援するシステムである。飛行体の支援システム１では、例えば、農作物が作付けされる圃場ｅをマルチコプター１０や航空機等が上空から撮像（空撮）する飛行ルートＬの作成の支援を行う。

まず、空撮画像（圃場画像）について説明する。空撮画像は、マルチコプター１０、航空機等の飛行体１０を飛行させながら撮像した画像である。本実施形態では、空撮画像は、無人の飛行体１０であるマルチコプターを飛行させながら撮像した画像である。なお、本実施形態では、マルチコプター１０を例示するが、マルチコプター１０と同等の撮影機能を有するものであれば、マルチコプター以外の飛行体（例えば固定翼ドローンなど）であってもよい。

図１に示すように、マルチコプター１０は、本体１１と、本体１１に設けられたアーム１２と、アーム１２に設けられた回転翼１３と、本体１１に設けられたスキッド１４と、を有している。回転翼１３は、飛行するための揚力を発生させる装置で、回転力を付与するロータと当該ロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
また、図１に示すように、マルチコプター１０は、撮像装置１５と、位置検出装置１６
と、制御装置１７と、を有している。撮像装置１５は、赤外線カメラ等で構成され、圃場ｅや当該圃場ｅの農作物を撮像可能な装置である。

位置検出装置１６は、マルチコプター１０の位置を検出する装置であって、ＧＰＳ等の測位衛星５のデータに基づいて位置（緯度、経度）を検出する。マルチコプター１０は、圃場ｅの上空を飛行して、圃場ｅを空撮し、撮像装置１５で撮像した画像に、位置検出装置１６で検出した位置情報（緯度、経度）を対応付けて撮像データ（空撮画像）とする。空撮画像は、マルチコプター１０の外部接続部に挿入したＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記録媒体に記録される。

制御装置１７は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成され、回転翼１３や撮像装置１５を制御可能な装置である。制御装置１７は、外部の操作端末と通信可能に接続され、当該操作端末の操作に基づいて回転翼１３を制御、又は予め設定された飛行ルートＬを取得し、当該飛行ルートＬに沿って飛行するよう回転翼１３を制御する。

例えば、図２に示すように、マルチコプター１０を所定の飛行ルートＬに沿って飛行させた場合、位置検出装置１６は、少なくとも画像を撮像した位置（撮像位置Ｐｎ、ｎ＝１～６）における緯度、経度を検出する。また、マルチコプター１０は、位置情報である撮像位置Ｐｎと、撮像した画像Ｇｎ（ｎ＝１～６）をそれぞれ対応付けて、撮像位置Ｐｎと画像Ｇｎとを対応付けたそれぞれの撮像データを、空撮画像として保存を行う。なお、図２では、圃場ｅを６分割して撮像した例（ｎ＝１～６）を示しているが、圃場ｅを撮像する場合の分割数（ｎ数）は、限定されない。

上述した複数の撮像データ、即ち、複数の空撮画像は、所定の圃場毎（圃場単位）で合成され、合成された画像が圃場画像として、圃場毎に管理される。図１に示すように、飛行体の支援システム１は、画像作成装置２０を備えている。画像作成装置２０は、画像に関する様々な処理を実行する装置である。画像作成装置２０は、画像入力部２１と、画像生成部２２を有している。画像入力部２１及び画像生成部２２は、画像作成装置２０に設けられた電気・電子部品、当該画像作成装置２０に格納されたプログラム等から構成されている。

画像入力部２１は、マルチコプター１０等によって空撮した複数の空撮画像を読み込むことを実行する。例えば、空撮の終了後、複数の空撮画像が記憶されている電子記録媒体が、画像作成装置２０の入力インタフェースに接続されると、画像入力部２１は、電子記録媒体に記憶されている複数の空撮画像を読み込む。図３Ａに示すように、電子記憶媒体が撮像位置Ｐｎ（ｎ＝１～６）及び画像Ｇｎ（ｎ＝１～６）に対応する６枚の空撮画像を記憶している場合、画像入力部２１は、当該６枚の空撮画像を電子記録媒体から取得する。

画像生成部２２は、画像入力部２１が読み込んだ空撮画像に基づいて、所定の圃場ｅにおける圃場画像を生成する。具体的には、画像生成部２２は、空撮画像が有する個々の位置情報（撮像位置Ｐｎ）の位置関係に従って複数の空撮画像に含まれる画像Ｇｎを合成（結合）することで、所定の圃場画像を生成する。図３Ａに示すように、画像生成部２２は、複数の撮像位置Ｐｎを参照し、複数の撮像位置Ｐｎのうちで、隣接する撮像位置Ｐｎを求める。図３Ｂに示すように、画像生成部２２は、隣接する撮像位置Ｐｎに対応する画像Ｇｎの同士を画像処理によって、１つの画像に合成する。画像生成部２２は、例えば、画像Ｇ１と画像Ｇ２との合成、画像Ｇ２と画像Ｇ３との合成、画像Ｇ１と画像Ｇ６との合成、画像Ｇ２と画像Ｇ５との合成、画像Ｇ３と画像Ｇ４との合成を実行して、合成後の１つの画像Ｊ１を生成する。また、画像生成部２２は、合成した画像Ｊ１に対して位置情報を割り当てることで圃場画像を生成する。なお、画像Ｊ１に対する位置情報（緯度、経度）の割り当ては、例えば、撮像位置Ｐｎを含ませてもよいし、１枚の画像Ｊ１に対して新たな位置情報（緯度、経度）を割り当ててもよい。画像生成部２２によって生成された圃場画像は、画像作成装置２０に設けた記憶装置２３に記憶される。

