JP2018169995A - ドローンを用いた作業を支援するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
作業計画学習DNN141と作業計画推論DNN143は、異なるハードウェアまたは異なるコンピュータソフトウェアとして構成されてよいし、あるいは、同じハードウェアまたは同じコンピュータソフトウェアとして構成されてもよい。
また、作業対象の種類または状況に応じて、ドローンとして、飛行以外の移動方法、例えば、地上走行、水上航行、水中潜航などが行えるものを使用する場合にも、本発明を適用してよい。
3 調査ドローン
5 実作業ドローン
7 データサーバ
9 操作端末
17、27 制御器
19、29 無線操縦器
31 地域登録部
33 飛行計画入力部
35 飛行計画出力部
37 撮影画像入力部
39 撮影画像出力部
41 撮影位置入力部
43 撮影位置出力部
45 画像表示部
47 作業個所登録部
48 作業結果入力部
49 作業結果出力部
51 地域位置データベース
53 三次元地図データベース
55 飛行計画データベース
57 撮影画像データベース
59 撮影位置データベース
61 地域画像データベース
63 作業個所データベース
65 作業結果データベース
71 飛行計画作成部
73 撮影画像入力部
75 撮影位置入力部
77 撮影画像結合部
79 分析部
100 作業支援システム
101 データサーバ
111 操作端末
103 作業計画データベース
105 作業計画提案データベース
107 解析部
108 症状解析部
109 作業解析部
113 特異個所検出部
115 作業計画入力部
117 提案提示部
119 作業選択部
121 症状学習ディープニューラルネットワーク
123 症状推論ディープニューラルネットワーク
131 作業学習ディープニューラルネットワーク
133 作業推論ディープニューラルネットワーク
141、151 作業計画学習ディープニューラルネットワーク
143、153 作業計画推論ディープニューラルネットワーク
161 画像補正スケール
163C カラースケール
163G グレースケール
165 ユニットパネル
167 基準色スケール
169 識別符号
171 補正システム
Claims (12)
- 1以上のドローンを用いて1以上の作業を行うためのドローン作業支援システムにおいて、
データサーバを備え、
前記データサーバは、ユーザにより使用される1以上の操作端末と通信可能であるか、または、その少なくとも一部が前記操作端末の一つに実装され、
前記操作端末は前記ドローンとデータの受け渡しが可能であり、
前記データサーバが、
前記操作端末の一つから、前記ユーザによる地理的領域の指定を受け、前記地理的領域の位置を記憶する地理的領域記憶手段と、
前記地理的領域の位置に基づいて、前記地理的領域に対して移動しつつ前記地理的領域に所定の作業を施すように前記ドローンの一つを制御するための移動計画を作成する移動計画作成手段と、
前記移動計画を記憶する移動計画記憶手段と、
前記移動計画を前記操作端末の一つを通じて前記ドローンの一つに供給できるように、前記移動計画を前記操作端末の一つに提供する移動計画提供手段と、
を備えた、
ドローン作業支援システム。 - 前記移動計画が、前記地理的領域に対し前記作業を施すために移動すべき経路を定義した移動経路と、前記移動経路上で前記作業を実行すべき位置を定義した作業位置とを含む、
請求項1記載のドローン作業支援システム。 - 前記作業が、前記地理的領域の写真撮影を含み、
前記移動経路が、互いに結合されることで前記地理的領域の全域をカバーするように配置された複数の区域に移動するための経路の定義を含み、
前記作業位置が、前記複数の区域のそれぞれの写真の撮影を実行すべき位置の定義を含む、
請求項2記載のドローン作業支援システム。 - 前記1以上のドローンを備え、
各ドローンは、
ユーザが操作する無線操縦器から操縦指示を受ける操縦指示受信手段と、
供給された前記移動計画に従って自律的に移動する自動操縦手段と、
前記自動操縦手段による自律的な移動の最中に、前記無線操縦器から受けた操縦指示に応答して、自機の移動位置または移動速度を修正する移動修正手段と
を有する、
請求項1乃至3のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 汎用の情報処理端末を前記操作端末として機能させるために前記情報処理端末にインストールされて実行され得る機械読み取り可能なコンピュータプログラムを有し、
前記コンピュータプログラムが、前記情報処理端末により実行されたとき、
前記ユーザによる前記地理的領域の指定を前記データサーバに提供する地理的領域指定手段、
前記移動計画を前記データサーバから受け取る移動計画入力手段、および
受け取った前記移動計画を前記ドローンの一つに供給する移動計画出力手段、
として前記情報処理端末を動作させるように構成された、
請求項1乃至4のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記データサーバが、複数のユーザがそれぞれ使用する複数の操作端末と通信可能であり、
前記データサーバの前記移動計画記憶部が、前記複数のユーザによりそれぞれ指定された複数の地理的領域に基づいてそれぞれ作成された複数の移動計画を記憶することができ、前記複数の移動計画を記憶する場合、前記複数の移動計画の各々を、それが基づいた一つの地理的領域を指定した一つのユーザに関連付けて記憶し、
前記データサーバの前記移動計画提供手段が、前記複数の移動計画の中から、前記操作端末の一つを使用する一つのユーザに関連付けられた1以上の移動計画を、選んで、前記操作端末の一つに提供する、