なお、画像生成部２２は、空撮画像が有する撮像位置Ｐｎに基づいて複数の画像を合成していたが、当該画像の合成処理では、特徴点抽出、マッチング等により、空撮画像の位
置を求めることにより合成を行ってもよい。また、空撮画像が有する撮像位置Ｐｎは、圃場画像を解析する際に補足的な情報として用いてもよい。
図１に示すように、飛行体の支援システム１は、管理装置３０と、外部端末５０とを備えている。管理装置３０は、飛行体１０の飛行ルートＬの作成の支援を含む撮像計画等に関する様々な処理を行う装置であって、例えば、サーバ３０である。外部端末５０は、管理者、作業者等が操作可能であり、様々な情報を表示可能な表示部５１を有する端末であって、例えば、農家、営農会社等に設置されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）である。なお、外部端末５０は、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末であってもよい。外部端末５０と管理装置３０とは、ＬＡＮまたはインターネット等のネットワークを介して接続されており、互いにデータの送受信が可能である。

図１に示すように、管理装置３０は、サーバ記憶部３１と、情報設定部３２と、画素寸法算出部３３と、解像度算出部３４と、圃場選択部３５と、圃場領域設定部３６と、エリア設定部３７と、経路作成部３８と、経路補正部３９と、削除補正部４０と、延長補正部４１と、第１位置取得部４２と、第２位置取得部４３と、ルート作成部４４と、を有している。サーバ記憶部３１は、圃場毎の位置情報を記憶している。サーバ記憶部３１が記憶している圃場ｅの位置情報とは、図２に示す圃場ｅを例にして説明すると、外周輪郭を「ＣＬ１」とした場合、当該外周輪郭ＣＬ１の外周頂点Ｕｉ（ｉ＝１～５）の位置（緯度、経度）の情報を含んでいる。

外周輪郭ＣＬ１における外周頂点Ｕｉの位置の登録は、例えば、管理者や作業者等が外部端末５０を操作して行う。外部端末５０のモニタ等の表示部５１に、所定の圃場ｅにおける外周頂点Ｕｉの数（ｉの数）と、外周頂点Ｕｉの位置（緯度、経度）とを入力する情報入力部を表示して、管理者等が、外周頂点Ｕｉに対応する位置情報を情報入力部に入力することにより、管理装置３０に外周輪郭ＣＬ１における外周頂点Ｕｉの位置の登録を行うことができる。或いは、外部端末５０のモニタ等の表示部５１に、サービス会社等が提供する地図画像を表示して、地図画像上で所定の圃場ｅに対応する外周頂点Ｕｉを作業者等がキーボード、マウス等で選択することにより、管理装置３０に外周輪郭ＣＬ１における外周頂点Ｕｉの位置の登録を行うことができる。

情報設定部３２、画素寸法算出部３３、解像度算出部３４、圃場選択部３５、圃場領域設定部３６、エリア設定部３７、経路作成部３８、経路補正部３９、削除補正部４０、延長補正部４１、第１位置取得部４２、第２位置取得部４３、及びルート作成部４４は、電気・電子回路やサーバ記憶部３１に記憶されたプログラム等から構成されている。
情報設定部３２は、飛行体１０の飛行及び撮像装置１５の撮像に関する情報（パラメータ等）を設定する。具体的には、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、情報設定部３２は、外部端末５０のモニタ等の表示部５１に、情報を入力する設定入力部６５，６６を表示させ、外部端末５０の操作に応じて当該情報を任意に設定できる。本実施形態において、飛行体１０の飛行及び撮像装置１５の撮像に関する情報とは、離陸位置Ｔ１、飛行方位、撮影バッファ、高度、ラップ率Ｘ１、飛行速度、焦点距離、画素数、及びセンサーサイズである。

離陸位置Ｔ１とは、圃場ｅに向かう飛行体１０が離陸する位置であり、例えば、圃場ｅを含む圃場マップ等から選択することで設定することができる。離陸位置Ｔ１は、飛行体１０が着陸する位置である着陸位置Ｔ２と共通の位置である。なお、本実施形態において、離陸位置Ｔ１と着陸位置Ｔ２は、共通の位置であるが、離陸位置Ｔ１と着陸位置Ｔ２とが異なる位置であってもよく、斯かる場合、情報設定部は、離陸位置Ｔ１及び着陸位置Ｔ２の位置をそれぞれ設定する。

飛行方位とは、飛行体１０が圃場ｅの撮像を行う際に飛行する方位であり、撮影する圃場ｅの外周輪郭ＣＬ１のうち所定の辺（基準辺）と平行である方位を設定する。飛行方位は、圃場ｅの外周輪郭ＣＬ１のうち一の辺を基準辺として選択することで設定する。なお、基準辺は、圃場ｅの外周輪郭ＣＬ１のうち最も長い辺が予め設定されており、任意に変更可能である。また、飛行方位は、基準辺と平行ではなく、任意の方位を選択できるようなものであってもよい。斯かる場合、情報設定部３２は、方位角を入力することで飛行方
位を設定する。

撮影バッファとは、撮像装置１５の撮像を開始及び終了する位置を調整する距離又は時間の情報である。例えば、撮影バッファを長く設定すると、圃場ｅの環境等に起因して飛行体１０が飛行ルートＬからずれた場合に、撮像装置１５の撮像の開始及び終了の位置が前後にずれて、圃場ｅの撮像を失敗する虞を抑制することができる。一方、撮影バッファを短く設定すると、撮像対象の圃場ｅ以外の場所を飛行体１０が飛行する距離及び時間を短縮することができ、圃場ｅの撮像効率を向上させることができる。

高度とは、飛行体１０が圃場ｅの撮像を行う場合に飛行する高度である。高度は、例えば基準面（圃場ｅの地表面）からの高度であり、撮影高度である。当該高度を高く設定すると、飛行体１０は、圃場ｅのより上方から撮像を行い、高度を低く設定すると、飛行体１０は、圃場ｅのより下方から撮像を行う。なお、高度の単位は、例えばメートルで設定される。

図１１に示すように、ラップ率Ｘ１とは、撮像装置１５によって撮像したときの互いに隣接する空撮画像（画像、撮像画像）Ｇｎが重複（ラップ）する割合あり、例えば、飛行方位と直交する方向に空撮画像Ｇｎが重複（サイドラップ）する割合である。言い換えれば、図１１に示すように、ラップ率Ｘ１は、空撮画像Ｇ１と空撮画像Ｇ６の場合、飛行体１０が飛行する方向と直交する方向に重複する割合である。ラップ率Ｘ１を高く設定すると、空撮画像Ｇｎが重複する範囲が大きくなり、ラップ率Ｘ１を低く設定すると、空撮画像Ｇｎが重複する範囲が小さくなる。

飛行速度は、飛行体１０が圃場ｅの撮像を行う場合に飛行する速度であり、飛行体１０の仕様に応じて、任意に設定可能である。
焦点距離は、撮像装置１５の主点から焦点までの距離であり、撮像装置１５がズームレンズの場合は、当該ズームレンズの規格の範囲内において任意に設定することができる。なお、撮像装置１５が単焦点レンズである場合には、所定の値以外に設定変更することはできない。なお、焦点距離の単位は、例えばミリメートルで設定される。

画素数は、撮像装置１５のＣＣＤの受光部である素子の数であり、撮像装置１５の画素数に対応する値を任意に設定することができる。
センサーサイズとは、撮像装置１５のイメージセンサーのサイズであり、撮像装置１５のイメージセンサーのサイズに対応する値を任意に設定することができる。なお、センサーサイズの単位は、例えばミリメートルで設定される。

本実施形態において、情報設定部３２は、個々の情報を任意に設定できるが、マルチコプター１０や撮像装置１５を選択することで、個々の情報を設定できるような構成であってもよい。斯かる場合、サーバ記憶部３１には、マルチコプター１０や撮像装置１５ごとに個々の情報が予め対応付けられて記憶されており、マルチコプター１０や撮像装置１５を選択することで、情報設定部３２は、当該対応付けられた情報を取得し、個々の情報を設定する。

画素寸法算出部３３は、情報設定部３２が設定したセンサーサイズ、高度（撮影高度）、及び焦点距離に基づいて、撮像装置１５の地上画素寸法を算出可能である。具体的には、画素寸法算出部３３は、まず、高度（撮影高度）、焦点距離、及びセンサーサイズの単位を所定の単位に統一する。例えば、本実施形態において、画素寸法算出部３３は、高度（撮影高度）、焦点距離、及びセンサーサイズの単位をメートル単位に統一する。単位を統一すると、画素寸法算出部３３は、センサーサイズの第１方向の大きさと第１方向と直交する第２方向の大きさのそれぞれと高度との積を算出し、焦点距離との商を算出することで、地上画素寸法の第１方向及び第２方向の大きさをそれぞれ算出する。なお、本実施形態において、地上画素寸法の第１方向は、センサーの幅方向であり、地上画素寸法の第２方向は、センサーの縦方向をいう。

解像度算出部３４は、画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法の第２方向（縦方向）の大きさと、情報設定部３２が設定した画素数と、に基づいて解像度を算出可能である。具体的には、解像度算出部３４は、画素寸法算出部３３が算出した第２方向の地上画素寸法を取得し、情報設定部３２が設定した画素数を取得し、第２方向の地上画素寸法の単
位がセンチメートルになるよう変換し、画素数との商を算出することで、解像度を算出する。

圃場選択部３５は、複数の圃場ｅを選択する。具体的には、圃場選択部３５は、外部端末５０の操作に基づいてサーバ記憶部３１が記憶している複数の圃場ｅのうち所定の圃場ｅを選択する。圃場選択部３５は、外部端末５０の表示部５１に、サーバ記憶部３１が記憶している複数の圃場ｅを表示し、管理者等が、複数の圃場ｅのうち所定の圃場ｅを選択操作することにより、図４Ａに示すように圃場ｅの選択を行うことができる。

図４Ａに示すように、圃場領域設定部３６は、圃場選択部３５が選択した圃場ｅに基づいて、撮像する圃場ｅの領域（圃場領域Ｅ１）を設定する。圃場領域設定部３６は、サーバ記憶部３１が記憶している圃場ｅの外周輪郭ＣＬ１の外周頂点Ｕｉの位置の情報に基づいて、撮像する圃場領域Ｅ１を設定する。なお、圃場領域設定部３６は、外部端末５０の操作に基づいて任意に外周頂点Ｕｉを移動、追加、削除することができ、撮像する圃場領域Ｅ１を変更、調整することができる。

図４Ｂに示すように、エリア設定部３７は、圃場領域設定部３６で設定された撮像する圃場領域Ｅ１、即ち圃場選択部３５で選択された複数の圃場ｅを所定の向きに変更し、当該複数の圃場ｅを囲むエリアを撮像エリアＥ２として設定する。具体的には、エリア設定部３７は、情報設定部３２が設定した基準辺が縦方向に向くように複数の圃場ｅ（圃場領域Ｅ１）を反時計回りに回転させる。