請求項1乃至5のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記データサーバの前記地理的領域記憶手段が、前記操作端末の一つから、前記ユーザによる第一の地理的領域の指定を受け、前記第一の地理的領域の位置を記憶する第一の地理的領域記憶手段を有し、
前記データサーバの前記移動計画作成手段が、前記第一の地理的領域の位置に基づいて、前記第一の地理的領域に対して移動しつつ前記第一の地理的領域に第一の作業を施すように前記ドローンの一つを制御するための第一の移動計画を作成する第一の移動計画作成手段を有し、
前記データサーバの前記移動計画提供手段が、前記第一の移動計画を前記操作端末の一つを通じて前記ドローンの一つに供給できるように、前記第一の移動計画を前記操作端末の一つに提供する第一の移動計画提供手段を有し、
前記データサーバが、
前記ドローンの一つにより実施された前記第一の作業の結果を受けて、前記第一の作業の結果を前記ユーザに知らせるための作業報告を作成する作業報告作成手段と、
前記作業報告を記憶する作業報告記憶手段と、
前記ユーザが前記操作端末の一つを通じて前記第一の作業の結果を知ることができるように、前記作業報告を前記操作端末の一つに提供する作業報告提供手段と、
をさらに備え、
前記データサーバの前記地理的領域記憶手段が、前記操作端末の一つから、前記作業報告に応答した前記ユーザによる第二の地理的領域の指定を受け、前記第二の地理的領域の位置を記憶する第二の地理的領域記憶手段を、さらに有し、
前記データサーバの前記移動計画作成手段が、前記第二の地理的領域に移動しつつ前記第二の地理的領域に第二の作業を施すように前記ドローンの一つを制御するための第二の移動計画を作成する第二の移動計画作成手段を、さらに有し、
前記データサーバの前記移動計画提供手段が、前記第二の移動計画を前記操作端末の一つを通じて前記ドローンの一つに供給できるように、前記第二の移動計画を前記操作端末の一つに提供する第二の移動計画提供手段を、さらに有する、
請求項1乃至6のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記第一の地理的領域が、前記操作端末の一つを用いて前記ユーザが指定した地域であり、
前記第一の作業が、前記地域の調査であり、
前記第一の移動計画が、前記地域の調査のために移動すべき経路を定義した調査移動経路と、前記調査移動経路上で前記地域の調査のための情報収集を実行すべき位置を定義した調査位置とを含んだ調査移動計画であり、
前記作業報告が、前記調査移動計画を用いて前記地域の調査を実行した前記ドローンの一つにより収集された情報から作成された調査報告であり、
前記第二の地理的領域が、前記操作端末の一つを用いて前記ユーザが前記調査報告に応答して指定した前記地域内の作業個所であり、
前記第二の作業が、前記作業個所に対する所定の実作業であり、
前記第二の移動計画が、前記作業個所に前記実作業を施すために移動すべき経路を定義した実作業移動経路と、前記実作業移動経路上で前記実作業を実行すべき位置を定義した実作業位置とを含む実作業移動計画である、
請求項7記載のドローン作業支援システム。 - 前記データサーバが、
前記操作端末の一つから、前記作業報告に応答した前記ユーザによる、前記第二の地理的領域に対する第二の作業の指定を受け、指定された前記第二の作業を、前記第二の地理的領域に関連付けて記憶する第二作業記憶手段と、
前記作業報告記憶手段と前記第二の地理的領域記憶手段と前記第二作業記憶手段に記憶されている情報を用いて機械学習を行って、任意の作業報告に基づいて任意の第二の地理的領域に対する第二の作業を推定する推論ニューラルネットワークを生成する作業学習手段と、
前記機械学習手段により生成された前記推論ニューラルネットワークを用いて、ユーザ所望の作業報告に基づいてユーザ所望の第二の地理的領域に対する第二の作業の提案を生成する作業推論手段と、
作業推論手段により生成された前記第二の作業の提案をユーザに提供する提案提供手段と
をさらに備える請求項7乃至8のいずれか一項記載のドローン作業支援システム。 - 前記操作端末の一つが、前記第一の作業を行うための第一作業装置を有する第一作業ドローンと通信可能であり、
前記操作端末の一つが、前記第二の作業を行うための第二作業装置を有する第二作業ドローンと通信可能であり、
前記第一の移動計画作成手段が、前記第一作業ドローンを移動させつつ前記第一作業装置を駆動および制御できるように前記第一の移動計画を作成し、
前記第二の移動計画作成手段が、前記第二作業ドローンを移動させつつ前記第二作業装置を駆動および制御できるように前記第二の移動計画を作成する、
請求項6乃至8のいずれか一項に記載のドローン作業支援システム。 - 前記調査報告を補正する補正システムをさらに備えた請求項8記載のドローン作業支援システム。
- 1以上のドローンを用いて1以上の作業を行うためのドローン作業支援方法において、
ユーザにより使用される1以上の操作端末から、前記ユーザによる地理的領域の指定を受ける地理的領域指定ステップと、
前記地理的領域の位置を記憶する地理的領域記憶ステップと、
前記地理的領域の位置に基づいて、前記地理的領域に対して移動しつつ前記地理的領域に所定の作業を施すように前記ドローンの一つを制御するための移動計画を作成する移動計画作成ステップと、
前記移動計画を記憶する移動計画記憶ステップと、
前記移動計画を前記操作端末の一つを通じて前記ドローンの一つに供給できるように、前記移動計画を前記操作端末の一つに提供する移動計画提供ステップと、
を備えた、
ドローン作業支援方法。
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