撮像エリアＥ２とは、平面視において略矩形状又は略長方形状の枠で形成されるエリアである。撮像エリアＥ２のうち所定の対向する２辺は、情報設定部３２が設定した基準辺と平行になるよう配置されている。また、撮像エリアＥ２は、圃場選択部３５で選択された複数の圃場ｅを囲む最小の枠であり、撮像エリアＥ２の各辺は、複数の圃場ｅ外周と少なくとも一点以上で一致している。

図４Ｂに示すように、経路作成部３８は、ラップ率Ｘ１に基づいて飛行経路Ｋの間隔Ｉを設定し、当該設定された間隔Ｉに応じて撮像エリアＥ２に複数の飛行経路Ｋを作成する。本実施形態において、経路作成部３８は、飛行経路Ｋを６本作成する。飛行経路Ｋは、飛行体１０が飛行する経路であって、飛行ルートＬの作成において、一時的に設定される経路である。経路作成部３８は、情報設定部３２が設定したラップ率Ｘ１及び画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法に基づいて、飛行経路Ｋの間隔Ｉを設定する。経路作成部３８は、画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法のうち第１方向（幅方向）の大きさとラップ率Ｘ１との積を算出することで、飛行経路Ｋの間隔Ｉを設定する。経路作成部３８は、設定された間隔Ｉに応じて撮像エリアＥ２に複数の飛行経路Ｋを作成する。経路作成部３８は、複数の飛行経路Ｋが情報設定部３２で設定した基準辺と平行となるよう作成する。つまり、複数の飛行経路Ｋは、設定された間隔Ｉごとに等間隔に離反して配置されており、それぞれ平行に並んでいる。

図４Ｃに示すように、経路補正部３９は、経路作成部３８が作成した複数の飛行経路Ｋの数や位置を変更補正する。図４Ｂに示すように、経路補正部３９は、経路作成部３８で作成された複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの合計ＩＫ１、即ち複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの数と飛行経路Ｋの間隔Ｉとの積ＩＫ１が、撮像エリアＥ２における飛行経路Ｋが並ぶ方向に対応する長さ（撮像エリアＥ２の第１方向の長さ）ＥＫ１よりも短い場合に、図４Ｃに示すように、ラップ率Ｘ１を変更することで撮像エリアＥ２の複数の飛行経路Ｋを増加させる。例えば、経路補正部３９は、ラップ率Ｘ１を増加させ、両端（外方）の飛行経路Ｋが撮像エリアＥ２の両端の辺と一致するよう複数の飛行経路Ｋを増加させる。例えば、本実施形態においては、経路補正部３９は、ラップ率Ｘ１を変更することで撮像エリアＥ２の複数の飛行経路Ｋを６本から７本に増加させる。なお、経路補正部３９は、ラップ率Ｘ１を増加させ、複数の飛行経路Ｋを増加させればよく、両端の飛行経路Ｋは、撮像エリアＥ２の両端の辺と一致しなくともよい。

図４Ｄに示すように、削除補正部４０は、所定の条件に基づいて、複数の飛行経路Ｋのうち圃場ｅと重複していない部分を飛行経路Ｋから削除する。具体的には、削除補正部４０は、飛行経路Ｋのうち一端側又は他端側が複数の圃場ｅと重複していない部分を飛行経
路Ｋから削除する。また、図４Ｇに示すように、削除補正部４０は、飛行経路Ｋのうち一の飛行経路Ｋが複数の圃場ｅと重複している部分の間に位置する空白部Ｂを有し、且つ空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも短い場合、空白部Ｂを飛行経路Ｋから削除せず、図４Ｈに示すように、空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも長い場合、空白部Ｂを飛行経路Ｋから削除する。

図４Ｅに示すように、延長補正部４１は、飛行経路Ｋの一端側及び他端側を所定距離延長して補正する。具体的には、延長補正部４１は、削除補正部４０が削除を行い、削除補正部４０の削除の対象にならなかった飛行経路Ｋ、即ち削除補正部４０の補正後の飛行経路Ｋを延長する。つまり、延長補正部４１が延長した部分は、圃場ｅと重複していない部分である。

第１位置取得部４２は、飛行体１０の離陸位置Ｔ１を取得する。第１位置取得部４２は、情報設定部３２が設定した離陸位置Ｔ１の位置情報をサーバ記憶部３１から取得する。
第２位置取得部４３は、飛行体１０の着陸位置Ｔ２を取得する。第２位置取得部４３は、情報設定部３２が設定した着陸位置Ｔ２の位置情報をサーバ記憶部３１から取得する。なお、本実施形態において、離陸位置Ｔ１と着陸位置Ｔ２は同一の位置であるが、離陸位置Ｔ１と着陸位置Ｔ２が異なる位置に設定されていてもよい。

図４Ｆに示すように、ルート作成部４４は、複数の飛行経路Ｋに基づいて飛行ルートＬを作成する。ルート作成部４４は、飛行体１０の離陸位置Ｔ１、着陸位置Ｔ２、及び複数の飛行経路Ｋに基づいて、複数の飛行経路Ｋの端部を連結し、始点及び終点を有する一本の経路となるよう飛行ルートＬを作成する。具体的には、ルート作成部４４は、第１位置取得部４２が取得した飛行体１０の離陸位置Ｔ１と、両側に位置する飛行経路Ｋの端部のうち当該着陸位置Ｔ２に近い端部とを結ぶ直線を飛行ルートＬの始点側として作成する。ルート作成部４４は、飛行ルートＬの始点側から順に、飛行経路Ｋの端部と、当該端部に隣接する飛行経路Ｋの端部であって、他の飛行経路Ｋと接続されていない飛行経路Ｋの端部とを連結することで飛行ルートＬを作成する。さらに、ルート作成部４４は、第２位置取得部４３が取得した飛行体１０の着陸位置Ｔ２と、複数の飛行経路Ｋのうち一の飛行経路Ｋの端部とを結ぶ直線を飛行ルートＬの終点側として作成する。

また、図１に示すように、管理装置３０は、時間算出部４５と、警告部４６と、を有している。時間算出部４５は、飛行体１０が飛行する飛行時間を算出する。具体的には、時間算出部４５は、情報設定部３２が設定した飛行体１０の飛行速度と、ルート作成部４４が作成した飛行ルートＬの距離に基づいて飛行時間を算出する。
警告部４６は、時間算出部４５が算出した飛行時間が予め設定された時間（飛行可能時間）よりも短い場合に警告を行う。飛行可能時間は、サーバ記憶部３１に予め記憶されており、警告部４６は、時間算出部４５から飛行時間を取得し、サーバ記憶部３１から飛行可能時間を取得する。例えば、飛行可能時間は、１５分や２０分であり、飛行体１０が飛行を継続することができる時間と対応している。警告部４６は、飛行時間が飛行可能時間を超過しているか否かを判断し、飛行時間が飛行可能時間を超過している場合、外部端末５０を介して警告を行う。具体的には、外部端末５０の表示部５１に警告画面７３を表示することで、飛行ルートＬを作成する管理者や作業者に警告を行う。

以下、飛行体の支援システム１の一連の流れ及び外部端末５０の表示部５１に表示される画面について説明する。図５に示すように、まず、管理装置３０が外部端末５０に対して撮像計画に関する情報を送信し、外部端末５０の表示部５１に計画画面Ｄ１を表示させる。図６に示すように、計画画面Ｄ１には、例えば作業名入力部６０、作業日入力部６１、圃場マップ部６２、圃場一覧部６３、切換タブ６４が表示される。作業名入力部６０は、任意の作業名を入力可能である。作業日入力部６１は、飛行体１０による圃場ｅの撮像を行う日程を入力可能である。圃場マップ部６２は、外部端末５０が管理装置３０から圃場ｅに関する情報を取得し、当該情報に基づいて、複数の圃場ｅを例えば鳥瞰図で表示する部分である。圃場一覧部６３は、複数の圃場ｅを圃場名称で表示する一覧である。管理者又は作業者等は、外部端末５０を操作して、圃場マップ部６２に表示された圃場ｅを操作（たとえばクリック操作）、又は圃場一覧部６３のチェックボックスを操作することで
撮像を行う圃場ｅを選択操作する。また、切換タブ６４を操作すると、外部端末５０は、図７Ａ、図７Ｂに示すように、離陸位置Ｔ１、飛行方位、撮影バッファ、高度、ラップ率Ｘ１、及び飛行速度を入力する設定入力部（第１設定入力部）６５と、焦点距離、画素数、及びセンサーサイズを入力する設定入力部（第２設定入力部）６６と、を切り換え可能に表示する。外部端末５０を操作して、設定入力部６５，６６に情報の入力操作が行われると、図５に示すように、外部端末５０が入力された情報を管理装置３０に送信する。情報設定部３２は、受信した情報に基づいて個々の情報を設定する。

図５に示すように、情報設定部３２が個々の情報のうち、センサーサイズ、高度、及び焦点距離を設定すると、画素寸法算出部３３が、情報設定部３２の設定したセンサーサイズ、高度（撮影高度）、及び焦点距離によって撮像装置１５の地上画素寸法を算出する。図７Ｂに示すように、画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法は、設定入力部６５，６６に表示される。

図５に示すように、画素寸法算出部３３が地上画素寸法を算出すると、解像度算出部３４が、画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法と、情報設定部３２が設定した画素数に基づいて解像度を算出する。図７Ｂに示すように、解像度算出部３４が算出した解像度は、設定入力部６５，６６に表示される。
図５に示すように、複数の圃場ｅを選択操作すると、外部端末５０から選択された圃場ｅの情報が管理装置３０に送信され、圃場選択部３５が選択操作された圃場ｅを選択する。圃場選択部３５が圃場ｅを選択すると、圃場領域設定部３６が当該圃場ｅに基づいて、撮像する圃場領域Ｅ１を設定する。圃場領域設定部３６は、外部端末５０に圃場領域Ｅ１の情報を送信し、調整画面Ｄ２を表示させる。図８Ａ、図８Ｂに示すように、調整画面Ｄ２は、圃場マップ部６２、圃場一覧部６３、編集ボタン６７、戻すボタン６８、クリアボタン６９、圃場数表示部７０、及びルート計算ボタン７１を表示する。表示部５１は、調整画面Ｄ２において、圃場マップ部６２に表示されている圃場ｅのうち、選択された圃場ｅの表示形態を異ならせる。また、表示部５１は、圃場一覧部６３に表示された圃場ｅのうち、選択された圃場ｅのチェックボックスにチェックマークを表示することで、選択された圃場ｅの表示形態を異ならせる。

また、圃場マップ部６２には、外周輪郭ＣＬ１の外周頂点Ｕｉに対応するマーカー６２ａが表示され、圃場領域Ｅ１は、当該マーカー６２ａを結ぶ枠で表示される。編集ボタン６７を操作すると、マーカー６２ａ（外周頂点Ｕｉ）を任意に移動、追加、削除することができる。このため、調整画面Ｄ２は、撮像する圃場領域Ｅ１を変更、調整操作を行うことができる。戻すボタン６８を操作すると、マーカー６２ａの移動、追加、削除の操作を行う前の状態に戻ることができる。クリアボタン６９を操作すると、調整画面Ｄ２で行ったマーカー６２ａの移動、追加、削除の操作を全て元の状態に戻す（クリアする）ことができる。圃場数表示部７０は、圃場選択部３５で選択された圃場ｅの数を表示する部分である。

図５に示すように、調整画面Ｄ２での撮像する圃場領域Ｅ１の変更、調整操作を行い、ルート計算ボタン７１を操作すると、外部端末５０が当該操作の情報を管理装置３０に送信する。管理装置３０が操作の情報を受信すると、圃場領域設定部３６が圃場領域Ｅ１を設定する。
圃場領域設定部３６が圃場領域Ｅ１を設定すると、エリア設定部３７が圃場選択部３５で選択された複数の圃場ｅ（圃場領域Ｅ１）を所定の向きに反時計回りに回転させ、当該複数の圃場ｅを囲むエリアを撮像エリアＥ２として設定する。

図５に示すように、エリア設定部３７が撮像エリアＥ２を設定すると、図４Ｂに示すように、経路作成部３８は、画素寸法算出部３３が算出した地上画素寸法のうち第１方向（幅方向）の大きさとラップ率Ｘ１との積を算出することで、飛行経路Ｋの間隔Ｉを設定し、当該設定された間隔Ｉに応じて撮像エリアＥ２に複数の飛行経路Ｋを作成する。
図５に示すように、経路作成部３８が飛行経路Ｋを作成すると、経路補正部３９は、経路作成部３８で作成された複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの合計、即ち複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの数と飛行経路Ｋの間隔Ｉとの積ＩＫ１が、撮像エリアＥ２における飛行経路Ｋが並
ぶ方向に対応する長さ（撮像エリアＥ２の第１方向の長さ）ＥＫ１よりも短いか否かを判断する。経路補正部３９が、複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの数と飛行経路Ｋの間隔Ｉとの積は撮像エリアＥ２の第１方向の長さよりも短いと判断した場合、図４Ｃに示すように、ラップ率Ｘ１を変更することで撮像エリアＥ２の複数の飛行経路Ｋを増加させる。なお、経路補正部３９が、複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの数と飛行経路Ｋの間隔Ｉとの積は撮像エリアＥ２の第１方向の長さと等しいと判断した場合、複数の飛行経路Ｋの補正を行わない。

図５に示すように、経路補正部３９の処理が終了すると、削除補正部４０は、所定の条件に基づいて、複数の飛行経路Ｋのうち圃場ｅと重複していない部分を飛行経路Ｋから削除する。具体的には、削除補正部４０は、複数の飛行経路Ｋのうち圃場ｅと重複していない部分があるか否かを判断する。削除補正部４０は、圃場ｅと重複していない部分がある場合、当該部分が複数の圃場ｅと重複している部分の間に位置する空白部Ｂではないかを判断する。削除補正部４０は、当該部分は空白部Ｂではないと判断した場合、当該部分を削除補正する。

一方、削除補正部４０は、当該部分は空白部Ｂであると判断した場合、空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも短いか否かを判断する。削除補正部４０は、空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも短いと判断すると、図４Ｇに示すように、空白部Ｂを飛行経路Ｋから削除しない。一方、図４Ｈに示すように、削除補正部４０は、空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも長いと判断すると、空白部Ｂを飛行経路Ｋから削除する。

削除補正部４０の処理が完了すると、図４Ｅに示すように、延長補正部４１は、削除補正部４０の削除の対象にならなかった飛行経路Ｋ、即ち削除補正部４０の補正後の飛行経路Ｋを延長する。
図５に示すように、延長補正部４１の処理が完了すると、第１位置取得部４２が情報設定部３２の設定した離陸位置Ｔ１の位置情報をサーバ記憶部３１から取得し、第２位置取得部４３が情報設定部３２の設定した着陸位置Ｔ２の位置情報をサーバ記憶部３１から取得する。

図５に示すように、第１位置取得部４２が離陸位置Ｔ１を取得し、第２位置取得部４３が着陸位置Ｔ２を取得すると、ルート作成部４４が複数の飛行経路Ｋに基づいて飛行ルートＬを作成する。ルート作成部４４は、飛行体１０の離陸位置Ｔ１、着陸位置Ｔ２、及び複数の飛行経路Ｋに基づいて、複数の飛行経路Ｋの端部を連結し、始点及び終点を有する一本の経路となるよう飛行ルートＬを作成する。

図５に示すように、ルート作成部４４が飛行ルートＬを作成すると、時間算出部４５が飛行体１０の飛行速度及び飛行ルートＬの距離に基づいて飛行時間を算出する。時間算出部４５が飛行時間を算出すると、警告部４６が時間算出部４５から飛行時間を取得し、サーバ記憶部３１から飛行可能時間を取得する。警告部４６は、飛行時間が飛行可能時間を超過しているか否かを判断し、飛行時間が飛行可能時間以下である場合、管理装置３０は、飛行ルートＬに関する情報を外部端末５０に送信し、表示部５１に作成完了画面Ｄ３を表示させる。

図９に示すように、作成完了画面Ｄ３は、例えば圃場マップ部６２、圃場一覧部６３、及び登録ボタン７２を表示する。作成完了画面Ｄ３において圃場マップ部６２は、ルート作成部４４が作成した飛行ルートＬを表示する。管理装置３０が外部端末５０の表示部５１に作成完了画面Ｄ３を表示させると、管理者又は作業者は、表示部５１に表示された登録ボタン７２を操作することで、飛行ルートＬの登録を行う。外部端末５０が管理装置３０に対して登録ボタン７２の操作、即ち飛行ルートＬの確定を送信する。管理装置３０は、外部端末５０から飛行ルートＬの確定を受信すると、作業名、作業予定日、選択された圃場ｅ、及び作成された飛行ルートＬを対応付けてサーバ記憶部３１に記憶する。

一方、飛行時間が飛行可能時間超過している場合、警告部４６は、図１０に示すように、外部端末５０の表示部５１に警告画面７３を表示させる。本実施形態において、警告画面７３は、作成完了画面Ｄ３の一部にポップアップして表示される。なお、警告画面７３は、外部端末５０を操作する管理者や作業者が警告内容を認識することができればよく、その表示方法は、ポップアップ表示に限定されない。表示部５１に警告画面７３が表示さ
れると、管理者又は作業者は、再度撮像を行う圃場ｅを選択し、飛行ルートＬの作成を修正する。

上述した飛行体の支援システム１は、圃場ｅを撮像する撮像装置１５を有する飛行体１０の飛行ルートＬの作成を支援する飛行体の支援システム１であって、複数の圃場ｅを選択する圃場選択部３５と、圃場選択部３５で選択された複数の圃場ｅを囲むエリアを撮像エリアＥ２として設定するエリア設定部３７と、撮像装置１５が撮像する撮像画像のラップ率Ｘ１に基づいて飛行体１０が飛行する飛行経路Ｋの間隔Ｉを設定し、当該設定された間隔Ｉに応じて撮像エリアＥ２に複数の飛行経路Ｋを作成する経路作成部３８と、経路作成部３８で作成された複数の飛行経路Ｋの間隔Ｉの合計ＩＫ１が、撮像エリアＥ２における飛行経路Ｋが並ぶ方向に対応する長さＥＫ１よりも短い場合に、ラップ率Ｘ１を変更することで撮像エリアＥ２の複数の飛行経路Ｋを増加させる経路補正部３９と、飛行経路Ｋに基づいて飛行ルートＬを作成するルート作成部４４と、を備えている。上記構成によれば、圃場選択部３５で選択された複数の圃場ｅに合わせて、飛行ルートＬを作成することができる。また、飛行経路Ｋの間隔Ｉを予め設定されているラップ率Ｘ１よりも高くなるよう変更するため、飛行体１０による撮像の効率性と確実性との両立を実現することができる。

また、複数の飛行経路Ｋは、圃場選択部３５が選択した圃場ｅの外周輪郭ＣＬ１のうち所定の辺である基準辺と平行である。上記構成によれば、複数の飛行経路Ｋうち、一の飛行経路Ｋから他の飛行経路Ｋへの移動回数を減らす事ができ、飛行体１０は、より効率よく圃場ｅを飛行して、当該圃場ｅの撮像を行うことができる。
また、飛行体の支援システム１は、圃場ｅの位置に応じて複数の飛行経路Ｋを補正する削除補正部４０を備え、削除補正部４０は、飛行経路Ｋのうち一の飛行経路Ｋが複数の圃場ｅと重複している部分の間に位置する空白部Ｂを有し、且つ空白部Ｂが飛行経路Ｋの間隔Ｉよりも長い場合、空白部Ｂを当該飛行経路Ｋから削除する。上記構成によれば、飛行体１０は、圃場ｅと重複していない箇所、即ち撮像の必要がない箇所のうち、比較的距離が長い箇所を回避して飛行することができる。これによって、飛行体１０は、無駄な飛行を回避することができる。

また、飛行体の支援システム１は、複数の飛行経路Ｋの一端側及び他端側を所定距離延長して補正する延長補正部４１を備え、ルート作成部４４は、延長補正部４１が補正した飛行経路Ｋに基づいて飛行ルートＬを作成する。上記構成によれば、圃場ｅの環境等に起因して飛行体１０が飛行ルートＬからずれた場合に、圃場ｅの撮像を失敗する虞を抑制することができる。

また、ルート作成部４４は、複数の飛行経路Ｋの端部を連結し、始点及び終点を有する一本の経路となるよう飛行ルートＬを作成する。上記構成によれば、飛行体１０の一度の飛行で、撮像装置１５が複数の圃場ｅを撮像できるため、飛行体１０による圃場ｅの撮像の作業性を向上させることができる。
また、飛行体の支援システム１は、飛行体１０の離陸位置Ｔ１を取得する第１位置取得部４２を備え、ルート作成部４４は、両端に位置する飛行経路Ｋの端部うち第１位置取得部４２が取得した離陸位置Ｔ１に近い端部と、当該離陸位置Ｔ１とを結ぶ直線を飛行ルートＬの始点側として作成する。上記構成によれば、ルート作成部４４は、飛行体１０の離陸位置Ｔ１から飛行経路Ｋまでの経路をより短く設定するため、飛行体１０は、撮像装置１５による撮像以外の飛行時間を短縮することができる。

また、飛行体の支援システム１は、飛行体１０の着陸位置Ｔ２を取得する第２位置取得部４３を備え、ルート作成部４４は、複数の飛行経路Ｋのうち一の飛行経路Ｋの端部と着陸位置Ｔ２とを結ぶ直線を飛行ルートＬの終点側として作成する。上記構成によれば、ルート作成部４４が着陸位置Ｔ２までの飛行ルートＬを作成するため、飛行体１０は圃場ｅの撮像から着陸までを容易に行うことができる。

また、飛行体の支援システム１は、飛行体１０の飛行速度と、ルート作成部４４が作成した飛行ルートＬの距離に基づいて飛行体１０が飛行する飛行時間を算出する時間算出部４５と、時間算出部４５が算出した飛行時間が予め設定された時間よりも長い場合に警告
を行う警告部４６と、を備えている。上記構成によれば、飛行体１０の飛行時間が所定時間を超過している場合、飛行時間が長いことを予め認識することができる。

また、飛行体の支援システム１は、サーバ３０に設けられ、圃場ｅに関する情報を記憶するサーバ記憶部３１を備え、圃場選択部３５は、サーバ記憶部３１から圃場ｅに関する情報を取得し、複数の圃場ｅを選択する。上記構成によれば、予め記憶されている圃場ｅに関する情報に基づいて、撮像を行う必要がある圃場ｅを任意に選択することができる。このため、飛行体１０による圃場ｅの撮像の計画を柔軟に行うことができる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 飛行体の支援システム
１０ 飛行体（マルチコプター）
１５ 撮像装置
３０ 管理装置（サーバ）
３１ サーバ記憶部
３５ 圃場選択部
３７ エリア設定部
３８ 経路作成部
３９ 経路補正部
４０ 削除補正部
４１ 延長補正部
４２ 第１位置取得部
４３ 第２位置取得部
４４ ルート作成部
４５ 時間算出部
４６ 警告部
Ｂ 空白部
ＣＬ１ 外周輪郭
Ｅ２ 撮像エリア
Ｋ 飛行経路
Ｌ 飛行ルート
Ｔ１ 離陸位置
Ｔ２ 着陸位置
Ｘ１ ラップ率
ｅ 圃場

Claims (9)

1. 圃場を撮像する撮像装置を有する飛行体の飛行ルートの作成を支援する飛行体の支援システムであって、
   複数の前記圃場を選択する圃場選択部と、
   前記圃場選択部で選択された複数の前記圃場を囲むエリアを撮像エリアとして設定するエリア設定部と、
   前記撮像装置が撮像する撮像画像について、前記飛行体が飛行する飛行経路と直交する方向に互いに隣接する撮像画像のラップ率を設定する情報設定部と、
   前記撮像装置の地上画素寸法のうちの前記飛行経路と直交する方向の地上画素寸法と前記ラップ率との積に基づいて前記飛行体が飛行する飛行経路の間隔を設定し、当該設定された間隔に応じて前記撮像エリアに複数の前記飛行経路を作成する経路作成部と、
   前記経路作成部で作成された前記複数の前記飛行経路の間隔の合計が、前記撮像エリアにおける前記飛行経路が並ぶ方向に対応する長さよりも短い場合に、前記ラップ率を前記情報設定部にて設定した値から変更することで前記飛行経路の間隔を変更し、前記撮像エリアの複数の前記飛行経路の数を増加させる経路補正部と、
   前記飛行経路に基づいて前記飛行ルートを作成するルート作成部と、
   を備えている飛行体の支援システム。
2. 複数の前記飛行経路は、前記圃場選択部が選択した前記圃場の外周輪郭のうち所定の辺である基準辺と平行である請求項１に記載の飛行体の支援システム。
3. 前記圃場の位置に応じて複数の前記飛行経路を補正する削除補正部を備え、
   前記削除補正部は、
   前記飛行経路のうち一の飛行経路が複数の前記圃場と重複している部分の間に位置する空白部を有し、且つ前記空白部が前記飛行経路の間隔よりも長い場合、前記空白部を当該飛行経路から削除する請求項１又は２に記載の飛行体の支援システム。
4. 複数の前記飛行経路の一端側及び他端側を所定距離延長して補正する延長補正部を備え、
   前記ルート作成部は、前記延長補正部が補正した前記飛行経路に基づいて前記飛行ルートを作成する請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体の支援システム。
5. 前記ルート作成部は、複数の前記飛行経路の端部を連結し、始点及び終点を有する一本の経路となるよう前記飛行ルートを作成する請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行体の支援システム。
6. 前記飛行体の離陸位置を取得する第１位置取得部を備え、
   前記ルート作成部は、両端に位置する前記飛行経路の端部うち前記第１位置取得部が取得した前記離陸位置に近い端部と、当該離陸位置とを結ぶ直線を前記飛行ルートの前記始点側として作成する請求項５に記載の飛行体の支援システム。
7. 前記飛行体の着陸位置を取得する第２位置取得部を備え、
   前記ルート作成部は、複数の前記飛行経路のうち一の飛行経路の端部と前記着陸位置とを結ぶ直線を前記飛行ルートの前記終点側として作成する請求項５又は６に記載の飛行体の支援システム。
8. 前記飛行体の飛行速度と、前記ルート作成部が作成した前記飛行ルートの距離に基づいて前記飛行体が飛行する飛行時間を算出する時間算出部と、
   前記時間算出部が算出した前記飛行時間が予め設定された時間よりも長い場合に警告を行う警告部と、
   を備えている請求項１～７のいずれか１項に記載の飛行体の支援システム。
9. サーバに設けられ、前記圃場に関する情報を記憶するサーバ記憶部を備え、
   前記圃場選択部は、前記サーバ記憶部から前記圃場に関する情報を取得し、複数の前記圃場を選択する請求項１～８のいずれか１項に記載の飛行体の支援システム。

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